JP7158216B2 - 作業機械のための表示システム - Google Patents
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Description
まず、実施形態の表示システムを適用可能な作業機械の一例として、ブルドーザ10の構成について説明する。図1は、実施形態に基づくブルドーザ10の構成を概略的に示す側面図である。図2は、図1に示すブルドーザの背面図である。
図3は、実施形態に基づく表示システムの構成の概略を示すブロック図である。図3に示されるように、表示システムは、図1,2を参照して説明したブルドーザ10と、遠隔操作局100とを備えている。
以上の構成を備えている表示システムの動作について、以下に説明する。図4は、表示制御部110により実行される処理を示すフローチャートである。
次に、上述した実施形態の作用および効果について説明する。
Claims (10)
- 作業機械本体と、
前記作業機械本体に装着された第1の作業機および第2の作業機と、
前記作業機械本体に装着され、各々が撮像データを出力する、複数のカメラと、
前記複数のカメラのうち1台以上のカメラから出力される前記撮像データを表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部とを備え、
前記第1の作業機はブレードであり、
前記表示制御部は、前記表示部に複数の分割表示部を設定し、
前記表示制御部は、前記複数のカメラのうち1台以上のカメラを含む、前記第1の作業機による作業を撮像する第1カメラ群を設定し、かつ、前記複数のカメラのうち1台以上のカメラを含む、前記第2の作業機による作業を撮像する第2カメラ群を設定し、
前記第1カメラ群は、前記作業機械本体の前方を撮像範囲に含む前方カメラと、前記ブレードの切刃の左方側端部を撮像範囲に含む左ブレードカメラと、前記ブレードの前記切刃の右方側端部を撮像範囲に含む右ブレードカメラとを含み、
前記表示制御部は、前記第1カメラ群および前記第2カメラ群のいずれか一方に含まれるカメラから出力される前記撮像データを、前記複数の分割表示部に表示し、
前記表示制御部は、前記複数の分割表示部として、前記前方カメラから出力される前記撮像データを表示する前方表示部と、前記左ブレードカメラから出力される前記撮像データを表示する左ブレード表示部と、前記右ブレードカメラから出力される前記撮像データを表示する右ブレード表示部とを設定し、
前記表示制御部は、前記左ブレード表示部と前記右ブレード表示部とを、前記左ブレード表示部を左に、前記右ブレード表示部を右にして、左右に並べて設定し、
前記表示制御部は、前記前方表示部を、前記左ブレード表示部および前記右ブレード表示部よりも上に、前記左ブレード表示部と前記右ブレード表示部との境界に中央揃えして設定する、作業機械のための表示システム。 - 前記作業機械はブルドーザであり、
前記第2の作業機はリッパである、請求項1に記載の表示システム。 - 履帯を有する走行体をさらに備え、前記作業機械本体は前記走行体上に設置され、
前記リッパは、先端にリッパポイントを有し、
前記第2カメラ群は、前記作業機械本体の後方を撮像範囲に含む後方カメラと、前記リッパポイントを撮像範囲に含むリッパポイントカメラと、前記履帯を撮像範囲に含む履帯カメラとを含む、請求項2に記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記複数の分割表示部として、前記後方カメラから出力される前記撮像データを表示する後方表示部と、前記リッパポイントカメラから出力される前記撮像データを表示するリッパポイント表示部と、前記履帯カメラから出力される前記撮像データを表示する履帯表示部とを設定し、
前記表示制御部は、前記リッパポイント表示部と、前記後方表示部と、前記履帯表示部とを、左から右にこの順に並べて設定する、請求項3に記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記複数のカメラのうち1台以上のカメラを含む、前記作業機械の走行時に前記作業機械の周辺を撮像する第3カメラ群を設定し、
前記表示制御部は、前記第1カメラ群、前記第2カメラ群および前記第3カメラ群のいずれか1つのカメラ群に含まれるカメラから出力される前記撮像データを、前記分割表示部に表示し、
前記第3カメラ群は、前記前方カメラと、前記作業機械本体の後方を撮像範囲に含む後方カメラと、前記作業機械本体の左方を撮像範囲に含む左方カメラと、前記作業機械本体の右方を撮像範囲に含む右方カメラとを含む、請求項1~4のいずれか1項に記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記前方表示部を、前記前方表示部以外の前記分割表示部よりも大きく設定する、請求項1~5のいずれか1項に記載の表示システム。
- 作業機械本体と、
前記作業機械本体に装着された第1の作業機および第2の作業機と、
前記作業機械本体に装着され、各々が撮像データを出力するm台(mは2以上の整数)のカメラと、
m台のカメラのうち1台以上のカメラから出力される前記撮像データを表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部とを備え、
前記第1の作業機はブレードであり、
前記表示制御部は、前記表示部にn個(nは1以上m未満の整数)の分割表示部を設定し、各々の前記分割表示部には対応するカメラから出力される前記撮像データが表示され、
前記表示制御部は、m台のカメラのうち、前記第1の作業機の下端を撮像するカメラを含んでn台のカメラよりなる第1カメラ群を設定し、かつ、m台のカメラのうち、前記第2の作業機の下端を撮像するカメラを含んでn台のカメラよりなる第2カメラ群を設定し、
前記第1カメラ群は、前記作業機械本体の前方を撮像範囲に含む前方カメラと、前記ブレードの切刃の左方側端部を撮像範囲に含む左ブレードカメラと、前記ブレードの前記切刃の右方側端部を撮像範囲に含む右ブレードカメラとを含み、
前記表示制御部は、前記第1カメラ群および前記第2カメラ群のいずれか一方に含まれるカメラから出力される前記撮像データの各々を、n個の前記分割表示部に対応させて表示し、
前記表示制御部は、n個の前記分割表示部として、前記前方カメラから出力される前記撮像データを表示する前方表示部と、前記左ブレードカメラから出力される前記撮像データを表示する左ブレード表示部と、前記右ブレードカメラから出力される前記撮像データを表示する右ブレード表示部とを設定し、
前記表示制御部は、前記左ブレード表示部と前記右ブレード表示部とを、前記左ブレード表示部を左に、前記右ブレード表示部を右にして、左右に並べて設定し、
前記表示制御部は、前記前方表示部を、前記左ブレード表示部および前記右ブレード表示部よりも上に、前記左ブレード表示部と前記右ブレード表示部との境界に中央揃えして設定する、作業機械のための表示システム。 - 前記表示制御部は、前記第1カメラ群および前記第2カメラ群の各々に対して、前記表示部内でのn個の前記分割表示部の位置および大きさを設定する、請求項7に記載の表示システム。
- 作業機械本体と、
前記作業機械本体に装着された第1の作業機および第2の作業機と、
前記作業機械本体に装着され、各々が撮像データを出力する、複数のカメラと、
前記複数のカメラのうち1台以上のカメラから出力される前記撮像データを表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部とを備え、
前記第2の作業機はリッパであり、
前記リッパは、先端にリッパポイントを有し、
前記表示制御部は、前記表示部に複数の分割表示部を設定し、
前記表示制御部は、前記複数のカメラのうち1台以上のカメラを含む、前記第1の作業機による作業を撮像する第1カメラ群を設定し、かつ、前記複数のカメラのうち1台以上のカメラを含む、前記第2の作業機による作業を撮像する第2カメラ群を設定し、
前記第2カメラ群は、前記作業機械本体の前方を撮像範囲に含む前方カメラと、前記作業機械本体の後方を撮像範囲に含む後方カメラと、前記リッパポイントを撮像範囲に含むリッパポイントカメラとを含み、
前記表示制御部は、前記第1カメラ群および前記第2カメラ群のいずれか一方に含まれるカメラから出力される前記撮像データを、前記複数の分割表示部に表示し、
前記表示制御部は、前記複数の分割表示部として、前記前方カメラから出力される前記撮像データを表示する前方表示部と、前記後方カメラから出力される前記撮像データを表示する後方表示部と、前記リッパポイントカメラから出力される前記撮像データを表示するリッパポイント表示部とを設定し、
前記表示制御部は、前記前方表示部と前記後方表示部とを、前記前方表示部を上に、前記後方表示部を下にして、上下に並べて設定し、前記リッパポイント表示部を、前記前方表示部と前記後方表示部との並びの左側に設定する、作業機械のための表示システム。 - 作業機械本体と、
前記作業機械本体に装着された第1の作業機および第2の作業機と、
前記作業機械本体に装着され、各々が撮像データを出力するm台(mは2以上の整数)のカメラと、
m台のカメラのうち1台以上のカメラから出力される前記撮像データを表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部とを備え、
前記第2の作業機はリッパであり、
前記リッパは、先端にリッパポイントを有し、
前記表示制御部は、前記表示部にn個(nは1以上m未満の整数)の分割表示部を設定し、各々の前記分割表示部には対応するカメラから出力される前記撮像データが表示され、
前記表示制御部は、m台のカメラのうち、前記第1の作業機の下端を撮像するカメラを含んでn台のカメラよりなる第1カメラ群を設定し、かつ、m台のカメラのうち、前記第2の作業機の下端を撮像するカメラを含んでn台のカメラよりなる第2カメラ群を設定し、
前記第2カメラ群は、前記作業機械本体の前方を撮像範囲に含む前方カメラと、前記作業機械本体の後方を撮像範囲に含む後方カメラと、前記リッパポイントを撮像範囲に含むリッパポイントカメラとを含み、
前記表示制御部は、前記第1カメラ群および前記第2カメラ群のいずれか一方に含まれるカメラから出力される前記撮像データの各々を、n個の前記分割表示部に対応させて表示し、
前記表示制御部は、n個の前記分割表示部として、前記前方カメラから出力される前記撮像データを表示する前方表示部と、前記後方カメラから出力される前記撮像データを表示する後方表示部と、前記リッパポイントカメラから出力される前記撮像データを表示するリッパポイント表示部とを設定し、
前記表示制御部は、前記前方表示部と前記後方表示部とを、前記前方表示部を上に、前記後方表示部を下にして、上下に並べて設定し、前記リッパポイント表示部を、前記前方表示部と前記後方表示部との並びの左側に設定する、作業機械のための表示システム。
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