JP7310355B2 - クレーン及び出来高管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、クレーン及び出来高管理装置に関する。

特許文献１には、複数のブーム要素が入れ子状（テレスコピック状とも称する。）に重なる伸縮式ブーム、伸縮式ブームの先端部からワイヤロープを介して吊られたフック、及び、伸縮式ブームの先端部に設けられたカメラを備えた移動式のクレーンが開示されている。

上述のカメラは、フック、及び、フックに吊られた荷物を撮像できる状態で設けられている。つまり、カメラは、ブームの先端部より下方の所定範囲を撮像する。

特開２０１１－２０７５７１号公報

ところで、上述のようなクレーンの場合、フックが建造物の内部に侵入した状況において、フックの周囲は、カメラの死角になる可能性がある。この場合、カメラからフックの周囲を撮像できない。

本発明の目的は、フックが構造物の内部に侵入した状況において、フックの周囲を撮像できるクレーンを提供することである。

本発明に係るクレーンは、荷物（建築部材）を搬送するためのクレーンであって、旋回可能に設けられた被操作機能部と、被操作機能部の先端部からワイヤロープにより吊られたフックと、フックに設けられ、フックの周囲を撮像する第一撮像部と、被操作機能部においてフックの上方に位置する部分に設けられ、第一撮像部を含む第一撮像部の周囲を撮像する第二撮像部と、第一撮像部及び第二撮像部を制御する制御部と、第一撮像部及び第二撮像部のうちの少なくとも一方の撮像部により撮像された荷物に関する画像データを、ネットワークを介して送信する通信部と、備える。
上述のクレーンを実施する場合に、好ましくは、制御部は、第二撮像部が生成した第二画像データに基づいて、第一撮像部の姿勢に関する情報を検出し、検出した姿勢に関する情報に基づいて、第一撮像部が撮像する方向を調節してもよい。

本発明に係る出来高管理装置は、作業機に設けられた撮像部により撮像された画像データを、ネットワークを介して取得する取得部と、画像データに基づいて、建築物の出来高を算出する出来高算出部と、を備える。

本発明によれば、フックが構造物の内部に侵入した状態において、フックの周囲を撮像できる。

図１は、実施形態１に係る移動式クレーンの模式図である。 図２は、クレーンが接続されるネットワークを示すネットワーク図である。 図３は、第一撮像部及び第二撮像部を含むクレーンの一部を示す図である。 図４は、第一撮像部を上方から見た状態を示す図である。 図５は、出来高管理データ生成システムのブロック図である。 図６は、移動式クレーンの搬送作業の工程を説明するためのフローチャートである。 図７は、出来形管理データ生成システムの動作を示すフローチャートである。 図８は、作業の様子を説明するための図である。 図９は、図８のＡ_１矢視図である。 図１０は、出来高算出方法を説明するための模式図である。 図１１は、高所作業車を示す図である。 図１２は、実施形態２に係る移動式クレーンを含む出来高データ生成システムのブロック図である。 図１３は、移動式クレーンの搬送作業の工程を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明に係るいくつかの実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。尚、後述の実施形態に係るクレーンは、本発明に係る作業機の一例であり、本発明は後述の実施形態により限定されない。

［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る移動式クレーン１（図示の場合、ラフテレーンクレーン）の作業状態における側面図である。

移動式クレーンとして、例えば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、又は、積載形トラッククレーン（カーゴクレーンともいう。）が挙げられる。但し、本発明に係るクレーンは、移動式クレーンに限定されず、例えば、タワークレーン等であってもよい。

＜移動式クレーン＞
図１及び図５に示すように、移動式クレーン１は、走行体１ａと、アウトリガ１ｂと、旋回台１ｃと、伸縮式ブーム１ｄと、伸縮装置１ｅと、起伏装置１ｆと、ジブ１ｇと、ワイヤロープ１ｈと、フック装置１ｍと、運転室１ｊと、ＧＮＳＳアンテナ１ｐと、出来形管理データ生成システム２と、を有する。

走行体１ａは、複数個の車輪１０ａを有する。アウトリガ１ｂは、走行体１ａの四隅に設けられている。旋回台１ｃは、走行体１ａの上部に旋回可能に設けられている。

伸縮式ブーム１ｄは、基端部が旋回台１ｃに固定されている。伸縮式ブーム１ｄは、複数のブーム要素からなる。複数のブーム要素はそれぞれ、筒状である。複数のブーム要素は、互いに、テレスコピック状に組み合わされている。

具体的には、収縮状態において、複数のブーム要素は、内側から順に先端ブーム要素１０ｄ、中間ブーム要素１１ｄ、及び、基端ブーム要素１２ｄである。本実施形態の場合、中間ブーム要素１１ｄは、２本の中間ブーム要素からなる。尚、中間ブーム要素１１ｄは、１本でもよいし、３本以上でもよい。

伸縮装置１ｅは、油圧源（不図示）、油圧ポンプ（不図示）、制御弁（不図示）、及び、伸縮シリンダ装置１０ｅ等を有する。伸縮装置１ｅを構成する各エレメント同士は、配管により接続されている。このような伸縮装置１ｅは、伸縮シリンダ装置１０ｅの伸縮に基づいて、伸縮式ブーム１ｄを伸縮させる。

起伏装置１ｆは、油圧源（不図示）、油圧ポンプ（不図示）、制御弁（不図示）、及び、伸縮シリンダ装置１０ｆ等を有する。このような起伏装置１ｆは、伸縮シリンダ装置１０ｆの伸縮に基づいて、伸縮式ブーム１ｄを起伏させる。

ジブ１ｇは、伸縮式ブーム１ｄの先端部に接続されている。ワイヤロープ１ｈは、ジブ１ｇの先端部から垂れ下がっている。

フック装置１ｍは、ワイヤロープ１ｈにより吊られている。具体的には、フック装置１ｍは、フックブロック１０ｍと、フック１１ｍと、を有する。フックブロック１０ｍは、シーブ１００ｍ（図４参照）を有する。シーブ１００ｍには、ワイヤロープ１ｈが掛け回されている。本実施形態の場合、ワイヤロープ１ｈの掛け数は２本である。

フックブロック１０ｍは、第一側面１２ｍと、第一側面１２ｍと反対側の側面である第二側面１３ｍと、を有する。第一側面１２ｍ及び第二側面１３ｍが、伸縮式ブーム１ｄ及びジブ１ｇの伸縮方向（軸方向とも称する。）を含む平面と平行になる状態を、フックブロック１０ｍの基準位置と定義する。フックブロック１０ｍの捩じれ角度と言った場合には、フックブロック１０ｍの基準位置からの捩じれ角度を意味する。

尚、本実施形態において、伸縮式ブーム１ｄ及びジブ１ｇは、被操作機能部の一例に該当する。ジブ１ｇは、作業状態に応じて、使用されない場合もある。ジブ１ｇが使用されない場合、伸縮式ブーム１ｄが、被操作機能部の一例に該当する。

ＧＮＳＳアンテナ１ｐは、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムから情報を受信するためのアンテナである。ＧＮＳＳアンテナ１ｐは、衛星測位システムから、移動式クレーン１の位置に関する情報（座標）を取得してよい。ＧＮＳＳアンテナ１ｐは、移動式クレーン１の旋回台１ｃの周囲に設けられていると好ましい。

＜出来形管理データ生成システム＞
図４及び図５を参照して、出来形管理データ生成システム２について説明する。図５は、出来形管理データ生成システム２を含む移動式クレーン１の機能ブロック図である。

出来形管理データ生成システム２は、第一撮像部２１と、第二撮像部２２と、通信部２３と、記憶部２４と、表示部２５と、操作入力部２６と、制御部２７と、を有する。

＜第一撮像部＞
第一撮像部２１は、例えば、デジタルカメラ装置である。第一撮像部２１は、第二撮像部２２よりも小型のデジタルカメラであってよい。第一撮像部２１は、フック装置１ｍ（具体的には、フックブロック１０ｍ）に設けられている。

第一撮像部２１は、フックブロック１０ｍの第一側面１２ｍ及び第二側面１３ｍのうちの何れか一方の側面に設けられてよい。本実施形態の場合、第一撮像部２１は、フックブロック１０ｍの第一側面１２ｍに設けられている。

第一撮像部２１は、制御部２７に接続されている。第一撮像部２１と制御部２７との接続方式は、有線接続方式であってもよいし、無線接続方式であってもよい。第一撮像部２１と制御部２７との接続方式は、公知の接続方式であってよい。

第一撮像部２１は、制御部２７の制御下で、フック装置１ｍから周囲を撮像する。第一撮像部２１は、所定の画角θ_２１（図３参照）で、フック装置１ｍから斜め上方を撮像する。第一撮像部２１の撮像範囲には、フック装置１ｍから水平方向を見た範囲が含まれてもよい。

第一撮像部２１の画角θ_２１は、フック装置１ｍから水平方向の所定範囲を撮像可能は画角であればよい。第一撮像部２１の画角θ_２１は、作業現場の状況（例えば、建築物の構造）に応じて、適宜設定されてよい。

第一撮像部２１は、画像データを生成し、生成した画像データを制御部２７に送出してよい。第一撮像部２１が生成する画像データは、第一画像データの一例に該当する。以下、第一撮像部２１が生成する画像データを、第一画像データと称する。

第一撮像部２１は、吊り上げる荷物（建築部材）を識別する際、及び／又は、建築部材の設置位置の周囲を認識する際、制御部２７の制御下で撮像してよい。つまり、第一撮像部２１が生成する第一画像データは、吊り上げる荷物（建築部材）の認識、及び／又は、建築部材の設置位置の周囲の認識のために行われる画像解析に使用されてよい。尚、第一撮像部２１は、制御部２７の制御下で撮像を開始してから、常時連続的に撮像してよい。又、第一撮像部２１は、制御部２７の制御下で、所定条件に該当した場合のみ撮像してもよい。

所定条件に該当したか否かは、後述の第二画像データに基づいて、制御部２７により、判断されてよい。一例として、第二撮像部２２がフック装置１ｍの周囲の建築物を撮像しにくい状況の場合に、制御部２７は、第一撮像部２１による撮像を開始してよい。

第一撮像部２１の撮像方向は、制御部２７により制御されてよい。第一撮像部２１の撮像方向は、第一撮像部２１（第一撮像部２１の光学素子）の光軸方向における第一方向と捉えてよい。光軸方向における第一方向は、第一撮像部２１の結像面（例えば、イメージセンサ）からレンズに向かう方向を意味する。

第一撮像部２１の撮像方向は、作業者からの操作入力に基づいて、制御部２７により制御されてよい。或いは、第一撮像部２１の撮像方向は、制御部２７の判断に基づいて、制御部２７により自動的に制御されてよい。制御部２７は、例示的に、建築部材Ｗの設置位置に関する情報に基づいて、第一撮像部２１の撮像方向（撮像する位置）を制御してよい。制御部２７は、建築部材Ｗの設置位置に関する情報を、移動式クレーン１にネットワークを介して接続されたＢＩＭ端末ＢＴ（図１２参照）から取得してよい。ＢＩＭ端末ＢＴには、ＢＩＭ（Building Information Modeling）等のアプリケーションが組み込まれていてよい。

第一撮像部２１の撮像方向を調節するための機構として、移動式クレーン１は、第一調節部２８を有していてよい。

第一調節部２８は、第一撮像部２１をフック装置１ｍに支持するための支持装置と捉えてよい。このような第一調節部２８は、第一撮像部２１の撮像方向を任意の方向に設定可能な機能を有してよい。第一調節部２８は、例示的に、ジンバルであってよい。第一調節部２８は、制御部２７により制御されてよい。

第一撮像部２１は、平面視において、撮像方向を判定できる構成を有すると好ましい。この理由は、第二撮像部２２の第二画像データ（後述）に含まれる第一撮像部２１に関する画像データに基づいて、制御部２７が、第一撮像部２１の撮像方向を認識できるからである。

尚、第一撮像部２１は、複数のカメラ装置により構成されてもよい。一例として、４個のカメラ装置をフック装置１ｍの外周面に９０°間隔で設けてもよい。複数のカメラ装置により、フック装置１ｍの水平方向における全周（３６０°）を撮像できると、より好ましい。複数のカメラ装置は、総て同時に撮像してよい。又、複数のカメラ装置は、制御部２７により選択されたカメラ装置のみ撮像してもよい。

＜第二撮像部＞
第二撮像部２２は、例えば、デジタルカメラ装置である。第二撮像部２２は、ジブ１ｇの先端部に設けられている。

第二撮像部２２は、制御部２７に接続されている。第二撮像部２２と制御部２７との接続方式は、有線接続方式であってもよいし、無線接続方式であってもよい。第二撮像部２２と制御部２７との接続方式は、公知の接続方式であってよい。

第二撮像部２２は、制御部２７の制御下で、ジブ１ｇの先端部から鉛直方向における下方を撮像する。第二撮像部２２は、ジブ１ｇの先端部から、フック１１ｍ及び第一撮像部２１を撮像する。第二撮像部２２の画角θ_２２（図３参照）は、ジブ１ｇの先端部からフック装置１ｍ及び第一撮像部２１を撮像可能な画角であればよい。第二撮像部２２は、制御部２７の制御下で、撮像方向を変更可能であってよい。

第二撮像部２２は、画像データを生成し、生成した画像データを制御部２７に送出してよい。第二撮像部２２が生成する画像データは、第二画像データの一例に該当する。以下、第二撮像部２２が生成する画像データを、第二画像データと称する。

第二撮像部２２は、制御部２７の制御下で撮像を開始してから、常時撮像してよい。又、第二撮像部２２は、制御部２７の制御下で、所定の条件に該当した場合に、撮像してもよい。

第二撮像部２２の撮像方向は、鉛直方向における下方に固定されてよい。但し、第二撮像部２２の撮像方向は、変更可能であってもよい。第二撮像部２２の撮像方向は、作業者からの操作入力に基づいて、制御部２７により制御されてよい。或いは、第二撮像部２２の撮像方向は、制御部２７の判断に基づいて、制御部２７により自動的に制御されてよい。

第二撮像部２２の撮像方向を調節するための機構として、移動式クレーン１は、第二調節部２９を有してよい。

尚、第二撮像部２２の撮像方向は、第二撮像部２２（光学素子）の光軸方向における第一方向と捉えてよい。光軸方向における第一方向は、第二撮像部２２の結像面（例えば、イメージセンサ）からレンズに向かう方向を意味する。

第二撮像部２２は、第二撮像部２２の撮像方向を任意の方向に設定可能な第二調節部２９を有してよい。第二調節部２９は、例示的に、ジンバルであってよい。第二調節部２９は、制御部２７により制御されてよい。

＜通信部＞
通信部２３は、ネットワークＮを介して、移動式クレーン１と遠隔地の端末Ｔ（図２及び図５参照）とを通信接続するための装置である。このような通信部２３は、情報の送信部及び受信部（不図示）を有してよい。移動式クレーン１と端末Ｔとの通信は、例えば、制御部２７によって制御されてよい。

移動式クレーン１と端末Ｔとの通信プロトコルは、特に限定されない。移動式クレーン１と端末Ｔとの通信プロトコルは、種々のプロトコルから適宜選択されてよい。

通信部２３は、制御部２７の制御下で、第一画像データを端末Ｔに送信してよい。通信部２３は、制御部２７の制御下で、第二画像データを端末Ｔに送信してもよい。通信部２３は、制御部２７の制御下で、第一画像データと第二画像データとが合成された三次元の合成画像データを端末Ｔに送信してもよい。以下、通信部２３が端末Ｔに送信する画像データ（第一画像データ、第二画像データ、及び／又は、合成画像データ）を、送信用画像データと称する。

通信部２３は、制御部２７の制御下で、送信用画像データとともに、送信用画像データと対応付けられたフック装置１ｍの位置に関する情報を端末Ｔに送信してよい。フック装置１ｍの位置に関する情報は、フック装置１ｍの座標情報であってよい。尚、フック装置１ｍの位置に関する情報は、制御部２７により算出されてよい。

通信部２３は、制御部２７の制御下で、第一画像データとともに、建築部材Ｗ（図８参照）の移動ログを、端末Ｔに送信してよい。建築部材Ｗの移動ログは、制御部２７により算出されてよい。

＜記憶部＞
記憶部２４は、制御部２７に接続されている。記憶部２４は、第一画像データ及び／又は第二画像データを記憶してよい。又、記憶部２４は、合成画像データを記憶してよい。

記憶部２４は、制御部２７から取得したフック装置１ｍの位置に関する情報を、第一画像データ及び／又は第二画像データと対応付けて記憶してよい。記憶部２４は、制御部２７から取得したフック装置１ｍの位置に関する情報を、合成画像データと対応付けて記憶してよい。

記憶部２４は、制御部２７から取得した建築部材Ｗの移動ログを、第一画像データ及び／又は第二画像データと対応付けて記憶してよい。記憶部２４は、制御部２７から取得した建築部材Ｗの移動ログを、合成画像データと対応付けて記憶してよい。

＜表示部＞
表示部２５は、情報を表示するモニタであってよい。表示部２５は、移動式クレーン１の運転室１ｊに設けられている。

表示部２５は、制御部２７の制御下で、第一画像データに基づく第一画像及び／又は第二画像データに基づく第二画像を表示する。表示部２５は、制御部２７の制御下で、合成画像データに基づく合成画像を表示してよい。

＜操作入力部＞
操作入力部２６は、出来形管理データ生成システム２を操作するための操作入力を受け付ける。例示的に、操作入力部２６は、第一撮像部２１の撮像方向を変更するための操作入力を受け付けてよい。

本実施形態の場合、操作入力部２６は、第一撮像部２１の撮像方向を変更するために、第一調節部２８を操作するための操作入力を受け付けてよい。又、操作入力部２６は、第二撮像部２２の撮像方向を変更するために、第二調節部２９を操作するための操作入力を受け付けてよい。

作業者は、表示部２５に表示された第一画像、第二画像、又は、合成画像を確認しつつ、第一撮像部２１の撮像方向を変更するための操作を、操作入力部２６を介して入力できる。操作入力部２６は、受け付けた操作を操作信号に変換し、制御部２７に送出してよい。

＜制御部＞
制御部２７は、上述したエレメントの動作を制御して、出来形管理データ生成システム２の全体的な動作を制御する。制御部２７は、演算能力を備えた回路又はデバイスであってよい。制御部２７には、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、及び、ＧＰＵ（graphics processing unit）の少なくとも１つが用いられてよい。

制御部２７は、出来形管理データ生成システム２専用の制御部であってよい。又、制御部２７は、移動式クレーン１に設けられた安全装置（例えば、過負荷防止装置）等の制御装置であってもよい。以下に説明する制御部２７の機能は、一つの制御部により実現されてもよいし、複数の制御部の協働により実現されてもよい。

制御部２７は、第一撮像部２１に接続されている。制御部２７は、第一撮像部２１から第一画像データを取得してよい。

制御部２７は、表示部２５の表示制御を行う表示制御部の機能を有してよい。制御部２７は、取得した第一画像データを、表示部２５に送出してよい。制御部２７は、第一画像データを表示部２５に対応する表示信号に変換して出力し、表示部２５に第一画像データに基づく第一画像を表示させてよい。

制御部２７は、第二撮像部２２に接続されている。制御部２７は、第二撮像部２２から第二画像データを取得してよい。制御部２７は、取得した第二画像データを、表示部２５に送出してよい。制御部２７は、第二画像データを表示部２５に対応する表示信号に変換して出力し、表示部２５に第二画像データに基づく第二画像を表示させてよい。

制御部２７は、第一画像データと第二画像データとを合成して三次元の合成画像データを生成してよい。制御部２７は、同時刻に撮像された第一画像データと第二画像データとを合成して合成画像データを生成してよい。合成画像データは、移動式クレーン１により搬送された建築部材Ｗ（建築部材）の画像データを含んでよい。

制御部２７は、操作入力部２６に接続されている。制御部２７は、操作入力部２６から、出来形管理データ生成システム２を操作するための操作信号を取得してよい。例示的に、制御部２７は、操作入力部２６から、第一撮像部２１の撮像方向を変更するための操作信号を取得してよい。又、制御部２７は、操作入力部２６から、第二撮像部２２の撮像方向を変更するための操作信号を取得してよい。

制御部２７は、第一調節部２８に接続されている。制御部２７は、操作入力部２６から取得した第一撮像部２１の撮像方向を変更するための操作信号に基づいて、第一調節部２８の動作を制御してよい。

制御部２７は、取得した第二画像データに基づいて（画像解析して）、第一調節部２８の動作を制御して、第一撮像部２１の撮像方向を調節してもよい。制御部２７は、取得した第二画像データ、及び、建築部材Ｗの設置位置に関する情報に基づいて、第一調節部２８の動作を制御して、第一撮像部２１の撮像方向を調節してもよい。

制御部２７は、第二調節部２９に接続されている。制御部２７は、操作入力部２６から取得した第二撮像部２２の撮像方向を変更するための操作信号に基づいて、第二調節部２９の動作を制御してよい。

制御部２７は、記憶部２４に接続されている。制御部２７は、記憶部２４に記憶された第一画像データ、第二画像データ、及び／又は、合成画像データを取得してよい。

制御部２７は、移動式クレーン１の過負荷防止装置１ｋに接続されている。制御部２７は、過負荷防止装置１ｋから、移動式クレーン１の作業状態に関する情報を取得してよい。

作業状態に関する情報は、例示的に、伸縮式ブーム１ｄの起伏角、伸縮式ブーム１ｄの長さ、伸縮式ブーム１ｄの旋回角、ジブ１ｇの起伏角、ジブ１ｇの長さ、及び、ワイヤロープ１ｈの吊り下げ長さＬ、及び、フック装置１ｍの諸元に関する情報等を含んでよい。

ワイヤロープ１ｈの吊り下げ長さＬ_１ｈ（図１参照）は、被操作機能部であるジブ１ｇの先端部からフック装置１ｍの上端部までの距離に等しい、ワイヤロープ１ｈの長さであってよい。フック装置１ｍの諸元に関する情報は、使用状態（図１に示す状態）におけるフック装置１ｍの上端からフック装置１ｍの重心位置までの長さＬ_１ｍに関する情報等を含んでよい。

制御部２７は、ＧＮＳＳアンテナ１ｐを介して、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ ＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）から移動式クレーン１の座標に関する情報を取得してよい。

制御部２７は、フック装置１ｍの位置に関する情報（座標情報）を算出してよい。具体的は、制御部２７は、取得した移動式クレーン１の座標に関する情報、及び、移動式クレーン１の作業状態に関する情報に基づいて、フック装置１ｍの位置に関する情報（座標情報）を算出してよい。制御部２７は、位置情報算出部の一例に該当すると捉えてよい。

制御部２７は、移動式クレーン１が建築部材Ｗを搬送している間、フック装置１ｍの位置に関する情報（座標情報）を、逐次算出してよい。

制御部２７は、移動式クレーン１が建築部材Ｗを搬送している間、フック装置１ｍの位置に関する情報（座標情報）に基づいて、建築部材Ｗの位置に関する情報を算出してよい。

制御部２７は、建築部材Ｗの位置に関する情報を記憶部２４に記憶させてよい。記憶部２４は、建築部材Ｗの位置に関する情報を時系列順に記憶してよい。時系列順に記憶された建築部材Ｗの位置に関する情報は、建築部材Ｗの移動ログとも称される。

制御部２７は、通信部２３に接続されている。制御部２７は、通信部２３の通信制御を行う通信制御部の機能を有してよい。

制御部２７は、送信用画像データ（第一画像データ、第二画像データ、及び／又は、合成画像データ）を端末Ｔに送信するように、通信部２３を制御してよい。

制御部２７は、通信部２３が端末Ｔに送信用画像データを送信するタイミングを制御してよい。例示的に、制御部２７は、第一撮像部２１から第一画像データを取得した場合、第一画像データからなる送信用画像データを逐次端末Ｔに送信するように、通信部２３を制御してよい。

例示的に、制御部２７は、第一画像データ及び／又は第二画像データに基づいて建築部材が目的の位置に設置されたと判定した場合に、送信用画像データを端末Ｔに送信するように、通信部２３を制御してよい。

制御部２７が送信用画像データを端末Ｔに送信するタイミングは、作業者の操作に基づいて決定さてもよいし、制御部２７が、自動的に決定してもよい。

制御部２７は、送信用画像データとともに、算出した移動経路に関する情報を、端末Ｔに送信してよい。

＜端末＞
移動式クレーン１に接続される端末Ｔは、例えば、デスクトップ型コンピュータ（パーソナルコンピュータ、ワークステーションなど）、ラップトップ型コンピュータ（パーソナルコンピュータ、ワークステーションなど）、タブレット端末、又は、スマートフォンなどのモバイル装置などであってよい。又、移動式クレーン１に接続される端末Ｔは、サーバであってよい。移動式クレーン１に接続される端末Ｔは、出来高管理装置の一例に該当すると捉えてよい。

＜移動式クレーンの動作について＞
以下、図６を参照して、移動式クレーン１の動作の一例について説明する。図６は、搬送作業において行われる作業者の作業及び移動式クレーン１の動作の一例を示すフローチャートである。例示的に、移動式クレーン１は、建築部材Ｗを、図８及び図９に示す位置まで搬送する。

具体的には、図６のフローチャートは、移動式クレーン１の搬送作業において作業者が実施する動作及び制御部２７が実施する制御処理を示している。

尚、移動式クレーン１の動作は、図６のフローチャートに示す動作に限定されない。図６のフローチャートに示す処理は、技術的に矛盾しない範囲において適宜省略されてもよい。又、図６のフローチャートに示す処理の順序は、技術的に矛盾しない範囲において適宜入れ替えられてもよい。

図６のステップＳ１０１において、作業者は、フック１１ｍ及び搬送前の位置に置かれた建築部材Ｗに玉掛け用ワイヤロープ１ｎ等を掛ける玉掛け作業を行う。

次に、図６のステップＳ１０２において、作業者又は移動式クレーン１の制御装置は、建築部材Ｗの設置位置に関する情報を取得する。作業者は、例えば、作業計画書から建築部材Ｗの設置位置に関する情報を取得してよい。又、作業者は、例えば、建築部材Ｗに設けられた情報記憶部（ＩＣタグ、バーコード、又は、ＱＲコード（登録商標）等）から取得した情報に基づいて、建築部材Ｗの設置位置に関する情報を取得してよい。

制御装置は、例えば、建築部材Ｗに設けられた情報記憶部（ＩＣタグ、バーコード、又は、ＱＲコード（登録商標）等）から取得した情報に基づいて、建築部材Ｗの設置位置に関する情報を取得してよい。

上記情報記憶部は、建築部材Ｗの搬送先の座標を記憶していてもよい。この場合、制御装置は、取得した座標を、建築部材Ｗの設置位置に関する情報としてよい。

又、上記情報記憶部は、建築部材Ｗの識別情報（例えば、型番等）を記憶していてもよい。又、移動式クレーン１は、記憶部（不図示）に、建築部材Ｗの識別情報に対応付けられた設置位置に関する情報を予め記憶してよい。

制御装置は、上記情報記憶部から取得した建築部材Ｗの識別情報に対応する設置位置に関する情報を、上記記憶部から取得してよい。尚、ステップＳ１０２の処理は、ステップＳ１０１と同時又はステップＳ１０１の前に行ってもよい。

次に、図６のステップＳ１０３において、作業者は、運転室１ｊに設けられた操作具を操作して、移動式クレーン１に建築部材Ｗの搬送に関する搬送指令を入力する。制御装置は、搬送指令を受け付けると、搬送指令に基づいて、伸縮式ブーム１ｄ及びフック装置１ｍ等の被操作機能部を操作して、建築部材Ｗを搬送する。

次に、図６のステップＳ１０４において、作業者は、建築部材Ｗから玉掛け用ワイヤロープ１ｎを外す。そして、作業者は、移動式クレーン１の搬送作業を終了する。その後、作業者は、フック装置１ｍを所定位置（搬送前の位置）まで戻し、図６に示す移動式クレーン１の搬送作業を繰り返してよい。

＜出来形管理データ生成システムの動作の一例＞
以下、図７を参照して、移動式クレーン１の搬送作業（図６参照）における出来形管理データ生成システム２の動作の一例について説明する。図７は、移動式クレーン１の搬送作業における出来形管理データ生成システム２の動作の一例を示すフローチャートである。

出来形管理データ生成システム２は、移動式クレーン１の搬送作業中、建築部材Ｗの位置に関する情報を算出する。又、出来形管理データ生成システム２は、移動式クレーン１の搬送後、第一撮像部２１により、フック装置１ｍの周囲を撮像する。

又、出来形管理データ生成システム２は、移動式クレーン１の搬送後、第二撮像部２２により、第一撮像部２１を含む第一撮像部２１の周囲を撮像する。以下、出来形管理データ生成システム２の動作について具体的に説明する。

図７のステップＳ２０１において、制御部２７は、搬送する建築部材Ｗを撮像するように第一撮像部２１を制御する。第一撮像部２１は、建築部材Ｗの画像データを含む第一画像データを生成する。制御部２７は、第一撮像部２１により生成された第一画像データを、端末Ｔ（図２参照）に送信するように通信部２３を制御してよい。制御部２７は、ステップＳ２０１において取得した第一画像データを、図７のステップＳ２０５（後述）において、端末Ｔに送信してもよい。

尚、ステップＳ２０１において、制御部２７は、搬送する建築部材Ｗを撮像するように第二撮像部２２を制御してもよい。第二撮像部２２は、建築部材Ｗの画像データを含む第二画像データを生成する。制御部２７は、第二撮像部２２により生成された第二画像データを、端末Ｔ（図２参照）に送信するように通信部２３を制御してもよい。制御部２７は、ステップＳ２０１において取得した第二画像データを、図７のステップＳ２０５（後述）において、端末Ｔに送信してもよい。このようなステップＳ２０１は、図６のステップＳ１０１～Ｓ１０２において実施されてよい。ステップＳ２０１は、省略されてもよい。

図７のステップＳ２０２において、建築部材Ｗの位置に関する情報を算出する。建築部材Ｗの位置に関する情報の算出方法については、既述の通りである。図６のステップＳ２０２～ステップＳ２０４は、移動式クレーン１による建築部材Ｗの搬送中（つまり、図６のステップＳ１０３の処理が実行されている状況）において実施される。

次に、図７のステップＳ２０３において、制御部２７は、建築部材Ｗの位置に関する情報を、記憶部２４に記憶させる。建築部材Ｗの位置に関する情報は、建築部材Ｗの移動ログとして、記憶部２４に記憶される。

次に、図７のステップＳ２０４において、制御部２７は、建築部材Ｗの搬送が終了したか否かを判定する。つまり、図７のステップＳ２０４において、制御部２７は、図６のステップＳ１０３が終了したか否かを判定する。

制御部２７は、ワイヤロープ１ｈに作用する荷重に関する情報に基づいて、建築部材Ｗの搬送が終了したか否かを判定してよい。ワイヤロープ１ｈに作用する荷重に関する情報は、移動式クレーン１に設けられた荷重センサ（不図示）から取得してよい。

或いは、制御部２７は、第二撮像部２２の第二画像データ及び／又は建築部材Ｗの位置に関する情報に基づいて、建築部材Ｗの搬送が終了したか否かを判定してよい。

制御部２７は、建築部材Ｗの位置に関する情報に基づいて建築部材Ｗが設置位置に搬送されたか否かを判定し、且つ、第二画像データを画像解析することにより、フック１１ｍに建築部材Ｗが吊られているか否かを判定することにより、建築部材Ｗの搬送が終了したか否かを判定してよい。

図７のステップＳ２０４において、建築部材Ｗの搬送が終了している場合（ステップＳ２０４において“ＹＥＳ”）、制御部２７は、制御処理をステップＳ２０５に移行する。図７のステップＳ２０４において、建築部材Ｗの搬送が終了していない場合（ステップＳ２０４において“ＮＯ”）、制御部２７は、制御処理をステップＳ２０２に移行する。

以上のように、制御部２７により建築部材Ｗの位置に関する情報を算出する処理（つまり、ステップＳ２０２）、及び、記憶部２４により建築部材Ｗの位置に関する情報を記憶する処理（つまり、ステップＳ２０３）は、移動式クレーン１による建築部材Ｗの搬送中、連続的又は所定間隔で間欠的に実施される。従って、建築部材Ｗの位置に関する情報は、時系列に沿って記憶部２４に記憶される。

図７のステップＳ２０５において、制御部２７は、フック装置１ｍの周囲を撮像するように第一撮像部２１を制御する。又、図７のステップＳ２０５において、制御部２７は、第一撮像部２１を含む第一撮像部２１の周囲を撮像するように第二撮像部２２を制御する。尚、本実施形態の場合、第二撮像部２２は、搬送作業（図６のステップＳ１０１～Ｓ１０４）において常時撮像している。

ステップＳ２０５における制御部２７の動作は、操作入力部２６を介する作業者の入力に基づいて実施されてよい。或いは、ステップＳ２０５における制御部２７の動作は、制御部２７により自動的に実施されてもよい。

ステップＳ２０５において、制御部２７は、操作入力部２６を介する作業者の入力に基づいて、第一撮像部２１の撮像方向を調節してよい。作業者は、表示部２５に表示された第一撮像部２１の画像を視認しつつ、第一撮像部２１の撮像方向を調節するための指令を、操作入力部２６に入力してよい。作業者は、操作入力部２６を介して既述の第一調節部２８を操作することにより、第一撮像部２１の撮像方向を調整してよい。

又、ステップＳ２０５において、制御部２７は、制御部２７により自動的に、第一撮像部２１の撮像方向を調節してよい。制御部２７は、第二撮像部２２の第二画像データを画像解析することにより、所望の方向を撮像するように、第一撮像部２１の撮像方向を調節してよい。

ステップＳ２０５において、制御部２７は、第一撮像部２１により撮像可能な全範囲を撮像するように、第一撮像部２１を制御してよい。この場合、第一撮像部２１は、フック装置１ｍの周囲３６０°の第一画像データを生成する。

ステップＳ２０５において、制御部２７は、第二撮像部２２により撮像可能な全範囲を撮像するように、第二撮像部２２を制御してよい。

図７のステップＳ２０６において、制御部２７は、送信画像データ（第一画像データ及び／又は第二画像データ）を、ネットワークＮを介して、端末Ｔ（図２参照）に送信する。図７のステップＳ２０６において、制御部２７は、送信画像データとともに、建築部材Ｗの移動ログを、端末Ｔに送信してよい。

＜変形例１＞
以下、出来形管理データ生成システム２の動作の変形例１について、図７を参照して説明する。変形例１に関しては、図７を参照して説明した出来形管理データ生成システム２の動作の一例と異なる部分を中心に説明する。

図７のステップＳ２０５において、制御部２７は、第一撮像部２１の第一画像データと、第二撮像部２２の第二画像データとを合成した三次元の合成画像データを生成してよい。

図７のステップＳ２０６において、制御部２７は、送信画像データ（合成画像データ）を、ネットワークＮを介して、端末Ｔに送信してよい。図７のステップＳ２０６において、制御部２７は、送信画像データとともに、建築部材Ｗの移動ログを、端末Ｔに送信してよい。

＜出来形管理データ生成システムの動作に関する付記＞
出来形管理データ生成システム２は、図７のステップＳ２０１（図６のステップＳ１０１）及び／又は図７のステップＳ２０５のみ、第一撮像部２１による撮像を実施してよい。つまり、出来形管理データ生成システム２は、所定のタイミングでのみ、第一撮像部２１による撮像を実施してよい。

或いは、出来形管理データ生成システム２は、常時、第一撮像部２１による撮像、及び、第二撮像部２２による撮像を実施してよい。この場合、出来形管理データ生成システム２は、総ての第一画像データ及び／又は第二画像データを、端末Ｔに送信してよい。或いは、出来形管理データ生成システム２は、端末Ｔで実施される出来高管理処理に必要な画像データのみ、端末Ｔに送信してもよい。

＜端末の動作＞
端末Ｔは、移動式クレーン１から受信した情報に基づいて、建築物の出来形を算出する機能を有する。このような端末Ｔは、図５に示すように、取得部Ｔ１と、出来高算出部Ｔ２と、を有する。以下、端末Ｔが実施する出来高算出方法について、図１０を参照して説明する。

図１０は、建築中の建築物の出来形を示す模式図である。図１０の建築部材Ｗ_１～Ｗ_４は、既に組立てられた建築部材である。

端末Ｔは、図１０に実線で示される建築部材Ｗ_１～Ｗ_４に関する情報を、現状の出来形データとして記憶している。そして、次に移動式クレーン１により搬送され、組み立てられる建築部材を、建築部材Ｗ_５とする。

移動式クレーン１は、建築部材Ｗ_５が、建築物に組み付けられると、送信用画像データ及び建築部材Ｗの位置に関する情報を端末Ｔに送信する。端末Ｔの取得部Ｔ１は、移動式クレーン１から送信用画像データ及び建築部材Ｗの位置に関する情報を取得（受信）してよい。取得部Ｔ１は、取得した情報を、出来形算出部Ｔ２に送出してよい。

出来高算出部Ｔ２は、受け取った情報に基づいて、建築物の出来高を算出してよい。具体的には、出来高算出部Ｔ２は、受け取った情報を解析する。端末Ｔは、解析の結果、建築部材Ｗ_５が建築物に組み付けられていることを認識した場合、記憶されている出来高データに建築部材Ｗ_５に関する情報を加える。つまり、更新された出来高データは、図１０に実線で示される建築部材Ｗ_１～Ｗ_４に関する情報と、二点鎖線で示される建築部材Ｗ_５に関する情報と、を含む。

尚、端末Ｔに画像データを送信する作業機は、移動式クレーン１に限定されない。例示的に、端末Ｔに画像データを送信する作業機は、図１１に示すような高所作業車５であってもよい。高所作業車５は、伸縮式ブーム５１と、伸縮式ブーム５１の先端に設けられたバスケット５２と、を有する。又、高所作業車５は、バスケット５２に設けられた撮像部２２Ａを有する。

高所作業車５は、撮像部２２Ａにより撮像した画像データを、端末ＴにネットワークＮを介して端末Ｔに送信してよい。端末Ｔは、受信した画像データに基づいて、建築物の出来高を算出してよい。このような高所作業車５は、例えば、建築物の内装工事において使用される。端末Ｔは、高所作業車５から受信した画像データに基づいて、内装工事の出来高を算出できる。

＜本実施形態の作用・効果＞
以上のような構成を有する本実施形態の移動式クレーン１によれば、フック装置１ｍに第一撮像部２１が設けられているため、フック装置１ｍが構造物の内部に侵入した状態において、フック装置１ｍの周囲の建築物を撮像できる。即ち、第一撮像部２１は、第二撮像部２２から撮像できない建築物を撮像することができる。そして、移動式クレーン１は、第一撮像部２１が生成する第一画像データ及び第二撮像部２２が生成する第二画像データ、又は、第一画像データと第二画像データとを合成した三次元の合成画像データを送信用画像データとして、ネットワークＮを介して、端末Ｔに送信する。又、移動式クレーン１は、送信用画像データとともに、建築部材Ｗの位置に関する情報を端末Ｔに送信する。端末Ｔは、移動式クレーン１から受信した情報に基づいて、建築物の出来形を算出することができる。

［実施形態２］
図１２及び図１３を参照して、本発明の実施形態２に係る移動式クレーン１Ｂについて説明する。図１２は、移動式クレーン１Ｂを含む出来高データ生成システムのブロック図である。又、図１３は、移動式クレーン１の搬送作業の工程を説明するためのフローチャートである。

図１２に示すように、移動式クレーン１Ｂは、ネットワークＮを介して端末Ｔ及びＢＩＭ端末ＢＴに接続されている。端末Ｔについては、実施形態１と同様である。

＜ＢＩＭ端末＞
ＢＩＭ端末ＢＴは、例示的に、デスクトップ型コンピュータ（パーソナルコンピュータ、ワークステーションなど）、ラップトップ型コンピュータ（パーソナルコンピュータ、ワークステーションなど）、タブレット端末、又は、スマートフォンなどのモバイル装置などであってよい。

ＢＩＭ端末ＢＴには、ＢＩＭアプリケーション（建築設計支援アプリケーションともいう。）がインストールされている。尚、ＢＩＭアプリケーションは、ビルディング・インフォメーション・モデリング（ＢＩＭ）に特化したソフトウェアである。ＢＩＭアプリケーションは、建設物（建物又はインフラなど）の計画、設計、構築、及び／又は、管理等を行うことができる、ＢＩＭのための種々のソフトウェアであってよい。尚、建築設計支援アプリケーションは、ＢＩＭに特化したソフトウェアに限定されず、例示的に、コンストラクション・インフォメーション・モデリング（ＣＩＭ）、建築物の設計のための２Ｄ－ＣＡＤ、及び３Ｄ－ＣＡＤであってもよい。

ＢＩＭ端末ＢＴは、クレーンの搬送作業に関する情報（以下、単に「搬送作業に関する情報」と称する。）を記憶していてよい。ＢＩＭ端末ＢＴは、移動式クレーン１Ｂからの要求に応じて、移動式クレーン１Ｂに搬送作業に関する情報を送信してよい。

搬送作業に関する情報は、例示的に、建築部材Ｗの仮置き位置に関する情報、建築部材Ｗの諸元に関する情報、及び、建築部材Ｗの設置位置に関する情報を含んでよい。建築部材Ｗの諸元に関する情報は、例示的に、製造番号、型番、サイズ、及び、形状等を含んでよい。

ＢＩＭ端末ＢＴは、建築現場の出来高に関する情報（以下、単に「出来高に関する情報」と称する。）を記憶していてよい。ＢＩＭ端末ＢＴは、移動式クレーン１Ｂからの要求に応じて、移動式クレーン１Ｂに出来高に関する情報を送信してよい。出来高に関する情報は、建築現場において、既に設置されている建築部材に関するデータであってよい。出来高に関する情報は、３Ｄデータであってもよい。

以下、図１３を参照して、本実施形態に係る移動式クレーン１Ｂの動作について説明する。又、移動式クレーン１Ｂの構成については、図１２を参照して説明する。以下の説明において、既述の実施形態１に係る移動式クレーン１と同様の構成については、説明を省略する。

先ず、図１３のステップＳ３０１において、移送式クレーン１Ｂの制御部２７Ａは、ＢＩＭ端末ＢＴから、搬送する建築部材Ｗの諸元に関する情報（以下、単に「諸元に関する情報」と称する。）を取得する。

次に、ステップＳ３０２において、移動式クレーン１Ｂの制御部２７Ａは、ＢＩＭ端末ＢＴから、搬送する建築部材Ｗの仮置き位置に関する情報（以下、単に「仮置き位置に関する情報」と称する。）を取得する。仮置き位置に関する情報は、例示的に、建築部材Ｗが仮置きされている位置の座標であってよい。

次に、ステップＳ３０３において、制御部２７Ａは、ＢＩＭ端末ＢＴから、搬送する建築部材Ｗの設置位置に関する情報（以下、単に「設置位置に関する情報」と称する。）を取得する。設置位置に関する情報は、例示的に、建築部材Ｗを設置する位置の座標であってよい。尚、ステップＳ３０２の制御処理と、ステップＳ３０３の制御処理とは、逆の順番で実施されてもよい。

次に、ステップＳ３０４において、制御部２７Ａは、仮置き位置に関する情報が示す位置まで、フック装置１ｍを自動的に移動させる。

次に、ステップＳ３０５において、制御部２７Ａは、建築部材Ｗを検知する。具体的には、ステップＳ３０５において、制御部２７Ａは、仮置き位置に関する情報が示す位置（以下、「仮置き位置」と称する。）に置かれている建築部材Ｗを撮影するように、第一撮像部２１及び／又は第二撮像部２２を制御する。制御部２７Ａは、第一撮像部２１の第一画像データ及び／又は第二撮像部２２の第二画像データと、ステップＳ３０１において取得した諸元に関する情報に基づいて、搬送する建築部材Ｗを検知する。制御部２７Ａは、第一画像データ及び／又は第二画像データを画像解析することにより、搬送する建築部材Ｗを検知してよい。

仮置き位置に複数の荷物が置かれている場合には、第一画像データ及び／又は第二画像データに含まれる複数の荷物に関する画像データに基づいて、搬送する荷物を検知してよい。制御部２７Ａは、搬送する荷物を検知できない場合、検知できないことを示すメッセージを作業者に報知してよい。

次に、ステップＳ３０６において、制御部２７Ａは、フック装置１ｍを下げるように、ウインチ装置（不図示）を制御する。

次に、ステップＳ３０７において、作業者は、フック１１ｍ及び搬送前の位置に置かれた建築部材Ｗに玉掛け用ワイヤロープ１ｎ等を掛ける玉掛け作業を行う。

次に、ステップＳ３０８において、制御部２７Ａは、ステップＳ３０３において取得した設置位置に関する情報に基づいて、建築部材Ｗを設置位置まで自動で搬送する。尚、設置位置に関する情報は、建築部材Ｗの仮置き位置から設置位置までの移動経路に関する情報であってもよい。

次に、ステップＳ３０９において、制御部２７Ａは、建築部材Ｗの位置に関する情報を算出する。建築部材Ｗの位置に関する情報の算出方法については、既述の通りである。制御部２７Ａは、算出した建築部材Ｗの位置に関する情報を、順次記憶部２４に記憶させてよい。

尚、本実施形態の場合、建築部材Ｗの位置に関する情報を、以下の方法で算出してもよい。以下、説明の便宜のため、建築現場において、既に設置されている一つの建築部材を、基準部材と定義する。尚、基準部材は、一つの建築部材に限らず、複数の建築部材が組み合された複合部材でもよい。

制御部２７Ａは、所定のタイミングで、ＢＩＭ端末ＢＴから、基準部材の諸元（例えば、寸法）に関する情報を取得する。制御部２７Ａは、搬送中、所定のタイミングで、基準部材を撮影するように、第一撮像部２１及び／又は第二撮像部２２を制御する。そして、制御部２７Ａは、第一撮像部２１の第一画像データ及び／又は第二撮像部２２の第二画像データを画像解析することにより、基準部材の寸法、及び、フック装置１ｍと基準部材との距離を算出する。以下、画像解析により算出された基準部材の寸法を、算出された基準部材の寸法と称する。

上述の画像解析は、公知の解析方法であってよい。このような画像解析において、種々のパラメータが使用される。これら各パラメータが正確であれば、算出された基準部材の寸法は、ＢＩＭ端末ＢＴから取得された基準部材の寸法と一致する。ただし、上記各パラメータが不正確であると、算出された基準部材の寸法は、ＢＩＭ端末ＢＴから取得された基準部材の寸法に対してずれる。又、上記各パラメータが不正確であると、算出したフック装置１ｍと基準部材との距離も不正確である。

そこで、制御部２７Ａは、算出された基準部材の寸法がＢＩＭ端末ＢＴから取得された基準部材の寸法に対してずれた場合に、このずれに基づいて上記各パラメータを調整する機能を有する。調整後の各パラメータを用いることにより、フック装置１ｍと基準部材との距離を正確に算出できる。制御部２７Ａは、算出したフック装置１ｍと基準部材との距離、及び、基準部材の設置位置に関する情報に基づいて、フック装置１ｍの位置に関する情報（建築部材Ｗの位置に関する情報）を算出してよい。尚、制御部２７Ａは、基準部材の設置位置に関する情報を、ＢＩＭ端末ＢＴから取得してよい。

次に、ステップＳ３１０において、制御部２７Ａは、設置位置に関する情報が示す位置（以下、単に、「設置位置」と称する。）の周辺環境を撮影するように、第一撮像部２１及び／又は第二撮像部２２を制御する。制御部２７Ａは、搬送中の建築部材Ｗと設置位置との距離が、所定距離以内である場合に、周辺環境の撮影を開始してよい。制御部２７Ａは、第一撮像部２１の第一画像データ及び／又は第二撮像部２２の第二画像データを、時系列に沿って記憶部２４に記憶してよい。

次に、ステップＳ３１１において、制御部２７Ａは、建築部材Ｗの搬送が終了したか否かを判定する。制御部２７Ａは、ステップＳ３０９で算出した建築部材Ｗの位置に関する情報と、ステップＳ３０３で取得した設置位置に関する情報とに基づいて、建築部材Ｗの搬送が終了したか否かを判定してよい。

建築部材Ｗの搬送が終了している場合（ステップＳ３１１において“ＹＥＳ”）、制御部２７Ａは、制御処理をステップＳ３１２に移行する。建築部材Ｗの搬送が終了していない場合（ステップＳ３１１において“ＮＯ”）、制御部２７Ａは、制御処理をステップＳ３０９に移行する。

以上のように、制御部２７Ａにより建築部材Ｗの位置に関する情報を算出する処理（つまり、ステップＳ３０９）は、移動式クレーン１Ｂによる建築部材Ｗの搬送中、連続的又は所定間隔で間欠的に実施されてよい。従って、建築部材Ｗの位置に関する情報（移動ログともいう。）は、記憶部２４に時系列に沿って記憶されてよい。又、周辺環境を撮影する処理は、搬送中の建築部材Ｗと設置位置との距離が所定距離以内である場合に、連続的又は所定間隔で間欠的に実施されてよい。

次に、ステップＳ３１２において、作業者は、建築部材Ｗから玉掛け用ワイヤロープ１ｎを外す。

次に、ステップＳ３１３において、作業者は、搬送された建築部材の設置作業を行う。

そして、ステップＳ３１４において、制御部２７Ａは、送信画像データ（第一画像データ及び／又は第二画像データ）を、ネットワークＮを介して、端末Ｔ（図２参照）に送信する。ステップＳ３１４において、制御部２７Ａは、送信画像データとともに、建築部材Ｗの移動ログを、端末Ｔに送信してよい。端末Ｔにおいて実施される建築物の出来高を算出する方法については、実施形態１と同様である。

＜本実施形態の作用・効果＞
以上のような構成を有する本実施形態の移動式クレーン１Ｂによれば、搬送作業に関する種々の情報を、ＢＩＭ端末ＢＴから取得することにより、移動式クレーン１Ｂの自動化を実現できる。

本発明に係るクレーンは、ラフテレーンクレーンに限らず、例えば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、あるいは積載形トラッククレーン（カーゴクレーンともいう。）などの各種の移動式クレーンであってよい。また、本発明に係るクレーンは、移動式クレーンに限らず、伸縮式のブームを備えるその他のクレーンであってもよい。

１、１Ｂ 移動式クレーン
１ａ 走行体
１０ａ 車輪
１ｂ アウトリガ
１ｃ 旋回台
１ｄ 伸縮式ブーム
１０ｄ 先端ブーム要素
１１ｄ 中間ブーム要素
１２ｄ 基端ブーム要素
１ｅ 伸縮装置
１０ｅ 伸縮シリンダ装置
１ｆ 起伏装置
１０ｆ 伸縮シリンダ装置
１ｇ ジブ
１ｈ ワイヤロープ
１ｊ 運転室
１ｋ 過負荷防止装置（ＡＭＬ）
１ｍ フック装置
１０ｍ フックブロック
１００ｍ シーブ
１１ｍ フック
１２ｍ 第一側面
１３ｍ 第二側面
１ｎ 玉掛け用ワイヤロープ
１ｐ ＧＮＳＳアンテナ
２ 出来形管理データ生成システム
２１ 第一撮像部
２２ 第二撮像部
２２Ａ 撮像部
２３ 通信部
２４ 記憶部
２５ 表示部
２６ 操作入力部
２７ 制御部
２８ 第一調節部
２９ 第二調節部
５ 高所作業車
５１ 伸縮式ブーム
５２ バスケット
Ｎ ネットワーク
Ｔ 端末
Ｗ 建築部材

Claims (6)

1. 荷物を搬送するためのクレーンであって、
   旋回可能に設けられた被操作機能部と、
   前記被操作機能部の先端部からワイヤロープにより吊られたフックと、
   前記フックに設けられ、前記フックの周囲を撮像する第一撮像部と、
   前記被操作機能部において前記フックの上方に位置する部分に設けられ、前記第一撮像部を含む前記第一撮像部の周囲を撮像する第二撮像部と、
   前記第一撮像部及び前記第二撮像部を制御する制御部と、
   前記第一撮像部及び前記第二撮像部のうちの少なくとも一方の撮像部により撮像された前記荷物に関する画像データを、ネットワークを介して送信する通信部と、備え、
   前記制御部は、前記第二撮像部が生成した第二画像データに基づいて、前記第一撮像部の姿勢に関する情報を検出し、検出した前記姿勢に関する情報に基づいて、前記第一撮像部が撮像する方向を調節する、
   クレーン。
2. 前記第一撮像部の撮像方向を調節する第一調節部を、更に備え、
   前記制御部は、前記姿勢に関する情報に基づいて、前記第一調節部を制御して、前記第一撮像部が撮像する方向を調節する、請求項１に記載のクレーン。
3. 前記フックの位置に関する情報を算出する位置情報算出部を、更に備え、
   前記通信部は、前記荷物に関する画像データとともに、前記荷物に関する画像データと対応付けられた前記フックの位置に関する情報を、前記ネットワークを介して送信する、請求項１に記載のクレーン。
4. 前記位置情報算出部は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）から取得した前記クレーンの座標に関する情報、及び、前記クレーンの作業状態に関する情報に基づいて、前記フックの位置に関する情報を算出する、請求項３に記載のクレーン。
5. 前記通信部は、前記荷物に関する画像データとともに、前記クレーンにより搬送された荷物の移動ログを、前記ネットワークを介して送信する、請求項１に記載のクレーン。
6. ネットワークを介して、請求項１に記載されたクレーンに接続される出来高管理装置であって、
   前記クレーンに設けられた撮像部により撮像された画像データを、ネットワークを介して前記クレーンから取得する取得部と、
   前記画像データに基づいて、建築物の出来高を算出する出来高算出部と、を備える、出来高管理装置。

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