JP2001114045A - 周囲監視装置 - Google Patents
周囲監視装置Info
- Publication number
- JP2001114045A JP2001114045A JP29385599A JP29385599A JP2001114045A JP 2001114045 A JP2001114045 A JP 2001114045A JP 29385599 A JP29385599 A JP 29385599A JP 29385599 A JP29385599 A JP 29385599A JP 2001114045 A JP2001114045 A JP 2001114045A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- view image
- image
- moving body
- overall view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】 周囲監視装置の設置スペースを小さくし、省
電力化、軽量化を図る。 【解決手段】 周囲３６０度の全景画像を取込む魚眼レ
ンズ２１を装着し、移動体の上方に魚眼レンズ２１が下
方を向くように固定されたカメラ２と、カメラ２の取込
んだ全景画像のデータを無線送信する無線送信機３と、
遠隔操縦位置で無線送信機３からの全景画像のデータを
受信する無線受信機６と、無線受信機６から全景画像の
データを取込み、魚眼レンズ２１で生じた全景画像の歪
みを修正する歪修正装置７と、歪修正装置７により修正
された画像を表示する表示器８とで周囲監視装置を構成
する。
電力化、軽量化を図る。 【解決手段】 周囲３６０度の全景画像を取込む魚眼レ
ンズ２１を装着し、移動体の上方に魚眼レンズ２１が下
方を向くように固定されたカメラ２と、カメラ２の取込
んだ全景画像のデータを無線送信する無線送信機３と、
遠隔操縦位置で無線送信機３からの全景画像のデータを
受信する無線受信機６と、無線受信機６から全景画像の
データを取込み、魚眼レンズ２１で生じた全景画像の歪
みを修正する歪修正装置７と、歪修正装置７により修正
された画像を表示する表示器８とで周囲監視装置を構成
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主に移動体を遠隔
操縦する際の移動体の周囲の状況を操縦者側で確認する
のに使用される周囲監視装置に関する。
操縦する際の移動体の周囲の状況を操縦者側で確認する
のに使用される周囲監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動体を遠隔操縦する際、移動体の周囲
の状況を操縦者側で確認するするための手段として、従
来は、移動体側に固定カメラを最低でも前方用、後方用
の２台設置するか、もしくは１台のカメラを雲台に載せ
て回転させ、周囲の状況をカメラから画像情報として取
込み、この画像情報を操縦者側に無線で送信するものが
用いられていた。
の状況を操縦者側で確認するするための手段として、従
来は、移動体側に固定カメラを最低でも前方用、後方用
の２台設置するか、もしくは１台のカメラを雲台に載せ
て回転させ、周囲の状況をカメラから画像情報として取
込み、この画像情報を操縦者側に無線で送信するものが
用いられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、移動体
に２台のカメラを設置するものでは、通常、無線送信機
も２台設置するか、又はカメラ２台のうちの１台を選択
する切換器１台と無線送信機１台とを設置する必要が有
り、特に小型の移動体においては、設置スペースの確保
困難、電源容量の不足、重量過大等の問題が生じる。
に２台のカメラを設置するものでは、通常、無線送信機
も２台設置するか、又はカメラ２台のうちの１台を選択
する切換器１台と無線送信機１台とを設置する必要が有
り、特に小型の移動体においては、設置スペースの確保
困難、電源容量の不足、重量過大等の問題が生じる。
【０００４】また、１台のカメラを雲台に載せて回転さ
せるものでは、雲台と、雲台を動作させるための制御装
置とを設置する必要があることから、同様の問題がある
うえ移動体の周囲全体の状況を同時に把握することが難
しいという欠点がある。本発明は、移動体の周囲の状況
確認における上記問題を解決するものであって、設置ス
ペースが小さく、消費電力が少なく、軽量な周囲監視装
置を提供することを目的とする。
せるものでは、雲台と、雲台を動作させるための制御装
置とを設置する必要があることから、同様の問題がある
うえ移動体の周囲全体の状況を同時に把握することが難
しいという欠点がある。本発明は、移動体の周囲の状況
確認における上記問題を解決するものであって、設置ス
ペースが小さく、消費電力が少なく、軽量な周囲監視装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、周囲３６０
度の全景画像を取込む魚眼レンズを装着し、移動体の上
方に魚眼レンズが下方を向くように固定されたカメラ
と、カメラの取込んだ全景画像のデータを無線送信する
無線送信機と、遠隔操縦位置で無線送信機からの全景画
像のデータを受信する無線受信機と、無線受信機から全
景画像のデータを取込み、魚眼レンズで生じた全景画像
の歪みを修正する歪修正装置と、歪修正装置により修正
された画像を表示する表示器とで周囲監視装置を構成す
ることにより、上記課題を解決している。
度の全景画像を取込む魚眼レンズを装着し、移動体の上
方に魚眼レンズが下方を向くように固定されたカメラ
と、カメラの取込んだ全景画像のデータを無線送信する
無線送信機と、遠隔操縦位置で無線送信機からの全景画
像のデータを受信する無線受信機と、無線受信機から全
景画像のデータを取込み、魚眼レンズで生じた全景画像
の歪みを修正する歪修正装置と、歪修正装置により修正
された画像を表示する表示器とで周囲監視装置を構成す
ることにより、上記課題を解決している。
【０００６】この周囲監視装置では、カメラが魚眼レン
ズより下方の移動体の周囲３６０度の全景画像を取込
む。カメラの取込んだ全景画像のデータは無線送信機か
ら無線受信機を介して歪修正装置に取込まれ、魚眼レン
ズで生じた全景画像の歪みが修正されて、表示器に画像
が表示される。操縦者は、表示器に表示された画像を見
て移動体の周囲の状況を確認し、遠隔操縦することがで
きる。
ズより下方の移動体の周囲３６０度の全景画像を取込
む。カメラの取込んだ全景画像のデータは無線送信機か
ら無線受信機を介して歪修正装置に取込まれ、魚眼レン
ズで生じた全景画像の歪みが修正されて、表示器に画像
が表示される。操縦者は、表示器に表示された画像を見
て移動体の周囲の状況を確認し、遠隔操縦することがで
きる。
【０００７】この周囲監視装置は、移動体には１台の固
定カメラと１台の無線送信機を設置するだけでよい。従
って、設置スペースが小さく、消費電力も少なくなり、
軽量化できるので、小型の移動体にも支障なく使用する
ことができる。
定カメラと１台の無線送信機を設置するだけでよい。従
って、設置スペースが小さく、消費電力も少なくなり、
軽量化できるので、小型の移動体にも支障なく使用する
ことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態を示
す周囲監視装置の構成図、図２はカメラと無線送信機と
を設置した移動体の側面図、図３は移動体の正面図、図
４は全景画像の形状の説明図、図５は全景画像の歪み修
正処理の説明図である。移動体１は、前後左右に車輪１
１が設けられており、この車輪１１を駆動することによ
って走行移動することができる。なお、本発明の周囲監
視装置は、車輪走行型の移動体の他、船舶や飛行体等に
も用いることができる。
す周囲監視装置の構成図、図２はカメラと無線送信機と
を設置した移動体の側面図、図３は移動体の正面図、図
４は全景画像の形状の説明図、図５は全景画像の歪み修
正処理の説明図である。移動体１は、前後左右に車輪１
１が設けられており、この車輪１１を駆動することによ
って走行移動することができる。なお、本発明の周囲監
視装置は、車輪走行型の移動体の他、船舶や飛行体等に
も用いることができる。
【０００９】移動体１上の中央部には、正面視Γ字状の
ブラケット１２が立設されており、このブラケット１２
の上端には、魚眼レンズ２１を装着したカメラ２が、魚
眼レンズ２１を下方に向けて固定されている。ブラケッ
ト１２の後方には、無線送信機３と送信アンテナ４とが
設置されている。カメラ２は、電荷結合素子画像センサ
ーを備えており、魚眼レンズ２１の可視境界Ｂより下方
の、移動体１の周囲３６０度の全景画像を一度に取込
み、全景画像のデータを無線送信機３に出力することが
できる。
ブラケット１２が立設されており、このブラケット１２
の上端には、魚眼レンズ２１を装着したカメラ２が、魚
眼レンズ２１を下方に向けて固定されている。ブラケッ
ト１２の後方には、無線送信機３と送信アンテナ４とが
設置されている。カメラ２は、電荷結合素子画像センサ
ーを備えており、魚眼レンズ２１の可視境界Ｂより下方
の、移動体１の周囲３６０度の全景画像を一度に取込
み、全景画像のデータを無線送信機３に出力することが
できる。
【００１０】操縦者が移動体１を操縦する遠隔操縦位置
には、無線送信機３からの全景画像のデータを受信する
受信アンテナ５、無線受信機６と、無線受信機６から全
景画像のデータを取込み、魚眼レンズ２１で生じた全景
画像の歪みを修正する歪修正装置７と、歪修正装置７に
より修正された画像を表示する表示器８とが設けられて
いる。
には、無線送信機３からの全景画像のデータを受信する
受信アンテナ５、無線受信機６と、無線受信機６から全
景画像のデータを取込み、魚眼レンズ２１で生じた全景
画像の歪みを修正する歪修正装置７と、歪修正装置７に
より修正された画像を表示する表示器８とが設けられて
いる。
【００１１】この周囲監視装置は、カメラ２が、魚眼レ
ンズ２１の可視境界Ｂより下方の移動体１の周囲３６０
度の全景を、図４に示すように円形の全景画像Ｃとし
て、そのデータを無線送信機３に送り、無線送信機３は
そのデータを無線信号として送信アンテナ４から送信す
る。この円形の全景画像Ｃのデータは、受信アンテナ
５、無線受信機６を経て、そのままの形で歪修正装置７
に送られる。歪修正装置７は、円形の全景画像Ｃから移
動体１の本体部に相当する中心部分やその他の不要な部
分の画像を削除して、図５に示すように、扇形状の必要
前方視界画像Ｆl 、必要後方視界画像Ｒl を取出し、さ
らに、必要前方視界画像Ｆl 、必要後方視界画像Ｒl の
歪みを画素の配置換えによって修正しながら長方形状に
引伸ばして修正前方視界画像Ｆ2 、修正後方視界画像Ｒ
2 とし、表示器８に表示する。
ンズ２１の可視境界Ｂより下方の移動体１の周囲３６０
度の全景を、図４に示すように円形の全景画像Ｃとし
て、そのデータを無線送信機３に送り、無線送信機３は
そのデータを無線信号として送信アンテナ４から送信す
る。この円形の全景画像Ｃのデータは、受信アンテナ
５、無線受信機６を経て、そのままの形で歪修正装置７
に送られる。歪修正装置７は、円形の全景画像Ｃから移
動体１の本体部に相当する中心部分やその他の不要な部
分の画像を削除して、図５に示すように、扇形状の必要
前方視界画像Ｆl 、必要後方視界画像Ｒl を取出し、さ
らに、必要前方視界画像Ｆl 、必要後方視界画像Ｒl の
歪みを画素の配置換えによって修正しながら長方形状に
引伸ばして修正前方視界画像Ｆ2 、修正後方視界画像Ｒ
2 とし、表示器８に表示する。
【００１２】操縦者は、表示器８に表示された画像を見
て移動体の周囲の状況を確認し、遠隔操縦することがで
きる。なお、必要視界画像は、扇形でなく周囲３６０度
の全景であってもよく、また、修正後視界画像は必ずし
も長方形状でなくてもよく、画像分割の位置や分割数も
任意に選択することができる。
て移動体の周囲の状況を確認し、遠隔操縦することがで
きる。なお、必要視界画像は、扇形でなく周囲３６０度
の全景であってもよく、また、修正後視界画像は必ずし
も長方形状でなくてもよく、画像分割の位置や分割数も
任意に選択することができる。
【００１３】歪修正装置７には、画像修正機能を備えた
バーソナルコンピュータを使用することができ、その場
合、表示器８を歪修正装置７と一体に構成することも可
能である。この周囲監視装置は、移動体１には１台のカ
メラ２と１台の無線送信機３を設置するだけでよい。従
って、設置スペースが小さく、消費電力も少なくなり、
軽量化できるので、小型の移動体１にも支障なく使用す
ることができる。
バーソナルコンピュータを使用することができ、その場
合、表示器８を歪修正装置７と一体に構成することも可
能である。この周囲監視装置は、移動体１には１台のカ
メラ２と１台の無線送信機３を設置するだけでよい。従
って、設置スペースが小さく、消費電力も少なくなり、
軽量化できるので、小型の移動体１にも支障なく使用す
ることができる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の周囲監視
装置は、移動体に１台の固定カメラと１台の無線送信機
を設置するだけでよく、従って、設置スペースが小さ
く、消費電力も少なくなり、軽量化できる。
装置は、移動体に１台の固定カメラと１台の無線送信機
を設置するだけでよく、従って、設置スペースが小さ
く、消費電力も少なくなり、軽量化できる。
【図１】本発明の実施の一形態を示す周囲監視装置の構
成図である。
成図である。
【図２】カメラと無線送信機とを設置した移動体の側面
図である。
図である。
【図３】移動体の正面図である。
【図４】全景画像の形状の説明図である。
【図５】全景画像の歪み修正処理の説明図である。
１ 移動体 ２ カメラ ３ 無線送信機 ４ 送信アンテナ ５ 受信アンテナ ６ 無線受信機 ７ 歪修正装置 ８ 表示器 １１ 車輪 １２ ブラケット ２１ 魚眼レンズ Ｂ 可視境界 Ｃ 全景画像 Ｆl 必要前方視界画像 Ｆ2 修正前方視界画像 Ｒl 必要後方視界画像 Ｒ2 修正後方視界画像
Claims (1)
- 【請求項１】 周囲３６０度の全景画像を取込む魚眼レ
ンズを装着し、移動体の上方に魚眼レンズが下方を向く
ように固定されたカメラと、カメラの取込んだ全景画像
のデータを無線送信する無線送信機と、遠隔操縦位置で
無線送信機からの全景画像のデータを受信する無線受信
機と、無線受信機から全景画像のデータを取込み、魚眼
レンズで生じた全景画像の歪みを修正する歪修正装置
と、歪修正装置により修正された画像を表示する表示器
とからなる周囲監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29385599A JP2001114045A (ja) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | 周囲監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29385599A JP2001114045A (ja) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | 周囲監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001114045A true JP2001114045A (ja) | 2001-04-24 |
Family
ID=17800039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29385599A Pending JP2001114045A (ja) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | 周囲監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001114045A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003030551A1 (fr) * | 2001-09-28 | 2003-04-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Ecran d'aide a la conduite |
| US7260241B2 (en) | 2001-06-12 | 2007-08-21 | Sharp Kabushiki Kaisha | Image surveillance apparatus, image surveillance method, and image surveillance processing program |
| US8421797B2 (en) | 2008-11-28 | 2013-04-16 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Remote control system and remote control apparatus |
| KR101839307B1 (ko) | 2016-04-26 | 2018-03-16 | 주식회사 아이디스 | 어안 영상 감시 시스템 |
-
1999
- 1999-10-15 JP JP29385599A patent/JP2001114045A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7260241B2 (en) | 2001-06-12 | 2007-08-21 | Sharp Kabushiki Kaisha | Image surveillance apparatus, image surveillance method, and image surveillance processing program |
| WO2003030551A1 (fr) * | 2001-09-28 | 2003-04-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Ecran d'aide a la conduite |
| US7256688B2 (en) | 2001-09-28 | 2007-08-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Drive support display apparatus |
| US8421797B2 (en) | 2008-11-28 | 2013-04-16 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Remote control system and remote control apparatus |
| KR101839307B1 (ko) | 2016-04-26 | 2018-03-16 | 주식회사 아이디스 | 어안 영상 감시 시스템 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2013176166A1 (ja) | 車両用インナーミラーシステム及びこの車両用インナーミラーシステムを備えた車両 | |
| US20100286904A1 (en) | Device assembly for performing a driver assistance function | |
| JP4499600B2 (ja) | 無人ヘリコプタの画像送信装置 | |
| WO2013176165A1 (ja) | 車両用インナーミラーシステム及びこの車両用インナーミラーシステムを備えた車両 | |
| JP2002367080A (ja) | 車両用視覚支援方法及び装置 | |
| JP2011259065A (ja) | 撮像装置 | |
| JP4457690B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| US20160134808A1 (en) | 360-degree panorama driving recorder system and method | |
| KR100593594B1 (ko) | 파노라마 카메라를 포함하는 차량 주행 보조 장치 | |
| JP2001114045A (ja) | 周囲監視装置 | |
| US20210178986A1 (en) | System and method for capturing and displaying images from a vehicle/trailer camera | |
| CN114281074A (zh) | 一种超视距的无人车遥控系统及无人车 | |
| JP6422077B2 (ja) | 俯瞰画像表示システム、端末装置、及びそのプログラム | |
| JPH10145777A (ja) | 移動体におけるカメラ映像表示装置 | |
| US20120086817A1 (en) | Digital camera | |
| CN109345858B (zh) | 车队监控系统 | |
| JP2008011193A (ja) | １．２ＧＨｚ映像無線システム | |
| US9981387B2 (en) | Robot control system | |
| US20170320435A1 (en) | WiFi Wireless Rear View Parking System | |
| JP4093094B2 (ja) | 車両周辺監視システム及び車両周辺監視方法 | |
| JP2018188047A (ja) | 車載表示装置及び車載表示システム | |
| JP2001301538A (ja) | 車両用監視カメラ | |
| US20190299862A1 (en) | Vehicular vision system using wireless camera | |
| KR100888152B1 (ko) | 감시 카메라 및 이를 이용한 원격 감시 시스템 | |
| CN110855886A (zh) | 一种无人平台遥控操作视觉声音系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060807 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081118 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090116 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090609 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091020 |