CN112124148A - Agv小车的充电方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Agv小车的充电方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆技术领域，公开了一种AGV小车的充电方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取AGV小车的车辆型号信息，并根据车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略；根据电池电量检测策略获取AGV小车的电池电量；判断AGV小车是否处于工作状态；在AGV小车未处于工作状态时，根据电池电量和电池充电策略控制AGV小车进行充电操作。相较于现有技术，在AGV小车没电时，AGV小车会产生报警提示，之后需要人工控制AGV小车进行充电操作，而本发明是根据电池电量和电池充电策略控制AGV小车进行充电操作，从而保证了AGV小车时刻有充足的电量，提高了AGV小车的工作效率。

Description

AGV小车的充电方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种AGV小车的充电方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前AGV小车的充电方式存在多种，现有技术中，在自动导引运输(AutomatedGuided Vehicle，AGV)小车电量匮乏时，会使AGV小车产生报警提示，之后需要人工控制AGV小车进行充电操作，但这样不仅导致AGV小车不能时刻具有充足的电量，还会导致AGV小车的工作效率减低的问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种AGV小车的充电方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何保证AGV小车时刻有充足的电量，进而提高AGV小车的工作效率的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种AGV小车的充电方法，所述AGV小车的充电方法包括以下步骤：
获取AGV小车的车辆型号信息，并根据所述车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略；
根据所述电池电量检测策略获取所述AGV小车的电池电量；
判断所述AGV小车是否处于工作状态；
在所述AGV小车未处于工作状态时，根据所述电池电量和所述电池充电策略控制所述AGV小车进行充电操作。
优选地，所述判断所述AGV小车是否处于工作状态的步骤之后，还包括：
在所述AGV小车处于工作状态时，获取所述AGV小车对应的工作任务信息；
根据工作任务信息确定工作任务类型；
在所述工作任务类型为第一工作任务类型时，判断所述电池电量是否小于预设电量阈值；
在所述电池电量小于所述预设电量阈值时，判断所述AGV小车是否满足预设充电条件；
在所述AGV小车满足所述预设充电条件时，控制所述AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
优选地，所述根据工作任务信息确定工作任务类型的步骤之后，还包括：
在所述工作任务类型为第二工作任务类型时，判断所述AGV小车的电池电量是否小于预设电量阈值；
在所述AGV小车的电池电量小于所述预设电量阈值时，判断所述AGV小车的电池电量是否大于完成当前工作任务所需的任务电池电量；
若否，则控制所述AGV小车暂停所述当前工作任务并执行电池充电任务。
优选地，所述根据所述车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略的步骤，包括：
根据所述车辆型号信息确定当前车辆类型；
根据所述当前车辆类型在预设映射关系表中匹配对应的电池电量检测策略和电池充电策略。
优选地，所述根据所述电池电量和所述电池充电策略对所述AGV小车执行充电操作的步骤，包括：
获取充电桩对应的空闲站点及充电车辆类型；
判断所述当前车辆类型与所述充电车辆类型是否一致；
在所述车辆类型与所述充电类型一致时，根据所述电池电量和所述电池充电策略通过所述空闲站点控制所述AGV小车执行充电操作。
优选地，所述根据所述电池电量和所述电池充电策略通过所述空闲站点控制所述AGV小车执行充电操作的步骤之后，还包括：
在接收到紧急充电任务时，获取所述AGV小车的当前电池量；
判断所述AGV小车的当前电池量是否大于或等于预设充电电量阈值；
在所述AGV小车的当前电池量大于或等于所述预设充电电量阈值时，控制所述充电桩停止充电操作。
优选地，所述根据所述电池电量和所述电池充电策略通过所述空闲站点控制所述AGV小车执行充电操作的步骤之后，还包括：
在未接收到紧急充电任务时，获取所述AGV小车的当前电池量；
判断所述AGV小车的当前电池量是否满足预设充电完成条件；
在所述AGV小车的当前电池量满足所述预设充电完成条件时，控制所述充电桩停止充电操作。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种AGV小车的充电装置，所述AGV小车的充电装置包括：
确定模块，用于获取AGV小车的车辆型号信息，并根据所述车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略；
获取模块，用于根据所述电池电量检测策略获取所述AGV小车的电池电量；
判断模块，用于判断所述AGV小车是否处于工作状态；
充电模块，用于在所述AGV小车未处于工作状态时，根据所述电池电量和所述电池充电策略控制所述AGV小车进行充电操作。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种AGV小车的充电设备，所述AGV小车的充电设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小车的充电程序，所述AGV小车的充电程序被所述处理器执行时实现如上文所述的AGV小车的充电方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有AGV小车的充电程序，所述AGV小车的充电程序被处理器执行时实现如上文所述的AGV小车的充电方法的步骤。
本发明中，首先获取AGV小车的车辆型号信息，并根据车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略，然后根据电池电量检测策略获取AGV小车的电池电量；判断AGV小车是否处于工作状态，在AGV小车未处于工作状态时，根据电池电量和电池充电策略控制AGV小车进行充电操作。相较于现有技术，在AGV小车没电时，AGV小车会产生报警提示，之后需要人工控制AGV小车进行充电操作，而本发明是根据电池电量和电池充电策略控制AGV小车进行充电操作，从而保证了AGV小车时刻有充足的电量，提高了AGV小车的工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的AGV小车的充电设备的结构示意图；
图2为本发明AGV小车的充电方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明AGV小车的充电方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明AGV小车的充电装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的AGV小车的充电设备结构示意图。
如图1所示，该AGV小车的充电设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对AGV小车的充电设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及AGV小车的充电程序。
在图1所示的AGV小车的充电设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述AGV小车的充电设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的AGV小车的充电程序，并执行本发明实施例提供的AGV小车的充电方法。
基于上述硬件结构，提出本发明AGV小车的充电方法的实施例。
参照图2，图2为本发明AGV小车的充电方法第一实施例的流程示意图，提出本发明AGV小车的充电方法第一实施例。
在第一实施例中，所述AGV小车的充电方法包括以下步骤：
步骤S10：获取AGV小车的车辆型号信息，并根据所述车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略。
需要说明的是，本实施例的执行主体可以是AGV小车的充电设备，其中，该设备是具有数据处理，数据通信及程序运行等功能的AGV小车的充电设备，也可为其他设备，本实施例对此不做限制。
AGV小车的车辆型号信息为AGV小车出厂时自带的车辆信息，其中，车辆信息可以为车辆型号，车辆出厂编号或车辆配置信息等，本实施例并不加以限制。
根据车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略的步骤，可以为根据车辆型号信息确定当前车辆类型，根据当前车辆类型在预设映射关系表中匹配对应的电池电量检测策略和电池充电策略。
由于AGV小车对应的车辆型号不同，可能AGV小车对应的电池电量检测策略也不同，也就是说，预设映射关系表中存在车辆型号与电池电量检测策略和电池充电策略之间的对应关系，假设AGV小车对应的车辆型号为A，则A对应的电池电量检测策略可以为每隔一小时进行一次电池电量检测，假设AGV小车对应的车辆型号为B，则B对应的电池电量检测策略可以为每隔半小时进行一次电池电量检测等，本实施例并不加以限制，其中，电池电量检测策略可以为用户自定义设置，可以为每隔一小时进行一次电池电量检测，每隔二十分钟进行一次电池电量检测等。
电池充电策略可以理解为AGV小车需要充电时，需要满足的电池充电条件，电池充电条件可以为用户自定义设置，其中，电池充电条件可以为限制电量下限充电(即设置电量低于多少电池阈值进行充电)，也可以为限制时间段充电(即设置在某个时间段进行充电)，还可以为限制行使路程(即AGV小车距上次充电的行使距离)等，本实施例并不加以限制。
可以理解为，每种类型AGV小车对应的电池电量检测策略和电池充电策略都是不同的，假设A类AGV小车对应的电池电量检测策略可以为每隔一小时进行一次电池电量检测，则A类AGV小车对应的电池充电策略可以为电量低于30％和/或充电时间段为14:00-16:00和/或AGV小车距上次充电的行使距离为1000m等，B类AGV小车对应的电池电量检测策略可以为每隔半小时进行一次电池电量检测，B类AGV小车对应的电池充电策略可以为电量低于20％和/或充电时间段为10:00-13:00和/或AGV小车距上次充电的行使距离为1200m等，本实施例并不加以限制。
步骤S20：根据所述电池电量检测策略获取所述AGV小车的电池电量。
假设电池电量检测策略为每隔一小时进行一次电池电量检测，则每隔一小时可获取AGV小车的电池电量，AGV小车的电池电量可以为80％，也可以为20％等，本实施并不加以限制。
步骤S30：判断所述AGV小车是否处于工作状态。
需要说明的是，判断AGV小车是否处于工作状态，也就是说，判断AGV小车是否正在执行工作任务，其中工作任务又分为两种工作任务类型，分别为第一工作任务类型和第二工作任务类型，第一工作任务类型为普通工作任务类型，第二工作任务类型为紧急工作任务类型。
可以理解的是，普通工作任务类型为可以暂时停止工作任务的类型，紧急工作任务类型为不可以暂停工作任务的类型。
判断AGV小车是否处于工作状态的步骤之后，在AGV小车处于工作状态时，获取AGV小车对应的工作任务信息，根据工作任务信息确定工作任务类型，在工作任务类型为第一工作任务类型时，判断电池电量是否小于预设电量阈值，在电池电量小于预设电量阈值时，判断AGV小车是否满足预设充电条件，在AGV小车满足预设充电条件时，控制AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
可以理解为，假设A类AGV小车处于工作状态时，获取AGV小车对应的工作任务类型，在工作任务类型为普通工作任务类型时，A类AGV小车对应的电池电量为20％，预设电量阈值为用户自定义设置，可以根据AGV小车类型设定预设电量阈值，可以为30％或40％等，由上可知，A类AGV小车对应的电池电量小于预设电量阈值，则进一步判断AGV小车是否满足预设充电条件，预设充电条件可以为限制时间段充电(即设置在某个时间段进行充电)，和/或限制行使路程(即AGV小车距上次充电的行使距离)，和/或限制任务数量充电(即当前AGV小车执行任务数量需大于或等于AGV小车充电数量)，和/或限制AGV小车充电数量，和/或限制上次策略应用时间(AGV小车上次充电时间必须大于当前策略时间，也就是说，上次充电时间与当前充电时间之间的时间差大于预设充电策略时间)等，在AGV小车满足上述预设充电条件某一条或多条时，可以控制AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
根据工作任务信息确定工作任务类型的步骤之后，在工作任务类型为第二工作任务类型时，判断AGV小车的电池电量是否小于预设电量阈值，在AGV小车的电池电量小于预设电量阈值时，判断AGV小车的电池电量是否大于完成当前工作任务所需的任务电池电量，若否，则控制AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
假设B类AGV小车处于工作状态时，获取AGV小车对应的工作任务类型，在工作任务类型为紧急工作任务类型时，B类AGV小车对应的电池电量为20％，预设电量阈值为用户自定义设置，可以根据AGV小车类型设定预设电量阈值，可以为30％或40％等，由上可知，B类AGV小车对应的电池电量小于预设电量阈值，则进一步判断AGV小车是否满足预设充电条件，预设充电条件可以为限制时间段充电(即设置在某个时间段进行充电)，和/或限制行使路程(即AGV小车距上次充电的行使距离)，和/或限制任务数量充电(即当前AGV小车执行任务数量需大于或等于AGV小车充电数量)，和/或限制AGV小车充电数量，和/或限制上次策略应用时间(AGV小车上次充电时间必须大于当前策略时间，也就是说，上次充电时间与当前充电时间之间的时间差大于预设充电策略时间)等，在AGV小车满足上述预设充电条件某一条或多条时，判断AGV小车的电池电量是否大于完成当前工作任务所需的任务电池电量，若小于或等于完成当前工作任务所需的任务电池电量，可以控制AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务，若大于完成当前工作任务所需的任务电池电量，则需要先完成当前工作任务，完成后则执行电池充电任务。
步骤S40：在所述AGV小车未处于工作状态时，根据所述电池电量和所述电池充电策略控制所述AGV小车进行充电操作。
在AGV小车未处于工作状态时，获取充电桩对应的空闲站点及充电车辆类型，判断当前车辆类型与充电车辆类型是否一致，在车辆类型与充电类型一致时，根据电池电量和电池充电策略通过空闲站点控制AGV小车执行充电操作。
进一步地，根据电池电量和电池充电策略通过空闲站点控制AGV小车执行充电操作的步骤之后，在接收到紧急充电任务时，获取AGV小车的当前电池量，判断AGV小车的当前电池量是否大于或等于预设充电电量阈值，在AGV小车的当前电池量大于或等于预设充电电量阈值时，控制充电桩停止充电操作，在未接收到紧急充电任务时，获取AGV小车的当前电池量，判断AGV小车的当前电池量是否满足预设充电完成条件，在AGV小车的当前电池量满足预设充电完成条件时，控制充电桩停止充电操作。
预设充电电量阈值可以为用户自定义设置，可以为80％或70％等，本实例并不加以限制，假设AGV小车的当前电池量为81％，判断AGV小车的当前电池量是否大于或等于预设充电电量阈值80％，在AGV小车的当前电池量81％大于或等于预设充电电量阈值80％时，控制充电桩停止充电操作。
假设在未接收到紧急充电任务时，获取AGV小车的当前电池量80％，判断AGV小车的当前电池量是否满足预设充电完成条件，其中预设充电完成条件为AGV小车的当前电池量是否为100％，在AGV小车的当前电池量满足预设充电完成条件时，控制充电桩停止充电操作，若AGV小车的当前电池量未达到100％时，需要对AGV小车持续充电，直至AGV小车的当前电池量达到100％，才可控制充电桩停止充电操作。
也可以理解为，可以添加多种充电计划，每个充电计划可以包含多种策略，各种策略之间使用并且作为逻辑判断依据，每个充电计划有优先级，比如A计划包含1、2、3、4种策略，它的优先级设置的最高的，还有B计划包含2、3策略，则检查充电策略的时候会先匹配优先级高的，然后检查B计划，(小车有可能会在执行完A计划充电完成之后，又去执行B计划)，当有小车没有充电策略匹配时，以小车低电量警告为标准，也就是低电量警告为必须充电标准。当充电桩数量不满足时，即使当前小车满足某一个充电策略，小车也不会进行充电，充电桩需要在系统中提前进行配置。充电桩需要配置站点编号，以及充电类型。充电桩可以显示当前是否正在进行充电。
其中，充电桩所对应的充电执行策略包括限制电量下限充电(可以设置电量低于％多少进行充电)、限制时间段充电(可以设置只能在某个时间段进行充电)、限制任务数量充电(限制当前正在执行的脚本(任务)数量小于进行充电)、限制行驶路程(按照小车上次充电小车行驶距离充电)、限制小车类型(指定小车类型充电，指定当前计划的适用小车类型)及限制是否任务优先、限制充电数量(限制当前策略的应用小车数量，即当前策略只能应用多少车)及限制上次策略应用时间(小车上次充电时间必须大于当前策略时间)等，本实施例并不加以限制。
其中，限制是否任务优先中还包括优先任务及优先充电，优先任务可以打断充电，也就是说，当有新的任务执行时，是否可以打断充电，并且需要设置打断标准。打断标准为，任务数量大于n或者当前小车已经电量百分比大于n，还包括优先充电，优先充电可以打断充电，也就是说，不管任务多少，都必须当前充电任务结束之后才能执行其他任务。
也就是说，AGV小车准备执行任务时，检测AGV小车的电量，并判断AGV小车是否在任务中，若AGV小车未在任务中，则判断AGV小车和充电桩是否满足充电策略，在满足充电策略时，控制AGV小车执行充电，直至AGV小车充电完成。
本实施例中，首先获取AGV小车的车辆型号信息，并根据车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略，然后根据电池电量检测策略获取AGV小车的电池电量；判断AGV小车是否处于工作状态，在AGV小车未处于工作状态时，根据电池电量和电池充电策略控制AGV小车进行充电操作。相较于现有技术，在AGV小车没电时，AGV小车会产生报警提示，之后需要人工控制AGV小车进行充电操作，而本实施例是根据电池电量和电池充电策略控制AGV小车进行充电操作，从而保证了AGV小车时刻有充足的电量，提高了AGV小车的工作效率。
此外，参照图3，图3为基于上述AGV小车的充电方法第一实施例，提出本发明AGV小车的充电方法第二实施例。
在第二实施例中，AGV小车的充电方法中所述步骤S30之后，还包括：
步骤S301：在所述AGV小车处于工作状态时，获取所述AGV小车对应的工作任务信息。
根据工作任务信息可以确定两种工作任务类型，分别为第一工作任务类型和第二工作任务类型，第一工作任务类型为普通工作任务类型，第二工作任务类型为紧急工作任务类型。其中，工作任务信息可以为AGV小车当前的工作任务内容，可以为搬运，也可以为打扫等，本实施例并不加以限制。
步骤S302：根据所述工作任务信息确定工作任务类型。
假设工作任务信息为搬运时，该任务不可以暂停，可以将该任务定为紧急工作任务类型，假设工作任务信息为打扫，该任务可以暂停，可以将该任务定义为普通工作任务类型等，本实施例并不加以限制。
步骤S303：在所述工作任务类型为第一工作任务类型时，判断所述电池电量是否小于预设电量阈值。
第一工作任务类型为普通工作任务类型，普通工作任务类型为可以暂时停止工作任务的类型。
假设A类AGV小车处于工作状态时，获取AGV小车对应的工作任务类型，在工作任务类型为普通工作任务类型时，A类AGV小车对应的电池电量为20％，预设电量阈值为用户自定义设置，可以根据AGV小车类型设定预设电量阈值，可以为30％或40％等。
步骤S304：在所述电池电量小于所述预设电量阈值时，判断所述AGV小车是否满足预设充电条件。
由上可知，A类AGV小车对应的电池电量小于预设电量阈值，则进一步判断AGV小车是否满足预设充电条件，预设充电条件可以为限制时间段充电(即设置在某个时间段进行充电)，和/或限制行使路程(即AGV小车距上次充电的行使距离)，和/或限制任务数量充电(即当前AGV小车执行任务数量需大于或等于AGV小车充电数量)，和/或限制AGV小车充电数量，和/或限制上次策略应用时间(AGV小车上次充电时间必须大于当前策略时间，也就是说，上次充电时间与当前充电时间之间的时间差大于预设充电策略时间)等，在AGV小车满足上述预设充电条件某一条或多条时，可以控制AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
步骤S305：在所述AGV小车满足所述预设充电条件时，控制所述AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
也就是说，在AGV小车满足上述预设充电条件某一条或多条时，可以控制AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
在工作任务类型为第二工作任务类型时，判断AGV小车的电池电量是否小于预设电量阈值，在AGV小车的电池电量小于预设电量阈值时，判断AGV小车的电池电量是否大于完成当前工作任务所需的任务电池电量，若否，则控制AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
假设B类AGV小车处于工作状态时，获取AGV小车对应的工作任务类型，在工作任务类型为紧急工作任务类型时，B类AGV小车对应的电池电量为20％，预设电量阈值为用户自定义设置，可以根据AGV小车类型设定预设电量阈值，可以为30％或40％等，由上可知，B类AGV小车对应的电池电量小于预设电量阈值，则进一步判断AGV小车是否满足预设充电条件，预设充电条件可以为限制时间段充电(即设置在某个时间段进行充电)，和/或限制行使路程(即AGV小车距上次充电的行使距离)，和/或限制任务数量充电(即当前AGV小车执行任务数量需大于或等于AGV小车充电数量)，和/或限制AGV小车充电数量，和/或限制上次策略应用时间(AGV小车上次充电时间必须大于当前策略时间，也就是说，上次充电时间与当前充电时间之间的时间差大于预设充电策略时间)等，在AGV小车满足上述预设充电条件某一条或多条时，判断AGV小车的电池电量是否大于完成当前工作任务所需的任务电池电量，若小于或等于完成当前工作任务所需的任务电池电量，可以控制AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务，若大于完成当前工作任务所需的任务电池电量，则需要先完成当前工作任务，完成后则执行电池充电任务。
本实施例中，在AGV小车处于工作状态时，获取AGV小车对应的工作任务信息，根据工作任务信息确定工作任务类型，在工作任务类型为第一工作任务类型时，判断电池电量是否小于预设电量阈值，在电池电量小于预设电量阈值时，判断AGV小车是否满足预设充电条件，在所述AGV小车满足预设充电条件时，控制AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务，实现了在保证工作效率的情况下，提高了AGV小车的充电效率。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有AGV小车的充电程序，所述AGV小车的充电程序被处理器执行时实现如上文所述的AGV小车的充电方法的步骤。
此外，参照图4，本发明实施例还提出一种AGV小车的充电装置，所述AGV小车的充电装置包括：
确定模块4001，用于获取AGV小车的车辆型号信息，并根据所述车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略；
获取模块4002，用于根据所述电池电量检测策略获取所述AGV小车的电池电量；
判断模块4003，用于判断所述AGV小车是否处于工作状态；
充电模块4004，用于在所述AGV小车未处于工作状态时，根据所述电池电量和所述电池充电策略控制所述AGV小车进行充电操作。
本实施例中，首先获取AGV小车的车辆型号信息，并根据车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略，然后根据电池电量检测策略获取AGV小车的电池电量；判断AGV小车是否处于工作状态，在AGV小车未处于工作状态时，根据电池电量和电池充电策略控制AGV小车进行充电操作。相较于现有技术，在AGV小车没电时，AGV小车会产生报警提示，之后需要人工控制AGV小车进行充电操作，而本实施例是根据电池电量和电池充电策略控制AGV小车进行充电操作，从而保证了AGV小车时刻有充足的电量，提高了AGV小车的工作效率。
进一步地，所述充电模块4004，还用于在所述AGV小车处于工作状态时，获取所述AGV小车对应的工作任务信息；
所述充电模块4004，还用于根据工作任务信息确定工作任务类型；
所述充电模块4004，还用于在所述工作任务类型为第一工作任务类型时，判断所述电池电量是否小于预设电量阈值；
所述充电模块4004，还用于在所述电池电量小于所述预设电量阈值时，判断所述AGV小车是否满足预设充电条件；
所述充电模块4004，还用于在所述AGV小车满足所述预设充电条件时，控制所述AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
进一步地，所述充电模块4004，还用于在所述工作任务类型为第二工作任务类型时，判断所述AGV小车的电池电量是否小于预设电量阈值；
所述充电模块4004，还用于在所述AGV小车的电池电量小于所述预设电量阈值时，判断所述AGV小车的电池电量是否大于完成当前工作任务所需的任务电池电量；
所述充电模块4004，还用于在所述AGV小车的电池电量小于或等于完成当前工作任务所需的任务电池电量时，控制所述AGV小车暂停所述当前工作任务并执行电池充电任务。
进一步地，所述确定模块4001，还用于根据所述车辆型号信息确定当前车辆类型；
所述确定模块4001，还用于根据所述当前车辆类型在预设映射关系表中匹配对应的电池电量检测策略和电池充电策略。
进一步地，所述充电模块4004，还用于获取充电桩对应的空闲站点及充电车辆类型；
所述充电模块4004，还用于判断所述当前车辆类型与所述充电车辆类型是否一致；
所述充电模块4004，还用于在所述车辆类型与所述充电类型一致时，根据所述电池电量和所述电池充电策略通过所述空闲站点控制所述AGV小车执行充电操作。
进一步地，所述充电模块4004，还用于在接收到紧急充电任务时，获取所述AGV小车的当前电池量；
所述充电模块4004，还用于判断所述AGV小车的当前电池量是否大于或等于预设充电电量阈值；
所述充电模块4004，还用于在所述AGV小车的当前电池量大于或等于所述预设充电电量阈值时，控制所述充电桩停止充电操作。
进一步地，所述充电模块4004，还用于在未接收到紧急充电任务时，获取所述AGV小车的当前电池量；
所述充电模块4004，还用于判断所述AGV小车的当前电池量是否满足预设充电完成条件；
所述充电模块4004，还用于在所述AGV小车的当前电池量满足所述预设充电完成条件时，控制所述充电桩停止充电操作。
本发明AGV小车的充电装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)或随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种AGV小车的充电方法，其特征在于，所述AGV小车的充电方法包括：
获取AGV小车的车辆型号信息，并根据所述车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略；
根据所述电池电量检测策略获取所述AGV小车的电池电量；
判断所述AGV小车是否处于工作状态；
在所述AGV小车未处于工作状态时，根据所述电池电量和所述电池充电策略控制所述AGV小车进行充电操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述AGV小车是否处于工作状态的步骤之后，还包括：
在所述AGV小车处于工作状态时，获取所述AGV小车对应的工作任务信息；
根据所述工作任务信息确定工作任务类型；
在所述工作任务类型为第一工作任务类型时，判断所述电池电量是否小于预设电量阈值；
在所述电池电量小于所述预设电量阈值时，判断所述AGV小车是否满足预设充电条件；
在所述AGV小车满足所述预设充电条件时，控制所述AGV小车暂停当前工作任务并执行电池充电任务。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作任务信息确定工作任务类型的步骤之后，还包括：
在所述工作任务类型为第二工作任务类型时，判断所述AGV小车的电池电量是否小于预设电量阈值；
在所述AGV小车的电池电量小于所述预设电量阈值时，判断所述AGV小车的电池电量是否大于完成当前工作任务所需的任务电池电量；
若否，则控制所述AGV小车暂停所述当前工作任务并执行电池充电任务。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略的步骤，包括：
根据所述车辆型号信息确定当前车辆类型；
根据所述当前车辆类型在预设映射关系表中匹配对应的电池电量检测策略和电池充电策略。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池电量和所述电池充电策略对所述AGV小车执行充电操作的步骤，包括：
获取充电桩对应的空闲站点及充电车辆类型；
判断所述当前车辆类型与所述充电车辆类型是否一致；
在所述车辆类型与所述充电类型一致时，根据所述电池电量和所述电池充电策略通过所述空闲站点控制所述AGV小车执行充电操作。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池电量和所述电池充电策略通过所述空闲站点控制所述AGV小车执行充电操作的步骤之后，还包括：
在接收到紧急充电任务时，获取所述AGV小车的当前电池量；
判断所述AGV小车的当前电池量是否大于或等于预设充电电量阈值；
在所述AGV小车的当前电池量大于或等于所述预设充电电量阈值时，控制所述充电桩停止充电操作。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池电量和所述电池充电策略通过所述空闲站点控制所述AGV小车执行充电操作的步骤之后，还包括：
在未接收到紧急充电任务时，获取所述AGV小车的当前电池量；
判断所述AGV小车的当前电池量是否满足预设充电完成条件；
在所述AGV小车的当前电池量满足所述预设充电完成条件时，控制所述充电桩停止充电操作。
8.一种AGV小车的充电装置，其特征在于，所述AGV小车的充电装置包括：
确定模块，用于获取AGV小车的车辆型号信息，并根据所述车辆型号信息确定对应的电池电量检测策略和电池充电策略；
获取模块，用于根据所述电池电量检测策略获取所述AGV小车的电池电量；
判断模块，用于判断所述AGV小车是否处于工作状态；
充电模块，用于在所述AGV小车未处于工作状态时，根据所述电池电量和所述电池充电策略控制所述AGV小车进行充电操作。
9.一种AGV小车的充电设备，其特征在于，所述AGV小车的充电设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小车的充电程序，所述AGV小车的充电程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的AGV小车的充电方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有AGV小车的充电程序，所述AGV小车的充电程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的AGV小车的充电方法的步骤。
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