CN116443034A - 驾驶设备控制方法、电子设备、驾驶设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种驾驶设备控制方法、电子设备、驾驶设备及存储介质，旨在解决驾驶设备扭矩失控产生非预期加速时如何根据驾驶员的操作主动降低扭矩的问题。为此目的，本发明的方法包括通过多个第二控制器采集驾驶员操作信号和扭矩信号，通过第一控制器获取驾驶员操作信号和扭矩信号，并基于预设的信号使用原则、驾驶员操作信号以及扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控，并根据判断结果，基于第一控制器对驾驶设备进行相应控制。通过上述实施方式，可以确保在驾驶设备在扭矩失控产生非预期加速时安全停车，提高了驾驶设备的安全性，保障用户安全行驶。

Description

驾驶设备控制方法、电子设备、驾驶设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种驾驶设备控制方法、电子设备、驾驶设备及存储介质。

背景技术

驾驶设备零部件的随机失效可能导致整车扭矩失控和非预期加速，这将给驾驶员及行人带来严重危害。

现有的方案一般都是通过提高相关控制器系统的汽车安全完整性等级ASIL来降低这种危害发生的概率，但是驾驶设备的零部件自研能力较弱，无法对ASIL包含不了的那部分失效进行更好的保护。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决驾驶设备扭矩失控产生非预期加速时如何根据驾驶员的操作主动降低扭矩的技术问题的一种驾驶设备控制方法、电子设备、驾驶设备及存储介质。

在第一方面，提供一种驾驶设备控制方法，应用于驾驶设备域控系统，所述驾驶设备域控系统至少包括信息交互的第一控制器、第二控制器，所述方法包括：

通过多个第二控制器采集驾驶员操作信号和扭矩信号；

通过所述第一控制器获取所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号，并基于预设的信号使用原则、所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控；

根据判断结果，基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制。

在上述驾驶设备控制方法的一个技术方案中，所述驾驶员操作信号至少包括制动踏板信号、挡位信号和制动按键信号；所述基于预设的信号使用原则、所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控包括：

响应于所述扭矩信号正常，通过所述第一控制器基于所述预设的信号使用原则从所述驾驶员操作信号中选择用于判断所述扭矩是否失控的驾驶员操作信号，并基于选择的所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号执行所述判断扭矩是否失控；

否则，不执行所述判断扭矩是否失控。

在上述驾驶设备控制方法的一个技术方案中，所述驾驶设备域控系统还包括第三控制器，所述根据判断结果，基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制包括：

若所述判断结果为所述扭矩失控，则所述第一控制器执行扭矩禁止动作，

或，所述第一控制器生成扭矩禁止指令发送至第三控制器，所述第三控制器执行所述扭矩禁止动作。

在上述驾驶设备控制方法的一个技术方案中，所述制动踏板信号包括第一制动踏板信号和第二制动踏板信号，所述制动按键信号包括第一制动按键信号和第二制动按键信号；所述第一控制器为电机控制器，所述多个第二控制器至少包括主控制器、备份控制器、制动控制器和换挡器；所述基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制包括：

所述电机控制器执行所述扭矩禁止动作；

和/或，所述第一控制器获取所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号包括：

所述电机控制器基于总线从所述主控制器获取所述扭矩信号、从所述制动控制器获取所述第一制动踏板信号、以及从所述换挡器获取所述挡位信号和所述第一制动按键信号；并基于总线从所述备份控制器获取所述第二制动踏板信号和所述第二制动按键信号。

在上述驾驶设备控制方法的一个技术方案中，所述制动踏板信号包括第一制动踏板信号和第二制动踏板信号，所述制动按键信号包括第二制动按键信号；所述第一控制器为备份控制器，所述第三控制器为电机控制器，所述多个第二控制器至少包括主控制器、制动控制器、换挡器和制动踏板；所述基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制包括：

所述备份控制器生成所述扭矩禁止指令发送至所述电机控制器，所述电机控制器执行所述扭矩禁止动作；

和/或，所述第一控制器获取所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号包括：

所述备份控制器基于总线从所述主控制器获取所述扭矩信号、从所述制动控制器获取所述第一制动踏板信号、以及从所述换挡器获取所述挡位信号；并基于IO接口从所述换挡器获取所述第二制动按键信号、以及从所述制动踏板获取所述第二制动踏板信号。

在上述驾驶设备控制方法的一个技术方案中，所述通过所述第一控制器基于所述预设的信号使用原则从所述驾驶员操作信号中选择用于判断所述扭矩是否失控的驾驶员操作信号包括：

若获取的所述第一制动踏板信号和所述第二制动踏板信号均正常，则选择所述第一制动踏板信号判断所述扭矩是否失控；

若获取到所述第一制动按键信号和第二制动按键信号，且获取的所述第一制动按键信号和所述第二制动按键信号均正常，则选择所述第一制动按键信号判断所述扭矩是否失控；

若仅获取到所述第二制动按键信号，则所述第二制动按键信号异常时，不选择所述制动按键信号判断所述扭矩是否失控；

若获取的所述挡位信号异常，则不选择所述挡位信号判断所述扭矩是否失控。

在上述驾驶设备控制方法的一个技术方案中，所述基于选择的所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号执行所述判断扭矩是否失控包括：

当选择的所述驾驶员操作信号为踩下制动踏板、挂入空挡或长按制动按键中至少一种时，判断所述扭矩信号是否下降至与所述驾驶员操作信号对应的预设阈值；

若否，则判定所述扭矩失控。

在第二方面，提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述驾驶设备控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的驾驶设备控制方法。

在第三方面，提供一种驾驶设备，所述驾驶设备包括所述驾驶设备包括驾驶设备域控系统和方案8所述的电子设备，所述驾驶设备域控系统至少包括信息交互的第一控制器、第二控制器，其中所述第二控制器被配置为采集驾驶员操作信号和扭矩信号；所述第一控制器被配置为基于所述第二控制器采集的所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号以及预设的信号使用原则选择性执行判断扭矩是否失控，并根据判断结果对所述驾驶设备进行相应控制。

在上述驾驶设备的一个技术方案中，所述第一控制器为电机控制器或备份控制器；

当所述第一控制器为所述电机控制器时，所述第二控制器至少包括主控制器、所述备份控制器、制动控制器和换挡器；

当所述第一控制器为所述备份控制器时，所述第二控制器至少包括所述主控制器、所述制动控制器、所述换挡器和制动踏板，且所述驾驶设备域控系统还包括第三控制器，所述第三控制器被配置为接收所述备份控制器的扭矩禁止指令，执行扭矩禁止动作。

在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述驾驶设备控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的驾驶设备控制方法。

方案1.一种驾驶设备控制方法，应用于驾驶设备域控系统，所述驾驶设备域控系统至少包括信息交互的第一控制器、第二控制器，其特征在于，所述方法包括：

通过多个第二控制器采集驾驶员操作信号和扭矩信号；

通过所述第一控制器获取所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号，并基于预设的信号使用原则、所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控；

根据判断结果，基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制。

方案2.根据方案1所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述驾驶员操作信号至少包括制动踏板信号、挡位信号和制动按键信号；所述基于预设的信号使用原则、所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控包括：

响应于所述扭矩信号正常，通过所述第一控制器基于所述预设的信号使用原则从所述驾驶员操作信号中选择用于判断所述扭矩是否失控的驾驶员操作信号，并基于选择的所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号执行所述判断扭矩是否失控；

否则，不执行所述判断扭矩是否失控。

方案3.根据方案1所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述驾驶设备域控系统还包括第三控制器，所述根据判断结果，基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制包括：

若所述判断结果为所述扭矩失控，则所述第一控制器执行扭矩禁止动作，

或，所述第一控制器生成扭矩禁止指令发送至第三控制器，所述第三控制器执行所述扭矩禁止动作。

方案4.根据方案3所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述制动踏板信号包括第一制动踏板信号和第二制动踏板信号，所述制动按键信号包括第一制动按键信号和第二制动按键信号；所述第一控制器为电机控制器，所述多个第二控制器至少包括主控制器、备份控制器、制动控制器和换挡器；所述基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制包括：

所述电机控制器执行所述扭矩禁止动作；

和/或，所述第一控制器获取所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号包括：

所述电机控制器基于总线从所述主控制器获取所述扭矩信号、从所述制动控制器获取所述第一制动踏板信号、以及从所述换挡器获取所述挡位信号和所述第一制动按键信号；并基于总线从所述备份控制器获取所述第二制动踏板信号和所述第二制动按键信号。

方案5.根据方案3所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述制动踏板信号包括第一制动踏板信号和第二制动踏板信号，所述制动按键信号包括第二制动按键信号；所述第一控制器为备份控制器，所述第三控制器为电机控制器，所述多个第二控制器至少包括主控制器、制动控制器、换挡器和制动踏板；所述基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制包括：

所述备份控制器生成所述扭矩禁止指令发送至所述电机控制器，所述电机控制器执行所述扭矩禁止动作；

和/或，所述第一控制器获取所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号包括：

所述备份控制器基于总线从所述主控制器获取所述扭矩信号、从所述制动控制器获取所述第一制动踏板信号、以及从所述换挡器获取所述挡位信号；并基于IO接口从所述换挡器获取所述第二制动按键信号、以及从所述制动踏板获取所述第二制动踏板信号。

方案6.根据方案4或5所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述通过所述第一控制器基于所述预设的信号使用原则从所述驾驶员操作信号中选择用于判断所述扭矩是否失控的驾驶员操作信号包括：

若获取的所述第一制动踏板信号和所述第二制动踏板信号均正常，则选择所述第一制动踏板信号判断所述扭矩是否失控；

若获取到所述第一制动按键信号和第二制动按键信号，且获取的所述第一制动按键信号和所述第二制动按键信号均正常，则选择所述第一制动按键信号判断所述扭矩是否失控；

若仅获取到所述第二制动按键信号，则所述第二制动按键信号异常时，不选择所述制动按键信号判断所述扭矩是否失控；

若获取的所述挡位信号异常，则不选择所述挡位信号判断所述扭矩是否失控。

方案7.根据方案2所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述基于选择的所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号执行所述判断扭矩是否失控包括：

当选择的所述驾驶员操作信号为踩下制动踏板、挂入空挡或长按制动按键中至少一种时，判断所述扭矩信号是否下降至与所述驾驶员操作信号对应的预设阈值；

若否，则判定所述扭矩失控。

方案8.一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行方案1至7中任一项所述的驾驶设备控制方法。

方案9.一种驾驶设备，其特征在于，所述驾驶设备包括驾驶设备域控系统和方案8所述的电子设备，所述驾驶设备域控系统至少包括信息交互的第一控制器、第二控制器，其中所述第二控制器被配置为采集驾驶员操作信号和扭矩信号；所述第一控制器被配置为基于所述第二控制器采集的所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号以及预设的信号使用原则选择性执行判断扭矩是否失控，并根据判断结果对所述驾驶设备进行相应控制。

方案10.根据方案9所述的驾驶设备，其特征在于，所述第一控制器为电机控制器或备份控制器；

当所述第一控制器为所述电机控制器时，所述第二控制器至少包括主控制器、所述备份控制器、制动控制器和换挡器；

当所述第一控制器为所述备份控制器时，所述第二控制器至少包括所述主控制器、所述制动控制器、所述换挡器和制动踏板，且所述驾驶设备域控系统还包括第三控制器，所述第三控制器被配置为接收所述备份控制器的扭矩禁止指令，执行扭矩禁止动作。

方案11.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行方案1至7中任一项所述的驾驶设备控制方法。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种

有益效果：

在实施本发明的技术方案中，驾驶设备控制方法应用于驾驶设备域控系统，该驾驶设备域控系统至少包括信息交互的第一控制器、第二控制器，所述方法包括：通过多个第二控制器采集驾驶员操作信号和扭矩信号，通过第一控制器获取驾驶员操作信号和扭矩信号，并基于预设的信号使用原则、驾驶员操作信号以及扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控，并根据判断结果，基于第一控制器对驾驶设备进行相应控制。通过上述实施方式，当驾驶设备的扭矩失控产生非预期加速时，可以根据获取的驾驶员的操作信号、扭矩信号以及预设的信号使用原则选择性执行判断扭矩是否失控以及是否主动执行扭矩禁止动作来降低扭矩，以确保在扭矩失控情况下安全停车，提高了驾驶设备的安全性，保障用户安全行驶。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的驾驶设备控制方法的主要步骤流程示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的驾驶设备域控系统的主要结构示意图；

图3是根据本发明的另一个实施例的驾驶设备域控系统的主要结构示意图；

图4是根据本发明的一个电子设备实施例的主要结构示意图。

附图标记列表：

201：电机控制器；202：主控制器；203：备份控制器；204：制动控制器；205：换挡器；206：制动踏板；301：备份控制器；302：电机控制器；303：主控制器；304：制动控制器；305：换挡器；306：制动踏板；401：处理器；402：存储装置。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。

如背景技术所述，驾驶设备零部件的随机失效可能导致整车扭矩失控和非预期加速，这将给驾驶员及行人带来严重危害。现有的方案一般都是通过提高相关控制器系统的汽车安全完整性等级ASIL来降低这种危害发生的概率，但是驾驶设备的零部件自研能力较弱，无法对ASIL包含不了的那部分失效进行更好的保护。

为了解决上述问题，本发明提供了一种驾驶设备控制方法、电子设备、驾驶设备及介质。

参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的驾驶设备控制方法的主要步骤流程示意图，应用于驾驶设备域控系统，该驾驶设备域控系统至少包括信息交互的第一控制器、第二控制器。如图1所示，本发明实施例中的驾驶设备控制方法主要包括下列步骤S101至步骤S103。

步骤S101：通过多个第二控制器采集驾驶员操作信号和扭矩信号。

步骤S102：通过第一控制器获取驾驶员操作信号和扭矩信号，并基于预设的信号使用原则、驾驶员操作信号以及扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控。

步骤S103：根据判断结果，基于第一控制器对驾驶设备进行相应控制。

基于上述步骤S101至步骤S103所述的方法，当驾驶设备的扭矩失控产生非预期加速时，可以根据获取的驾驶员的操作信号、扭矩信号以及预设的信号使用原则选择性执行判断扭矩是否失控以及是否主动执行扭矩禁止动作来降低扭矩，可以确保在扭矩失控情况下安全停车，提高了驾驶设备的安全性，保障用户安全行驶。

下面对上述步骤S101至步骤S103做进一步说明。

在步骤S101的一些实施方式中，驾驶员操作信号至少包括制动踏板信号、挡位信号和制动按键信号，例如踩下制动踏板、挂入空挡、长按驻车制动按键等，此处不做限定。

在一些实施方式中，上述步骤S102包括：

响应于扭矩信号正常，通过第一控制器基于预设的信号使用原则从驾驶员操作信号中选择用于判断扭矩是否失控的驾驶员操作信号，并基于选择的驾驶员操作信号以及扭矩信号执行判断扭矩是否失控；否则，不执行判断扭矩是否失控。

具体的，当第一控制器获取的扭矩信号正常时，才基于预设的信号使用原则从驾驶员操作信号中选择用于判断扭矩是否失控的驾驶员操作信号，并基于选择的驾驶员操作信号以及扭矩信号执行判断扭矩是否失控；当第一控制器获取的扭矩信号异常时，不执行判断扭矩是否失控，扭矩禁止逻辑不起作用。

在一些实施方式中，驾驶设备域控系统还包括第三控制器，上述步骤S103包括：

若判断结果为扭矩失控，则第一控制器执行扭矩禁止动作；

或，第一控制器生成扭矩禁止指令发送至第三控制器，第三控制器执行扭矩禁止动作。

进一步地，在一些实施方式中，第一控制器为电机控制器或备份控制器。

下面以第一控制器为电机控制器为例对上述驾驶设备控制方法做进一步说明。

在一些实施方式中，第一控制器为电机控制器时，多个第二控制器至少包括主控制器、备份控制器、制动控制器和换挡器，还可以包括制动踏板。

参阅附图2，图2是根据本发明的一个实施例的驾驶设备域控系统的主要结构示意图，如图2所示，驾驶设备域控系统包括电机控制器201，主控制器202、备份控制器203、制动控制器204、换挡器205和制动踏板206。

其中，电机控制器201通过总线与主控制器202、备份控制器203、制动控制器204和换挡器205连接；备份控制器203通过硬线IO接口与换挡器205和制动踏板206连接。

进一步地，制动踏板信号包括第一制动踏板信号和第二制动踏板信号，制动按键信号包括第一制动按键信号和第二制动按键信号。

在上述步骤S102中，通过第一控制器获取驾驶员操作信号和扭矩信号包括：

电机控制器201基于总线从主控制器202获取扭矩信号、从制动控制器204获取第一制动踏板信号、从换挡器205获取挡位信号和第一制动按键信号；并基于总线从备份控制器203获取第二制动踏板信号和第二制动按键信号，其中，备份控制器203基于IO接口采集换挡器205的第二制动按键信号和制动踏板206的第二制动踏板信号。

进一步地，当电机控制器201基于总线从主控制器202获取扭矩信号正常时，基于预设的信号使用原则和驾驶员操作信号执行判断扭矩是否失控。具体地，预设的信号使用原则包括：

(1)若获取的第一制动踏板信号和第二制动踏板信号均正常，则选择第一制动踏板信号判断扭矩是否失控；

具体的，电机控制器201基于总线从制动控制器204获取第一制动踏板信号、从备份控制器203获取第二制动踏板信号。当第一制动踏板信号和第二制动踏板信号均正常时，优先选择第一制动踏板信号判断扭矩是否失控；当第一制动踏板信号和第二制动踏板信号只有一个正常时，选择正常的制动踏板信号判断扭矩是否失控；当第一制动踏板信号和第二制动踏板信号均异常时，不选择制动踏板信号判断扭矩是否失控。

(2)若获取到第一制动按键信号和第二制动按键信号，且获取的第一制动按键信号和第二制动按键信号均正常，则选择第一制动按键信号判断扭矩是否失控；

具体的，电机控制器201基于总线从换挡器205获取第一制动按键信号、从备份控制器203获取第二制动按键信号。当第一制动按键信号和第二制动按键信号均正常时，优先选择第一制动按键信号判断扭矩是否失控；当第一制动按键信号和第二制动按键信号只有一个正常时，选择正常的制动按键信号判断扭矩是否失控；当第一制动按键信号和第二制动按键信号均异常时，不选择制动按键信号判断扭矩是否失控。

(3)若获取的挡位信号异常，则不选择挡位信号判断扭矩是否失控。

具体的，电机控制器201基于总线从换挡器205获取挡位信号，当挡位信号异常时，不选择挡位信号判断扭矩是否失控。

以上是对预设的信号使用原则的说明。

在一些实施方式中，可以基于域控系统中的通信单元校验驾驶员操作信号和扭矩信号是否正常，当信号丢失或无效时，认为信号异常。

进一步地，判断扭矩是否失控包括：

当选择的驾驶员操作信号为踩下制动踏板、挂入空挡或长按制动按键中至少一种时，判断扭矩信号是否下降至与驾驶员操作信号对应的预设阈值；若否，则判定扭矩失控。

在一些实施方式中，若选择的驾驶员操作信号为踩下制动踏板，则判断扭矩信号是否下降至对应的预设阈值。

具体地，可以预先根据制动踏板的踩下角度确定对应的预设阈值，比如，当制动踏板的踩下角度为15-20度时，判断扭矩信号是否下降至第一预设阈值；当制动踏板的踩下角度为25-30度时，判断扭矩信号是否下降至第二预设阈值；当制动踏板完全踩下时，判断扭矩信号是否下降至零等。

在另一些实施方式中，若选择的驾驶员操作信号为挂入空挡或长按制动按键，则判断扭矩信号是否下降至零。

在实际应用中，本领域技术人员可以根据使用场景设置驾驶员操作信号对应的扭矩预设阈值，此处不做限定。

进一步地，若扭矩信号没有下降至与驾驶员操作信号对应的预设阈值，则判定扭矩失控。

需要说明的是，在实际应用中，可以设置驾驶员操作信号的优先级，当第一控制器同时获取的多种驾驶员操作信号对应的预设阈值不同时，根据优先级确定最终的预设阈值；若未设置优先级，则可以根据获取的驾驶员操作信号的顺序进行判断，例如，判断扭矩信号是否下降至与第一次获取的驾驶员操作信号对应的预设阈值，或判断扭矩信号是否下降至与最后一次获取的驾驶员操作信号对应的预设阈值等，此处不做限定。

进一步地，在步骤S103中，根据判断结果，基于第一控制器对驾驶设备进行相应控制包括：

若判断结果为扭矩失控，则电机控制器201执行扭矩禁止动作。

以上是对第一控制器为电机控制器的进一步说明，下面以第一控制器为备份控制器为例对上述驾驶设备控制方法做进一步说明。

在一些实施方式中，第一控制器为备份控制器时，驾驶设备域控系统还包括第三控制器，该第三控制器为电机控制器，多个第二控制器至少包括主控制器、制动控制器、换挡器和制动踏板。

参阅附图3，图3是根据本发明的另一个实施例的驾驶设备域控系统的主要结构示意图，如图3所示，驾驶设备域控系统包括备份控制器301、电机控制器302，主控制器303、制动控制器304、换挡器305和制动踏板306。

其中，备份控制器301通过总线与电机控制器302，主控制器303、制动控制器304连接，同时备份控制器301通过硬线IO接口与换挡器305和制动踏板306连接。

进一步地，制动踏板信号包括第一制动踏板信号和第二制动踏板信号，制动按键信号包括第二制动按键信号。

在上述步骤S102中，通过第一控制器获取驾驶员操作信号和扭矩信号包括：

备份控制器301基于总线从主控制器303获取扭矩信号、从制动控制器304获取第一制动踏板信号、以及从换挡器305获取挡位信号，并基于IO接口从换挡器305获取第二制动按键信号、以及从制动踏板306获取第二制动踏板信号。

进一步地，当备份控制器301基于总线从主控制器303获取扭矩信号正常时，基于预设的信号使用原则和驾驶员操作信号执行判断扭矩是否失控，具体的，预设的信号使用原则包括：

(1)若获取的第一制动踏板信号和第二制动踏板信号均正常，则选择第一制动踏板信号判断扭矩是否失控；

具体的，备份控制器301基于总线从制动控制器304获取第一制动踏板信号、基于IO接口从制动踏板306获取第二制动踏板信号。当第一制动踏板信号和第二制动踏板信号均正常时，优先选择第一制动踏板信号判断扭矩是否失控；当第一制动踏板信号和第二制动踏板信号只有一个正常时，选择正常的制动踏板信号判断扭矩是否失控；当第一制动踏板信号和第二制动踏板信号均异常时，不选择制动踏板信号判断扭矩是否失控。

(2)若仅获取到第二制动按键信号，则第二制动按键信号异常时，不选择制动按键信号判断扭矩是否失控；

具体的，备份控制器301基于IO接口从换挡器305获取第二制动按键信号，当第二制动按键信号异常时，不选择制动按键信号判断扭矩是否失控。

(3)若获取的挡位信号异常，则不选择挡位信号判断扭矩是否失控。

具体的，备份控制器301基于总线从换挡器305获取挡位信号，当挡位信号异常时，不选择挡位信号判断扭矩是否失控。

以上是对预设的信号使用原则的说明。

在一些实施方式中，可以基于域控系统中的通信单元校验驾驶员操作信号和扭矩信号是否正常，当信号丢失或无效时，认为信号异常。

进一步地，判断扭矩是否失控包括：

当选择的驾驶员操作信号为踩下制动踏板、挂入空挡或长按制动按键中至少一种时，判断扭矩信号是否下降至与驾驶员操作信号对应的预设阈值；若否，则判定扭矩失控。

在一些实施方式中，若选择的驾驶员操作信号为踩下制动踏板，则判断扭矩信号是否下降至对应的预设阈值。

具体地，可以预先根据制动踏板的踩下角度确定对应的预设阈值，比如，当制动踏板的踩下角度为15-20度时，判断扭矩信号是否下降至第一预设阈值；当制动踏板的踩下角度为25-30度时，判断扭矩信号是否下降至第二预设阈值；当制动踏板完全踩下时，判断扭矩信号是否下降至零等。

在另一些实施方式中，若选择的驾驶员操作信号为挂入空挡或长按制动按键，则判断扭矩信号是否下降至零。

在实际应用中，本领域技术人员可以根据使用场景设置驾驶员操作信号对应的扭矩预设阈值，此处不做限定。

进一步地，若扭矩信号没有下降至与驾驶员操作信号对应的预设阈值，则判定扭矩失控。

需要说明的是，在实际应用中，可以设置驾驶员操作信号的优先级，当第一控制器同时获取的多种驾驶员操作信号对应的预设阈值不同时，根据优先级确定最终的预设阈值；若未设置优先级，则可以根据获取的驾驶员操作信号的顺序进行判断，例如，判断扭矩信号是否下降至与第一次获取的驾驶员操作信号对应的预设阈值，或判断扭矩信号是否下降至与最后一次获取的驾驶员操作信号对应的预设阈值等，此处不做限定。

进一步地，在步骤S103中，根据判断结果，基于第一控制器对驾驶设备进行相应控制包括：

若判断结果为扭矩失控，则备份控制器301生成扭矩禁止指令发送至电机控制器302，电机控制器302执行扭矩禁止动作。

以上是对第一控制器为备份控制器的进一步说明。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，本公开实施例所涉及的驾驶员信息(包括但不限于驾驶员设备信息、驾驶员个人信息、驾驶设备使用数据对应的对象信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据、驾驶设备使用数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

进一步，本发明还提供了一种电子设备。参阅附图4，图4是根据本发明的一个电子设备实施例的主要结构示意图。如图4所示，本发明实施例中的电子设备主要包括处理器401和存储装置402，存储装置402可以被配置成存储执行上述方法实施例的驾驶设备控制方法的程序，处理器401可以被配置成用于执行存储装置402中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的驾驶设备控制方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。

在本发明的一些可能的实施方式中，电子设备可以包括多个处理器401和多个存储装置402。而执行上述方法实施例的驾驶设备控制方法的程序可以被分割成多段子程序，每段子程序分别可以由处理器401加载并运行以执行上述方法实施例的驾驶设备控制方法的不同步骤。具体地，每段子程序可以分别存储在不同的存储装置402中，每个处理器401可以被配置成用于执行一个或多个存储装置402中的程序，以共同实现上述方法实施例的驾驶设备控制方法，即每个处理器401分别执行上述方法实施例的驾驶设备控制方法的不同步骤，来共同实现上述方法实施例的驾驶设备控制方法。

上述多个处理器401可以是部署于同一个设备上的处理器，例如上述电子设备可以是由多个处理器组成的高性能设备，上述多个处理器401可以是该高性能设备上配置的处理器。此外，上述多个处理器401也可以是部署于不同设备上的处理器，例如上述电子设备可以是服务器集群，上述多个处理器401可以是服务器集群中不同服务器上的处理器；上述电子设备可以是驾驶设备集群，上述多个处理器401可以是驾驶设备集群中不同驾驶设备上的处理器。

进一步，本发明还提供了一种驾驶设备。该驾驶设备包括驾驶设备域控系统和上述电子设备实施例所述的电子设备。其中，驾驶设备域控系统至少包括信息交互的第一控制器、第二控制器。第二控制器被配置为采集驾驶员操作信号和扭矩信号；第一控制器被配置为基于第二控制器采集的驾驶员操作信号和扭矩信号以及预设的信号使用原则选择性执行判断扭矩是否失控，并根据判断结果对驾驶设备进行相应控制。

在根据本发明的一种驾驶设备实施例中，第一控制器为电机控制器或备份控制器。

当第一控制器为电机控制器时，第二控制器至少包括主控制器、备份控制器、制动控制器和换挡器。

当第一控制器为备份控制器时，第二控制器至少包括主控制器、制动控制器、换挡器和制动踏板，且驾驶设备域控系统还包括第三控制器，第三控制器被配置为接收备份控制器的扭矩禁止指令，执行扭矩禁止动作。

为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。

上述驾驶设备以用于执行图1所示的驾驶设备控制方法实施例，两者的技术原理、所解决的技术问题及产生的技术效果相似，本技术领域技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，驾驶系统的具体工作过程及有关说明，可以参考驾驶设备控制方法的实施例所描述的内容，此处不再赘述。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的驾驶设备控制方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述驾驶设备控制方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

至此，已经结合附图所示的一个实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驾驶设备控制方法，应用于驾驶设备域控系统，所述驾驶设备域控系统至少包括信息交互的第一控制器、第二控制器，其特征在于，所述方法包括：

通过多个第二控制器采集驾驶员操作信号和扭矩信号；

通过所述第一控制器获取所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号，并基于预设的信号使用原则、所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控；

根据判断结果，基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制。

2.根据权利要求1所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述驾驶员操作信号至少包括制动踏板信号、挡位信号和制动按键信号；所述基于预设的信号使用原则、所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控包括：

响应于所述扭矩信号正常，通过所述第一控制器基于所述预设的信号使用原则从所述驾驶员操作信号中选择用于判断所述扭矩是否失控的驾驶员操作信号，并基于选择的所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号执行所述判断扭矩是否失控；

否则，不执行所述判断扭矩是否失控。

3.根据权利要求1所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述驾驶设备域控系统还包括第三控制器，所述根据判断结果，基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制包括：

若所述判断结果为所述扭矩失控，则所述第一控制器执行扭矩禁止动作，

或，所述第一控制器生成扭矩禁止指令发送至第三控制器，所述第三控制器执行所述扭矩禁止动作。

4.根据权利要求3所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述制动踏板信号包括第一制动踏板信号和第二制动踏板信号，所述制动按键信号包括第一制动按键信号和第二制动按键信号；所述第一控制器为电机控制器，所述多个第二控制器至少包括主控制器、备份控制器、制动控制器和换挡器；所述基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制包括：

所述电机控制器执行所述扭矩禁止动作；

和/或，所述第一控制器获取所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号包括：

所述电机控制器基于总线从所述主控制器获取所述扭矩信号、从所述制动控制器获取所述第一制动踏板信号、以及从所述换挡器获取所述挡位信号和所述第一制动按键信号；并基于总线从所述备份控制器获取所述第二制动踏板信号和所述第二制动按键信号。

5.根据权利要求3所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述制动踏板信号包括第一制动踏板信号和第二制动踏板信号，所述制动按键信号包括第二制动按键信号；所述第一控制器为备份控制器，所述第三控制器为电机控制器，所述多个第二控制器至少包括主控制器、制动控制器、换挡器和制动踏板；所述基于所述第一控制器对所述驾驶设备进行相应控制包括：

所述备份控制器生成所述扭矩禁止指令发送至所述电机控制器，所述电机控制器执行所述扭矩禁止动作；

和/或，所述第一控制器获取所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号包括：

所述备份控制器基于总线从所述主控制器获取所述扭矩信号、从所述制动控制器获取所述第一制动踏板信号、以及从所述换挡器获取所述挡位信号；并基于IO接口从所述换挡器获取所述第二制动按键信号、以及从所述制动踏板获取所述第二制动踏板信号。

6.根据权利要求4或5所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述通过所述第一控制器基于所述预设的信号使用原则从所述驾驶员操作信号中选择用于判断所述扭矩是否失控的驾驶员操作信号包括：

若获取的所述第一制动踏板信号和所述第二制动踏板信号均正常，则选择所述第一制动踏板信号判断所述扭矩是否失控；

若获取到所述第一制动按键信号和第二制动按键信号，且获取的所述第一制动按键信号和所述第二制动按键信号均正常，则选择所述第一制动按键信号判断所述扭矩是否失控；

若仅获取到所述第二制动按键信号，则所述第二制动按键信号异常时，不选择所述制动按键信号判断所述扭矩是否失控；

若获取的所述挡位信号异常，则不选择所述挡位信号判断所述扭矩是否失控。

7.根据权利要求2所述的驾驶设备控制方法，其特征在于，所述基于选择的所述驾驶员操作信号以及所述扭矩信号执行所述判断扭矩是否失控包括：

当选择的所述驾驶员操作信号为踩下制动踏板、挂入空挡或长按制动按键中至少一种时，判断所述扭矩信号是否下降至与所述驾驶员操作信号对应的预设阈值；

若否，则判定所述扭矩失控。

8.一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的驾驶设备控制方法。

9.一种驾驶设备，其特征在于，所述驾驶设备包括驾驶设备域控系统和权利要求8所述的电子设备，所述驾驶设备域控系统至少包括信息交互的第一控制器、第二控制器，其中所述第二控制器被配置为采集驾驶员操作信号和扭矩信号；所述第一控制器被配置为基于所述第二控制器采集的所述驾驶员操作信号和所述扭矩信号以及预设的信号使用原则选择性执行判断扭矩是否失控，并根据判断结果对所述驾驶设备进行相应控制。

10.根据权利要求9所述的驾驶设备，其特征在于，所述第一控制器为电机控制器或备份控制器；

当所述第一控制器为所述电机控制器时，所述第二控制器至少包括主控制器、所述备份控制器、制动控制器和换挡器；

当所述第一控制器为所述备份控制器时，所述第二控制器至少包括所述主控制器、所述制动控制器、所述换挡器和制动踏板，且所述驾驶设备域控系统还包括第三控制器，所述第三控制器被配置为接收所述备份控制器的扭矩禁止指令，执行扭矩禁止动作。