CN114932912A - 参考车速检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

参考车速检测方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114932912A
CN114932912A CN202210663763.9A CN202210663763A CN114932912A CN 114932912 A CN114932912 A CN 114932912A CN 202210663763 A CN202210663763 A CN 202210663763A CN 114932912 A CN114932912 A CN 114932912A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle speed
acceleration
reference vehicle
wheel
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210663763.9A
Other languages
English (en)
Inventor
马俊华
杨保利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aiways Automobile Shanghai Co Ltd
Original Assignee
Aiways Automobile Shanghai Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aiways Automobile Shanghai Co Ltd filed Critical Aiways Automobile Shanghai Co Ltd
Priority to CN202210663763.9A priority Critical patent/CN114932912A/zh
Publication of CN114932912A publication Critical patent/CN114932912A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明属于汽车技术领域，公开了一种参考车速检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：实时获取轮速信号，并根据轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度；在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据参考轮加速度确定分离临界点对应的预估加速度；根据车速初始值和预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速；实时获取加速度信号，并根据加速度信号和基础参考车速确定综合参考车速。通过上述方式，提供双层机构的参考车速检测方式，联合轮速信号和加速度信号确定综合参考车速，提升了参考车速的检测精确度，进一步提升稳定控制的控制效果。

Description

参考车速检测方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种参考车速检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
车轮防抱死稳定性控制的重要参数为滑移率，滑移率的准确性直接影响稳定控制的效果。滑移率是通过车速和轮速计算得到，轮速可以通过传感器直接测量，在车轮趋于抱死或打滑等复杂情况下，稳定性控制系统的参考车速需要根据一定的算法估算得到。
当前的参考车速检测方式主要有最大/最小轮速法、自适应斜率法等算法；最大/最小轮速法是考虑到制动趋于抱死过程中车轮的轮速总是小于等于车速，此时最大轮速最接近实际车速，但是当驱动打滑时，会出现驱动轮轮速大于车速的情况，此时从动轮轮速就更接近实际车速，这种算法缺点是假如四个车轮都处于抱死或者打滑状态时，计算出来的参考车速就和实际车速相差较大；自适应斜率法根据每个控制循环情况重新设定初始值和斜率，整体趋势和实际车速比较接近，但在实时精确性方面仍有改进空间。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种参考车速检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有稳定性控制系统的参考车速检测方式的检测精确度低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种参考车速检测方法，所述方法包括以下步骤：
实时获取轮速信号，并根据所述轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度；
在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据所述参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据所述参考轮加速度确定所述分离临界点对应的预估加速度；
根据所述车速初始值和所述预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速；
实时获取加速度信号，并根据所述加速度信号和所述基础参考车速确定综合参考车速。
可选地，所述根据所述轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度，包括：
对所述轮速信号进行滤波处理，得到参考轮速；
对所述参考轮速进行微分处理，得到参考轮加速度。
可选地，所述根据所述加速度信号和所述基础参考车速确定综合参考车速，包括：
根据所述加速度信号确定当前参考车速；
根据所述预估加速度确定可信度系数；
根据所述可信度系数、所述基础参考车速以及所述当前参考车速确定综合参考车速。
可选地，所述根据所述加速度信号确定当前参考车速，包括：
对所述加速度信号进行滤波处理，得到初始加速度；
获取路面坡度和预设安装位置信息；
根据所述路面坡度和所述预设安装位置信息对所述初始加速度进行零点补偿，得到目标加速度；
对所述目标加速度进行积分处理，得到当前参考车速。
可选地，所述根据所述路面坡度和所述预设安装位置信息对所述初始加速度进行零点补偿，得到目标加速度，包括：
根据所述预设安装位置信息将所述初始加速度转换为以车体参考点为中心的第一加速度；
根据所述路面坡度去除所述第一加速度中垂直于地面方向上的加速度噪声，得到目标加速度。
可选地，所述根据所述可信度系数、所述基础参考车速以及所述当前参考车速确定综合参考车速，包括：
根据所述可信度系数确定所述基础参考车速和所述当前参考车速分别对应的权重；
根据所述目标参考速度、所述当前参考车速以及所述权重确定综合参考车速。
可选地，所述根据所述加速度信号确定当前参考车速之后，所述方法还包括：
在车辆参考速度与所述当前参考车速之间的差值大于预设阈值时，对轮速检测传感器和/或加速度传感器进行故障检测，从而确定轮速检测传感器和/或加速度传感器是否发生故障。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种参考车速检测装置，所述参考车速检测装置包括：
获取模块，用于实时获取轮速信号，并根据所述轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度；
检测模块，用于在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据所述参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据所述参考轮加速度确定所述分离临界点对应的预估加速度；
基础车速确定模块，用于根据所述车速初始值和所述预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速；
综合车速确定模块，用于实时获取加速度信号，并根据所述加速度信号和所述基础参考车速确定综合参考车速。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种参考车速检测设备，所述参考车速检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的参考车速检测程序，所述参考车速检测程序配置为实现如上文所述的参考车速检测方法。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有参考车速检测程序，所述参考车速检测程序被处理器执行时实现如上文所述的参考车速检测方法。
本发明通过实时获取轮速信号，并根据轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度；在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据参考轮加速度确定分离临界点对应的预估加速度；根据车速初始值和预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速；实时获取加速度信号，并根据加速度信号和基础参考车速确定综合参考车速。通过上述方式，提供双层机构的参考车速检测方式，联合轮速信号和加速度信号确定综合参考车速，提升了参考车速的检测精确度，进一步提升稳定控制的控制效果，且具有准确性高、可靠性高、计算量小以及实时性好的特点。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的参考车速检测设备的结构示意图；
图2为本发明参考车速检测方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明参考车速检测方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明参考车速检测方法一实施例双层结构的参考车速检测流程示意图；
图5为本发明参考车速检测装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的参考车速检测设备结构示意图。
如图1所示，该参考车速检测设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对参考车速检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及参考车速检测程序。
在图1所示的参考车速检测设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明参考车速检测设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在参考车速检测设备中，所述参考车速检测设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的参考车速检测程序，并执行本发明实施例提供的参考车速检测方法。
本发明实施例提供了一种参考车速检测方法，参照图2，图2为本发明参考车速检测方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述参考车速检测方法包括以下步骤：
步骤S10：实时获取轮速信号，并根据所述轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度。
可以理解的是，本实施例的执行主体为参考车速检测设备，所述参考车速检测设备可以为车载电脑、车载控制器等设备，还可以为其他具备相同或相似功能的设备，本实施例对此不加以限制。
需要说明的是，通过安装于四个车轮位置的轮速传感器获取轮速信号，在具体实现中，对四个轮速传感器采集的轮速信号进行滤波处理，取四个轮速的平均值得到参考轮速，并基于上一记录时刻对应的参考轮速和当前时刻对应的参考轮速计算参考轮加速度。在不制动或者制动较小时，车轮滑移率很小，此时直接将参考轮速近似作为参考车速使用。
具体地，所述根据所述轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度，包括：对所述轮速信号进行滤波处理，得到参考轮速；对所述参考轮速进行微分处理，得到参考轮加速度。
应当理解的是，本实施例中由于轮速传感器存在本身精度、干扰、路面等引起的噪声因子，需要进行滤波处理，从而虑去大部分噪声但不损失重要信息，根据滤波处理后的轮速信号取轮速平均值，得到参考轮速，对参考轮速进行微分处理，得到参考轮加速度，即参考轮速斜率。
步骤S20：在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据所述参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据所述参考轮加速度确定所述分离临界点对应的预估加速度。
需要说明的是，通过安装于车辆周身的传感器确定车辆目前的行驶工况，判断车辆目前的行驶工况是否属于预设的引发车轮呈现抱死趋势的多种工况中的任一种，若是，则确定检测到车轮呈现抱死趋势。当车轮呈现抱死趋势时，轮速和车速发生分离，产生轮速小于车速的情况。将检测到车轮呈现抱死趋势的时刻记录为分离临界点，将轮速传感器采集的分离临界点时刻的轮速信号滤波处理后得到车速初始值，并确定分离临界点时刻的参考轮速斜率，得到预估加速度。
步骤S30：根据所述车速初始值和所述预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速。
应当理解的是，以车速初始值为线性插值的初始值，以预估加速度为斜率进行线性插值，得到轮速和车速发生分离后各个时刻对应的基础参考车速。
步骤S40：实时获取加速度信号，并根据所述加速度信号和所述基础参考车速确定综合参考车速。
需要说明的是，利用安装于车辆上的加速度传感器采集加速度信号，借助额外的加速度信号，结合基础参考车速进行综合判断计算，获得更为精确的综合参考车速。
本实施例通过实时获取轮速信号，并根据轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度；在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据参考轮加速度确定分离临界点对应的预估加速度；根据车速初始值和预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速；实时获取加速度信号，并根据加速度信号和基础参考车速确定综合参考车速。通过上述方式，提供双层机构的参考车速检测方式，联合轮速信号和加速度信号确定综合参考车速，提升了参考车速的检测精确度，进一步提升稳定控制的控制效果，且具有准确性高、可靠性高、计算量小以及实时性好的特点。
参考图3，图3为本发明参考车速检测方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例参考车速检测方法的所述步骤S40，包括：
步骤S401：实时获取加速度信号，根据所述加速度信号确定当前参考车速。
具体地，所述步骤S401，包括：对所述加速度信号进行滤波处理，得到初始加速度；获取路面坡度和预设安装位置信息；根据所述路面坡度和所述预设安装位置信息对所述初始加速度进行零点补偿，得到目标加速度；对所述目标加速度进行积分处理，得到当前参考车速。
应当理解的是，由于传感器制造安装误差、车辆振动、路面坡度等影响，直接使用传感器测量值进行车速估算并不是很精确。预设安装位置信息为提前存储的固定信息，在确定当前参考车速的过程中，从存储区间中调用预设安装位置信息，并控制坡度测量仪器采集当前行驶过程中的路面坡度。本实施例中利用滤波和零点补偿处理，其中滤波处理用于滤去传感器的高频噪声值，零点补偿主要是修正制造安装误差、路面坡度等因素对加速度信号的影响。根据滤波和零点补偿处理后的目标加速度进行积分获得的当前参考车速更加准确。
具体地，所述根据所述路面坡度和所述预设安装位置信息对所述初始加速度进行零点补偿，得到目标加速度，包括：根据所述预设安装位置信息将所述初始加速度转换为以车体参考点为中心的第一加速度；根据所述路面坡度去除所述第一加速度中垂直于地面方向上的加速度噪声，得到目标加速度。
需要说明的是，车体参考点可以为车头横向中心点，在具体实现中，以车头横向中心点为坐标系中心点建立车体坐标系。预设安装位置信息为提前根据加速度传感器安装位置在车体坐标系中标记的位置信息，对应于车体坐标系中的一个三维坐标。根据该三维坐标将加速度传感器测得的加速度转换为以车体参考点为中心的第一加速度，根据路面坡度去除垂直于地面方向上的加速度噪声，从而得到车辆行驶方向上的目标加速度。
步骤S402：根据所述预估加速度确定可信度系数。
应当理解的是，预估加速度与轮速变化的斜率相关，参考轮速的斜率越大，说明轮速与车速分离越大，对应的可信度越低，确定的可信度系数越小。在具体实现中，提前对斜率区间进行划分，不同斜率区间对应不同的可信度系数，其中斜率区间越大，对应的可信度系数越小，各个斜率区间对应的可信度系数均小于或等于1，在确定分离临界点的预估加速度后，确定预估加速度所处的斜率区间，从而确定所处斜率区间对应的可信度系数。
步骤S403：根据所述可信度系数、所述基础参考车速以及所述当前参考车速确定综合参考车速。
具体地，所述根据所述可信度系数、所述基础参考车速以及所述当前参考车速确定综合参考车速，包括：根据所述可信度系数确定所述基础参考车速和所述当前参考车速分别对应的权重；根据所述目标参考速度、所述当前参考车速以及所述权重确定综合参考车速。
需要说明的是，综合对基础参考车速、可信度系数和当前参考车速分析计算，得到综合参考车速。在具体实现中，根据以下公式确定综合参考车速：
V＝fVa+(1-f)Vb；
其中，V为综合参考车速，f为可信度系数，Va为基于轮速信号确定的基础参考车速，Vb为基于加速度信号积分处理后的当前参考车速。
参照图4，图4为本发明参考车速检测方法一实施例双层结构的参考车速检测流程示意图。第一层结构中基于滤波后的轮速脉冲信号初步计算参考轮速，并进行微分处理获得估算的参考轮加速度，识别分离临界点，确定分离临界点的车速初始值和预估加速度(即插值斜率)，根据车速初始值和预估加速度确定基础参考车速。第二层结构中以第一层输出的基础参考车速为基础，进一步引入加速度传感器信号，对加速度信号进行滤波、零点补偿、积分处理，得到当前参考车速，并确定基础参考车速的可信度系数，综合对可信度系数、当前参考车速和基础参考车速进行分析，得到更为精确的综合参考车速，从而提高ABS/ESC稳定控制的性能和控制质量。
进一步地，所述步骤S401之后，所述方法还包括：在车辆参考速度与所述当前参考车速之间的差值大于预设阈值时，对轮速检测传感器和/或加速度传感器进行故障检测，从而确定轮速检测传感器和/或加速度传感器是否发生故障。
需要说明的是，本实施例中提供故障检测机制，在基于轮速信号确定的基础参考车速以及基于加速度信号确定的当前参考车速差距过大时，通过预先存储的故障检测机制对轮速检测传感器和/或加速度传感器进行检测，避免了因轮速检测传感器和/或加速度传感器故障导致的参考速度检测失误，提高了参考车速的检测精确度。
本实施例通过实时获取轮速信号，并根据轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度；在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据参考轮加速度确定分离临界点对应的预估加速度；根据车速初始值和预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速；实时获取加速度信号，根据加速度信号确定当前参考车速；根据预估加速度确定可信度系数；根据可信度系数、基础参考车速以及当前参考车速确定综合参考车速。通过上述方式，提供双层机构的参考车速检测方式，联合轮速信号和加速度信号确定综合参考车速，同时引入基础参考车速可信度系数以进一步提升参考车速的检测精确度，进一步提升稳定控制的控制效果，且具有准确性高、可靠性高、计算量小以及实时性好的特点。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有参考车速检测程序，所述参考车速检测程序被处理器执行时实现如上文所述的参考车速检测方法。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
参照图5，图5为本发明参考车速检测装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的参考车速检测装置包括：
获取模块10，用于实时获取轮速信号，并根据所述轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度。
检测模块20，用于在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据所述参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据所述参考轮加速度确定所述分离临界点对应的预估加速度。
基础车速确定模块30，用于根据所述车速初始值和所述预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速。
综合车速确定模块40，用于实时获取加速度信号，并根据所述加速度信号和所述基础参考车速确定综合参考车速。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例通过实时获取轮速信号，并根据轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度；在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据参考轮加速度确定分离临界点对应的预估加速度；根据车速初始值和预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速；实时获取加速度信号，并根据加速度信号和基础参考车速确定综合参考车速。通过上述方式，提供双层机构的参考车速检测方式，联合轮速信号和加速度信号确定综合参考车速，提升了参考车速的检测精确度，进一步提升稳定控制的控制效果，且具有准确性高、可靠性高、计算量小以及实时性好的特点。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的参考车速检测方法，此处不再赘述。
在一实施例中，所述获取模块10，还用于对所述轮速信号进行滤波处理，得到参考轮速；对所述参考轮速进行微分处理，得到参考轮加速度。
在一实施例中，所述综合车速确定模块40，还用于根据所述加速度信号确定当前参考车速；根据所述预估加速度确定可信度系数；根据所述可信度系数、所述基础参考车速以及所述当前参考车速确定综合参考车速。
在一实施例中，所述综合车速确定模块40，还用于对所述加速度信号进行滤波处理，得到初始加速度；获取路面坡度和预设安装位置信息；根据所述路面坡度和所述预设安装位置信息对所述初始加速度进行零点补偿，得到目标加速度；对所述目标加速度进行积分处理，得到当前参考车速。
在一实施例中，所述综合车速确定模块40，还用于根据所述预设安装位置信息将所述初始加速度转换为以车体参考点为中心的第一加速度；根据所述路面坡度去除所述第一加速度中垂直于地面方向上的加速度噪声，得到目标加速度。
在一实施例中，所述综合车速确定模块40，还用于根据所述可信度系数确定所述基础参考车速和所述当前参考车速分别对应的权重；根据所述目标参考速度、所述当前参考车速以及所述权重确定综合参考车速。
在一实施例中，所述参考车速检测装置还包括：故障检测模块；
所述故障检测模块，用于在车辆参考速度与所述当前参考车速之间的差值大于预设阈值时，对轮速检测传感器和/或加速度传感器进行故障检测，从而确定轮速检测传感器和/或加速度传感器是否发生故障。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种参考车速检测方法，其特征在于，所述参考车速检测方法包括：
实时获取轮速信号，并根据所述轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度；
在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据所述参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据所述参考轮加速度确定所述分离临界点对应的预估加速度；
根据所述车速初始值和所述预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速；
实时获取加速度信号，并根据所述加速度信号和所述基础参考车速确定综合参考车速。
2.如权利要求1所述的参考车速检测方法，其特征在于，所述根据所述轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度，包括：
对所述轮速信号进行滤波处理，得到参考轮速；
对所述参考轮速进行微分处理，得到参考轮加速度。
3.如权利要求1所述的参考车速检测方法，其特征在于，所述根据所述加速度信号和所述基础参考车速确定综合参考车速，包括：
根据所述加速度信号确定当前参考车速；
根据所述预估加速度确定可信度系数；
根据所述可信度系数、所述基础参考车速以及所述当前参考车速确定综合参考车速。
4.如权利要求3所述的参考车速检测方法，其特征在于，所述根据所述加速度信号确定当前参考车速，包括：
对所述加速度信号进行滤波处理，得到初始加速度；
获取路面坡度和预设安装位置信息；
根据所述路面坡度和所述预设安装位置信息对所述初始加速度进行零点补偿，得到目标加速度；
对所述目标加速度进行积分处理，得到当前参考车速。
5.如权利要求4所述的参考车速检测方法，其特征在于，所述根据所述路面坡度和所述预设安装位置信息对所述初始加速度进行零点补偿，得到目标加速度，包括：
根据所述预设安装位置信息将所述初始加速度转换为以车体参考点为中心的第一加速度；
根据所述路面坡度去除所述第一加速度中垂直于地面方向上的加速度噪声，得到目标加速度。
6.如权利要求3所述的参考车速检测方法，其特征在于，所述根据所述可信度系数、所述基础参考车速以及所述当前参考车速确定综合参考车速，包括：
根据所述可信度系数确定所述基础参考车速和所述当前参考车速分别对应的权重；
根据所述目标参考速度、所述当前参考车速以及所述权重确定综合参考车速。
7.如权利要求3所述的参考车速检测方法，其特征在于，所述根据所述加速度信号确定当前参考车速之后，所述方法还包括：
在车辆参考速度与所述当前参考车速之间的差值大于预设阈值时，对轮速检测传感器和/或加速度传感器进行故障检测，从而确定轮速检测传感器和/或加速度传感器是否发生故障。
8.一种参考车速检测装置，其特征在于，所述参考车速检测装置包括：
获取模块，用于实时获取轮速信号，并根据所述轮速信号确定参考轮速和参考轮加速度；
检测模块，用于在检测到车轮呈现抱死趋势时，根据所述参考轮速确定分离临界点对应的车速初始值，并根据所述参考轮加速度确定所述分离临界点对应的预估加速度；
基础车速确定模块，用于根据所述车速初始值和所述预估加速度进行线性插值，得到基础参考车速；
综合车速确定模块，用于实时获取加速度信号，并根据所述加速度信号和所述基础参考车速确定综合参考车速。
9.一种参考车速检测设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的参考车速检测程序，所述参考车速检测程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的参考车速检测方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有参考车速检测程序，所述参考车速检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的参考车速检测方法。
CN202210663763.9A 2022-06-13 2022-06-13 参考车速检测方法、装置、设备及存储介质 Pending CN114932912A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210663763.9A CN114932912A (zh) 2022-06-13 2022-06-13 参考车速检测方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210663763.9A CN114932912A (zh) 2022-06-13 2022-06-13 参考车速检测方法、装置、设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114932912A true CN114932912A (zh) 2022-08-23

Family

ID=82866582

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210663763.9A Pending CN114932912A (zh) 2022-06-13 2022-06-13 参考车速检测方法、装置、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114932912A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116039657A (zh) * 2022-12-22 2023-05-02 上海洛轲智能科技有限公司 车速确定方法、装置、设备、介质及产品

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116039657A (zh) * 2022-12-22 2023-05-02 上海洛轲智能科技有限公司 车速确定方法、装置、设备、介质及产品
CN116039657B (zh) * 2022-12-22 2024-01-26 上海洛轲智能科技有限公司 车速确定方法、装置、设备、介质及产品

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1813493B1 (en) Tire slipping state detecting method and tire slipping state detecting device
US7263458B2 (en) Tire pressure estimation
US6816804B1 (en) System and method for estimating velocity using reliability indexed sensor fusion
JP4474475B2 (ja) タイヤ空気圧低下検出装置及び方法、並びにタイヤの空気圧低下検出プログラム
US7469578B2 (en) Method and apparatus for evaluating a cornering stability of a wheel
US9841359B2 (en) Extraction of tire characteristics combining direct TPMS and tire resonance analysis
US20100198448A1 (en) Vehicle body speed estimating device
US20100324858A1 (en) Method and device for determining the change in the footprint of a tire
CN109795477B (zh) 消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质
US10940865B2 (en) Method and device for determining a state of a roadway of a vehicle
JP4479993B2 (ja) タイヤに加わる力の成分およびセルフアライニングトルクを求める方法
US6477480B1 (en) Method and apparatus for determining lateral velocity of a vehicle
JP2010521685A (ja) タイヤ空気圧の推定のための方法、システム、およびコンピュータ・プログラム
CN114932912A (zh) 参考车速检测方法、装置、设备及存储介质
CN107289981A (zh) 悬架高度传感器故障的检测和重构
CN113771857B (zh) 一种用于车辆控制的纵向车速估计方法和系统
JP2019113373A (ja) 輪荷重推定装置
CN113638295B (zh) 一种基于三维路面的全幅平整度检测方法
JP5088198B2 (ja) 重心高推定装置、及びこれを備えた車両挙動制御装置
JP4354607B2 (ja) ドリフト除去装置及びドリフト除去方法、移動体の挙動検出センサ。
CN115257782A (zh) 车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质
JP5227687B2 (ja) タイヤ空気圧低下検出装置および方法、ならびにタイヤの空気圧低下検出プログラム
US20230202487A1 (en) Onboard device and orientation converting method
US20230391342A1 (en) Road surface damage detection device, road surface damage detection method, and storage device
US20240060814A1 (en) Wheel load estimation device, method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination