CN105591573A - 一种多电机系统、一种多电机系统的同步控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种多电机系统、一种多电机系统的同步控制方法及装置，用以使多台电机的工作转矩在一定范围内保持平衡，进而保证系统的稳定性。本发明实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。

Description

一种多电机系统、一种多电机系统的同步控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种多电机系统、一种多电机系统的同步控制方法及装置。

背景技术

近年来，在造纸、印染、纺织、矿业开采等行业中，依据具体使用使用环境，部分行业需使用开环控制系统。在这些行业使用开环控制系统时，单台电机越来越难以满足生产要求，通常需要采用双电机控制系统，即使用两台电机驱动同一负载，甚至采用多于两个电机的电机控制系统驱动同一负载。在两台电机驱动同一负载的情况下，设置一个主电机，一个从电机。在多电机控制系统中设置一个主电机，多个从电机。

在双电机控制的开环控制系统中，若两台电机各自的工作转矩相差较大，不同步时，则会使两台电机所承受的负载不平衡，进而会导致一台电机电流过大，而另一台电机电流过小的状况。严重时还会使电流过大的电机所连接的变频器频繁出现过载保护现象，以及由于单侧负载过大从而造成机械侧损坏的可能。上述这些状况使得整个控制系统无法正常工作。该现象同样出现在电机多于两个的控制系统中。

由此可见，亟需一种多电机系统的控制方法及装置，用以使多台电机的工作转矩在一定范围内保持平衡，进而保证系统的稳定性。

发明内容

本发明实施例提供一种多电机系统、一种多电机系统的控制方法及装置，用以使多台电机的工作转矩在一定范围内保持平衡，进而保证系统的稳定性。本发明实施例提供一种多电机系统，包括主电机、主变频器、从电机，以及从变频器。主变频器，主变频器连接主电机。从变频器，从变频器连接从电机，并连接主变频器。其中，从变频器用于获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及从电机的工作转矩，并确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩，设定条件包括：主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。

具体实施中，上述设定条件还包括：主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。

具体来说，第二阈值的选取与机械系统的负载特性有关，第二阈值的选取需要保证机械系统不过载。当主电机和从电机的工作转矩同时大于第二阈值时，则系统可能出现过载情况，当主电机或从电机中的任一个的工作转矩大于第二阈值时，系统则也可能出现过载情况。本发明实施例中，当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值的情况下，进一步判断在主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值的情况下，即进一步判断在当系统在可能出现过载的情况下，才调节从电机的工作频率，以使从电机的工作转矩与主电机的工作转矩接近，从而实现负载平衡。相应的，由于当主电机和/或从电机的工作转矩小于第二阈值时，系统仍旧处于不过载的状态，此时，即使当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，也并不需要调节从电机的工作频率，且进一步也可避免由于调节从电机的工作频率所产生的振动现象。

具体实施中，上述多电机系统不仅包括双电机系统，其中的从电机和从变频器包括至少两组，每一组的从变频器和从电机相连接，且每一个从变频器分别连接主变频器。其中每一组的从变频器用于获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及相连接的从电机的工作转矩，并确定设定条件满足时调节相连接的从电机的工作频率。

本发明实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，从而减少了调节从电机的工作频率的次数，进一步由于减少了调节从电机的工作频率的次数，从而减轻了系统中控制器的工作负荷，从而减少了系统中控制器的损耗。进一步由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。

本发明实施例还提供一种多电机系统的同步控制方法，包括：

获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及多电机系统中从电机的工作转矩；确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩；设定条件包括：主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。

具体实施中，上述设定条件还包括：主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。

具体来说，第二阈值的选取与机械系统的负载特性有关，第二阈值的选取需要保证机械系统不过载。当主电机和从电机的工作转矩同时大于第二阈值时，则系统可能出现过载情况，当主电机或从电机中的任一个的工作转矩大于第二阈值时，系统则也可能出现过载情况。本发明实施例中，当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值的情况下，进一步判断在主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值的情况下，即进一步判断在当系统在可能出现过载的情况下，才调节从电机的工作频率，以使从电机的工作转矩与主电机的工作转矩接近，从而实现负载平衡。相应的，由于当主电机和/或从电机的工作转矩小于第二阈值时，系统仍旧处于不过载的状态，此时，即使当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，也并不需要调节从电机的工作频率，且进一步也可避免由于调节从电机的工作频率所产生的振动现象。

具体实施中，调节从电机的工作频率，具体通过以下步骤完成：

依据主电机的工作转矩和从电机的工作转矩，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。

本发明实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，从而减少了调节从电机的工作频率的次数，进一步由于减少了调节从电机的工作频率的次数，从而减轻了系统中控制器的工作负荷，从而减少了系统中控制器的损耗。进一步由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。

本发明实施例提供一种多电机系统的同步控制装置，包括：

获取单元，用于获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及多电机系统中从电机的工作转矩；

处理单元，用于确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩；设定条件包括：主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。

具体实施中，上述设定条件还包括：主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。

具体来说，第二阈值的选取与机械系统的负载特性有关，第二阈值的选取需要保证机械系统不过载。当主电机和从电机的工作转矩同时大于第二阈值时，则系统可能出现过载情况，当主电机或从电机中的任一个的工作转矩大于第二阈值时，系统则也可能出现过载情况。本发明实施例中，当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值的情况下，进一步判断在主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值的情况下，即进一步判断在当系统在可能出现过载的情况下，才调节从电机的工作频率，以使从电机的工作转矩与主电机的工作转矩接近，从而实现负载平衡。相应的，由于当主电机和/或从电机的工作转矩小于第二阈值时，系统仍旧处于不过载的状态，此时，即使当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，也并不需要调节从电机的工作频率，且进一步也可避免由于调节从电机的工作频率所产生的振动现象。

具体实施中，处理单元调节从电机的工作频率，具体通过以下步骤完成：

依据主电机的工作转矩和从电机的工作转矩，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。

本发明实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，从而减少了调节从电机的工作频率的次数，进一步由于减少了调节从电机的工作频率的次数，从而减轻了系统中控制器的工作负荷，从而减少了系统中控制器的损耗。进一步由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种多电机系统架构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种多电机系统的同步控制方法；

图3为本发明实施例提供的主变频器与从变频器之间通过上位机连接的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种多电机系统的同步控制装置。

具体实施方式

本发明实施例提供一种多电机系统、一种多电机系统的控制方法及装置,用以使多台电机的工作功率在一定范围内保持平衡，进而保证系统的稳定性。

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示例性示出了本发明实施例提供的一种多电机系统架构示意图。

如图1所示，本发明实施例提供的一种多电机系统架构示意图。该系统架构中包括一个主电机101、和至少一个从电机103，主电机101和从电机103共同驱动一个负载113。其中，主电机101连接主变频器102，从电机103连接从变频器104，主变频器102与从变频器104连接，从变频器104用于获取多电机系统中主电机101的工作转矩，以及多电机系统中从电机103的工作转矩；并确定设定条件满足时调节从电机的指令频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于所述主电机的工作转矩，设定条件包括：主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。较佳的，所述设定条件还包括：所述主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。

当该系统架构中的从电机103和从变频器104包括至少两组时，每一组的从变频器104和从电机103相连接，且每一个从变频器104分别连接主变频器102。其中，每一组的从变频器104用于获取多电机系统中主电机101的工作转矩，以及相连接的从电机103的工作转矩，并确定设定条件满足时调节相连接的从电机103的工作频率。

具体来说，主电机101通过三根火线与主变频器102的三相电压端子111连接，该三根火线分别为U、V、W。从电机103通过三根火线与从变频器104的三相电压端子112连接，主变频器102与从变频器104连接。具体连接方式有多种，例如主变频器102上的AM端子105与从变频器104上的A1端子108连接，主变频器102上的FM端子106与从变频器104上的A3端子109连接。主变频器102上的AC端子107与从变频器104上的AC端子110连接。主变频器与从变频器通过端子进行连接之后，可用于传输转矩信号、频率信号。具体哪根线传输哪个信号，用户可自行设置。

本发明实施例提供的上述多电机系统中，每个从电机均连接一个从变频器，从变频器可输出一个控制电压来实现对从电机的控制，由于该控制电压的频率可调节，因此，当确定从电机调节后的工作频率值时，命令从变频器向从电机输出一个电压，为了弥补传动装置中的损耗和误差，该从变频器向从电机输出的电压的频率应略大于所确定的从电机的调节后的工作频率值，从电机接收到该电压后，即在调节后的工作频率值下工作。通过上述过程，实现了通过调节从变频器的工作频率，进而调节从电机的工作频率的目的。

进一步本领域技术人员可知，从电机的工作频率与从电机的工作转矩之间有特定关系，因此，由于调节了从电机的工作频率，进而从电机的工作转矩也随之改变。具体来说，每个电机的工作转矩与工作频率的关系是不一样的。因此，应保证从电机在所确定的调节后的工作频率值下工作时的工作转矩与主电机的工作转矩在一定范围内近似相等。

现有技术中，多电机系统为了维持双电机的负载均衡，从变频器处于连续调节从电机的工作频率的状态，主变频器实时发送主电机的工作频率给从变频器，而从变频器只要接收到主电机的工作频率，从变频器即启动负载均衡装置，调节从电机的工作频率，以使从电机的工作力矩接近于主电机的工作力矩。在某些情况下，启动负载均衡装置会给系统带来振动，因此，现有技术中从变频器频繁调节从电机的工作频率，增加了该双电机系统的不稳定性。

针对现有技术出现的上述问题，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。且进一步由于当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，从而减少了调节从电机的工作频率的次数，进一步由于减少了调节从电机的工作频率的次数，从而减轻了系统中控制器的工作负荷，从而减少了系统中控制器的损耗。

本发明实施例中所提供的方法适用于多电机系统，下述本发明实施例基于双电机系统进行介绍。

基于相同的构思，图2示例性示出了一种多电机系统的同步控制方法。

基于图1所示的系统架构，图2示出了本发明实施例提供的一种多电机系统的同步控制方法，包括以下步骤：

步骤201，获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及多电机系统中从电机的工作转矩。同时，也获取多电机系统中主电机的工作频率。

步骤202，确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩；设定条件包括：主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。

本发明实施例中，由于主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。

在上述步骤201中，可以有多种方式获取多电机系统中主电机的工作转矩。

方式一：接收主电机发送的模拟信号，其中，模拟信号承载主电机的工作转矩。基于图1所示的系统架构图可知，模拟信号即通过主变频器与从变频器的三个端子进行输出。具体来说，模拟信号还承载主电机的工作频率。

方式二：接收上位机发送的数字信号，其中，数字信号承载主电机的工作转矩，数字信号为上位机接收到主电机发送的数字信号之后转发的。具体来说，数字信号还承载主电机的工作频率。

具体来说，在上述方式二中，将主变频器301通过上位机303与从变频器302连接，具体如图3所示，图3示出了主变频器与从变频器之间通过上位机连接的结构示意图。主变频器301将承载有主电机的工作转矩，以及工作频率的数字信号发送给上位机。当上位机303接收到时将其转发给从变频器302。数字信号的格式依据不同的通信协议执行。

在上述步骤202中，从电机连接系统的上位机，当依据本发明实施例进行判断之后，确定不符合上述设定条件，则从电机仍旧依据上位机所发出的指令进行运转。

在上述步骤202中，设定条件还包括：主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。

具体来说，第二阈值的选取与机械系统的负载特性有关，第二阈值的选取需要保证机械系统不过载。当主电机和从电机的工作转矩同时大于第二阈值时，则系统可能出现过载情况，当主电机或从电机中的任一个的工作转矩大于第二阈值时，系统则也可能出现过载情况。本发明实施例中，当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值的情况下，进一步判断在主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值的情况下，即进一步判断在当系统在可能出现过载的情况下，才调节从电机的工作频率，以使从电机的工作转矩与主电机的工作转矩接近，从而实现负载平衡。相应的，由于当主电机和/或从电机的工作转矩小于第二阈值时，系统仍旧处于不过载的状态，此时，即使当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，也并不需要调节从电机的工作频率，且进一步也可避免由于调节从电机的工作频率所产生的振动现象。

在实际生产中，还存在一种情况，当主电机或从电机的工作转矩小于第二阈值时，或当主电机和从电机的工作转矩均小于第二阈值时，而主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，此时，实际生产装置由于负载不均衡产生了严重的影响的情况下，也应调节从电机的工作频率。此时可通过操作员手动启动调节过程。

在上述步骤202中，调节从电机的工作频率，具体通过以下步骤完成：

依据主电机的工作转矩和从电机的工作转矩，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于所述主电机的工作转矩。

由于确定主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值符合条件之后，在开环控制系统中，从变频器不能直接处理转矩信息，因此需要调节从变频器的工作频率信息，进而达到调节从电机的工作频率的目的，进一步通过调节从电机的工作频率，达到了调节从电机的工作转矩的目的。本领域技术人员可知，上述流程中，将主电机的工作转矩以及从电机的工作转矩信息转换为频率信息，并进一步确定出从电机的工作频率需要调节到多少时，才能使从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩，这一过程为现有技术，例如，可通过现有技术中的比例-积分(proportion、integration，简称：PI)控制系统进行控制。

在上述步骤202中，调节从电机的工作频率，具体调节方式如下：

当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值大于或大于等于第一阈值时，控制从变频器逐步调整从电机的工作频率，以使从电机的工作转矩接近主电机的工作转矩。

具体实施中，当将从电机的工作频率从一个值调整为另一个值时，若将从电机的工作频率阶跃性的从一个值调整为另一个值，则会对系统造成冲击。因此，本发明实施例所提供的方法可将从电机的工作频率逐渐从一个值调整为另一个值。逐渐过渡有多种实现方法，例如，可按具有一定斜率的斜线将从电机的工作频率逐渐从一个值调整为另一个值，或按一条光滑曲线将从电机的工作频率逐渐从一个值调整为另一个值，本发明实施例不做限制。

控制从变频器调节从电机的工作频率的具体步骤如下：

从变频器接收到调节从电机的工作频率的指令之后，向从电机输出一个电压，该输出电压的输出频率略大于调节后的从电机的工作频率，从电机在该电压下开始工作，由于系统运转过程中的损耗，从电机在该电压下的工作频率略小于该电压的频率，从而从电机此时的工作频率约等于从变频器接收到的指令中的调节后的从电机的工作频率。

可见，通过上述过程实现了通过从变频器调节从电机的工作频率的目的。由于所确定的调整后的从电机的工作频率下工作的从电机的工作转矩接近于主电机的工作转矩，因此，通过上述过程调节从电机的工作频率之后，进而使从电机的工作转矩与主电机的工作转矩在一定误差范围内近似相等，进而保证系统的负载均衡性，并提高系统的稳定性。

综上所述，本发明实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，从而减少了调节从电机的工作频率的次数，进一步由于减少了调节从电机的工作频率的次数，从而减轻了系统中控制器的工作负荷，从而减少了损耗。进一步由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。

图4示例性示出了一种多电机系统的同步控制装置。

基于相同的构思，本发明实施例提供了一种多电机系统的同步控制装置，该装置可为从变频器上的控制器，用于执行上述方法流程。具体包括：获取单元401和处理单元402：

获取单元401，用于获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及多电机系统中从电机的工作转矩；

处理单元402，用于确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩；设定条件包括：主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。

本发明实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。

较佳的，上述设定条件还包括：主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。

具体来说，第二阈值的选取与机械系统的负载特性有关，第二阈值的选取需要保证机械系统不过载。当主电机和从电机的工作转矩同时大于第二阈值时，则系统可能出现过载情况，当主电机或从电机中的任一个的工作转矩大于第二阈值时，系统则也可能出现过载情况。本发明实施例中，当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值的情况下，进一步判断在主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值的情况下，即进一步判断在当系统在可能出现过载的情况下，才调节从电机的工作频率，以使从电机的工作转矩与主电机的工作转矩接近，从而实现负载平衡。相应的，由于当主电机和/或从电机的工作转矩小于第二阈值时，系统仍旧处于不过载的状态，此时，即使当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，也并不需要调节从电机的工作频率，且进一步也可避免由于调节从电机的工作频率所产生的振动现象。

在实际生产中，还存在一种情况，当主电机或从电机的工作转矩小于第二阈值时，或当主电机和从电机的工作转矩均小于第二阈值时，而主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，此时，实际生产装置由于负载不均衡产生了严重的影响的情况下，也应调节从电机的工作频率。此时可通过操作员手动启动调节过程。

处理单元402，调节从电机的工作频率，具体通过以下步骤完成：

依据主电机的工作转矩和从电机的工作转矩，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。

由于确定主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值符合条件之后，在开环控制系统中，从变频器不能直接处理转矩信息，因此需要调节从变频器的工作频率信息，进而达到调节从电机的工作频率的目的，进一步通过调节从电机的工作频率，达到了调节从电机的工作转矩的目的。通过上述流程达到了，通过调节从电机的工作频率，进而使从电机的工作转矩趋近于所述主电机的工作转矩的目的。

从上述内容可以看出：本发明实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，从而减少了调节从电机的工作频率的次数，进一步由于减少了调节从电机的工作频率的次数，从而减轻了系统中控制器的工作负荷，从而减少了系统中控制器的损耗。进一步由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理装置的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理装置上，使得在计算机或其他可编程装置上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种多电机系统，其特征在于，包括：

主电机；

主变频器，所述主变频器连接所述主电机；

从电机；

从变频器，所述从变频器连接所述从电机，并连接所述主变频器，其中，所述从变频器用于获取所述多电机系统中主电机的工作转矩，以及所述从电机的工作转矩，并确定设定条件满足时调节所述从电机的工作频率，以使调节后的所述从电机的工作转矩趋近于所述主电机的工作转矩，所述设定条件包括：所述主电机的工作转矩与所述从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。

2.如权利要求1所述的多电机系统，其特征在于，所述设定条件还包括：所述主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。

3.如权利要求1或2所述的多电机系统，其特征在于，所述从电机和从变频器包括至少两组，每一组的所述从变频器和从电机相连接，且每一个从变频器分别连接所述主变频器，其中：

每一组的从变频器用于获取所述多电机系统中主电机的工作转矩，以及相连接的从电机的工作转矩，并确定所述设定条件满足时调节相连接的从电机的工作频率。

4.一种多电机系统的同步控制方法，其特征在于，包括：

获取所述多电机系统中主电机的工作转矩，以及所述多电机系统中从电机的工作转矩；

确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的所述从电机的工作转矩趋近于所述主电机的工作转矩；所述设定条件包括：所述主电机的工作转矩与所述从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述设定条件还包括：所述主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调节从电机的工作频率，具体包括：

依据所述主电机的工作转矩和从电机的工作转矩，调节从电机的工作频率，以使调节后的所述从电机的工作转矩趋近于所述主电机的工作转矩。

7.一种多电机系统的同步控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取所述多电机系统中主电机的工作转矩，以及所述多电机系统中从电机的工作转矩；

处理单元，用于确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的所述从电机的工作转矩趋近于所述主电机的工作转矩；所述设定条件包括：所述主电机的工作转矩与所述从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述设定条件还包括：所述主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

依据所述主电机的工作转矩和从电机的工作转矩，调节从电机的工作频率，以使调节后的所述从电机的工作转矩趋近于所述主电机的工作转矩。