JP7283421B2 - トルク推定システム、トルク推定方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
回転機構の摩擦トルクを推定するトルク推定システムであって、
前記回転機構の角速度を検出する角速度検出手段と、
前記角速度検出手段により検出された回転機構の角速度に応じて、前記推定した摩擦トルクに対して、該摩擦トルクの上限及び下限を制限する上下制限値を設定する制限値設定手段と、を備える、トルク推定システム
である。
この一態様において、前記制限値設定手段は、少なくともクーロン摩擦及び粘性摩擦に基づくモデルと、前記角速度検出手段の計測誤差と、前記回転機構の角速度と、に基づいて、前記上下制限値を設定してもよい。
この一態様において、前記制限値設定手段は、前記クーロン摩擦及び粘性摩擦のモデル上で、前記角速度検出手段により検出された角速度を前記計測誤差だけずらした点の摩擦トルクの値を暫定の上限値及び下限値とし、該暫定の上限値及び下限値に対して、所定のマージン値を夫々付加した上限値及び下限値を算出し、該算出した上限値及び下限値を前記上下制限値として設定してもよい。
この一態様において、機械学習により生成した摩擦トルクの推定モデルを用いて前記回転機構の摩擦トルクを推定するトルク推定手段を更に備え、
前記トルク推定手段は、推定した摩擦トルクが前記制限値設定手段により設定された上下制限値を超えていないと判断した場合、該摩擦トルクを出力し、推定した摩擦トルクが前記制限値設定手段により設定された上下制限値を超えていると判断した場合、該摩擦トルクを出力しなくてもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
回転機構の摩擦トルクを推定するトルク推定方法であって、
前記回転機構の角速度を検出するステップと、
前記検出した回転機構の角速度に応じて、前記推定した摩擦トルクに対して、該摩擦トルクの上限及び下限を制限する上下制限値を設定するステップと、
を含む、トルク推定方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
回転機構の摩擦トルクを推定するトルク推定方法であって、
前記回転機構の角速度に応じて、前記推定した摩擦トルクに対して、該摩擦トルクの上限及び下限を制限する上下制限値を設定する処理、
をコンピュータに実行させるプログラム
であってもよい。
Claims (5)
- 回転機構の摩擦トルクを推定するトルク推定システムであって、
前記回転機構の角速度を検出する角速度検出手段と、
前記角速度検出手段により検出された回転機構の角速度に応じて、前記推定した摩擦トルクに対して、該摩擦トルクの上限及び下限を制限する上下制限値を設定する制限値設定手段と、を備え、
前記制限値設定手段は、少なくともクーロン摩擦及び粘性摩擦に基づくモデルと、前記角速度検出手段の計測誤差と、前記回転機構の角速度と、に基づいて、前記上下制限値を設定する、
トルク推定システム。 - 請求項1記載のトルク推定システムであって、
前記制限値設定手段は、前記クーロン摩擦及び粘性摩擦のモデル上で、前記角速度検出手段により検出された角速度を前記計測誤差だけずらした点の摩擦トルクの値を暫定の上限値及び下限値とし、該暫定の上限値及び下限値に対して、所定のマージン値を夫々付加した上限値及び下限値を算出し、該算出した上限値及び下限値を前記上下制限値として設定する、
トルク推定システム。 - 請求項1又は2記載のトルク推定システムであって、
機械学習により生成した摩擦トルクの推定モデルを用いて前記回転機構の摩擦トルクを推定するトルク推定手段を更に備え、
前記トルク推定手段は、
推定した摩擦トルクが前記制限値設定手段により設定された上下制限値を超えていないと判断した場合、該摩擦トルクを出力し、
推定した摩擦トルクが前記制限値設定手段により設定された上下制限値を超えていると判断した場合、該摩擦トルクを出力しない、
トルク推定システム。 - 回転機構の摩擦トルクを推定するトルク推定方法であって、
角速度検出手段が前記回転機構の角速度を検出するステップと、
前記検出した回転機構の角速度に応じて、前記推定した摩擦トルクに対して、該摩擦トルクの上限及び下限を制限する上下制限値を設定するステップと、
を含み、
少なくともクーロン摩擦及び粘性摩擦に基づくモデルと、前記角速度検出手段の計測誤差と、前記回転機構の角速度と、に基づいて、前記上下制限値を設定する、
トルク推定方法。 - 回転機構の摩擦トルクを推定するプログラムであって、
角速度検出手段により検出された前記回転機構の角速度に応じて、前記推定した摩擦トルクに対して、該摩擦トルクの上限及び下限を制限する上下制限値を設定する処理、
をコンピュータに実行させ、
少なくともクーロン摩擦及び粘性摩擦に基づくモデルと、前記角速度検出手段の計測誤差と、前記回転機構の角速度と、に基づいて、前記上下制限値を設定する、
プログラム。
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