JP6043191B2 - モータ速度制御装置 - Google Patents
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- 上位装置からの速度指令値と、モータ位置検出器で検出されたモータ位置検出値から演算する速度検出値と、に基づきモータの回転数を制御するモータ速度制御装置であって、
前記速度指令値と前記速度検出値の差である速度偏差値を演算する減算器と、
前記速度偏差値を入力として速度偏差比例成分を出力する速度比例演算器、および、前記速度偏差値を入力として速度偏差積分成分を出力する速度積分演算器を有し、速度比例演算器および速度積分演算器の出力に基づきトルク指令を出力するトルク指令出力部と、
前記速度積分演算器のゲインを、前記トルク指令の値に応じて変更する積分ゲイン操作器と、
を備え、
前記積分ゲイン操作器は、前記速度積分演算器のゲインを、前記トルク指令が予め規定された閾値を超えた場合には0に、前記トルク指令が前記閾値以下の場合には予め規定された積分ゲインに、設定する、
ことを特徴とするモータ速度制御装置。 - 上位装置からの速度指令値と、モータ位置検出器で検出されたモータ位置検出値から演算する速度検出値と、に基づきモータの回転数を制御するモータ速度制御装置であって、
前記速度指令値と前記速度検出値の差である速度偏差値を演算する減算器と、
前記速度偏差値を入力として速度偏差比例成分を出力する速度比例演算器、および、前記速度偏差値を入力として速度偏差積分成分を出力する速度積分演算器を有し、速度比例演算器および速度積分演算器の出力に基づきトルク指令を出力するトルク指令出力部と、
前記速度積分演算器のゲインを、磁束密度の指令値と磁束密度の推定値との誤差量に応じて変更する積分ゲイン操作器と、
を備え、
前記積分ゲイン操作器は、
モータへの磁束密度指令と、モータの磁束密度の推定値と、の差分量を算出し、
前記差分量が予め規定された閾値以下の場合には、前記速度積分演算器のゲインを予め規定された積分ゲインに設定し、前記差分量が予め規定された閾値を超えた場合には、前記速度積分演算器のゲインとして0を設定するとともに、前記速度積分演算器の積算値をリセットする指令を出力する、
ことを特徴とするモータ速度制御装置。
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JP2013003364A JP6043191B2 (ja) | 2013-01-11 | 2013-01-11 | モータ速度制御装置 |
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JP2014135860A JP2014135860A (ja) | 2014-07-24 |
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