JP6433387B2 - 交流回転機の制御装置及び交流回転機の慣性モーメント演算方法 - Google Patents
交流回転機の制御装置及び交流回転機の慣性モーメント演算方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6433387B2 JP6433387B2 JP2015139356A JP2015139356A JP6433387B2 JP 6433387 B2 JP6433387 B2 JP 6433387B2 JP 2015139356 A JP2015139356 A JP 2015139356A JP 2015139356 A JP2015139356 A JP 2015139356A JP 6433387 B2 JP6433387 B2 JP 6433387B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating machine
- value
- torque
- inertia
- moment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
しかし、検出電流に基づいて交流回転機の回転速度を推定する、いわゆるセンサレスの交流回転機において、通常の運転中に慣性モーメントを推定しようとすると、回転速度センサにより回転速度を検出する交流回転機の場合よりも、回転速度の推定値に含まれる誤差成分及びノイズ成分が大きくなるため、回転速度に基づいて慣性モーメントを推定する場合に、誤差成分及びノイズ成分の影響を考慮する必要がある。
実施の形態1に係る交流回転機20の制御装置1(以下、単に制御装置1と称す)について図面を参照して説明する。図1は、本実施の形態に係る制御装置1の概略的な構成を示すブロック図であり、図2は、慣性モーメント推定部7のブロック図である。
電流検出部3は、図1に示すように、制御装置1に入力される電流センサ24の出力信号に基づいて、インバータ21から交流回転機20の各相の巻線Cu、Cv、Cwに流れる交流電流Iu、Iv、Iwを検出するように構成されている。電流センサ24は、三相の全ての相に対応して三つ備えられ、三相の全ての交流電流Iu、Iv、Iwを検出するように構成されてもよいし、三相内の二相に対応して二つ備えられ、二相分の電流を検出し、三相の合計電流がゼロになることを利用して、二相の電流から残りの一相の電流を検出するように構成されてもよい。制御装置1は、電流センサ24の出力信号を入力回路92のA/D変換器によりA/D変換(アナログ電気信号からデジタル電気信号に変換)して、処理に用いるように構成されている。
この構成によれば、機械装置22の機種の変更や、機械装置22の特性変化などにより、慣性モーメントJが変化しても、速度フィードバック制御系の応答性を適切な状態に維持することができる。
しくは、「センサレス突極形ブラシレスPMモータの初期位置推定角方法」(電学論D、116巻7号、平成8年)、及び国際公開第2002/091558号に記載されている方法を用いる。
回転速度推定部6は、モータモデルを用い、二相電圧指令Vd、Vqに基づいて、二相電流Id、Iqを推定する際に、回転子磁束φfも推定するように構成されている。
そこで、慣性モーメント推定部7は、図2及び式(6)に示すように、トルク推定部8により推定された出力トルクτに対してハイパスフィルタの特性を有するトルク用フィルタ処理F1を行った値である過渡トルク値τfと、回転速度推定部6により推定された回転速度ωに対して微分特性及びハイパスフィルタの特性を有する速度用フィルタ処理F2
を行った値である過渡加速度値αfとに基づいて、交流回転機20のロータ及びロータと一体的に回転する回転部材の慣性モーメントJを推定するように構成されている。
出力トルクτを算出する式(4)において、φf・Iqの項は、(Ld−Lq)・Id・Iqの項よりも十分大きい値となるため、(Ld−Lq)・Id・Iqの項を無視すると、式(10)のように近似することができる。よって、q軸電流Iqに含まれる誤差成分及びノイズ成分ΔIqは、交流回転機20の回転機定数である極対数Pm及び回転子磁束φfに比例して、出力トルクτの誤差成分及びノイズ成分Δτとして表れる。よって、出力トルクτに対してトルク用フィルタ処理F1を行った過渡トルク値τfに含まれる誤差成分及びノイズ成分Δτfの大きさは、q軸電流Iqに含まれる誤差成分及びノイズ成分ΔIqの大きさに比例し、極対数Pm及び回転子磁束φfに応じて変化する。
上記したように、回転速度推定部6は、式(11)に示すように、モータモデルを用いて推定した推定q軸電流Iqeと電流検出部3により検出したq軸電流Iqとの電流偏差ΔIqeと、回転速度ωの推定誤差Δωeとの関係は、「回転座標上の適用オブザーバを用いたPM電動機の位置センサレス制御」電学論D、123巻5号、2003年によれば、式(11)のようになる。
図5に、判定閾値Xτ、Xαに、回転機定数及び最小分解能ΔIlsbに応じた適切な値が設定されている場合の推定挙動の例を示し、図6に、判定閾値Xτ、Xαに、適切な値よりも小さな値が設定されている比較例の場合の推定挙動の例を示す。
ズ成分ΔIqによって生じる誤差成分及びノイズ成分が重畳している。
上記の実施の形態1では、トルク用判定閾値Xτ及び加速度用判定閾値Xαは、予め設定されている場合を例に説明したが、本実施の形態では、トルク用判定閾値Xτ及び加速度用判定閾値Xαは、測定した回転機定数に応じて変化されるように構成される場合を説明する。制御装置1は、回転機定数を測定する構成、及び回転機定数の測定値に応じて判定閾値Xτ、Xαを変化させる構成以外は、上記の実施の形態1と同様に構成されている。よって、上記の実施の形態1と同様の部分は、説明を省略する。
応じて、加速度用判定閾値Xα及びトルク用判定閾値Xτの一方又は双方(本例では、双方)を変化させるように構成されている。
ステップS21で、回転機定数測定部9は、図9のフローチャートを用いて後述するように、交流回転機20の回転機定数を測定する回転機定数測定処理(回転機定数測定ステップ)を実行する。次に、ステップS22で、慣性モーメント推定部7は、ステップS21で測定した回転機定数の測定値に応じて、加速度用判定閾値Xα及びトルク用判定閾値Xτの一方又は双方を変化させる閾値設定処理(閾値設定ステップ)を実行する。その後、ステップS23で、制御装置1は、交流回転機20の通常運転を開始し、回転機の駆動制御処理(駆動制御ステップ)を実行する。ステップS23では、電圧指令生成部4は、電圧指令を生成する電圧指令生成処理(電圧指令生成ステップ)を実行する。電圧印加部5は、電圧指令に基づいてインバータ21を介して交流回転機20に電圧を印加させる電圧印加処理(電圧印加ステップ)を実行する。電流検出部3は、交流回転機20に流れる電流を検出する電流検出処理(電流検出ステップ)を実行する。回転速度推定部6は、電圧指令と電流とに基づいて、交流回転機20の回転速度ωを推定する回転速度推定処理(回転速度推定ステップ)を実行する。トルク推定部8は、電流に基づいて交流回転機20の出力トルクτを推定するトルク推定処理(トルク推定ステップ)を実行する。慣性モーメント推定部7は、出力トルクτに対してハイパスフィルタの特性を有するトルク用フィルタ処理F1を行った値である過渡トルク値τfと、回転速度ωに対して微分特性及びハイパスフィルタの特性を有する速度用フィルタ処理F2を行った値である過渡加速度値αfとに基づいて、慣性モーメントJを推定する慣性モーメント推定処理(慣性モーメント推定ステップ)を実行する。そして、慣性モーメント推定部7は、慣性モーメント推定処理(慣性モーメント推定ステップ)において、過渡トルク値τfの大きさが、トルク用判定閾値Xτよりも大きく、且つ、過渡加速度値αfの大きさが、加速度用判定閾値Xαよりも大きい場合に、慣性モーメントJの推定値の更新を許可し、それ以外の場合に、慣性モーメントJの推定値の更新を禁止する更新禁止処理(更新禁止ステップ)を実行する。
図9のフローチャートに示すように、回転機定数測定部9は、新たな交流回転機20が制御装置1に接続された判定した場合(ステップS11:Yes)に、ステップS12以降の定数測定制御を開始する。例えば、回転機定数測定部9は、初期化スイッチ(不図示)が、ユーザにより操作されたと判定した場合に、新たな交流回転機20が制御装置1に接続されたと判定するように構成される。或いは、回転機定数測定部9は、電源オン後の初期動作として、定数測定制御を実行するように構成されてもよい。
上記の実施の形態1では、トルク用判定閾値Xτ及び加速度用判定閾値Xαは、予め設定されている場合を例に説明したが、本実施の形態では、トルク用判定閾値Xτ及び加速度用判定閾値Xαは、ユーザにより入力された回転機定数に応じて変化されるように構成される場合を説明する。制御装置1は、ユーザによる回転機定数の入力を受け付ける構成、及び回転機定数の入力値に応じて判定閾値Xτ、Xαを変化させる構成以外は、上記の実施の形態1と同様に構成されている。よって、上記の実施の形態1と同様の部分は、説明を省略する。
最後に、本発明のその他の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する各実施の形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施の形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
Claims (9)
- 電圧指令を生成する電圧指令生成部と、
前記電圧指令に基づいてインバータを介して交流回転機に電圧を印加させる電圧印加部と、
前記交流回転機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電圧指令と前記電流とに基づいて、前記交流回転機の回転速度を推定する回転速度推定部と、
前記電流に基づいて前記交流回転機の出力トルクを推定するトルク推定部と、
前記出力トルクに対してハイパスフィルタの特性を有するトルク用フィルタ処理を行った値である過渡トルク値と、前記回転速度に対して微分特性及びハイパスフィルタの特性を有する速度用フィルタ処理を行った値である過渡加速度値とに基づいて、前記交流回転機のロータ及び前記ロータと一体的に回転する回転部材の慣性モーメントを推定する慣性モーメント推定部と、を備え、
前記慣性モーメント推定部は、前記過渡トルク値の大きさが、前記過渡トルク値に含まれる誤差成分及びノイズ成分の大きさに応じて設定されたトルク用判定閾値よりも大きく、且つ、前記過渡加速度値の大きさが、前記過渡加速度値に含まれる誤差成分及びノイズ成分の大きさに応じて設定された加速度用判定閾値よりも大きい場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を許可し、それ以外の場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を禁止する交流回転機の制御装置。 - 電圧指令を生成する電圧指令生成部と、
前記電圧指令に基づいてインバータを介して交流回転機に電圧を印加させる電圧印加部と、
前記交流回転機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電圧指令と前記電流とに基づいて、前記交流回転機の回転速度を推定する回転速度推定部と、
前記電流に基づいて前記交流回転機の出力トルクを推定するトルク推定部と、
前記出力トルクに対してハイパスフィルタの特性を有するトルク用フィルタ処理を行った値である過渡トルク値と、前記回転速度に対して微分特性及びハイパスフィルタの特性を有する速度用フィルタ処理を行った値である過渡加速度値とに基づいて、前記交流回転機のロータ及び前記ロータと一体的に回転する回転部材の慣性モーメントを推定する慣性モーメント推定部と、を備え、
前記慣性モーメント推定部は、前記過渡トルク値の大きさが、トルク用判定閾値よりも大きく、且つ、前記過渡加速度値の大きさが、加速度用判定閾値よりも大きい場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を許可し、それ以外の場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を禁止し、
前記トルク用判定閾値及び前記加速度用判定閾値の一方又は双方は、前記出力トルク又は前記回転速度の推定に用いる前記交流回転機の回転機定数に応じた値に設定される交流回転機の制御装置。 - 電圧指令を生成する電圧指令生成部と、
前記電圧指令に基づいてインバータを介して交流回転機に電圧を印加させる電圧印加部と、
前記交流回転機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電圧指令と前記電流とに基づいて、前記交流回転機の回転速度を推定する回転速度推定部と、
前記電流に基づいて前記交流回転機の出力トルクを推定するトルク推定部と、
前記出力トルクに対してハイパスフィルタの特性を有するトルク用フィルタ処理を行った値である過渡トルク値と、前記回転速度に対して微分特性及びハイパスフィルタの特性を有する速度用フィルタ処理を行った値である過渡加速度値とに基づいて、前記交流回転機のロータ及び前記ロータと一体的に回転する回転部材の慣性モーメントを推定する慣性モーメント推定部と、を備え、
前記慣性モーメント推定部は、前記過渡トルク値の大きさが、トルク用判定閾値よりも大きく、且つ、前記過渡加速度値の大きさが、加速度用判定閾値よりも大きい場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を許可し、それ以外の場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を禁止し、
前記トルク用判定閾値及び前記加速度用判定閾値の一方又は双方は、前記電流の検出の最小分解能に応じた値に設定される交流回転機の制御装置。 - 電圧指令を生成する電圧指令生成部と、
前記電圧指令に基づいてインバータを介して交流回転機に電圧を印加させる電圧印加部と、
前記交流回転機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電圧指令と前記電流とに基づいて、前記交流回転機の回転速度を推定する回転速度推定部と、
前記電流に基づいて前記交流回転機の出力トルクを推定するトルク推定部と、
前記出力トルクに対してハイパスフィルタの特性を有するトルク用フィルタ処理を行った値である過渡トルク値と、前記回転速度に対して微分特性及びハイパスフィルタの特性を有する速度用フィルタ処理を行った値である過渡加速度値とに基づいて、前記交流回転機のロータ及び前記ロータと一体的に回転する回転部材の慣性モーメントを推定する慣性モーメント推定部と、
前記出力トルク及び前記回転速度の一方又は双方の推定に用いる、前記交流回転機の回転機定数を測定する回転機定数測定部と、を備え、
前記慣性モーメント推定部は、前記過渡トルク値の大きさが、トルク用判定閾値よりも大きく、且つ、前記過渡加速度値の大きさが、加速度用判定閾値よりも大きい場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を許可し、それ以外の場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を禁止し、
前記回転機定数の測定値に応じて、前記トルク用判定閾値及び前記加速度用判定閾値の一方又は双方を変化させる交流回転機の制御装置。 - 電圧指令を生成する電圧指令生成部と、
前記電圧指令に基づいてインバータを介して交流回転機に電圧を印加させる電圧印加部と、
前記交流回転機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電圧指令と前記電流とに基づいて、前記交流回転機の回転速度を推定する回転速度推定部と、
前記電流に基づいて前記交流回転機の出力トルクを推定するトルク推定部と、
前記出力トルクに対してハイパスフィルタの特性を有するトルク用フィルタ処理を行った値である過渡トルク値と、前記回転速度に対して微分特性及びハイパスフィルタの特性を有する速度用フィルタ処理を行った値である過渡加速度値とに基づいて、前記交流回転機のロータ及び前記ロータと一体的に回転する回転部材の慣性モーメントを推定する慣性モーメント推定部と、
前記出力トルク及び前記回転速度の一方又は双方の推定に用いる、前記交流回転機の回転機定数の入力を受け付ける回転機定数入力部と、を備え、
前記慣性モーメント推定部は、前記過渡トルク値の大きさが、トルク用判定閾値よりも大きく、且つ、前記過渡加速度値の大きさが、加速度用判定閾値よりも大きい場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を許可し、それ以外の場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を禁止し、
前記回転機定数の入力値に応じて、前記トルク用判定閾値及び前記加速度用判定閾値の一方又は双方を変化させる交流回転機の制御装置。 - 前記慣性モーメント推定部は、前記過渡トルク値を前記過渡加速度値で除算した値を前記慣性モーメントとして推定する請求項1から5のいずれか一項に記載された交流回転機の制御装置。
- 前記電流検出部は、前記交流回転機を流れる交流電流を、前記交流回転機の回転に同期して回転する二軸の回転座標系である二軸回転座標系で表した二相電流を前記電流として検出し、
前記電圧指令生成部は、前記電圧指令として前記二軸回転座標系で表した二相電圧指令を生成し、
前記回転速度推定部は、前記二相電圧指令と前記二相電流とに基づいて前記回転速度を推定し、
前記慣性モーメント推定部は、前記二相電流に基づいて前記出力トルクを推定する請求項1から6のいずれか一項に記載された交流回転機の制御装置。 - 交流回転機の回転機定数を測定する回転機定数測定ステップと、
前記回転機定数測定ステップで測定した前記回転機定数の測定値に応じて、加速度用判定閾値及びトルク用判定閾値の一方又は双方を変化させる閾値設定ステップと、
電圧指令を生成する電圧指令生成ステップと、
前記電圧指令に基づいてインバータを介して交流回転機に電圧を印加させる電圧印加ステップと、
前記交流回転機に流れる電流を検出する電流検出ステップと、
前記電圧指令と前記電流とに基づいて、前記交流回転機の回転速度を推定する回転速度推定ステップと、
前記電流に基づいて前記交流回転機の出力トルクを推定するトルク推定ステップと、
前記出力トルクに対してハイパスフィルタの特性を有するトルク用フィルタ処理を行った値である過渡トルク値と、前記回転速度に対して微分特性及びハイパスフィルタの特性を有する速度用フィルタ処理を行った値である過渡加速度値とに基づいて、前記交流回転機のロータ及び前記ロータと一体的に回転する回転部材の慣性モーメントを推定する慣性モーメント推定ステップと、を演算処理装置が実行し、
前記慣性モーメント推定ステップでは、前記過渡トルク値の大きさが、前記トルク用判定閾値よりも大きく、且つ、前記過渡加速度値の大きさが、前記加速度用判定閾値よりも大きい場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を許可し、それ以外の場合に、前記慣性モーメントの推定値の更新を禁止する交流回転機の慣性モーメント演算方法。 - 前記回転機定数測定ステップでは、
前記交流回転機の停止時の磁極位置を測定する初期磁極検出ステップと、
前記初期磁極検出ステップで測定した前記磁極位置の方向に電圧を印加して前記交流回転機の電機子抵抗を測定する抵抗測定ステップと、
前記交流回転機のインダクタンスを測定するインダクタンス測定ステップと、を実行する請求項8に記載の慣性モーメント演算方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015139356A JP6433387B2 (ja) | 2015-07-13 | 2015-07-13 | 交流回転機の制御装置及び交流回転機の慣性モーメント演算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015139356A JP6433387B2 (ja) | 2015-07-13 | 2015-07-13 | 交流回転機の制御装置及び交流回転機の慣性モーメント演算方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017022893A JP2017022893A (ja) | 2017-01-26 |
JP6433387B2 true JP6433387B2 (ja) | 2018-12-05 |
Family
ID=57889943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015139356A Active JP6433387B2 (ja) | 2015-07-13 | 2015-07-13 | 交流回転機の制御装置及び交流回転機の慣性モーメント演算方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6433387B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107515632A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-12-26 | 南京航空航天大学 | 一种框架式控制力矩陀螺 |
CN109039222B (zh) * | 2018-07-19 | 2020-06-12 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种加速力矩受限的转台运动曲线在线规划方法及系统 |
CN113965131A (zh) * | 2020-07-20 | 2022-01-21 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种转动惯量辨识方法及装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3683121B2 (ja) * | 1999-03-26 | 2005-08-17 | 三菱電機株式会社 | 駆動機械の機械定数推定装置 |
US6736018B2 (en) * | 2000-12-14 | 2004-05-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Machine constant estimation device |
JP5156352B2 (ja) * | 2007-11-30 | 2013-03-06 | 株式会社日立製作所 | 交流モータの制御装置 |
JP5130980B2 (ja) * | 2008-03-24 | 2013-01-30 | 株式会社明電舎 | Pmモータのインダクタンス計測方法 |
JP2010130844A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 圧縮機モータの駆動装置及びインバータの制御方法 |
JP6014401B2 (ja) * | 2012-07-25 | 2016-10-25 | 東芝シュネデール・インバータ株式会社 | 電動機制御装置 |
-
2015
- 2015-07-13 JP JP2015139356A patent/JP6433387B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017022893A (ja) | 2017-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5130031B2 (ja) | 永久磁石モータの位置センサレス制御装置 | |
JP4879649B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP4519864B2 (ja) | 交流回転機の電気的定数測定方法およびこの測定方法の実施に使用する交流回転機の制御装置 | |
RU2664782C1 (ru) | Устройство управления для вращающейся машины переменного тока | |
JP4712585B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
TWI462434B (zh) | 旋轉機器之控制裝置及旋轉機器之電感測定方法 | |
JP4263582B2 (ja) | ブラシレスモータ制御装置 | |
JP2007259550A (ja) | 電動機の制御装置 | |
WO2014050792A1 (ja) | 永久磁石同期モータのインダクタンスの測定方法および測定装置、並びに、永久磁石同期モータ | |
JP5267848B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2008220100A (ja) | モータ制御装置 | |
JP6433387B2 (ja) | 交流回転機の制御装置及び交流回転機の慣性モーメント演算方法 | |
WO2018047524A1 (ja) | モータ制御方法、モータ制御システムおよび電動パワーステアリングシステム | |
JP2004032907A (ja) | 永久磁石式同期モータの制御装置 | |
JP2010035352A (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP4735439B2 (ja) | 永久磁石式同期電動機の初期磁極位置推定装置 | |
JP6241331B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP2002272195A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
JP6766398B2 (ja) | 磁石温度推定方法、及び、磁石温度推定装置 | |
JP5851662B1 (ja) | 交流回転機の制御装置 | |
JP7147296B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5996485B2 (ja) | モータの駆動制御装置 | |
JP5106295B2 (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP2009100544A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009100600A (ja) | インバータ制御装置とその制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171020 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180817 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180821 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181004 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181009 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181106 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6433387 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |