JPH11270364A

JPH11270364A - 内燃機関のスロットル制御装置

Info

Publication number: JPH11270364A
Application number: JP10073676A
Authority: JP
Inventors: Koichi Kamado; 孝一釜洞
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1998-03-23
Filing date: 1998-03-23
Publication date: 1999-10-05

Abstract

(57)【要約】【課題】電子スロットルシステムにおけるスロットル
バルブの開度の追従安定性を向上すること。【解決手段】電子スロットルシステムにおいて、部品
点数が少なく機構が簡素化されると摩擦を小さくできる
が、摩擦トルクの発生状態に起因する挙動が即、実スロ
ットル開度ＴＡ精度の低下につながることとなる。これ
に対処するため、トルクモータ１９による発生トルク
が、制御量のヒステリシス特性から推定されるスロット
ルバルブ５の駆動系に関わる摩擦トルクの学習値を反映
して補正される。このように、摩擦トルクの学習値が反
映された制御量によりスロットル制御されることで、実
スロットル開度ＴＡの安定性を向上することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アクセル操作量等
に応じてアクチュエータを駆動しスロットルバルブの開
度を制御する内燃機関のスロットル制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】近年、アクセル操作量等に応じてアクチ
ュエータとしてのモータを駆動し実スロットル開度を制
御する『電子スロットルシステム』と称する内燃機関の
スロットル制御装置が採用されるようになっている。こ
のような電子スロットルシステムにおいては、例えば、
アクセルペダルの踏込量を検出するアクセル開度センサ
からのアクセル開度信号に応じてモータに電流を流し、
モータが駆動されることでスロットルバルブが開閉され
内燃機関に供給される空気量が制御される。

【０００３】これに関連する先行技術文献としては、特
許第２５５９４８０号公報にて開示されたものが知られ
ている。このものでは、スロットル制御系における摩擦
トルク（摩擦力）に対応する補正量（制御補正量）を設
定して摩擦による影響をなくしスロットル開度精度を向
上する技術が示されている。ここで、スロットル制御系
における摩擦は、主にスロットルバルブの回動軸とその
軸受との間、スロットルバルブの開度を検出するスロッ
トル開度センサ、スロットルバルブを中間ストッパ位置
に戻すためのバルブリターンスプリングや退避走行用ス
プリング等の各部分にて発生する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、摩擦トルク
は製品公差、経時変化、温度等により逐次変化するもの
であり、特に、スロットルバルブ周辺の駆動機構を簡素
化し部品点数を減少させコストダウンを図る目的でスロ
ットルバルブの回動軸の前段に減速ギヤ列がない電子ス
ロットルシステムでは、摩擦トルクの発生状態に起因す
る挙動を減速ギヤ列のギヤ比分にて吸収できないため、
摩擦トルクの変化が即、スロットル開度精度の低下につ
ながり正確なスロットル制御をすることは無理であっ
た。

【０００５】そこで、この発明はかかる不具合を解決す
るためになされたもので、電子スロットルシステムにお
けるスロットルバルブの開度の追従安定性が向上できる
と共に、スロットルバルブ周辺の駆動機構の簡素化も可
能な内燃機関のスロットル制御装置の提供を課題として
いる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の内燃機関のス
ロットル制御装置によれば、スロットル制御手段で制御
される実スロットル開度を目標スロットル開度に一致さ
せるための制御量を制御量演算手段で算出する際、その
制御量のヒステリシス特性によってスロットルバルブの
駆動系に関わる摩擦トルクの学習値が学習値反映手段に
よって推定され制御量に反映される。これにより、制御
量によるアクチュエータの発生トルクにこのときの摩擦
トルクの学習値が反映されることとなり、実スロットル
開度の安定性を向上することができる。

【０００７】請求項２の内燃機関のスロットル制御装置
では、学習値反映手段によって制御量の極大値と極小値
との差分に基づき摩擦トルクの学習値が推定され制御量
算出の際に反映される。これにより、制御量によるアク
チュエータの発生トルクにこのときの摩擦トルクの学習
値が反映されることとなり、実スロットル開度の安定性
を向上することができる。

【０００８】請求項３の内燃機関のスロットル制御装置
では、学習値反映手段によって制御量における積分項の
極大値と極小値との差分に基づき摩擦トルクの学習値が
推定され制御量算出の際に反映される。これにより、制
御量によるアクチュエータの発生トルクにこのときの摩
擦トルクの学習値が反映されることとなり、実スロット
ル開度の安定性を向上することができる。

【０００９】請求項４の内燃機関のスロットル制御装置
では、学習値反映手段によって内燃機関の始動前または
停止後にスロットルバルブが動かされるときの制御量に
基づき摩擦トルクの学習値が推定され制御量算出の際に
反映される。これにより、制御量によるアクチュエータ
の発生トルクに精度の良い摩擦トルクの学習値が反映さ
れることとなり、実スロットル開度の安定性を向上する
ことができる。

【００１０】請求項５の内燃機関のスロットル制御装置
では、アクチュエータがトルクモータとされることで、
スロットルバルブがギヤボックス等を介することなく直
接作動される。このものでは、構成が簡単となるため耐
久信頼性を向上することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例に基づいて説明する。

【００１２】図１は本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置が適用された内燃機
関及びその周辺機器を示す概略構成図である。

【００１３】図１において、内燃機関１はＶ型６気筒の
４サイクルエンジンとして構成されている。内燃機関１
の吸気通路２の上流側にはエアクリーナ３が設けられ、
エアクリーナ３の下流側には吸気量（吸入空気量）を検
出するエアフローメータ４が設置されている。また、吸
気通路２のエアフローメータ４より下流側にはスロット
ルバルブ５が設けられ、このスロットルバルブ５の回動
軸５ａに連結されたトルクモータ１９の駆動力によりス
ロットルバルブ５の開度である実スロットル開度ＴＡが
制御され、内燃機関１に供給される吸気量が調整され
る。このスロットルバルブ５の実スロットル開度ＴＡが
スロットル開度センサ１６によって検出される。なお、
アイドル時にあっても、トルクモータ１９の駆動力によ
って実スロットル開度ＴＡが制御され、これによって吸
気量ＧＮが制御され機関回転数ＮＥが目標アイドル回転
数に一致されるようにフィードバック制御される。更
に、吸気通路２はインテークマニホルド６を介して内燃
機関１の各気筒に接続され、吸気通路２からの吸入空気
がインテークマニホルド６内を経て各気筒に分配供給さ
れる。

【００１４】インテークマニホルド６には各気筒に対応
してインジェクタ７が設置され、各インジェクタ７から
噴射された燃料は、吸入空気と混合され各気筒に供給さ
れる。この混合気は吸気バルブ８の開閉に伴って各気筒
の燃焼室９内に導入され、点火プラグ１０の点火により
燃焼され、ピストン１１が押下げられクランクシャフト
１２にトルクが付与される。燃焼後の排気ガスは排気バ
ルブ１３の開閉に伴って排気通路１４を経て外部に排出
される。また、クランクシャフト１２の近接位置にはク
ランク角センサ１５が設置され、このクランク角センサ
１５からは３０°ＣＡ（Crank Angle:クランク角）毎に
パルス信号が出力される。

【００１５】２０はＥＣＵ（Electronic Control Unit:
電子制御ユニット）であり、ＥＣＵ２０はエアフローメ
ータ４によって検出された吸気量ＧＮ信号やクランク角
センサ１５によって検出された機関回転数ＮＥ信号に基
づいてインジェクタ７の駆動を制御すると共に、スロッ
トル開度センサ１６によって検出された実スロットル開
度ＴＡ信号やアクセルペダル１７の踏込量がアクセル開
度センサ１８によって検出されたアクセル開度Ａｐ信号
等に基づいてスロットルバルブ５を開閉制御するＣＰＵ
２１，ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３等からなるマイクロコン
ピュータを主体として構成されている。

【００１６】次に、ＥＣＵ２０及びその周辺の構成につ
いて、図１を参照し更に詳しく説明する。

【００１７】ＥＣＵ２０において、ＣＰＵ２１は吸気量
ＧＮ信号や機関回転数ＮＥ信号、更には実スロットル開
度ＴＡ信号やアクセル開度Ａｐ信号等を読込み、内燃機
関１の運転状態に応じてその都度要求されるインジェク
タ７の燃料噴射量やトルクモータ１９によるスロットル
バルブ５の目標とする指令値である目標スロットル開度
ＴＴＰ等を演算する周知の中央処理装置である。

【００１８】また、ＲＯＭ２２は所謂プログラムメモリ
として、内燃機関１の運転状態を制御するための各種制
御プログラム、即ち、燃料噴射制御プログラムやスロッ
トル制御プログラム等が予め格納されたメモリである。
ＣＰＵ２１では、このＲＯＭ２２に格納されているプロ
グラムに従って各種の演算処理を実行する。また、ＲＡ
Ｍ２３は所謂データメモリとして、各種センサの入出力
データやＣＰＵ２１による演算処理データ等が一時的に
格納されるメモリである。

【００１９】インジェクタ駆動回路２４は、吸気量ＧＮ
信号や機関回転数ＮＥ信号に基づきＣＰＵ２１を通じて
演算される燃料噴射量に対応した所定パルス幅の信号を
形成してインジェクタ７を駆動する回路である。これに
より、インジェクタ７からは演算された燃料噴射量に対
応した量の燃料が内燃機関１の各気筒に対して噴射供給
されるようになる。また、Ａ／Ｄ変換回路２７は、読込
まれる吸気量ＧＮ信号、実スロットル開度ＴＡ信号、ア
クセル開度Ａｐ信号及び冷却水温ＴＨＷ信号等をＡ／Ｄ
（アナログ−ディジタル）変換してＣＰＵ２１に出力す
るための回路である。

【００２０】そして、ＣＰＵ２１では、後述の演算処理
により、トルクモータ１９によるスロットルバルブ５の
目標スロットル開度ＴＴＰとスロットル開度センサ１６
からの実スロットル開度ＴＡとの偏差に応じて、その偏
差を縮小するためＰＷＭ（パルス幅変調）変換されたデ
ューティ比信号としての制御ＤＵＴＹ（制御量）が算出
され、モータ駆動回路３０に出力される。すると、モー
タ駆動回路３０によってＰＷＭ変換された制御電流ＤＵ
ＴＹによりトルクモータ１９が駆動され、スロットル開
度センサ１６で検出される実スロットル開度ＴＡが最終
的に目標スロットル開度ＴＴＰに一致するように調整さ
れる。

【００２１】次に、図２及び図３に基づき内燃機関のス
ロットル制御装置の構成について説明する。

【００２２】図２及び図３において、アクセルペダル１
７にはアクセル開度センサ１８が配設され、アクセルペ
ダル１７はアクセルレバー４１に連結されている。この
アクセルレバー４１は、アクセルリターンスプリング４
２ａ，４２ｂによってアクセルペダル１７の戻り方向
（時計回り方向）に付勢されている。アクセルペダル１
７が操作されない状態（アクセルＯＦＦ）では、アクセ
ルレバー４１はアクセルリターンスプリング４２ａ，４
２ｂによってアクセル全閉ストッパ４３に当接した状態
に保持される。内燃機関１の運転中は、アクセルペダル
１７の操作量に基づくアクセルレバー４１の位置がアク
セル開度センサ１８によってアクセル開度Ａｐとして検
出される。

【００２３】一方、スロットルバルブ５の回動軸５ａに
はバルブレバー４４が連結され、このバルブレバー４４
が退避走行用スプリング４５によってスロットルバルブ
５の開方向（図２の上方向）に付勢されている。このた
め、図２（ｂ）に示すモータＯＦＦ（トルクモータ１９
への電源ＯＦＦ）時には、退避走行スプリング４５によ
ってバルブレバー４４が中間レバー４７に当接した中間
ストッパ位置に保持される。このとき、中間レバー４７
は、バルブリターンスプリング４８によってスロットル
バルブ５の閉方向（図２の下方）に付勢され、中間スト
ッパ４９に当接されている。

【００２４】つまり、バルブリターンスプリング４８の
引張力は退避走行用スプリング４５の引張力よりも大き
く設定されている。したがって、図２（ｂ）に示すモー
タＯＦＦ時には、バルブリターンスプリング４８の引張
力が退避走行用スプリング４５の引張力に打勝って、中
間レバー４７が中間ストッパ４９に当接し保持され、ス
ロットルバルブ５の実スロットル開度ＴＡが中間ストッ
パ４９で規制される中間ストッパ位置（実スロットル開
度ＴＡ＝約３°）に保持される。

【００２５】一方、図２（ａ）に示す通常制御時（モー
タＯＮ時）には、アクセルペダル１７の操作量に応じて
トルクモータ１９が正転または逆転されスロットルバル
ブ５の実スロットル開度ＴＡが調整され、そのときのス
ロットルバルブ５の実スロットル開度ＴＡがスロットル
開度センサ１６によって検出される。この際、実スロッ
トル開度ＴＡを大きくする場合には、トルクモータ１９
に正側のモータ電流が供給されトルクモータ１９が正転
されることで、図２（ａ）に示すようにバルブレバー４
４がバルブリターンスプリング４８の引張力に抗して中
間レバー４７が押上げられスロットルバルブ５が開方向
に駆動される。これとは逆に、実スロットル開度ＴＡを
小さくする場合には、トルクモータ１９に負側のモータ
電流が供給されトルクモータ１９が逆転されることで、
バルブレバー４４が下降されスロットルバルブ５が閉方
向に駆動される。そして、中間レバー４７が中間ストッ
パ４９に当接されたのちのスロットルバルブ５の閉方向
の駆動では、バルブレバー４４が退避走行用スプリング
４５の引張力に抗して下降されスロットルバルブ５が全
閉ストッパ位置（実スロットル開度ＴＡ＝０°）まで閉
じると、バルブレバー４４がスロットル全閉ストッパ４
６に当接され、それ以上の回動が阻止される。

【００２６】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で用いられているス
ロットルバルブ５の回動軸５ａと連結されたトルクモー
タ１９の構成について図４及び図５を参照して説明す
る。なお、図５は図４のトルクモータ１９からカバー６
３を取去ってＡ方向から見た矢視図である。

【００２７】図４に示すように、吸気通路２途中に配設
されたスロットルボデー６０には軸受６１，６２を介し
てスロットルバルブ５が回動自在に支持されている。こ
のスロットルバルブ５は円板状に形成されており、回動
軸５ａにビス止めされ固定されている。そして、スロッ
トルバルブ５が回動軸５ａと共に回動されることによ
り、スロットルボデー６０の内壁により形成された吸気
流路６０ａの流路面積が調整され、吸気通路２を通過す
る吸気量が制御される。

【００２８】また、スロットルバルブ５の回動軸５ａの
一方の端部にはバルブレバー４４が圧入固定されてお
り、回動軸５ａと共に回動される。このバルブレバー４
４がスロットル全閉ストッパ４６に当接されることによ
りスロットルバルブ５の全閉位置が規定される。なお、
スロットル全閉ストッパ４６のねじ込量を変更すること
によりスロットルバルブ５の全閉位置が調整される。な
お、図４では退避走行スプリング４５等は省略されてい
る。

【００２９】そして、スロットル開度センサ１６はバル
ブレバー４４よりも更に回動軸５ａの端側に配設され、
コンタクト部１６ａ、抵抗体を塗布した基板１６ｂ及び
ハウジング１６ｃによって構成されている。コンタクト
部１６ａは回動軸５ａに圧入されており、回動軸５ａと
共に回動される。基板１６ｂはハウジング１６ｃに固定
されており、基板１６ｂに塗布された抵抗体上をコンタ
クト部１６ａが摺動される。基板１６ｂに塗布された抵
抗体には５〔Ｖ〕の一定電圧が印加されており、この抵
抗体とコンタクト部１６ａとの摺動位置がスロットルバ
ルブ５の開度に応じて変化され出力電圧値が変動され
る。このスロットル開度センサ１６からの出力電圧値が
ＥＣＵ２０に入力されスロットルバルブ５の実スロット
ル開度ＴＡが検出される。

【００３０】更に、図４及び図５に示すように、トルク
モータ１９は回転子６５、コア６９、一対のソレノイド
部７０，７５により回動軸５ａの他方の端部に連結され
ている。トルクモータ１９の端部はカバー６３により覆
われている。回転子６５は、回動軸５ａに圧入固定され
た鉄心６６及び永久磁石６７，６８により構成され、コ
ア６９の内壁により形成された収容孔６９ａに回動自在
に収容されている。鉄心６６は円筒状に形成されてお
り、回動軸５ａの他方の端部に圧入固定されている。永
久磁石６７，６８は円弧状に形成されており、鉄心６６
の外周に等間隔をあけて接着固定されている。スロット
ルバルブ５の回動範囲は通常９０°以下であるから、永
久磁石６７，６８の円弧長はスロットルバルブ５の回動
範囲内で回転子６５を回動可能なトルクが働く長さがあ
ればよい。なお、永久磁石６７，６８はネオジウム系、
サマリウム−コバルト系等の高い磁力を発生する所謂、
希土類磁石が採用されている。

【００３１】コア６９は磁性体からなる薄板が回動軸５
ａの軸方向に積層され形成されており、収容孔６９ａに
回転子６５を回動自在に収容している。コア６９は回転
子６５を取囲む周上において切目のないスロットレスに
構成されている。ソレノイド部７０，７５はそれぞれ鉄
心７１，７６にコイル７２，７７が巻回され形成されて
おり、コア６９に圧入固定されている。コイル７２，７
７にはコネクタ８０に埋設されたピン８１から制御電流
が供給される。また、バルブリターンスプリング４８
は、一方の端部が鉄心６６に固定され、他方の端部がね
じ６４に固定されており、このバルブリターンスプリン
グ４８によりスロットルバルブ５が閉側に付勢されてい
る。

【００３２】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０内のＣＰＵ２１におけるスロットル制御の処理
手順を示す図６のブロック図に基づいて説明する。

【００３３】図６において、まず、目標スロットル速度
演算処理Ｓ１では、各種センサ信号に基づき設定される
目標スロットル開度ＴＴＰとスロットル開度センサ１６
からの実スロットル開度ＴＡとの偏差に基づいて目標ス
ロットル速度ΔＴＴＰが算出される。同時に、実スロッ
トル速度演算処理Ｓ２では、スロットル開度センサ１６
からの実スロットル開度ＴＡが微分され実スロットル速
度ΔＴＡが算出される。次に、加速トルク演算処理Ｓ３
では、前段で算出された目標スロットル速度ΔＴＴＰと
実スロットル速度ΔＴＡとの偏差にスロットル制御系の
慣性Ｊが乗算され加速トルク〔Ｎ・ｍ〕が算出される。

【００３４】また、摩擦トルク演算処理Ｓ４では、後述
するように、目標スロットル開度ＴＴＰと実スロットル
開度ＴＡとからそのときの摩擦状態に応じて軸受６１，
６２等によるスロットル制御系の摩擦トルクＴf 〔Ｎ・
ｍ〕が算出される。そして、ばねトルク演算処理Ｓ５で
は、実スロットル開度ＴＡが中間ストッパ位置より大き
い開側ではバルブリターンスプリング４８に対応し、ま
た、実スロットル開度ＴＡが中間ストッパ位置より小さ
い閉側では退避走行用スプリング４５に対応するスロッ
トル制御系のばねトルク〔Ｎ・ｍ〕が算出される。ここ
で、実スロットル開度ＴＡに応じてばねトルクを算出す
るのに対して、更に応答性を向上させるために、目標ス
ロットル開度ＴＴＰまたは予測スロットル開度（＝実ス
ロットル開度＋実スロットル速度×所定時間）に応じて
ばねトルクを算出するようにしてもよい。そして、前段
で算出された加速トルク、摩擦トルク及びばねトルクが
加算されトルクモータ１９の要求トルクＴR 〔Ｎ・ｍ〕
が算出される。

【００３５】モータ電流演算処理Ｓ６では、ＴR ＝ｆ
（ＴＡ，ＩM ）の逆モデル式を用いた実測値に基づき、
前段で算出された要求トルクＴR 〔Ｎ・ｍ〕をパラメー
タとし、各要求トルクの発生に必要なモータ電流ＩM
〔Ａ〕が実スロットル開度ＴＡ〔°〕に応じて算出され
る。また、電圧変換処理Ｓ７では、前段で算出されたモ
ータ電流ＩM 〔Ａ〕がトルクモータ１９に固有のモータ
コイル抵抗及び配線（ワイヤハーネス）抵抗等の抵抗値
によって変換された変換電圧が算出される。

【００３６】更に、逆起電圧演算処理Ｓ８では、前段で
算出されたモータ電流ＩM 〔Ａ〕及び実スロットル開度
ＴＡ〔°〕に応じて逆起電圧Ｖe が算出される。そし
て、前段で算出されたモータ電流ＩM の変換電圧と逆起
電圧Ｖe とが加算されてトルクモータ１９の要求電圧Ｖ
M 〔Ｖ〕が算出される。次に、要求ＤＵＴＹ演算処理Ｓ
９では、前段で算出された要求電圧ＶM 〔Ｖ〕に（１０
０／ＶB ）が乗算されＰＷＭ（パルス幅変調）変換され
たデューティ比信号としてのトルクモータ１９の要求Ｄ
ＵＴＹが算出される。なお、ＶB はトルクモータ１９の
電源電圧である。

【００３７】更に、誤差補正量演算処理Ｓ１０では、後
述するように、モデルと実機との誤差を補正するための
補正量が算出される。この補正量が前段で算出された要
求ＤＵＴＹに加算され制御ＤＵＴＹとされる。この制御
ＤＵＴＹがモータ駆動回路３０に出力されることでトル
クモータ１９が駆動され、スロットル開度センサ１６で
検出された実スロットル開度ＴＡが最終的に目標スロッ
トル開度ＴＴＰに一致するように調整される。

【００３８】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０のＣＰＵ２１における摩擦トルク演算処理Ｓ４
の具体的な処理手順を示す図７のフローチャートに基づ
いて説明する。なお、この摩擦トルク演算ルーチンは所
定時間毎にＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて繰返し実行さ
れる。

【００３９】図７において、まず、ステップＳ１０１で
は、目標スロットル開度ＴＴＰと実スロットル開度ＴＡ
との偏差の絶対値が所定値を越えているかが判定され
る。ステップＳ１０１の判定条件が成立、即ち、目標ス
ロットル開度ＴＴＰと実スロットル開度ＴＡとの偏差の
絶対値が所定値を越えて大きいときには摩擦トルクＴf
が関与するためステップＳ１０２に移行し、摩擦トルク
Ｔf 〔Ｎ・ｍ〕が実スロットル開度ＴＡの単位時間当た
りの変化量である実スロットル速度ΔＴＡに応じて算出
され、本ルーチンを終了する。なお、このときの摩擦ト
ルクＴf は通常、ほぼ一定で安定して発生するため要求
トルクＴR の算出の際に連続して加算される。

【００４０】一方、ステップＳ１０１の判定条件が成立
せず、即ち、目標スロットル開度ＴＴＰと実スロットル
開度ＴＡとの偏差の絶対値が所定値以下であるときには
ステップＳ１０３に移行し、目標スロットル開度ＴＴＰ
と実スロットル開度ＴＡとの偏差が零であるかが判定さ
れる。ステップＳ１０３の判定条件が成立、即ち、目標
スロットル開度ＴＴＰに実スロットル開度ＴＡが等しい
ときにはステップＳ１０４に移行し、スロットル制御系
に動きがないため摩擦トルクＴf が零とされ本ルーチン
を終了する。

【００４１】一方、ステップＳ１０３の判定条件が成立
せず、即ち、目標スロットル開度ＴＴＰと実スロットル
開度ＴＡとの偏差の絶対値が所定値未満と小さいときに
は摩擦トルクＴf が関与するためステップＳ１０５に移
行し、摩擦トルクＴf 〔Ｎ・ｍ〕が実スロットル開度Ｔ
Ａの単位時間当たりの変化量である実スロットル速度Δ
ＴＡに応じて算出される。次にステップＳ１０６に移行
して、要求トルクＴRの算出の際、摩擦トルクＴf 〔Ｎ
・ｍ〕を不連続に加算するときの周期であるｔON〔ｍ
ｓ〕及びｔOFF 〔ｍｓ〕が算出され、本ルーチンを終了
する。なお、このときの摩擦トルクＴf は、元来、所定
の周期を有して発生するため要求トルクＴR の算出の際
に不連続に加算される。この摩擦トルクＴf 〔Ｎ・ｍ〕
を不連続に加算するときのＯＮ（オン）時間であるｔON
〔ｍｓ〕及びＯＦＦ（オフ）時間であるｔOFF 〔ｍｓ〕
は実験によってスロットル制御における最小駆動周期に
基づき予め設定されている。

【００４２】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０内のＣＰＵ２１における誤差補正量演算処理Ｓ
１０の具体的な処理手順を示す図８のフローチャートに
基づいて説明する。なお、この誤差補正量演算ルーチン
は所定時間毎にＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて繰返し実
行される。

【００４３】図８において、ステップＳ２０１では、目
標スロットル開度ＴＴＰが実スロットル開度ＴＡを越え
ているかが判定される。ステップＳ２０１の判定条件が
成立、即ち、目標スロットル開度ＴＴＰが実スロットル
開度ＴＡを越えて大きいときにはステップＳ２０２に移
行し、実スロットル開度ＴＡが目標スロットル開度ＴＴ
Ｐに接近中であるかが判定される。ステップＳ２０２の
判定条件が成立せず、即ち、実スロットル開度ＴＡと目
標スロットル開度ＴＴＰとの偏差が縮小することなく変
化せずまたは逆に拡大しているときにはステップＳ２０
３に移行し、誤差補正量としての前回のオフセット電流
Ｉoffsetに所定電流としてのΔＩoffsetが加算され今回
のオフセット電流Ｉoffsetとされ、本ルーチンを終了す
る。

【００４４】一方、ステップＳ２０１の判定条件が成立
せず、即ち、目標スロットル開度ＴＴＰが実スロットル
開度ＴＡ以下であるときにはステップＳ２０４に移行
し、目標スロットル開度ＴＴＰが実スロットル開度ＴＡ
に等しいかが判定される。ステップＳ２０４の判定条件
が成立、即ち、目標スロットル開度ＴＴＰが実スロット
ル開度ＴＡに等しいときにはステップＳ２０５に移行
し、誤差補正量としての前回のオフセット電流Ｉoffset
がそのまま今回のオフセット電流Ｉoffsetとされ、本ル
ーチンを終了する。

【００４５】一方、ステップＳ２０４の判定条件が成立
せず、即ち、目標スロットル開度ＴＴＰが実スロットル
開度ＴＡ未満であるときにはステップＳ２０６に移行
し、実スロットル開度ＴＡが目標スロットル開度ＴＴＰ
に接近中であるかが判定される。ステップＳ２０６の判
定条件が成立せず、即ち、実スロットル開度ＴＡと目標
スロットル開度ＴＴＰとの偏差が縮小することなく変化
せずまたは逆に拡大しているときにはステップＳ２０７
に移行し、誤差補正量としての前回のオフセット電流Ｉ
offsetから所定電流としてのΔＩoffsetが減算され今回
のオフセット電流Ｉoffsetとされ、本ルーチンを終了す
る。なお、ステップＳ２０２またはステップＳ２０６の
判定条件が成立、即ち、実スロットル開度ＴＡと目標ス
ロットル開度ＴＴＰとの偏差が縮小しているときにはス
テップＳ２０５に移行し、上述したように、誤差補正量
としての前回のオフセット電流Ｉoffsetがそのまま今回
のオフセット電流Ｉoffsetとされ、本ルーチンを終了す
る。

【００４６】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０内のＣＰＵ２１における摩擦トルク学習の処理
手順を示す図９のフローチャートに基づき、図１０のタ
イムチャートを参照して説明する。ここで、図１０は目
標スロットル開度ＴＴＰ〔°〕の変動に対する実スロッ
トル開度ＴＡ〔°〕の追従により求められる誤差補正量
（オフセット電流）Ｉoffsetの遷移状態を表す。なお、
この摩擦トルク学習ルーチンは上述の図８による誤差補
正量Ｉoffset算出後にＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて実
行される。

【００４７】図９において、まず、ステップＳ３０１で
は、図８で算出された誤差補正量Ｉoffsetが零より大き
いかが判定される。ステップＳ３０１の判定条件が成
立、即ち、誤差補正量Ｉoffsetが零より大きいときには
ステップＳ３０２に移行し、フラグＦＬＡＧが「０」で
あるかが判定される。ステップＳ３０２の判定条件が成
立、即ち、フラグＦＬＡＧが初期設定等による「０」で
あるときにはステップＳ３０３に移行し、このときの誤
差補正量Ｉoffsetが極大値Ｍaxとされる。一方、ステッ
プＳ３０２の判定条件が成立せず、即ち、フラグＦＬＡ
Ｇが「１」であるときにはステップＳ３０４に移行し、
誤差補正量Ｉoffsetが極大値Ｍaxより大きいかが判定さ
れる。ステップＳ３０４の判定条件が成立、即ち、誤差
補正量Ｉoffsetが極大値Ｍaxより大きいときには上述の
ステップＳ３０３に移行し、このときの誤差補正量Ｉof
fsetが極大値Ｍaxとされる。

【００４８】一方、ステップＳ３０１の判定条件が成立
せず、即ち、誤差補正量Ｉoffsetが零以下であるときに
はステップＳ３０５に移行し、誤差補正量Ｉoffsetが零
未満であるかが判定される。ステップＳ３０５の判定条
件が成立、即ち、誤差補正量Ｉoffsetが零未満であると
きにはステップＳ３０６に移行し、フラグＦＬＡＧが
「０」であるかが判定される。ステップＳ３０６の判定
条件が成立、即ち、フラグＦＬＡＧが初期設定等による
「０」であるときにはステップＳ３０７に移行し、この
ときの誤差補正量Ｉoffsetが極小値Ｍinとされる。一
方、ステップＳ３０６の判定条件が成立せず、即ち、フ
ラグＦＬＡＧが「１」であるときにはステップＳ３０８
に移行し、誤差補正量Ｉoffsetが極小値Ｍinより小さい
かが判定される。ステップＳ３０８の判定条件が成立、
即ち、誤差補正量Ｉoffsetが極小値Ｍinより小さいとき
には上述のステップＳ３０７に移行し、このときの誤差
補正量Ｉoffsetが極小値Ｍinとされる。

【００４９】ステップＳ３０３またはステップＳ３０７
の処理ののち、またはステップＳ３０４の判定条件が成
立せず、即ち、誤差補正量Ｉoffsetが極大値Ｍax以下で
あるとき、またはステップＳ３０８の判定条件が成立せ
ず、即ち、誤差補正量Ｉoffsetが極小値Ｍin以上である
ときには、ステップＳ３０９に移行し、フラグＦＬＡＧ
が「１」とされる。次にステップＳ３１０に移行して、
誤差補正量Ｉoffsetの遷移方向が反転したかが判定され
る。ステップＳ３１０の判定条件が成立、即ち、図１０
に示すように、誤差補正量Ｉoffsetの遷移方向が反転し
たときにはステップＳ３１１に移行し、フラグＦＬＡＧ
が「０」とされる。次にステップＳ３１２に移行して、
誤差補正量Ｉoffsetの遷移方向が反転したときの極大値
Ｍaxと極小値Ｍinとに基づき摩擦トルクＨが次式（１）
にて算出される。

【００５０】

【数１】Ｈ＝（Ｍax−Ｍin）／２・・・（１）なお、実際には、図１０に示すように、誤差補正量Ｉof
fsetの遷移状態に応じて算出される極大値Ｍax1 と極小
値Ｍin1 とから摩擦トルクＨ1 、極大値Ｍax2と極小値
Ｍin2 とから摩擦トルクＨ2 、…、極大値Ｍaxn と極小
値Ｍinn とから摩擦トルクＨn が算出される。このよう
に、摩擦トルクＨn は静摩擦に打勝つのに必要な量だけ
積分され、スロットルバルブ５の回動開始で動摩擦とな
るので動摩擦トルクと静摩擦トルクとの平均的な値とな
る。このようにして算出される誤差補正量Ｉoffsetの極
大値Ｍaxと極小値Ｍinとの中間値がモデルと実機との誤
差である。

【００５１】次にステップＳ３１３に移行して、ステッ
プＳ３１２で算出された摩擦トルクＨが予め設定された
正常な摩擦トルク範囲内にあるか、即ち、ＫＴfmin≦Ｈ
≦ＫＴfmaxが成立するかが判定される。ステップＳ３１
３の判定条件が成立、即ち、摩擦トルクＨが正常な摩擦
トルク範囲にあるときにはステップＳ３１４に移行し、
摩擦トルクＨが予め設定された摩擦トルク設定値Ｔf0未
満であるかが判定される。ステップＳ３１４の判定条件
が成立、即ち、摩擦トルクＨが摩擦トルク設定値Ｔf0未
満であるときにはステップＳ３１５に移行し、摩擦トル
ク学習値ＬT から誤学習防止のために更新値を１トリッ
プガードとする所定の学習更新値ΔＬTが減算されて摩
擦トルク学習値ＬT とされる。一方、ステップＳ３１４
の判定条件が成立せず、即ち、摩擦トルクＨが摩擦トル
ク設定値Ｔf0以上であるときにはステップＳ３１６に移
行し、摩擦トルク学習値ＬT に誤学習防止のために更新
値を１トリップガードとする所定の学習更新値ΔＬT が
加算されて摩擦トルク学習値ＬT とされる。次にステッ
プＳ３１７に移行して、摩擦トルク設定値Ｔf0と摩擦ト
ルク学習値ＬT とが加算されて最終的な摩擦トルクＴf
が算出され、本ルーチンを終了する。なお、摩擦トルク
学習値ＬT はＥＣＵ２０内のＲＡＭ２３の所定領域に電
源バックアップにて記憶されるのが好ましい。

【００５２】一方、ステップＳ３０５の判定条件が成立
せず、即ち、誤差補正量Ｉoffsetが零であるとき、また
はステップＳ３１０の判定条件が成立せず、即ち、誤差
補正量Ｉoffsetの遷移方向が反転しないとき、またはス
テップＳ３１３の判定条件が成立せず、即ち、摩擦トル
クＨが正常な摩擦トルク範囲内にないときには、上述の
ステップＳ３１７に移行し、前回の摩擦トルク設定値Ｔ
f0と前回の摩擦トルク学習値ＬT とが加算されて最終的
な摩擦トルクＴf が算出され、本ルーチンを終了する。

【００５３】このように、本実施例の内燃機関のスロッ
トル制御装置は、各種センサ信号に基づき設定されるス
ロットルバルブ５の目標とする目標スロットル開度ＴＴ
Ｐと実際の前記スロットルバルブの開度である実スロッ
トル開度ＴＡとに応じて実スロットル開度ＴＡを目標ス
ロットル開度ＴＴＰに一致させるための制御量としての
制御ＤＵＴＹを算出するＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて
達成される制御量演算手段と、前記制御量演算手段で算
出される制御ＤＵＴＹによりアクチュエータを駆動し、
実スロットル開度ＴＡを制御するＥＣＵ２０内のＣＰＵ
２１及びモータ駆動回路３０にて達成されるスロットル
制御手段と、前記制御量演算手段で制御ＤＵＴＹを算出
する際、制御ＤＵＴＹの誤差補正量（オフセット電流）
Ｉoffsetのヒステリシス特性から推定されるスロットル
バルブ５の駆動系に関わる摩擦トルクＴf の摩擦トルク
学習値ＬT を制御ＤＵＴＹに反映するＥＣＵ２０内のＣ
ＰＵ２１にて達成される学習値反映手段とを具備するも
のである。また、本実施例の内燃機関のスロットル制御
装置は、アクチュエータをトルクモータ１９とするもの
である。

【００５４】つまり、実スロットル開度ＴＡを目標スロ
ットル開度ＴＴＰに一致させるための制御ＤＵＴＹを算
出する際、その制御ＤＵＴＹのヒステリシス特性によっ
てスロットルバルブ５の駆動系に関わる摩擦トルクＴf
の摩擦トルク学習値ＬT が推定され制御ＤＵＴＹに反映
される。これにより、制御ＤＵＴＹによるアクチュエー
タの発生トルクにこのときの摩擦トルクＴf の摩擦トル
ク学習値ＬT が反映されることとなり、実スロットル開
度ＴＡの安定性を向上することができる。特に、本実施
例に示すように部品点数を少なくし機構の簡素化を目指
しアクチュエータとしてトルクモータ１９を用いた電子
スロットルシステムでは、減速ギヤ列が介在されておら
ず摩擦トルクの発生状態に起因する挙動が減速ギヤ列の
ギヤ比分にて吸収できなくて却って摩擦トルクの変化が
即、実スロットル開度ＴＡ精度の低下となるが、発生ト
ルクにこのときの摩擦トルクＴf の摩擦トルク学習値Ｌ
Tが反映されることで、実スロットル開度ＴＡの安定性
を顕著に向上することができる。

【００５５】また、本実施例の内燃機関のスロットル制
御装置は、ＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成される学
習値反映手段が制御量としての制御ＤＵＴＹの極大値と
極小値との差分に基づき摩擦トルクＴf の摩擦トルク学
習値ＬT を推定するものである。そして、本実施例の内
燃機関のスロットル制御装置は、制御ＤＵＴＹの極大値
と極小値との差分として具体的に、誤差補正量Ｉoffset
による積分項の極大値Ｍaxと極小値Ｍinとの差分に基づ
き摩擦トルクＴf の摩擦トルク学習値ＬT を推定するも
のである。つまり、実スロットル開度ＴＡを目標スロッ
トル開度ＴＴＰに一致させるための制御ＤＵＴＹを算出
する際、制御ＤＵＴＹの極大値と極小値との差分即ち、
制御ＤＵＴＹを補正する誤差補正量Ｉoffsetによる積分
項の極大値Ｍaxと極小値Ｍinとの差分に基づき摩擦トル
クＴf の摩擦トルク学習値ＬT が推定される。これによ
り、制御ＤＵＴＹによるアクチュエータの発生トルクに
このときの摩擦トルクＴf の摩擦トルク学習値ＬT が反
映されることとなり、実スロットル開度ＴＡの安定性を
向上することができる。

【００５６】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥ
ＣＵ２０内のＣＰＵ２１における摩擦トルク学習の処理
手順の変形例を示す図１１のフローチャートに基づき、
図１２のタイムチャートを参照して説明する。ここで、
図１２は目標スロットル開度ＴＴＰ〔°〕の変動に対す
る実スロットル開度ＴＡ〔°〕の追従により求められる
誤差補正量（オフセット電流）Ｉoffsetの遷移状態を表
す。なお、この摩擦トルク学習ルーチンはＩＧ（イグニ
ッションスイッチ）がＯＮ後で内燃機関が始動前のタイ
ミングのときＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて実行され
る。

【００５７】図１１において、まず、ステップＳ４０１
では、ＩＧがＯＮであるかが判定される。ステップＳ４
０１の判定条件が成立、即ち、ＩＧ−ＯＮ後の内燃機関
が始動前であるときにはステップＳ４０２に移行し、目
標スロットル開度ＴＴＰがθA からθB に設定される。
次にステップＳ４０３に移行して、ステップＳ４０２の
処理ののち所定時間が経過したかが判定される。この所
定時間内に上述の図８による誤差補正量演算ルーチンが
実行され、誤差補正量Ｉoffsetが算出される。ステップ
Ｓ４０３で所定時間経過するまで待ったのちステップＳ
４０４に移行し、このときの誤差補正量Ｉoffsetが極大
値Ｍaxとされる（図１２参照）。

【００５８】次にステップＳ４０５に移行して、目標ス
ロットル開度ＴＴＰがθB からθAに戻される。次にス
テップＳ４０６に移行して、ステップＳ４０５の処理の
のち所定時間が経過したかが判定される。この所定時間
内に上述の図８による誤差補正量演算ルーチンが実行さ
れ、誤差補正量Ｉoffsetが算出される。ステップＳ４０
６で所定時間経過するまで待ったのちステップＳ４０７
に移行し、このときの誤差補正量Ｉoffsetが極小値Ｍin
とされる（図１２参照）。次にステップＳ４０８に移行
して、上述のステップＳ４０４で算出された誤差補正量
Ｉoffsetの極大値Ｍax及びステップＳ４０７で算出され
た誤差補正量Ｉoffsetの極小値Ｍinとの中間値がモデル
と実機との誤差であり、摩擦トルクＨとして上式（１）
にて同様に算出される。

【００５９】次にステップＳ４０９に移行して、ステッ
プＳ４０８で算出された摩擦トルクＨが予め設定された
正常な摩擦トルク範囲内にあるか、即ち、ＫＴfmin≦Ｈ
≦ＫＴfmaxが成立するかが判定される。ステップＳ４０
９の判定条件が成立、即ち、摩擦トルクＨが正常な摩擦
トルク範囲にあるときにはステップＳ４１０に移行し、
摩擦トルクＨが予め設定された摩擦トルク設定値Ｔf0未
満であるかが判定される。ステップＳ４１０の判定条件
が成立、即ち、摩擦トルクＨが摩擦トルク設定値Ｔf0未
満であるときにはステップＳ４１１に移行し、誤学習防
止のため摩擦トルク学習値ＬT から所定の学習更新値Δ
ＬT が減算されて摩擦トルク学習値ＬTとされる。一
方、ステップＳ４１０の判定条件が成立せず、即ち、摩
擦トルクＨが摩擦トルク設定値Ｔf0以上であるときには
ステップＳ４１２に移行し、誤学習防止のため摩擦トル
ク学習値ＬT に所定の学習更新値ΔＬT が加算されて摩
擦トルク学習値ＬT とされる。次にステップＳ４１３に
移行して、摩擦トルク設定値Ｔf0と摩擦トルク学習値Ｌ
T とが加算されて最終的な摩擦トルクＴf が算出され、
本ルーチンを終了する。

【００６０】一方、ステップＳ４０１の判定条件が成立
せず、即ち、ＩＧ−ＯＦＦであるとき、またはステップ
Ｓ４０９の判定条件が成立せず、即ち、摩擦トルクＨが
正常な摩擦トルク範囲１にないときには、上述のステッ
プＳ４１３に移行し、前回の摩擦トルク設定値Ｔf0と前
回の摩擦トルク学習値ＬT とが加算されて最終的な摩擦
トルクＴf が算出され、本ルーチンを終了する。なお、
上述のステップＳ４０１では、ＩＧ−ＯＮ後に内燃機関
の始動前であるかを判定して摩擦トルク学習処理を実行
しているが、内燃機関の停止直後に実行するようにして
もよい。

【００６１】このように、本実施例の内燃機関のスロッ
トル制御装置は、ＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成さ
れる学習値反映手段が内燃機関の始動前または停止後に
スロットルバルブ５を動かすときの制御量としての制御
ＤＵＴＹの誤差補正量Ｉoffsetに基づき摩擦トルクＴf
の摩擦トルク学習値ＬT を推定するものである。

【００６２】つまり、実スロットル開度ＴＡを目標スロ
ットル開度ＴＴＰに一致させるための制御ＤＵＴＹを算
出する際、内燃機関の始動前または停止後にスロットル
バルブ５が動かされるときの制御ＤＵＴＹを補正する誤
差補正量Ｉoffsetに基づき摩擦トルクＴf の摩擦トルク
学習値ＬT が推定される。これにより、制御ＤＵＴＹに
よるアクチュエータの発生トルクに精度の良い摩擦トル
クＴf の摩擦トルク学習値ＬT が反映されることとな
り、実スロットル開度ＴＡの安定性を向上することがで
きる。

【００６３】ところで、上記実施例の図８の誤差補正量
演算ルーチンにおける誤差補正量（オフセット電流）Ｉ
offsetを更新速度の速いものと遅いものとに分けて求
め、速いものを摩擦トルク学習用、即ち、直接に制御Ｄ
ＵＴＹに反映せず摩擦トルクを検出するためのみに使用
し、遅いものをモデルと実機との誤差の補正に使用する
ようにしてもよい。つまり、図８のステップＳ２０２ま
たはステップＳ２０６で過去の所定期間まで遡って実ス
ロットル開度ＴＡが目標スロットル開度ＴＴＰに接近中
であるかを判定することで更新速度の遅い誤差補正量を
求めることができる。これにより、モデルと実機との誤
差をより正確に知ることができ適切なスロットル制御が
可能となる。

【００６４】また、上記実施例では、図１２に示すよう
に、目標スロットル開度ＴＴＰの片側方向の変動に対し
て実スロットル開度ＴＡを追従させ誤差補正量Ｉoffset
を求めているが、実スロットル開度ＴＡが中間ストッパ
位置より大きい開側ではバルブリターンスプリング４８
による摩擦トルク、また、実スロットル開度ＴＡが中間
ストッパ位置より小さい閉側では退避走行用スプリング
４５による摩擦トルクがそれぞれ作用している。したが
って、このバルブリターンスプリング４８による摩擦ト
ルクと退避走行用スプリング４５による摩擦トルクとが
大きく異なるときには、図１３に示すように、目標スロ
ットル開度ＴＴＰを時間帯Ａで中間ストッパ位置（スロ
ットル開度θB ）から閉側に即ち、θB →θA →θB に
変動させ、それに続く時間帯Ｂで中間ストッパ位置から
開側に即ち、θB →θC →θB に変動させて実スロット
ル開度ＴＡを追従させ２つの摩擦トルク学習値を求める
ことが必要である。

【００６５】そして、上記実施例では、図９及び図１１
の摩擦トルク学習ルーチンを別々に説明しているが、図
９の摩擦トルク学習ルーチンは内燃機関の運転中に変化
する摩擦トルクに対応でき、図１１の摩擦トルク学習ル
ーチンは内燃機関の始動前または停止直後に対応するも
のである。このため、図９及び図１１の両方の摩擦トル
ク学習ルーチンを用い、各々のタイミングにて実行する
ことでより正確な摩擦トルクの学習値を安定して求める
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置が適用された内燃機関
及びその周辺機器を示す概略構成図である。

【図２】図２は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置の要部構成を示す模式
図である。

【図３】図３は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置の要部構成を示す斜視
図である。

【図４】図４は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置で用いられているスロ
ットルバルブの回動軸と連結されたトルクモータの構成
を示す断面図である。

【図５】図５は図４のトルクモータからカバーを取去
ってＡ方向から見た矢視図である。

【図６】図６は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥＣ
Ｕ内のＣＰＵにおけるスロットル制御の処理手順を示す
ブロック図である。

【図７】図７は図６の摩擦トルク演算処理の具体的な
処理手順を示すフローチャートである。

【図８】図８は図６の誤差補正量演算処理の具体的な
処理手順を示すフローチャートである。

【図９】図９は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る内燃機関のスロットル制御装置で使用されているＥＣ
Ｕ内のＣＰＵにおける摩擦トルク学習の処理手順を示す
フローチャートである。

【図１０】図１０は図９における目標スロットル開度
の変動に対する実スロットル開度の追従により求められ
る誤差補正量の遷移状態を表すタイムチャートである。

【図１１】図１１は本発明の実施の形態の一実施例に
かかる内燃機関のスロットル制御装置で使用されている
ＥＣＵ内のＣＰＵにおける摩擦トルク学習の処理手順の
変形例を示すフローチャートである。

【図１２】図１２は図１１における目標スロットル開
度の変動に対する実スロットル開度の追従により求めら
れる誤差補正量の遷移状態を表すタイムチャートであ
る。

【図１３】図１３は図１２の変形例として目標スロッ
トル開度の中間ストッパ位置から閉側及び開側への変動
に対する実スロットル開度の追従を示すタイムチャート
である。

【符号の説明】

１内燃機関５スロットルバルブ１６スロットル開度センサ１８アクセル開度センサ１９トルクモータ（アクチュエータ）２０ＥＣＵ（電子制御ユニット）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】各種センサ信号に基づき設定されるスロ
ットルバルブの目標とする目標スロットル開度と実際の
前記スロットルバルブの開度である実スロットル開度と
に応じて前記実スロットル開度を前記目標スロットル開
度に一致させるための制御量を算出する制御量演算手段
と、前記制御量演算手段で算出される前記制御量によりアク
チュエータを駆動し、前記実スロットル開度を制御する
スロットル制御手段と、前記制御量演算手段で前記制御量を算出する際、前記制
御量のヒステリシス特性から推定される前記スロットル
バルブの駆動系に関わる摩擦トルクの学習値を前記制御
量に反映する学習値反映手段とを具備することを特徴と
する内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項２】前記学習値反映手段は、前記制御量の極
大値と極小値との差分に基づき前記摩擦トルクの学習値
を推定することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関
のスロットル制御装置。
【請求項３】前記学習値反映手段は、前記制御量にお
ける積分項の極大値と極小値との差分に基づき前記摩擦
トルクの学習値を推定することを特徴とする請求項２に
記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項４】前記学習値反映手段は、内燃機関の始動
前または停止後に前記スロットルバルブを動かすときの
前記制御量に基づき前記摩擦トルクの学習値を推定する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１つに
記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項５】前記アクチュエータは、トルクモータと
することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１
つに記載の内燃機関のスロットル制御装置。