JPH01265372A - 視覚センサシステムにおける画像処理方式 - Google Patents
視覚センサシステムにおける画像処理方式Info
- Publication number
- JPH01265372A JPH01265372A JP63092677A JP9267788A JPH01265372A JP H01265372 A JPH01265372 A JP H01265372A JP 63092677 A JP63092677 A JP 63092677A JP 9267788 A JP9267788 A JP 9267788A JP H01265372 A JPH01265372 A JP H01265372A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- stored
- failure
- memory
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims description 17
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims abstract description 60
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 10
- 238000011835 investigation Methods 0.000 abstract description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 235000006693 Cassia laevigata Nutrition 0.000 description 1
- 241000735631 Senna pendula Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 229940124513 senna glycoside Drugs 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボット等の視覚として利用される視
覚センサシステムに関するものである。
覚センサシステムに関するものである。
従来の技術
視覚センナシステムは、画像処理プログラムを稼！ＩＩ
ＩＪさけ、ロボット等が取扱う部品等の対象物が置かれ
ている所定領域の画像をカメラでとらえ、画像処理を行
って、部品等の対象物の種類判別や対象物の位置姿勢の
計測を行うものであるが、何らかの原因、例えば設定探
索・フィンドウ内に対象物全体が入らない場合、対染物
が汚れていた場合等で対象物を認識できなかったとき、
通常、ロボットは連続運転を行っているので、Ａベレー
タはその原因を追求することなく作業を一時停止させ、
作業を修正して、【コボットを再スタートさせている。
ＩＪさけ、ロボット等が取扱う部品等の対象物が置かれ
ている所定領域の画像をカメラでとらえ、画像処理を行
って、部品等の対象物の種類判別や対象物の位置姿勢の
計測を行うものであるが、何らかの原因、例えば設定探
索・フィンドウ内に対象物全体が入らない場合、対染物
が汚れていた場合等で対象物を認識できなかったとき、
通常、ロボットは連続運転を行っているので、Ａベレー
タはその原因を追求することなく作業を一時停止させ、
作業を修正して、【コボットを再スタートさせている。
発明が解決しようとする課題
何らかの原因Ｃ部品等の対象物を認識できなかった場合
、その原因を調査するには、従来の視覚センサシステム
にＪ３いては、現在行っている作業を中止して再度対客
物をカメラでとられて画＠処理を行わねばならない。し
かし、特にＴ揚現揚等では画像処理プログラムを連続的
に稼動させて、順次送られてくる部品専の対象物を認識
させ、その対象物の位置等を順次ロボット等に送信しロ
ボット等の駆動を制御しでおり、該視覚センサシステム
が対象物を認識できなかった場合、オペレータが作業を
手動で修正し、通常ラインを停止さけることは行わない
。その結果、視覚センサがなぜ対象物を認識Ｃきなかっ
たか、その原因を調査１”ることが不可能であった。
、その原因を調査するには、従来の視覚センサシステム
にＪ３いては、現在行っている作業を中止して再度対客
物をカメラでとられて画＠処理を行わねばならない。し
かし、特にＴ揚現揚等では画像処理プログラムを連続的
に稼動させて、順次送られてくる部品専の対象物を認識
させ、その対象物の位置等を順次ロボット等に送信しロ
ボット等の駆動を制御しでおり、該視覚センサシステム
が対象物を認識できなかった場合、オペレータが作業を
手動で修正し、通常ラインを停止さけることは行わない
。その結果、視覚センサがなぜ対象物を認識Ｃきなかっ
たか、その原因を調査１”ることが不可能であった。
そこで、本発明の目的は、視覚センサシステムにおいて
、対象物を認識できなかったとき、任意の時間に、対象
物を認識できイ≧かった原因を調査することができる視
覚センサにおける画像処理方式を提供することにある。
、対象物を認識できなかったとき、任意の時間に、対象
物を認識できイ≧かった原因を調査することができる視
覚センサにおける画像処理方式を提供することにある。
課題を解決するたダ）の手段
上記課題を解決するために、本発明は、フレームメモリ
に格納された画像を１以上格納できる画像保存メモリを
設け、画像処理で対象物の認識に失敗したどき、フレー
ムメモリに記憶された画像を上記画像保存メモリに転送
して格納し、対象物の認識失敗の原因調査時には、画像
保存メモリに記憶づる画像をフレームメモリに転送して
失敗原因調査できるように構成した。
に格納された画像を１以上格納できる画像保存メモリを
設け、画像処理で対象物の認識に失敗したどき、フレー
ムメモリに記憶された画像を上記画像保存メモリに転送
して格納し、対象物の認識失敗の原因調査時には、画像
保存メモリに記憶づる画像をフレームメモリに転送して
失敗原因調査できるように構成した。
作 用
視覚レンリシスデムでは、カメラでとられた画像をフレ
ーモス七りに格納し、該格納された画像に対し画像処理
を行って対象物の位置、姿勢等を認識検出し、該データ
を１］ボツ］〜等に遂信する。
ーモス七りに格納し、該格納された画像に対し画像処理
を行って対象物の位置、姿勢等を認識検出し、該データ
を１］ボツ］〜等に遂信する。
一方、何らかの原因ににって上記画像処理により対象物
を認識できなかったとき、そのときのフレームメモリ内
に格納されている画像を画像保存メモリに転送し、格納
しておき、対象物の認識失敗原因調査時には、上記画像
保存メモリに格納されている画像を再びフレームメモリ
に転送し、このフレームメモリに転送された画像によっ
て対象物の認識失敗原因調査を行う。
を認識できなかったとき、そのときのフレームメモリ内
に格納されている画像を画像保存メモリに転送し、格納
しておき、対象物の認識失敗原因調査時には、上記画像
保存メモリに格納されている画像を再びフレームメモリ
に転送し、このフレームメモリに転送された画像によっ
て対象物の認識失敗原因調査を行う。
実施例
第２図は、本発明の一実施例を実施する視覚センサシス
テムの要部ブＩ〕ツク図である。
テムの要部ブＩ〕ツク図である。
図中、１０は画像処理装置で、該画像処理Ｖｔ置１０は
主中火処理￥を置（以下、メインＣＰＵという）１１を
有し、該メインＣＰＬ１１１には、カメラインクフェイ
ス１２１画像処理プロセッサ１３゜コンソールインタフ
ェイス１４．ＴＶモニタインタフェイス１５．フレーム
メモリ１６１画像保存メモリ１７．ＲＯＭで形成された
コントロールソフト用メモリ１８．ＲＡＭ？７で構成さ
れたプログラムメモリ１９１通信インタフェイス２０が
バス２１で接続されている。
主中火処理￥を置（以下、メインＣＰＵという）１１を
有し、該メインＣＰＬ１１１には、カメラインクフェイ
ス１２１画像処理プロセッサ１３゜コンソールインタフ
ェイス１４．ＴＶモニタインタフェイス１５．フレーム
メモリ１６１画像保存メモリ１７．ＲＯＭで形成された
コントロールソフト用メモリ１８．ＲＡＭ？７で構成さ
れたプログラムメモリ１９１通信インタフェイス２０が
バス２１で接続されている。
カメラインタフェイス１２には部品等の対象物を囮影す
るカメラ２２が接続され、該カメラ２２の視野でとらえ
られた画像は、グレイスケールによる濃淡画像に変換さ
れてフレームスｔす１６に格納される。
るカメラ２２が接続され、該カメラ２２の視野でとらえ
られた画像は、グレイスケールによる濃淡画像に変換さ
れてフレームスｔす１６に格納される。
画像処理プロセッサ１３はフレームメモリ１６に格納さ
れた画像を処理し対象物の識別０位置。
れた画像を処理し対象物の識別０位置。
姿勢を計８１ＩＩする。
コンソールインタフェイス１４にはコンソール２３が接
続され、該コンソール２３は、液晶表示部の外、各秤指
令キー、アプリケーションプログラムの入力１編集、登
録、実行などの操作を行うための数字キー等を有してお
り、上記液晶表示部には、各種データ設定のためのメニ
ューやアプリケーションプログラムのリストなどを表示
できるようになっている。
続され、該コンソール２３は、液晶表示部の外、各秤指
令キー、アプリケーションプログラムの入力１編集、登
録、実行などの操作を行うための数字キー等を有してお
り、上記液晶表示部には、各種データ設定のためのメニ
ューやアプリケーションプログラムのリストなどを表示
できるようになっている。
ＴＶモニタインタフェイス１５にはモニタブレビ２４が
接続され、該モニタブレビ２４にはフレーモス七り１６
に格納されている画像及びカメラ２２がとらえる生の映
像を表示できるようにしている。
接続され、該モニタブレビ２４にはフレーモス七り１６
に格納されている画像及びカメラ２２がとらえる生の映
像を表示できるようにしている。
又、コントロールソフト用メモリ１８にはメインＣＰＵ
１１が該視覚センサシスデムを制御するためのコントｌ
コールプログラムが格納されており、又、プログラムメ
モリ１９にはユーザが作成するアプリケーションプログ
ラムが格納されている。
１１が該視覚センサシスデムを制御するためのコントｌ
コールプログラムが格納されており、又、プログラムメ
モリ１９にはユーザが作成するアプリケーションプログ
ラムが格納されている。
通信インタフェイス２０にはロボット等の該６１覚レン
ザシステムを利用するシステムに接続されている。
ザシステムを利用するシステムに接続されている。
以上の構成は、従来の視覚センサシステムの構成と同様
であるが、本発明においては、画像保存メモリ１７が付
加されている点において、従来のらのと責なる。該画像
保存メモリ１７は、バブルメモリや、バックアップ回路
を設けたＣ−ＭＯＳメモリ等の不揮発性のメ［りで構成
され、フレームメモリ１６に格納された画像を記憶保存
する退避フレームメ七りを複数枚設けられている。なお
、本実施例では、２枚の退避フレームメモリ有している
。
であるが、本発明においては、画像保存メモリ１７が付
加されている点において、従来のらのと責なる。該画像
保存メモリ１７は、バブルメモリや、バックアップ回路
を設けたＣ−ＭＯＳメモリ等の不揮発性のメ［りで構成
され、フレームメモリ１６に格納された画像を記憶保存
する退避フレームメ七りを複数枚設けられている。なお
、本実施例では、２枚の退避フレームメモリ有している
。
次に、本実施例の動作を第１図に丞す処理フローチｌ？
−トと共に説明する。
−トと共に説明する。
通信インタフェイス２０を介して、外部から画像処理起
動指令が入力されると、メインＣＰＵ１１は、プログラ
ムメモリ１９に格納された画像処理プログラムを起動し
、まずカメラ２２に対し画像スナップ指令を出力し、画
像処理プロセラ１ノ１３でスナップされた画像をフレー
ムメモリ１６にグレイスケール濃淡処理後の画像を格納
する（ステップ３１）。次に、メインＣＰＵ１１は、画
像処理プロセッサ１３に対象物検出指令を出ツノしくス
テップＳ２）、該指令を受けて画像処理プロセッサ１３
はフレームメモリ１６に格納された画像に対し画像処理
を行い、対象物を認識し、対染物の位置、姿勢、検出を
行、う。この画像処理は従来と同じで、微分等の処理を
行い、対象物の輪郭を強調し、テンプレートで照合し、
照合度の最大値とその位置、姿勢を出力する。ＣＰＵ１
１は出力された照合度の最大値と基準値を比較し、基準
値以上ぐあれば対象物を検出したとして（ステップＳ３
）、その位置、姿勢を視覚センサの座標系から［］ボッ
ｌ−座標系に変換しくステップ３４）、該位置情報を通
信インタフェイス２０を介してロボットに送信する（ス
テップ３５）。
動指令が入力されると、メインＣＰＵ１１は、プログラ
ムメモリ１９に格納された画像処理プログラムを起動し
、まずカメラ２２に対し画像スナップ指令を出力し、画
像処理プロセラ１ノ１３でスナップされた画像をフレー
ムメモリ１６にグレイスケール濃淡処理後の画像を格納
する（ステップ３１）。次に、メインＣＰＵ１１は、画
像処理プロセッサ１３に対象物検出指令を出ツノしくス
テップＳ２）、該指令を受けて画像処理プロセッサ１３
はフレームメモリ１６に格納された画像に対し画像処理
を行い、対象物を認識し、対染物の位置、姿勢、検出を
行、う。この画像処理は従来と同じで、微分等の処理を
行い、対象物の輪郭を強調し、テンプレートで照合し、
照合度の最大値とその位置、姿勢を出力する。ＣＰＵ１
１は出力された照合度の最大値と基準値を比較し、基準
値以上ぐあれば対象物を検出したとして（ステップＳ３
）、その位置、姿勢を視覚センサの座標系から［］ボッ
ｌ−座標系に変換しくステップ３４）、該位置情報を通
信インタフェイス２０を介してロボットに送信する（ス
テップ３５）。
一方、ステップＳ３で対象物を検出しなかったとき、即
ち、照合度の最大値が！工準値以下であると対象物を検
出できなかったとして、まず、画像保存メモリ１７の退
避フレームメモリ＃２に退避フレームメモリ＃１に格納
されている画像を転送格納し、退避フレームメモリ＃１
にフレームス［す１６に格納されでいる画像を転送し格
納する（ステップ３６．８７）。そして、対象物検出に
失敗した旨の表示をＴ Ｖ Ｔ−ニタ２４に表示するど
共に、検出失敗信号を通信インクフェイス２０を介して
ロボットに送信する（ステップＳ８．Ｓ９）以上の処理
を外部から画像処理起動指令が入力される石に行い、対
象物の検出を失敗した場合、順次画像保存メモリ１７の
退避フレームメモリ＃１．＃２に対象物検出失敗の画像
を保存する。
ち、照合度の最大値が！工準値以下であると対象物を検
出できなかったとして、まず、画像保存メモリ１７の退
避フレームメモリ＃２に退避フレームメモリ＃１に格納
されている画像を転送格納し、退避フレームメモリ＃１
にフレームス［す１６に格納されでいる画像を転送し格
納する（ステップ３６．８７）。そして、対象物検出に
失敗した旨の表示をＴ Ｖ Ｔ−ニタ２４に表示するど
共に、検出失敗信号を通信インクフェイス２０を介して
ロボットに送信する（ステップＳ８．Ｓ９）以上の処理
を外部から画像処理起動指令が入力される石に行い、対
象物の検出を失敗した場合、順次画像保存メモリ１７の
退避フレームメモリ＃１．＃２に対象物検出失敗の画像
を保存する。
イして、対象物検出失敗の原因を調査Ｊるときには、コ
ンソール２３を操作して、画像保存メモリ１７の退避フ
レームメモリ＃１又は＃２に保存されている画像をフレ
ームメモリ１６に転送し、ＴＶモニタ２４に該画像を描
画させ検出失敗の原因を調査する。この際、該フレーム
メモリ１６に格納した画像に対し、再度画像処理を行い
、この際グレイスケールｌ１１度変換１画像ぼかし、エ
ツジ強調などの画像前処理を行って画像処理を行う。
ンソール２３を操作して、画像保存メモリ１７の退避フ
レームメモリ＃１又は＃２に保存されている画像をフレ
ームメモリ１６に転送し、ＴＶモニタ２４に該画像を描
画させ検出失敗の原因を調査する。この際、該フレーム
メモリ１６に格納した画像に対し、再度画像処理を行い
、この際グレイスケールｌ１１度変換１画像ぼかし、エ
ツジ強調などの画像前処理を行って画像処理を行う。
イして、その結果がどのように変化するかを見ることに
より対象物検出失敗の原因調査を行う。
より対象物検出失敗の原因調査を行う。
なお、上記実施例では、画像保存メモリ１７に２枚の画
像を保存するために、２枚のＡ避フレームメモリを設け
／Ｃが、退避フレームメモリの数は１枚でも又は２枚以
上でもにり、多数ＹＱＧプだ場合は、各退避フレームメ
モリに循環して対象物の検出を失敗した画像を格納する
ようにすればＪ：い。
像を保存するために、２枚のＡ避フレームメモリを設け
／Ｃが、退避フレームメモリの数は１枚でも又は２枚以
上でもにり、多数ＹＱＧプだ場合は、各退避フレームメ
モリに循環して対象物の検出を失敗した画像を格納する
ようにすればＪ：い。
又、Ｖ記実施例では、フレームス［す１６と画像保存メ
七り１７の退避フレームスｔり間の画像の転送をメイン
ＣＰＵ１１で行うようにしたが、第２図の破線で示すよ
うに、画像転送用のＤＭΔ］ン１−〇−ラ（ダイレクト
メモリアクレスコント°ローラ）を設置−１、該ＤＭＡ
コントローラにＪ、って高速に画像を転送するようにし
てｂよい。
七り１７の退避フレームスｔり間の画像の転送をメイン
ＣＰＵ１１で行うようにしたが、第２図の破線で示すよ
うに、画像転送用のＤＭΔ］ン１−〇−ラ（ダイレクト
メモリアクレスコント°ローラ）を設置−１、該ＤＭＡ
コントローラにＪ、って高速に画像を転送するようにし
てｂよい。
発明の効果
工場等で稼動している視覚セン１Ｊシステムにａ３いて
ｔよ、画像処理で何らかの原因で対象物の認識の失敗が
生じたとき、従来は、その認識失敗の原因調査は作集う
インを停止さけて行なうしかなく、そのため原因調査は
、はとんど不可能であった。
ｔよ、画像処理で何らかの原因で対象物の認識の失敗が
生じたとき、従来は、その認識失敗の原因調査は作集う
インを停止さけて行なうしかなく、そのため原因調査は
、はとんど不可能であった。
しかし、本発明においては、対象物の認識の失敗が生じ
ても、そのときの画像が保存されているので作業ライン
が停止しているとぎに保存されている画像を呼び出し、
これに基づいて原因調査ができるので、作業ラインや、
視覚センサシステムの改善が図られ、作業効率を上げる
ことができる。
ても、そのときの画像が保存されているので作業ライン
が停止しているとぎに保存されている画像を呼び出し、
これに基づいて原因調査ができるので、作業ラインや、
視覚センサシステムの改善が図られ、作業効率を上げる
ことができる。
第１図は本発明の一実施例における動作処理フローチャ
ート、第２図は同一実施例の視覚センサシスデムの要部
ブロック図である。 １０・・・画像処理装置、２１・・・バス、２２・・・
カメラ。 第 １ 図
ート、第２図は同一実施例の視覚センサシスデムの要部
ブロック図である。 １０・・・画像処理装置、２１・・・バス、２２・・・
カメラ。 第 １ 図
Claims (1)
- 視覚センサシステムにおいて、フレームメモリに格納さ
れた画像を１以上格納できる画像保存メモリを設け、画
像処理で対象物の認識に失敗したとき、フレームメモリ
に記憶された画像を上記画像保存メモリに転送して格納
し、対象物の認識失敗の原因調査時には、画像保存メモ
リに記憶する画像をフレームメモリに転送して失敗原因
調査を行うようにした視覚センサシステムにおける画像
処理方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63092677A JP2950544B2 (ja) | 1988-04-16 | 1988-04-16 | 視覚センサシステムにおける画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63092677A JP2950544B2 (ja) | 1988-04-16 | 1988-04-16 | 視覚センサシステムにおける画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01265372A true JPH01265372A (ja) | 1989-10-23 |
| JP2950544B2 JP2950544B2 (ja) | 1999-09-20 |
Family
ID=14061117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63092677A Expired - Lifetime JP2950544B2 (ja) | 1988-04-16 | 1988-04-16 | 視覚センサシステムにおける画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2950544B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022181595A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | ファナック株式会社 | 産業機械システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6015512A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Toshiba Corp | プラント監視表示装置 |
| JPS61226289A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボツト・マニピユレ−タの診断装置 |
-
1988
- 1988-04-16 JP JP63092677A patent/JP2950544B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6015512A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Toshiba Corp | プラント監視表示装置 |
| JPS61226289A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボツト・マニピユレ−タの診断装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022181595A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | ファナック株式会社 | 産業機械システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2950544B2 (ja) | 1999-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2700965B2 (ja) | 自動キャリブレーション方式 | |
| JP3394278B2 (ja) | 視覚センサ座標系設定治具及び設定方法 | |
| JPH0213804A (ja) | 視覚センサにおけるノミナル設定方式 | |
| EP1080447B1 (en) | Image processing inspection apparatus | |
| JPH0460817A (ja) | カメラの位置ずれ検出方法 | |
| JPH01265372A (ja) | 視覚センサシステムにおける画像処理方式 | |
| CN115398364B (zh) | 数控装置及数控系统 | |
| JPH0535323A (ja) | Ｎｃ装置 | |
| JP2921718B2 (ja) | 産業用視覚センサにおける画像処理方法 | |
| JPH08285526A (ja) | 画像認識方式 | |
| JPH06259530A (ja) | 円形穴の認識方法 | |
| JPS60194303A (ja) | 視覚センサ処理装置における物体の姿勢判定装置 | |
| JPH02276901A (ja) | 視覚センサの位置ズレ修正方法 | |
| JPH0821081B2 (ja) | ウィンドウの制御方法 | |
| JPH05301195A (ja) | 視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法 | |
| JPS6186830A (ja) | デ−タ処理方式 | |
| US20230311308A1 (en) | Machine-learning device | |
| JPH08272424A (ja) | 産業用ロボットの数値制御装置 | |
| JPH02105001A (ja) | 視覚センサ | |
| JPH05237782A (ja) | ワーク保持位置設定方法およびその装置 | |
| JPH01307880A (ja) | 画像認識装置 | |
| JPS63318286A (ja) | 産業用ロボットの視覚センサ | |
| JPS62286107A (ja) | ビジユアルパレタイジング方式 | |
| JPH05127715A (ja) | 視覚センサにおける検出プログラム自動調整方法 | |
| JPH0259974A (ja) | グレイスケール画像処理における可変濃淡制限フィルター |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080709 Year of fee payment: 9 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080709 Year of fee payment: 9 |