JPH05301195A - 視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法 - Google Patents
視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法Info
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- JPH05301195A JPH05301195A JP12927192A JP12927192A JPH05301195A JP H05301195 A JPH05301195 A JP H05301195A JP 12927192 A JP12927192 A JP 12927192A JP 12927192 A JP12927192 A JP 12927192A JP H05301195 A JPH05301195 A JP H05301195A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 視覚センサのカメラ位置ずれを簡単に検出で
きるようにする。 【構成】 視覚センサとロボツトの座標系を統合するキ
ャリブレーション終了後、ロボットＲ１，Ｒ２に治具Ｇ
を取付け、ロボットＲ１，Ｒ２をカメラ位置ずれ検出位
置Ｐ１として位置決めする。視覚センサのカメラ２２ａ
〜２２ｃで検出された画像上の治具位置を記憶すると共
に、治具をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に所定量移動させて、各位
置の画像上の位置をそれぞれ基礎データとして記憶す
る。カメラ位置ずれ検出のときには、ロボットを上記位
置Ｐ１に位置決めし、画像治具位置を検出する。また治
具をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に所定量移動させて画像治具位置
を検出し、ロボット位置が対応する検出治具位置と基礎
データを比較し、１つでも一致しないときはカメラ位置
ずれとする。
きるようにする。 【構成】 視覚センサとロボツトの座標系を統合するキ
ャリブレーション終了後、ロボットＲ１，Ｒ２に治具Ｇ
を取付け、ロボットＲ１，Ｒ２をカメラ位置ずれ検出位
置Ｐ１として位置決めする。視覚センサのカメラ２２ａ
〜２２ｃで検出された画像上の治具位置を記憶すると共
に、治具をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に所定量移動させて、各位
置の画像上の位置をそれぞれ基礎データとして記憶す
る。カメラ位置ずれ検出のときには、ロボットを上記位
置Ｐ１に位置決めし、画像治具位置を検出する。また治
具をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に所定量移動させて画像治具位置
を検出し、ロボット位置が対応する検出治具位置と基礎
データを比較し、１つでも一致しないときはカメラ位置
ずれとする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの作業
対象物の位置を検出する視覚センサに関し、特に、対称
物の３次元位置・姿勢の検出システムにおける視覚セン
サのカメラずれ検出方法に関する。
対象物の位置を検出する視覚センサに関し、特に、対称
物の３次元位置・姿勢の検出システムにおける視覚セン
サのカメラずれ検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットの視覚として使用される
産業用視覚センサは、位置決めされていない対称物をそ
のカメラにより対称物の特定な位置の画像を取り込み、
該画像をに基づいて対称物の位置を検出する。そして、
この位置をロボット制御装置に送信し、ロボット制御装
置は、この視覚センサから送られてきた位置情報に基づ
いてロボットの動作位置を補正する。ロボットが視覚セ
ンサから送られてきた位置情報に基づいて、その動作位
置を補正するには、視覚センサとロボットが共通の座標
系をもつ必要がある。通常、視覚センサのカメラの視野
の大きさ、焦点、絞り等、カメラ及びレンズの調整を行
った後カメラの位置を固定し、キャリブレーションとい
われる座標系を統合するための作業を行い視覚センサと
ロボットに共通の座標系を設定している。
産業用視覚センサは、位置決めされていない対称物をそ
のカメラにより対称物の特定な位置の画像を取り込み、
該画像をに基づいて対称物の位置を検出する。そして、
この位置をロボット制御装置に送信し、ロボット制御装
置は、この視覚センサから送られてきた位置情報に基づ
いてロボットの動作位置を補正する。ロボットが視覚セ
ンサから送られてきた位置情報に基づいて、その動作位
置を補正するには、視覚センサとロボットが共通の座標
系をもつ必要がある。通常、視覚センサのカメラの視野
の大きさ、焦点、絞り等、カメラ及びレンズの調整を行
った後カメラの位置を固定し、キャリブレーションとい
われる座標系を統合するための作業を行い視覚センサと
ロボットに共通の座標系を設定している。
【０００３】この共通の座標系を設定する作業は作業量
が多く、特に対称物の３次元の位置と姿勢を検出する３
次元システムにおいては、カメラが３台となり各カメラ
とロボットとの共通座標系を設定することは困難な作業
となる。
が多く、特に対称物の３次元の位置と姿勢を検出する３
次元システムにおいては、カメラが３台となり各カメラ
とロボットとの共通座標系を設定することは困難な作業
となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したキャリブレー
ション作業を行った後に、カメラの位置・姿勢が動いて
しまった場合、視覚センサは上記共通座標系における対
称物の正しい位置を認識することができなくなる。視覚
センサが、対称物の位置の認識を常に高い精度をもって
行おうとすれば、たとえわずかでもカメラが移動する
と、対称物の正確な位置が検出できず、ロボット作業の
精度を悪くする結果となる。
ション作業を行った後に、カメラの位置・姿勢が動いて
しまった場合、視覚センサは上記共通座標系における対
称物の正しい位置を認識することができなくなる。視覚
センサが、対称物の位置の認識を常に高い精度をもって
行おうとすれば、たとえわずかでもカメラが移動する
と、対称物の正確な位置が検出できず、ロボット作業の
精度を悪くする結果となる。
【０００５】カメラの移動量が大きければ、人間がカメ
ラを見て移動したことを検出できるが、カメラの移動量
が小さいと人間の目でカメラが移動したことを判断する
ことは難しい。また、ロボットの動作位置の補正の精度
が悪くなった場合、この精度低下の原因が、視覚センサ
のカメラの位置ずれによるものか、それとも他の原因に
よるものか判断することも難しい。そこで、本願発明の
目的は、視覚センサのカメラ位置ずれを簡単に検出でき
るカメラ位置ずれ検出方法を提供することにある。
ラを見て移動したことを検出できるが、カメラの移動量
が小さいと人間の目でカメラが移動したことを判断する
ことは難しい。また、ロボットの動作位置の補正の精度
が悪くなった場合、この精度低下の原因が、視覚センサ
のカメラの位置ずれによるものか、それとも他の原因に
よるものか判断することも難しい。そこで、本願発明の
目的は、視覚センサのカメラ位置ずれを簡単に検出でき
るカメラ位置ずれ検出方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、視覚センサに
よって対称物の特定位置を検出して該検出された位置デ
ータに基づいて作業対称物の３次元位置・姿勢を検出し
てロボットの３次元動作位置の補正行う視覚センサシス
テムにおけるカメラ位置ずれ検出方法に関するもので、
視覚センサとロボット座標系の統一座標系を設定するキ
ャリブレーションを行った後、ロボットハンドに治具を
取付け、視覚センサのカメラ視野内に上記治具を移動さ
せカメラ位置ずれ検出開始位置として位置決めし、該位
置における視覚センサで検出される画像治具位置を検出
し記憶すると共にＸ，Ｙ，Ｚ軸方向にそれぞれ所定量移
動したときの各位置における画像治具位置を同様に検出
記憶しておき、カメラ位置ずれを検出するときには、ロ
ボットハンドに上記治具を取付け、上記カメラ位置ずれ
検出開始位置に位置決めして画像治具位置を検出し、か
つＸ，Ｙ，Ｚ軸方向にそれぞれ上記所定量移動したとき
の各位置における画像治具位置を求め、ロボット位置が
それぞれ対応する上記２つの画像治具位置を比較し、１
つでも等しくないときにはカメラ位置ずれがあるとして
検出するようにする。
よって対称物の特定位置を検出して該検出された位置デ
ータに基づいて作業対称物の３次元位置・姿勢を検出し
てロボットの３次元動作位置の補正行う視覚センサシス
テムにおけるカメラ位置ずれ検出方法に関するもので、
視覚センサとロボット座標系の統一座標系を設定するキ
ャリブレーションを行った後、ロボットハンドに治具を
取付け、視覚センサのカメラ視野内に上記治具を移動さ
せカメラ位置ずれ検出開始位置として位置決めし、該位
置における視覚センサで検出される画像治具位置を検出
し記憶すると共にＸ，Ｙ，Ｚ軸方向にそれぞれ所定量移
動したときの各位置における画像治具位置を同様に検出
記憶しておき、カメラ位置ずれを検出するときには、ロ
ボットハンドに上記治具を取付け、上記カメラ位置ずれ
検出開始位置に位置決めして画像治具位置を検出し、か
つＸ，Ｙ，Ｚ軸方向にそれぞれ上記所定量移動したとき
の各位置における画像治具位置を求め、ロボット位置が
それぞれ対応する上記２つの画像治具位置を比較し、１
つでも等しくないときにはカメラ位置ずれがあるとして
検出するようにする。
【０００７】
【作用】キャリブレーション終了後、ロボットハンドに
治具を取付けカメラの視野内に治具が存在するようにロ
ボットを位置決めし、このロボットの位置をカメラ位置
ずれ検出開始位置として記憶すると共に、視覚センサで
検出された画像治具位置も記憶する。また、ロボットを
駆動し治具をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に所定量それぞれ移動さ
せたさきの視覚センサで検出した画像治具位置をそれぞ
れ記憶しておき、これらデータをカメラ位置ずれ検出の
基礎データとする。そして、カメラ位置ずれを検出する
ときには、ロボットハンドに上記治具を取付け、ロボッ
トを上記カメラ位置ずれ検出開始位置に位置決めし、視
覚センサで画像治具位置を検出する。またロボットを駆
動し治具をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に上記所定量同じだけそれ
ぞれ移動させて、視覚センサで画像治具位置を検出し、
上記基礎データとして記憶したデータとロボット位置が
対応する画像治具位置データを比較して１つでも一致し
ないときにはカメラの位置がずれているとする。これに
より、カメラの位置・姿勢のずれを検出する。
治具を取付けカメラの視野内に治具が存在するようにロ
ボットを位置決めし、このロボットの位置をカメラ位置
ずれ検出開始位置として記憶すると共に、視覚センサで
検出された画像治具位置も記憶する。また、ロボットを
駆動し治具をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に所定量それぞれ移動さ
せたさきの視覚センサで検出した画像治具位置をそれぞ
れ記憶しておき、これらデータをカメラ位置ずれ検出の
基礎データとする。そして、カメラ位置ずれを検出する
ときには、ロボットハンドに上記治具を取付け、ロボッ
トを上記カメラ位置ずれ検出開始位置に位置決めし、視
覚センサで画像治具位置を検出する。またロボットを駆
動し治具をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に上記所定量同じだけそれ
ぞれ移動させて、視覚センサで画像治具位置を検出し、
上記基礎データとして記憶したデータとロボット位置が
対応する画像治具位置データを比較して１つでも一致し
ないときにはカメラの位置がずれているとする。これに
より、カメラの位置・姿勢のずれを検出する。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の方法を実施する画像処理装
置を用いた視覚センサの要部ブロック図である。図中、
１１は主中央処理装置（以下、メインＣＰＵという）
で、このメインＣＰＵ１１には、バス２１を介して、カ
メラインタフェース１２、画像処理プロセッサ１３、コ
ンソールインタフェース１４、通信インタフェース１
５、モニタインタフェース１６、画像メモリ（フレーム
メモリ）１７、コントロールソフト用メモリ１８、プロ
グラムメモリ１９、データメモリ２０が接続されて、全
体として画像処理装置１０を構成している。
置を用いた視覚センサの要部ブロック図である。図中、
１１は主中央処理装置（以下、メインＣＰＵという）
で、このメインＣＰＵ１１には、バス２１を介して、カ
メラインタフェース１２、画像処理プロセッサ１３、コ
ンソールインタフェース１４、通信インタフェース１
５、モニタインタフェース１６、画像メモリ（フレーム
メモリ）１７、コントロールソフト用メモリ１８、プロ
グラムメモリ１９、データメモリ２０が接続されて、全
体として画像処理装置１０を構成している。
【０００９】カメラインタフェース１２には製造ライン
上に順次送られてくる対象物を撮影するための３台のカ
メラ２２ａ〜２２ｃが接続されている。画像メモリ１７
には、各カメラ２２ａ〜２２ｃで撮影されグレイスケー
ル画像として処理された対象物についての画素データが
格納される。画像処理プロセッサ１３は画像メモリ１７
に格納された画像を処理して、対象物の識別をしたり、
その位置、姿勢を検出する。コンソールインタフェース
１４にはコンソール２３が接続されている。このコンソ
ール２３は各種の指令キーやテンキーが設けられ、デー
タ設定、及びアプリケーションプログラムの入力、編
集、登録、実行等の操作を行う。さらに、このコンソー
ル２３には表示画面を有し、指令・操作した内容、デー
タ設定のためのメニュー、及びプログラムのリスト等が
表示されるようになっている。
上に順次送られてくる対象物を撮影するための３台のカ
メラ２２ａ〜２２ｃが接続されている。画像メモリ１７
には、各カメラ２２ａ〜２２ｃで撮影されグレイスケー
ル画像として処理された対象物についての画素データが
格納される。画像処理プロセッサ１３は画像メモリ１７
に格納された画像を処理して、対象物の識別をしたり、
その位置、姿勢を検出する。コンソールインタフェース
１４にはコンソール２３が接続されている。このコンソ
ール２３は各種の指令キーやテンキーが設けられ、デー
タ設定、及びアプリケーションプログラムの入力、編
集、登録、実行等の操作を行う。さらに、このコンソー
ル２３には表示画面を有し、指令・操作した内容、デー
タ設定のためのメニュー、及びプログラムのリスト等が
表示されるようになっている。
【００１０】通信インタフェース１５にはロボットが接
続されている。モニタインタフェース１６にはモニタテ
レビ２４が接続されていて、画像メモリ１７に格納され
ている画像及び各カメラ２２ａ〜２２ｃがとらえた生の
映像が切換え表示できるようになっている。コントロー
ルソフト用メモリ１８にはメインＣＰＵが視覚センサシ
ステムを制御するためのコントロールプログラムが格納
されている。プログラムメモリ１９にはユーザが作成す
るアプリケーションプログラムが格納されている。デー
タメモリ２０は不揮発性ＲＡＭで構成されて、教示デー
タ等画像処理上の諸データが記憶される。
続されている。モニタインタフェース１６にはモニタテ
レビ２４が接続されていて、画像メモリ１７に格納され
ている画像及び各カメラ２２ａ〜２２ｃがとらえた生の
映像が切換え表示できるようになっている。コントロー
ルソフト用メモリ１８にはメインＣＰＵが視覚センサシ
ステムを制御するためのコントロールプログラムが格納
されている。プログラムメモリ１９にはユーザが作成す
るアプリケーションプログラムが格納されている。デー
タメモリ２０は不揮発性ＲＡＭで構成されて、教示デー
タ等画像処理上の諸データが記憶される。
【００１１】以上の構成は従来の視覚センサの構成と同
様であり、このような視覚センサを使用してロボット作
業対象物の位置を検出し、該視覚センサからの情報に基
づいてロボット制御装置は動作位置を補正して作業を行
う。視覚センサとロボットは共通の座標系を得るため
に、まずカメラの視野の大きさ、焦点、絞り等の調整を
行った後、各カメラの位置を固定しキャリブレーション
を行う。そして、本発明においては、このキャリブレー
ション終了後に何等かの理由で固定したカメラが移動し
たとき、カメラの位置ずれを検出するためのデータの記
憶処理を行う。
様であり、このような視覚センサを使用してロボット作
業対象物の位置を検出し、該視覚センサからの情報に基
づいてロボット制御装置は動作位置を補正して作業を行
う。視覚センサとロボットは共通の座標系を得るため
に、まずカメラの視野の大きさ、焦点、絞り等の調整を
行った後、各カメラの位置を固定しキャリブレーション
を行う。そして、本発明においては、このキャリブレー
ション終了後に何等かの理由で固定したカメラが移動し
たとき、カメラの位置ずれを検出するためのデータの記
憶処理を行う。
【００１２】図２は本発明が実施するカメラ位置ずれ検
出のためのデータ取得とカメラ位置ずれ検出のための方
法を説明するための説明図であり、視覚センサが容易に
認識でき、位置が検出できる形状の治具Ｇを用意し、こ
の治具ＧをロボットＲ１のハンドに取り付ける。そし
て、そしてロボットＲ１を駆動しハンド先端に取り付け
た治具Ｇをカメラ２２ａの視野のほぼ中央に位置づけ
る。そして、位置ずれ検出のためのデータ取得指令をロ
ボット制御装置に入力すると、ロボット制御装置及び視
覚センサのメインＣＰＵ１１は図３に示すカメラ位置ず
れ検出のためのデータ取得処理を開始する。
出のためのデータ取得とカメラ位置ずれ検出のための方
法を説明するための説明図であり、視覚センサが容易に
認識でき、位置が検出できる形状の治具Ｇを用意し、こ
の治具ＧをロボットＲ１のハンドに取り付ける。そし
て、そしてロボットＲ１を駆動しハンド先端に取り付け
た治具Ｇをカメラ２２ａの視野のほぼ中央に位置づけ
る。そして、位置ずれ検出のためのデータ取得指令をロ
ボット制御装置に入力すると、ロボット制御装置及び視
覚センサのメインＣＰＵ１１は図３に示すカメラ位置ず
れ検出のためのデータ取得処理を開始する。
【００１３】ロボット制御装置のプロセッサは位置決め
されたロボットの位置Ｐ１（各関節軸の回転角）を位置
ずれ検出開始位置としてメモリに記憶する（ステップＳ
１）。次に視覚センサに起動をかける（ステップＳ
２）。視覚センサのメインＣＰＵ１１は該起動指令を通
信インタフェイス１５を介して受信すると（ステップＴ
１）、カメラインターフェイス１２を介してカメラ２２
ａにスナップ指令を出し、該カメラ２２ａからの画像を
取り込み、画像処理プロセッサ１３でグレイスケール濃
淡処理を行ってフレームメモリに治具の画像を格納す
る。そして、画像処理プロセッサで従来と同様の方法で
画像の認識処理を行い画像上の治具の位置（重心位置）
ｐ１を求め、データメモリ２０に記憶する（ステップＴ
２）。治具の位置ｐ１を記憶した後、記憶完了信号をロ
ボット制御装置に送信する（ステップＴ３）。
されたロボットの位置Ｐ１（各関節軸の回転角）を位置
ずれ検出開始位置としてメモリに記憶する（ステップＳ
１）。次に視覚センサに起動をかける（ステップＳ
２）。視覚センサのメインＣＰＵ１１は該起動指令を通
信インタフェイス１５を介して受信すると（ステップＴ
１）、カメラインターフェイス１２を介してカメラ２２
ａにスナップ指令を出し、該カメラ２２ａからの画像を
取り込み、画像処理プロセッサ１３でグレイスケール濃
淡処理を行ってフレームメモリに治具の画像を格納す
る。そして、画像処理プロセッサで従来と同様の方法で
画像の認識処理を行い画像上の治具の位置（重心位置）
ｐ１を求め、データメモリ２０に記憶する（ステップＴ
２）。治具の位置ｐ１を記憶した後、記憶完了信号をロ
ボット制御装置に送信する（ステップＴ３）。
【００１４】ロボット制御装置では、この記憶完了信号
を受信すると（ステップＳ３）、Ｘ軸方向に設定量Δｘ
ロボットを移動させ視覚センサに起動をかける（ステッ
プＳ４，Ｓ５）。この起動信号を視覚センサが受信する
と、メインＣＰＵ１１は（ステップＴ２，Ｔ３と同様に
画像上の治具の位置ｐ２を求め記憶した後、記憶完了信
号を送出する（ステップＴ４〜Ｔ６）。この信号を受け
てロボット制御装置はＹ軸方向に設定量Δｙロボットを
移動させ、視覚センサに起動をかける（ステップＳ６〜
Ｓ８）。視覚センサは起動信号を受信するとステップＴ
２〜Ｔ３と同様に画像上の治具の位置ｐ３を求め記憶し
た後、記憶完了信号を送出し（ステップＴ７〜Ｔ９）、
次にロボット制御装置はＺ軸方向に設定量Δｚだけロボ
ットを移動させ視覚センサに起動をかけ（ステップＳ９
〜Ｓ１１）この処理を終了する。
を受信すると（ステップＳ３）、Ｘ軸方向に設定量Δｘ
ロボットを移動させ視覚センサに起動をかける（ステッ
プＳ４，Ｓ５）。この起動信号を視覚センサが受信する
と、メインＣＰＵ１１は（ステップＴ２，Ｔ３と同様に
画像上の治具の位置ｐ２を求め記憶した後、記憶完了信
号を送出する（ステップＴ４〜Ｔ６）。この信号を受け
てロボット制御装置はＹ軸方向に設定量Δｙロボットを
移動させ、視覚センサに起動をかける（ステップＳ６〜
Ｓ８）。視覚センサは起動信号を受信するとステップＴ
２〜Ｔ３と同様に画像上の治具の位置ｐ３を求め記憶し
た後、記憶完了信号を送出し（ステップＴ７〜Ｔ９）、
次にロボット制御装置はＺ軸方向に設定量Δｚだけロボ
ットを移動させ視覚センサに起動をかけ（ステップＳ９
〜Ｓ１１）この処理を終了する。
【００１５】一方、視覚センサのメインＣＰＵは、起動
指令を受信すると前述同様に画像治具位置ｐ４を求め記
憶した後この処理を終了する。
指令を受信すると前述同様に画像治具位置ｐ４を求め記
憶した後この処理を終了する。
【００１６】以上の処理によって視覚センサはデータメ
モリ２０に、ロボットがＰ１の位置での画像治具位置ｐ
１、ロボットがＰ１の位置よりＸ軸方向にΔｘ移動した
ときの画像治具位置ｐ２、さらにＹ軸方向にΔｙ移動し
たときの画像治具位置ｐ３、さらにロボットがＺ軸方向
にΔｚだけ移動したときの画像治具位置ｐ４を記憶して
カメラ２２ａの位置ずれ検出のためのデータ取得処理を
終了する。他のカメラ２２ｂ，２２ｃに対しても同様の
処理を行い、それぞれ４点の画像治具位置データを得て
データメモリ２０に記憶しておく。
モリ２０に、ロボットがＰ１の位置での画像治具位置ｐ
１、ロボットがＰ１の位置よりＸ軸方向にΔｘ移動した
ときの画像治具位置ｐ２、さらにＹ軸方向にΔｙ移動し
たときの画像治具位置ｐ３、さらにロボットがＺ軸方向
にΔｚだけ移動したときの画像治具位置ｐ４を記憶して
カメラ２２ａの位置ずれ検出のためのデータ取得処理を
終了する。他のカメラ２２ｂ，２２ｃに対しても同様の
処理を行い、それぞれ４点の画像治具位置データを得て
データメモリ２０に記憶しておく。
【００１７】以上のようにキャリブレーション終了後、
カメラ位置ずれ検出のためのデータ取得処理を行った
後、通常の、視覚センサで対称物を認識しその位置を検
出し、ロボツト制御装置では視覚センサから送られてく
る対称物の位置情報に基づいて、動作位置の補正を行い
ながら作業を実行することになる。一方、何等かの理由
でカメラが移動したと思われるとき、ロボットの動作位
置補正動作の精度が低下しているとき、さらには作業を
開始する前等に、カメラ位置ずれ検出処理を実行させ
る。このカメラ位置ずれ処理は図４に示す処理であり、
ロボットのハンドに上記治具Ｇを取付、ロボット制御装
置にカメラ位置ずれ検出指令を入力すると、ロボツト制
御装置のプロセッサは図４のステップＡ１〜Ａ１１の処
理を実行し、視覚センサのメインＣＰＵ１１はステップ
Ｂ１〜Ｂ１４の処理を実行する。
カメラ位置ずれ検出のためのデータ取得処理を行った
後、通常の、視覚センサで対称物を認識しその位置を検
出し、ロボツト制御装置では視覚センサから送られてく
る対称物の位置情報に基づいて、動作位置の補正を行い
ながら作業を実行することになる。一方、何等かの理由
でカメラが移動したと思われるとき、ロボットの動作位
置補正動作の精度が低下しているとき、さらには作業を
開始する前等に、カメラ位置ずれ検出処理を実行させ
る。このカメラ位置ずれ処理は図４に示す処理であり、
ロボットのハンドに上記治具Ｇを取付、ロボット制御装
置にカメラ位置ずれ検出指令を入力すると、ロボツト制
御装置のプロセッサは図４のステップＡ１〜Ａ１１の処
理を実行し、視覚センサのメインＣＰＵ１１はステップ
Ｂ１〜Ｂ１４の処理を実行する。
【００１８】カメラ位置ずれ検出指令が入力されると、
ロボット制御装置のプロセッサはまず、図３のステップ
Ｓ１で記憶したカメラ位置ずれ検出開始位置Ｐ１の位置
にロボットを位置決めし（ステップＡ１）、視覚センサ
に起動をかける（ステップＡ２）。視覚センサはこの起
動指令を受信すると図３のステップＴ１〜Ｔ３と同様
に、画像上の治具の位置ｑ１を検出しデータメモリ２２
に記憶し、記憶完了信号をロボット制御装置に送信する
（ステップＢ１〜Ｂ３）。この記憶完了信号を受信し、
以下、ロボット制御装置のプロセッサは図３のステップ
Ｓ３〜Ｓ１１の処理と同一の処理を実行する（ステップ
Ａ３〜Ａ１１）と共に、視覚センサのメインＣＰＵ１１
は図３のステップＴ４〜Ｔ１１と同様の処理をおこない
（ステップＢ４〜Ｂ１１）、ロボットが位置Ｐ１から順
次Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向にそれぞれΔｘ，Δｙ，Δｚ移動し
たときの画像治具位置ｑ２，ｑ３，ｑ４の４点を求め記
憶する。こうして治具の位置４点が求められると視覚セ
ンサのメインＣＰＵ１１はこの求められた４点ｑ１，ｑ
２，ｑ３，ｑ４と図３に示すカメラ位置ずれ検出のため
のデータ取得処理によって得られた治具の位置ｐ１，ｐ
２，ｐ３，ｐ４の対応する位置が等しいか否か判断する
（ステップＢ１２）。すなわち、ｐ１＝ｑ１か、ｐ２＝
ｑ２か、ｐ３＝ｑ３か、ｐ４＝ｑ４か判断し、１つでも
一致しないものがあると、コンソール２３にカメラ位置
ずれが発生していることを表示する（ステップＢ１
３）。また、すべて一致していれば、カメラ位置ずれな
しの表示を行い（ステップＢ１４）、このカメラ位置ず
れ検出処理を終了する。そして、このカメラ位置ずれ検
出処理を各カメラ毎に対して行い各カメラの位置ずれを
検出する。
ロボット制御装置のプロセッサはまず、図３のステップ
Ｓ１で記憶したカメラ位置ずれ検出開始位置Ｐ１の位置
にロボットを位置決めし（ステップＡ１）、視覚センサ
に起動をかける（ステップＡ２）。視覚センサはこの起
動指令を受信すると図３のステップＴ１〜Ｔ３と同様
に、画像上の治具の位置ｑ１を検出しデータメモリ２２
に記憶し、記憶完了信号をロボット制御装置に送信する
（ステップＢ１〜Ｂ３）。この記憶完了信号を受信し、
以下、ロボット制御装置のプロセッサは図３のステップ
Ｓ３〜Ｓ１１の処理と同一の処理を実行する（ステップ
Ａ３〜Ａ１１）と共に、視覚センサのメインＣＰＵ１１
は図３のステップＴ４〜Ｔ１１と同様の処理をおこない
（ステップＢ４〜Ｂ１１）、ロボットが位置Ｐ１から順
次Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向にそれぞれΔｘ，Δｙ，Δｚ移動し
たときの画像治具位置ｑ２，ｑ３，ｑ４の４点を求め記
憶する。こうして治具の位置４点が求められると視覚セ
ンサのメインＣＰＵ１１はこの求められた４点ｑ１，ｑ
２，ｑ３，ｑ４と図３に示すカメラ位置ずれ検出のため
のデータ取得処理によって得られた治具の位置ｐ１，ｐ
２，ｐ３，ｐ４の対応する位置が等しいか否か判断する
（ステップＢ１２）。すなわち、ｐ１＝ｑ１か、ｐ２＝
ｑ２か、ｐ３＝ｑ３か、ｐ４＝ｑ４か判断し、１つでも
一致しないものがあると、コンソール２３にカメラ位置
ずれが発生していることを表示する（ステップＢ１
３）。また、すべて一致していれば、カメラ位置ずれな
しの表示を行い（ステップＢ１４）、このカメラ位置ず
れ検出処理を終了する。そして、このカメラ位置ずれ検
出処理を各カメラ毎に対して行い各カメラの位置ずれを
検出する。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、ロボットハンドに治具を取り
付けて簡単に視覚センサのカメラ位置ずれを検出するこ
とができ、特に、人間の目では検出できないようなカメ
ラの位置ずれを簡単に検出することができる。しかも、
カメラ位置ずれを簡単に検出することができるから、作
業を開始する前に、本発明のカメラ位置ずれ検出を行う
ことにより、カメラ位置ずれを容易に発見でき、その結
果、作業上のトラブル発生を未然に防止できると共に、
視覚センサの画像処理能力及び信頼性が向上し、効率的
で精度の良いロボット作業が実行できる。そのため、製
造ラインの安定した稼働ができる。
付けて簡単に視覚センサのカメラ位置ずれを検出するこ
とができ、特に、人間の目では検出できないようなカメ
ラの位置ずれを簡単に検出することができる。しかも、
カメラ位置ずれを簡単に検出することができるから、作
業を開始する前に、本発明のカメラ位置ずれ検出を行う
ことにより、カメラ位置ずれを容易に発見でき、その結
果、作業上のトラブル発生を未然に防止できると共に、
視覚センサの画像処理能力及び信頼性が向上し、効率的
で精度の良いロボット作業が実行できる。そのため、製
造ラインの安定した稼働ができる。
【図１】本発明の一実施例の方法を実施する画像処理装
置を用いた視覚センサの要部ブロック図である。
置を用いた視覚センサの要部ブロック図である。
【図２】本発明が実施するカメラ位置ずれ検出のための
データ取得とカメラ位置ずれ検出のための方法を説明す
るための説明図である。
データ取得とカメラ位置ずれ検出のための方法を説明す
るための説明図である。
【図３】本発明の一実施例におけるカメラ位置ずれ検出
のためのデータ取得処理のフローチャートである。
のためのデータ取得処理のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例におけるカメラ位置ずれ検出
処理のフローチャートである。
処理のフローチャートである。
Ｒ１，Ｒ２ ロボツト Ｇ 治具 ２２ａ〜２２ｃ カメラ １０ 画像処理装置
Claims (1)
- 【請求項１】 視覚センサによって対称物の特定位置を
検出して該検出された位置データに基づいてロボットの
３次元動作位置の補正行う視覚センサシステムにおける
カメラ位置ずれ検出方法において、視覚センサとロボッ
ト座標系の統一座標系を設定した後、ロボットハンドに
治具を取付け、視覚センサのカメラ視野内に上記治具を
移動させカメラ位置ずれ検出開始位置として位置決め、
該位置における視覚センサで検出される画像治具位置を
検出し記憶すると共に、治具をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向にそれ
ぞれ所定量移動したときの各位置における画像治具位置
を同様に検出記憶しておき、カメラ位置ずれを検出する
ときには、ロボットハンドに上記治具を取付け、上記カ
メラ位置ずれ検出開始位置に位置決めして画像治具位置
を検出し、かつＸ，Ｙ，Ｚ軸方向にそれぞれ上記所定量
移動したときの各位置における画像治具位置を求め、ロ
ボット位置がそれぞれ対応する上記２つの画像治具位置
を比較し、１つでも等しくないときにはカメラ位置ずれ
があるとして検出するようにした視覚センサにおけるカ
メラ位置ずれ検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12927192A JPH05301195A (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | 視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12927192A JPH05301195A (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | 視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301195A true JPH05301195A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=15005463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12927192A Pending JPH05301195A (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | 視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05301195A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101234521B1 (ko) * | 2011-10-04 | 2013-02-19 | 대우조선해양 주식회사 | 작업대상물의 6자유도 위치／자세 인식방법 |
| US10906184B2 (en) | 2019-03-29 | 2021-02-02 | Mujin, Inc. | Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control |
| JP2021066008A (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-30 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | ロボット制御のためのキャリブレーション情報を検証及び更新するための方法並びに制御システム |
| US11014241B2 (en) | 2019-03-29 | 2021-05-25 | Mujin, Inc. | Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6037007A (ja) * | 1983-08-08 | 1985-02-26 | Hitachi Ltd | 画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式 |
-
1992
- 1992-04-23 JP JP12927192A patent/JPH05301195A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6037007A (ja) * | 1983-08-08 | 1985-02-26 | Hitachi Ltd | 画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101234521B1 (ko) * | 2011-10-04 | 2013-02-19 | 대우조선해양 주식회사 | 작업대상물의 6자유도 위치／자세 인식방법 |
| US10906184B2 (en) | 2019-03-29 | 2021-02-02 | Mujin, Inc. | Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control |
| US11014241B2 (en) | 2019-03-29 | 2021-05-25 | Mujin, Inc. | Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control |
| US11590656B2 (en) | 2019-03-29 | 2023-02-28 | Mujin, Inc. | Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control |
| US11883964B2 (en) | 2019-03-29 | 2024-01-30 | Mujin, Inc. | Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control |
| JP2021066008A (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-30 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | ロボット制御のためのキャリブレーション情報を検証及び更新するための方法並びに制御システム |
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