JPH07311610A - 視覚センサを用いた座標系設定方法 - Google Patents
視覚センサを用いた座標系設定方法Info
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- JPH07311610A JPH07311610A JP6128005A JP12800594A JPH07311610A JP H07311610 A JPH07311610 A JP H07311610A JP 6128005 A JP6128005 A JP 6128005A JP 12800594 A JP12800594 A JP 12800594A JP H07311610 A JPH07311610 A JP H07311610A
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- robot
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39016—Simultaneous calibration of manipulator and camera
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39057—Hand eye calibration, eye, camera on hand, end effector
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 非接触の方式で、安定した設定精度が得ら
れ、動作範囲外に座標系表現手段が存在しても座標系設
定が実行出来る自動機械の座標系設定方法。 【構成】 オペレータがロボット制御装置を操作し、治
具３がカメラ２の視野に収まる第１の位置Ａ1 へロボッ
ト１を移動させる。そして、ロボット位置Ａ1 を表わす
行列［Ａ1 ］のデータを記憶し、カメラ２による撮影を
実行する。視界センサの画像処理装置を用いて点群４の
画像を解析し、点群４の各点の画素値、治具データ（点
群の間隔、数等のデータ）から、センサ座標系Σs から
見た設定座標系Σc の位置・姿勢を表わす［Ｄ1 ］のデ
ータを求める。同様に、位置Ａ2 に関して、行列［Ｄ2
］のデータを求める。そして、［Ａ1 ］・［Ｓ］・
［Ｄ1 ］＝［Ａ2 ］・［Ｓ］・［Ｄ2 ］の関係から、行
列［Ｓ］を求め、更に、［Ｃ］＝［Ａ1 ］・［Ｓ］・
［Ｄ1 ］＝［Ａ2 ］・［Ｓ］・［Ｄ2 ］の関係を用い
て、行列［Ｃ］を求め、ロボット制御装置に座標系Σc
の設定データとして記憶する。
れ、動作範囲外に座標系表現手段が存在しても座標系設
定が実行出来る自動機械の座標系設定方法。 【構成】 オペレータがロボット制御装置を操作し、治
具３がカメラ２の視野に収まる第１の位置Ａ1 へロボッ
ト１を移動させる。そして、ロボット位置Ａ1 を表わす
行列［Ａ1 ］のデータを記憶し、カメラ２による撮影を
実行する。視界センサの画像処理装置を用いて点群４の
画像を解析し、点群４の各点の画素値、治具データ（点
群の間隔、数等のデータ）から、センサ座標系Σs から
見た設定座標系Σc の位置・姿勢を表わす［Ｄ1 ］のデ
ータを求める。同様に、位置Ａ2 に関して、行列［Ｄ2
］のデータを求める。そして、［Ａ1 ］・［Ｓ］・
［Ｄ1 ］＝［Ａ2 ］・［Ｓ］・［Ｄ2 ］の関係から、行
列［Ｓ］を求め、更に、［Ｃ］＝［Ａ1 ］・［Ｓ］・
［Ｄ1 ］＝［Ａ2 ］・［Ｓ］・［Ｄ2 ］の関係を用い
て、行列［Ｃ］を求め、ロボット制御装置に座標系Σc
の設定データとして記憶する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット等の自動機械
に座標系を設定する方法に関し、更に詳しく言えば、視
覚センサを用いることにより、座標系設定用治具等の座
標系表現手段に非接触でロボット等の自動機械に座標系
を設定する方法に関する。
に座標系を設定する方法に関し、更に詳しく言えば、視
覚センサを用いることにより、座標系設定用治具等の座
標系表現手段に非接触でロボット等の自動機械に座標系
を設定する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボット、工作機械等のように、位置・
姿勢を表わすデータ（以下、単に「位置データ」と言
う。）を含む動作プログラムに従って経路移動を行なう
可動部分を備えた型の自動機械においては、複数の座標
系が設定され、作業内容に応じて動作時の準拠座標系が
選択される。
姿勢を表わすデータ（以下、単に「位置データ」と言
う。）を含む動作プログラムに従って経路移動を行なう
可動部分を備えた型の自動機械においては、複数の座標
系が設定され、作業内容に応じて動作時の準拠座標系が
選択される。
【０００３】自動機械のベース上に固定された基準座標
系（以下、ベース座標系と言う。）が設定済みであれ
ば、他の座標系の設定は、この設定済みのベース座標系
に対する位置・姿勢を表わす変換行列データを定めるこ
とで達成される。
系（以下、ベース座標系と言う。）が設定済みであれ
ば、他の座標系の設定は、この設定済みのベース座標系
に対する位置・姿勢を表わす変換行列データを定めるこ
とで達成される。
【０００４】従来、このような方式によって新たな座標
系を設定する場合には、設定希望位置に点群等で座標系
を表現した治具を固定設置し、この治具の複数の所定箇
所をロボット等自動機械の位置を代表する部分で順次タ
ッチアップし、治具上のタッチ位置のデータとタッチア
ップ時の自動機械の位置データから、変換行列データを
求めることが行なわれている。
系を設定する場合には、設定希望位置に点群等で座標系
を表現した治具を固定設置し、この治具の複数の所定箇
所をロボット等自動機械の位置を代表する部分で順次タ
ッチアップし、治具上のタッチ位置のデータとタッチア
ップ時の自動機械の位置データから、変換行列データを
求めることが行なわれている。
【０００５】具体的には、例えば、第１点として原点を
表わす点（０，０，０）、第２点としてＸ軸の方向を表
わす点（ｘ0 ，０，０）；ｘ0 ≠０、第３点としてＸＹ
平面の方向を表わすＹ軸上の点（０，ｙ0 ，０）；ｙ0
≠０を選び、これら３点に自動機械がタッチし易いピン
をセットし、自動機械を手動操作（ジョグ送り）してこ
れらのピンに順直接タッチする。そして、各タッチング
時の自動機械の位置データとタッチ位置のデータから、
治具で表現された座標系のベース座標系に対する相対的
な位置・姿勢を表わすデータ（変換行列データ）が求め
られる。
表わす点（０，０，０）、第２点としてＸ軸の方向を表
わす点（ｘ0 ，０，０）；ｘ0 ≠０、第３点としてＸＹ
平面の方向を表わすＹ軸上の点（０，ｙ0 ，０）；ｙ0
≠０を選び、これら３点に自動機械がタッチし易いピン
をセットし、自動機械を手動操作（ジョグ送り）してこ
れらのピンに順直接タッチする。そして、各タッチング
時の自動機械の位置データとタッチ位置のデータから、
治具で表現された座標系のベース座標系に対する相対的
な位置・姿勢を表わすデータ（変換行列データ）が求め
られる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボット等の
自動機械でいくつかの特定の「点」を正確に接触する作
業には極めて厳密且つ微妙な手動操作が要求され、短時
間で正確な座標系設定を行なうことは難しく、また、オ
ペレータの熟練度合等の要因によって大きな誤差が出易
いという問題点がある。
自動機械でいくつかの特定の「点」を正確に接触する作
業には極めて厳密且つ微妙な手動操作が要求され、短時
間で正確な座標系設定を行なうことは難しく、また、オ
ペレータの熟練度合等の要因によって大きな誤差が出易
いという問題点がある。
【０００７】更に、ロボット等の自動機械によるタッチ
ングが不可欠である為に、自動機械の動作範囲の外の位
置に存在する座標系表現手段（例えば、作業空間内の自
動機械の近傍から離れた特定の基準位置）を自動機械に
認識させることが出来ないという制約を免れない。
ングが不可欠である為に、自動機械の動作範囲の外の位
置に存在する座標系表現手段（例えば、作業空間内の自
動機械の近傍から離れた特定の基準位置）を自動機械に
認識させることが出来ないという制約を免れない。
【０００８】そこで、本願発明の目的は、このような従
来の接触方式の座標系設定方法の問題点を克服すること
にある。即ち、本願発明は、視覚センサを利用した非接
触の方式により、オペレータに熟練度を要求しない簡単
な操作によって安定した精度でロボット等の自動機械に
座標系を設定することが可能であり、更に、自動機械の
動作範囲外に座標系表現手段が存在しても自動機械に座
標系を認識させて座標系を設定することが可能な座標系
設定方法を提供することにある。
来の接触方式の座標系設定方法の問題点を克服すること
にある。即ち、本願発明は、視覚センサを利用した非接
触の方式により、オペレータに熟練度を要求しない簡単
な操作によって安定した精度でロボット等の自動機械に
座標系を設定することが可能であり、更に、自動機械の
動作範囲外に座標系表現手段が存在しても自動機械に座
標系を認識させて座標系を設定することが可能な座標系
設定方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
する手段として、「（ａ）少なくとも１つの基準座標系
が設定されている自動機械に視覚センサのカメラ手段を
支持させて異なる複数の位置をとらせ、これら複数の位
置の各々において設定希望座標系を視覚的に表現する座
標系表現手段を前記カメラ手段によって観測し、前記設
定希望座標系に関するセンサデータを獲得する段階と、
（ｂ）自動機械の前記互いに異なる複数の位置を表わす
データと前記獲得されたセンサデータに基づいて、前記
少なくとも１つの基準座標系に対する前記設定希望座標
系の位置・姿勢を表わすデータを獲得する段階を含むこ
とを特徴とする視覚センサを用いた座標系設定方法」、
を提案したものである。
する手段として、「（ａ）少なくとも１つの基準座標系
が設定されている自動機械に視覚センサのカメラ手段を
支持させて異なる複数の位置をとらせ、これら複数の位
置の各々において設定希望座標系を視覚的に表現する座
標系表現手段を前記カメラ手段によって観測し、前記設
定希望座標系に関するセンサデータを獲得する段階と、
（ｂ）自動機械の前記互いに異なる複数の位置を表わす
データと前記獲得されたセンサデータに基づいて、前記
少なくとも１つの基準座標系に対する前記設定希望座標
系の位置・姿勢を表わすデータを獲得する段階を含むこ
とを特徴とする視覚センサを用いた座標系設定方法」、
を提案したものである。
【００１０】
【作用】本願発明は、従来のロボット等の自動機械によ
る接触方式に代え、座標系を視覚的に表現した座標系表
現手段をロボット等の自動機械にカメラ手段を支持させ
た視覚センサによって観測する方式を採用したものであ
る。以下、位置データを含む動作プログラムに従って経
路移動を行なう可動部分を備えた型の代表的な自動機械
であるロボットを例にとり、本願発明における座標系の
設定原理について図１を用いて説明する。
る接触方式に代え、座標系を視覚的に表現した座標系表
現手段をロボット等の自動機械にカメラ手段を支持させ
た視覚センサによって観測する方式を採用したものであ
る。以下、位置データを含む動作プログラムに従って経
路移動を行なう可動部分を備えた型の代表的な自動機械
であるロボットを例にとり、本願発明における座標系の
設定原理について図１を用いて説明する。
【００１１】図１において、符号１はロボットを表わ
し、そのアーム先端には視覚センサの一部をなすカメラ
２（例えばＣＣＤ素子を利用したビデオカメラ）が支持
されている。そして、符号３は設定を希望する座標系
（以下「設定座標系」と言う。）の位置・姿勢を視覚的
に表現する座標系表現手段を表わしている。ここでは、
設定座標系をΣc ；Ｏc −Ｘc Ｙc Ｚc として、マトリ
ックス状の点群４によって原点位置Ｏc 、Ｘc 軸方向、
Ｙc 軸方向及びＸc −Ｙc 平面方向（Ｚ軸方向は、その
法線ベクトル、即ち、Ｘc 軸方向の単位ベクトルとＹc
軸方向の単位ベクトルの外積の方向となる）が表現され
た治具が示されている。
し、そのアーム先端には視覚センサの一部をなすカメラ
２（例えばＣＣＤ素子を利用したビデオカメラ）が支持
されている。そして、符号３は設定を希望する座標系
（以下「設定座標系」と言う。）の位置・姿勢を視覚的
に表現する座標系表現手段を表わしている。ここでは、
設定座標系をΣc ；Ｏc −Ｘc Ｙc Ｚc として、マトリ
ックス状の点群４によって原点位置Ｏc 、Ｘc 軸方向、
Ｙc 軸方向及びＸc −Ｙc 平面方向（Ｚ軸方向は、その
法線ベクトル、即ち、Ｘc 軸方向の単位ベクトルとＹc
軸方向の単位ベクトルの外積の方向となる）が表現され
た治具が示されている。
【００１２】座標系表現手段３は必ずしも点群を記した
治具である必要はなく、設定座標系の位置・姿勢を視覚
的に表現するものであれば任意の手段を利用することが
出来る。例えば、床面に記されたマーク、所定位置に置
かれたワークの特徴部分（稜線など）を利用することが
出来る。
治具である必要はなく、設定座標系の位置・姿勢を視覚
的に表現するものであれば任意の手段を利用することが
出来る。例えば、床面に記されたマーク、所定位置に置
かれたワークの特徴部分（稜線など）を利用することが
出来る。
【００１３】また、従来技術と異なり、座標系の設定位
置（座標系表現手段の位置）はロボット１の動作範囲内
に存在しなけらばならないという制約はなく、ロボット
１に適当な位置をとらせることによってカメラ２が座標
系表現手段を正常に視野に入れることが出来る範囲であ
れば、任意の位置に座標系を設定することが出来る。
置（座標系表現手段の位置）はロボット１の動作範囲内
に存在しなけらばならないという制約はなく、ロボット
１に適当な位置をとらせることによってカメラ２が座標
系表現手段を正常に視野に入れることが出来る範囲であ
れば、任意の位置に座標系を設定することが出来る。
【００１４】ロボット１には作業空間内に固定された基
準座標系となるベース座標系Σb が設定される一方、フ
ェイスプレート中心（またはツール先端点）にはロボッ
ト位置を表わす座標系Σa （フェイスプレート座標系ま
たはツール座標系）が設定されている。また、Σs はカ
メラ２を含む視覚センサに設定されるセンサ座標系を表
わしている。
準座標系となるベース座標系Σb が設定される一方、フ
ェイスプレート中心（またはツール先端点）にはロボッ
ト位置を表わす座標系Σa （フェイスプレート座標系ま
たはツール座標系）が設定されている。また、Σs はカ
メラ２を含む視覚センサに設定されるセンサ座標系を表
わしている。
【００１５】ここで、ロボット１に２つの位置Ａ1 及び
Ａ2 をとらせ、各ロボット位置においてカメラ２による
座標系表現手段３の観測を行なった場合の各座標系の位
置・姿勢関係を考察してみる。各座標系間の関係を表現
する行列（４行４列同次変換行列）は次の通りとする。
Ａ2 をとらせ、各ロボット位置においてカメラ２による
座標系表現手段３の観測を行なった場合の各座標系の位
置・姿勢関係を考察してみる。各座標系間の関係を表現
する行列（４行４列同次変換行列）は次の通りとする。
【００１６】［Ｃ］；ベース座標系Σb から見た設定座
標系Σc の位置・姿勢を表わす行列で、この行列のデー
タによって座標系Σc の設定が行なわれる。即ち、座標
系設定の為に求められるべき未知の行列である。 ［Ａ1 ］；ベース座標系Σb から見たロボット位置Ａ1
の位置・姿勢を表わす行列で、ロボットが認識している
既知の行列である。
標系Σc の位置・姿勢を表わす行列で、この行列のデー
タによって座標系Σc の設定が行なわれる。即ち、座標
系設定の為に求められるべき未知の行列である。 ［Ａ1 ］；ベース座標系Σb から見たロボット位置Ａ1
の位置・姿勢を表わす行列で、ロボットが認識している
既知の行列である。
【００１７】［Ａ2 ］；ベース座標系Σb から見たロボ
ット位置Ａ2 の位置・姿勢を表わす行列で、ロボットが
認識している既知の行列である。
ット位置Ａ2 の位置・姿勢を表わす行列で、ロボットが
認識している既知の行列である。
【００１８】［Ｓ］；ロボット位置から見たセンサ座標
系Σs の位置・姿勢を表わす行列で、カメラ２を含む視
覚センサのキャリブレーションを行なえば既知の行列と
なる。
系Σs の位置・姿勢を表わす行列で、カメラ２を含む視
覚センサのキャリブレーションを行なえば既知の行列と
なる。
【００１９】［Ｄ1 ］；ロボットが位置Ａ1 にある状態
で、センサ座標系Σs から設定座標系Σc を見た位置・
姿勢を表わす行列である。ロボット位置Ａ1 における座
標系表現手段（ここでは、点群４）のカメラ２による観
測データをキャリブレーションデータを用いて修正する
ことによって計算される。
で、センサ座標系Σs から設定座標系Σc を見た位置・
姿勢を表わす行列である。ロボット位置Ａ1 における座
標系表現手段（ここでは、点群４）のカメラ２による観
測データをキャリブレーションデータを用いて修正する
ことによって計算される。
【００２０】［Ｄ2 ］；ロボットが位置Ａ2 にある状態
で、センサ座標系Σs から設定座標系Σc を見た位置・
姿勢を表わす行列である。ロボット位置Ａ2 における座
標系表現手段（ここでは、点群４）のカメラ２による観
測データをキャリブレーションデータを用いて修正する
ことによって計算される。
で、センサ座標系Σs から設定座標系Σc を見た位置・
姿勢を表わす行列である。ロボット位置Ａ2 における座
標系表現手段（ここでは、点群４）のカメラ２による観
測データをキャリブレーションデータを用いて修正する
ことによって計算される。
【００２１】以上の通りに各行列を定義すると、次の両
式が成立する。 ［Ｃ］＝［Ａ1 ］・［Ｓ］・［Ｄ1 ］ ・・・（１） ［Ｃ］＝［Ａ2 ］・［Ｓ］・［Ｄ2 ］ ・・・（２） （１），（２）式から、 ［Ａ1 ］-1・［Ｓ］・［Ｄ1 ］-1＝［Ａ2 ］-1・［Ｓ］・［Ｄ2 ］-1 ・・・（３） が得られる。
式が成立する。 ［Ｃ］＝［Ａ1 ］・［Ｓ］・［Ｄ1 ］ ・・・（１） ［Ｃ］＝［Ａ2 ］・［Ｓ］・［Ｄ2 ］ ・・・（２） （１），（２）式から、 ［Ａ1 ］-1・［Ｓ］・［Ｄ1 ］-1＝［Ａ2 ］-1・［Ｓ］・［Ｄ2 ］-1 ・・・（３） が得られる。
【００２２】ここで、［Ａ1 ］と［Ａ2 ］はロボット１
が位置Ａ1 ，Ａ2 における現在位置データとして認識し
ている量であり、既知である。また、［Ｄ1 ］及び［Ｄ
2 ］は各ロボット位置Ａ1 ，Ａ2 におけるセンサ座標系
Σs から見た設定座標系Σcの位置・姿勢を表わす行列
であり、それぞれの位置においてカメラ２で治具３上の
特徴部分（ここでは、複数の点からなる点群４である
が、例えば線で表現されたものであっても良い）を観測
し、その観測データと点群４に関するデータ（点の間隔
など）に基づいて計算される量である。
が位置Ａ1 ，Ａ2 における現在位置データとして認識し
ている量であり、既知である。また、［Ｄ1 ］及び［Ｄ
2 ］は各ロボット位置Ａ1 ，Ａ2 におけるセンサ座標系
Σs から見た設定座標系Σcの位置・姿勢を表わす行列
であり、それぞれの位置においてカメラ２で治具３上の
特徴部分（ここでは、複数の点からなる点群４である
が、例えば線で表現されたものであっても良い）を観測
し、その観測データと点群４に関するデータ（点の間隔
など）に基づいて計算される量である。
【００２３】従って、２つの位置Ａ1 ，Ａ2 あるいはそ
れ以上の異なる位置において［Ｄ1］，［Ｄ2 ］に相当
するデータを求めれば、（３）式から行列［Ｃ］を求め
ることが出来る。
れ以上の異なる位置において［Ｄ1］，［Ｄ2 ］に相当
するデータを求めれば、（３）式から行列［Ｃ］を求め
ることが出来る。
【００２４】カメラ２で得られた観測データと点群４に
関するデータから［Ｄ1 ］，［Ｄ2］に相当するデータ
を求める計算は、一般にカメラのキャリブレーションと
呼ばれており、種々の方式が知られている。本願発明で
はいずれの方式を用いても構わない。例えば、多数の点
からなる点群４から複数の点（原理的には最低３個、但
しカメラレンズの収差を考慮する場合には最低７個の観
測点が必要であることがＴｓａｉ氏のモデルによって指
摘されている。）に関する画素値データから、キャリブ
レーションデータを獲得する方法がある。なお、視覚セ
ンサに使用されるカメラのキャリブレーションの詳細を
記した文献の例として、「Roger Y. Tsai, "An efficie
nt and accurate camera calibration technique for 3
d machine vision ", Proc. Computer Vision and Pat
tern Recognition '86, pp.364-374,1986」がある。
関するデータから［Ｄ1 ］，［Ｄ2］に相当するデータ
を求める計算は、一般にカメラのキャリブレーションと
呼ばれており、種々の方式が知られている。本願発明で
はいずれの方式を用いても構わない。例えば、多数の点
からなる点群４から複数の点（原理的には最低３個、但
しカメラレンズの収差を考慮する場合には最低７個の観
測点が必要であることがＴｓａｉ氏のモデルによって指
摘されている。）に関する画素値データから、キャリブ
レーションデータを獲得する方法がある。なお、視覚セ
ンサに使用されるカメラのキャリブレーションの詳細を
記した文献の例として、「Roger Y. Tsai, "An efficie
nt and accurate camera calibration technique for 3
d machine vision ", Proc. Computer Vision and Pat
tern Recognition '86, pp.364-374,1986」がある。
【００２５】
【実施例】図２は、本願発明を実施する際に使用する視
覚センサを構成するカメラ２とこれに接続された画像処
理装置１０の要部を例示したブロック図である。図中、
画像処理装置１０は、中央演算装置（以下、ＣＰＵとい
う）１１を有し、ＣＰＵ１にはバス２１を介して、カメ
ラインタフェイス１２、画像処理プロセッサ１３、コン
ソールインタフェイス４、通信インタフェイス１５、Ｔ
Ｖモニタインタフェイス１６、フレームメモリ１７、Ｒ
ＯＭで構成されたコントロールソフト用メモリ１８、Ｒ
ＡＭで構成されたプログラムメモリ１９及び不揮発性Ｒ
ＡＭで構成されたデータメモリ２０が接続されている。
カメラインタフェイス１２には、図１の態様で座標系表
現手段としての治具３を視野に入れたカメラ２が接続さ
れている。
覚センサを構成するカメラ２とこれに接続された画像処
理装置１０の要部を例示したブロック図である。図中、
画像処理装置１０は、中央演算装置（以下、ＣＰＵとい
う）１１を有し、ＣＰＵ１にはバス２１を介して、カメ
ラインタフェイス１２、画像処理プロセッサ１３、コン
ソールインタフェイス４、通信インタフェイス１５、Ｔ
Ｖモニタインタフェイス１６、フレームメモリ１７、Ｒ
ＯＭで構成されたコントロールソフト用メモリ１８、Ｒ
ＡＭで構成されたプログラムメモリ１９及び不揮発性Ｒ
ＡＭで構成されたデータメモリ２０が接続されている。
カメラインタフェイス１２には、図１の態様で座標系表
現手段としての治具３を視野に入れたカメラ２が接続さ
れている。
【００２６】このカメラ２は、必要に応じて数台接続さ
れ、座標系Σc の設定後に行われる作業対象（例えば、
要加工ワーク）の位置を検出し、通信インタフェイス１
５に接続されたロボット制御装置（図示省略）に位置補
正の為のデータを送信するように構成されている。
れ、座標系Σc の設定後に行われる作業対象（例えば、
要加工ワーク）の位置を検出し、通信インタフェイス１
５に接続されたロボット制御装置（図示省略）に位置補
正の為のデータを送信するように構成されている。
【００２７】カメラ２は、１台のみを示したが、数台の
カメラを通信インタフェイス１５に一度に接続して作業
を行うこともある。その場合には、例えば各カメラ毎に
共通のセンサ座標系Σs が設定される。
カメラを通信インタフェイス１５に一度に接続して作業
を行うこともある。その場合には、例えば各カメラ毎に
共通のセンサ座標系Σs が設定される。
【００２８】カメラ２で捉えられた画像は、グレイスケ
ールに変換された濃淡画像に変換されて、フレームメモ
リ１７に格納される。画像処理プロセッサ１３は、フレ
ームメモリ１７に格納された画像データを処理して、治
具Ｊの特徴点の像を認識し、その位置（対応画素値、像
に拡がりがある場合には中心画素値）を検出する機能を
有する。
ールに変換された濃淡画像に変換されて、フレームメモ
リ１７に格納される。画像処理プロセッサ１３は、フレ
ームメモリ１７に格納された画像データを処理して、治
具Ｊの特徴点の像を認識し、その位置（対応画素値、像
に拡がりがある場合には中心画素値）を検出する機能を
有する。
【００２９】コンソールインタフェイス１４には、コン
ソール２３が接続され、外コンソール２３は、液晶表示
装置の外、各種の指令キー、アプリケーションプログラ
ムの入力、編集、登録、実行などの操作を行う為のテン
キー等を有している。そして、液晶表示装置には、各種
データ設定の為のメニューやプログラムのリストなどを
表示出来るようになっている。
ソール２３が接続され、外コンソール２３は、液晶表示
装置の外、各種の指令キー、アプリケーションプログラ
ムの入力、編集、登録、実行などの操作を行う為のテン
キー等を有している。そして、液晶表示装置には、各種
データ設定の為のメニューやプログラムのリストなどを
表示出来るようになっている。
【００３０】コントロールソフト用メモリ１８には、Ｃ
ＰＵ１１が視覚センサシステムを制御する為のコントロ
ールプログラムが格納されており、プログラムメモリ１
９には、ユーザが作製するプログラムが格納されるよう
になっている。
ＰＵ１１が視覚センサシステムを制御する為のコントロ
ールプログラムが格納されており、プログラムメモリ１
９には、ユーザが作製するプログラムが格納されるよう
になっている。
【００３１】通信インタフェイス１５には、視覚センサ
の検出したワーク等の位置情報を利用する自動機械（こ
こでは、ロボット）等が接続される。また、ＴＶモニタ
インタフェイス１６には、カメラＣで撮影中の画像ある
いはフレームメモリ１７に格納されている画像を選択的
に映し出すことの出来るＴＶモニタ２４が接続されてい
る。
の検出したワーク等の位置情報を利用する自動機械（こ
こでは、ロボット）等が接続される。また、ＴＶモニタ
インタフェイス１６には、カメラＣで撮影中の画像ある
いはフレームメモリ１７に格納されている画像を選択的
に映し出すことの出来るＴＶモニタ２４が接続されてい
る。
【００３２】以上の構成と機能は、従来の視覚センサシ
ステムの構成と基本的に変わるところはないが、本願発
明の実施にあたっては、図３のフローチャート中に記さ
れた処理を実行する為に必要なプログラム及び所要デー
タ（治具３上の点群の間隔、個数等のデータ）が、コン
トロールソフト用メモリ１８あるいはデータメモリ２０
に格納されているという点が従来システムとは異なる。
以下、カメラ２の設定、治具３のデータの入力等の準備
作業が完了しているものとして、座標系Σc 設定の為の
操作手順及び処理について説明する。
ステムの構成と基本的に変わるところはないが、本願発
明の実施にあたっては、図３のフローチャート中に記さ
れた処理を実行する為に必要なプログラム及び所要デー
タ（治具３上の点群の間隔、個数等のデータ）が、コン
トロールソフト用メモリ１８あるいはデータメモリ２０
に格納されているという点が従来システムとは異なる。
以下、カメラ２の設定、治具３のデータの入力等の準備
作業が完了しているものとして、座標系Σc 設定の為の
操作手順及び処理について説明する。
【００３３】先ず、オペレータがロボット制御装置（図
示省略）を操作し、治具３がカメラ２の視野に容易に収
まる適当な第１の位置Ａ1 へロボット１を移動させる
（ステップＳ１）。そして、ロボット制御装置から位置
Ａ1 を表わす行列［Ａ1 ］のデータを転送させて、デー
タメモリ２０に記憶する（ステップＳ２）。
示省略）を操作し、治具３がカメラ２の視野に容易に収
まる適当な第１の位置Ａ1 へロボット１を移動させる
（ステップＳ１）。そして、ロボット制御装置から位置
Ａ1 を表わす行列［Ａ1 ］のデータを転送させて、デー
タメモリ２０に記憶する（ステップＳ２）。
【００３４】次いで、ロボット位置Ａ1 でカメラ２によ
る観測（撮影）を実行し、点群４の画像をフレームメモ
リ１７に取り込む（ステップＳ３）。撮影が終了したな
らば、点群４の各点の画素値、治具データ（点群の間
隔、数等のデータ）から、［Ｄ1 ］のデータを求める
（ステップＳ４）。
る観測（撮影）を実行し、点群４の画像をフレームメモ
リ１７に取り込む（ステップＳ３）。撮影が終了したな
らば、点群４の各点の画素値、治具データ（点群の間
隔、数等のデータ）から、［Ｄ1 ］のデータを求める
（ステップＳ４）。
【００３５】同様に、オペレータは治具３がカメラ２の
視野に容易に収まる第２の適当な位置Ａ2 へロボット１
を移動させ（ステップＳ５）、ロボット制御装置から位
置Ａ2 を表わす行列［Ａ2 ］のデータを転送させて、デ
ータメモリ２０に記憶する（ステップＳ６）。
視野に容易に収まる第２の適当な位置Ａ2 へロボット１
を移動させ（ステップＳ５）、ロボット制御装置から位
置Ａ2 を表わす行列［Ａ2 ］のデータを転送させて、デ
ータメモリ２０に記憶する（ステップＳ６）。
【００３６】次いで、ロボット位置Ａ2 でカメラ２によ
る観測（撮影）を実行し、点群４の画像をフレームメモ
リ１７に取り込む（ステップＳ７）。撮影が終了したな
らば、点群４の各点の画素値、治具データ（点群の間
隔、数等のデータ）から、［Ｄ2 ］のデータを求める
（ステップＳ８）。
る観測（撮影）を実行し、点群４の画像をフレームメモ
リ１７に取り込む（ステップＳ７）。撮影が終了したな
らば、点群４の各点の画素値、治具データ（点群の間
隔、数等のデータ）から、［Ｄ2 ］のデータを求める
（ステップＳ８）。
【００３７】続くステップＳ９Ｄで、これらデータを用
いて前出の式（３）に従って行列［Ｃ］を計算し、結果
をロボット制御装置へ転送する（ステップＳ１０）。ロ
ボット制御装置は転送されたデータを所定のメモリ領域
に座標系設定データとして格納して処理を終了する。
いて前出の式（３）に従って行列［Ｃ］を計算し、結果
をロボット制御装置へ転送する（ステップＳ１０）。ロ
ボット制御装置は転送されたデータを所定のメモリ領域
に座標系設定データとして格納して処理を終了する。
【００３８】なお、上記処理手順中のステップＳ３及び
ステップＳ７以外の処理は、一部または全部をロボット
制御装置側で実行しても構わない。
ステップＳ７以外の処理は、一部または全部をロボット
制御装置側で実行しても構わない。
【００３９】
【発明の効果】本願発明によれば、視覚センサを利用し
た非接触の方式により、オペレータに熟練度を要求しな
い簡単な操作によって安定した精度でロボット等の自動
機械に座標系を設定することが出来る。また、本願発明
によって、ロボット等の自動機械の動作範囲外に座標系
表現手段が存在しても、自動機械に座標系を認識させて
座標系を設定することが可能になった。
た非接触の方式により、オペレータに熟練度を要求しな
い簡単な操作によって安定した精度でロボット等の自動
機械に座標系を設定することが出来る。また、本願発明
によって、ロボット等の自動機械の動作範囲外に座標系
表現手段が存在しても、自動機械に座標系を認識させて
座標系を設定することが可能になった。
【図１】ロボットを例にとり、本願発明における座標系
の設定原理について説明する為の図である。
の設定原理について説明する為の図である。
【図２】本願発明を実施する際に使用する視覚センサを
構成するカメラとこれに接続された画像処理装置の要部
を例示したブロック図である。
構成するカメラとこれに接続された画像処理装置の要部
を例示したブロック図である。
【図３】本願発明に従って座標系の設定を行なう為の操
作及び処理手順について説明するフローチャートであ
る。
作及び処理手順について説明するフローチャートであ
る。
１ ロボット ２ カメラ ３ 座標系表現手段（治具） ４ 点群 １０ 画像処理装置 １１ 中央演算装置（ＣＰＵ） １２ カメラインタフェイス １３ 画像処理プロセッサ １４ コンソールインターフェイス １５ 通信インタフェイス １６ ＴＶモニタインタフェイス １７ フレームメモリ １８ コントロールソフト用メモリ １９ プログラムメモリ ２０ データメモリ ２１ バス ２３ コンソール ２４ ＴＶモニタ
Claims (1)
- 【請求項１】 （ａ）少なくとも１つの基準座標系が設
定されている自動機械に視覚センサのカメラ手段を支持
させて異なる複数の位置をとらせ、これら複数の位置の
各々において設定希望座標系を視覚的に表現する座標系
表現手段を前記カメラ手段によって観測し、前記設定希
望座標系に関するセンサデータを獲得する段階と、 （ｂ）自動機械の前記互いに異なる複数の位置を表わす
データと前記獲得されたセンサデータに基づいて、前記
少なくとも１つの基準座標系に対する前記設定希望座標
系の位置・姿勢を表わすデータを獲得する段階を含むこ
とを特徴とする視覚センサを用いた座標系設定方法。
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP12800594A JP3394322B2 (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | 視覚センサを用いた座標系設定方法 |
| US09/004,506 US6236896B1 (en) | 1994-05-19 | 1998-01-08 | Coordinate system setting method using visual sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12800594A JP3394322B2 (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | 視覚センサを用いた座標系設定方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07311610A true JPH07311610A (ja) | 1995-11-28 |
| JP3394322B2 JP3394322B2 (ja) | 2003-04-07 |
Family
ID=14974122
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP12800594A Expired - Fee Related JP3394322B2 (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | 視覚センサを用いた座標系設定方法 |
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