JPH08272424A - 産業用ロボットの数値制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの数値制御装置Info
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- JPH08272424A JPH08272424A JP7765995A JP7765995A JPH08272424A JP H08272424 A JPH08272424 A JP H08272424A JP 7765995 A JP7765995 A JP 7765995A JP 7765995 A JP7765995 A JP 7765995A JP H08272424 A JPH08272424 A JP H08272424A
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- industrial robot
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- robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業用ロボットの動作領域に作業者が入るこ
となく安全に産業用ロボットをティーチングすることが
できる産業用ロボットの数値制御装置の提供。 【構成】 曲げロボット３の動作領域を固体撮像素子５
Ａを搭載した小型ＣＣＤカメラ５で撮像し、曲げロボッ
ト３の動作領域を映し出した映像を数値制御装置１の映
像表示手段２上に表示させることを特徴とする。
となく安全に産業用ロボットをティーチングすることが
できる産業用ロボットの数値制御装置の提供。 【構成】 曲げロボット３の動作領域を固体撮像素子５
Ａを搭載した小型ＣＣＤカメラ５で撮像し、曲げロボッ
ト３の動作領域を映し出した映像を数値制御装置１の映
像表示手段２上に表示させることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットを数値
制御するうえで必要となる各種映像を表示し得るＣＲＴ
や液晶パネル等の映像表示手段を備えた産業用ロボット
の数値制御装置に関する。
制御するうえで必要となる各種映像を表示し得るＣＲＴ
や液晶パネル等の映像表示手段を備えた産業用ロボット
の数値制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の産業用ロボットの数値制
御装置により産業用ロボットのティーチング（教示）を
行う場合、ロボット動作領域に入った作業者がハンドボ
ックス等により直接的にロボットを見ながら手動でロボ
ットを動作させていた。
御装置により産業用ロボットのティーチング（教示）を
行う場合、ロボット動作領域に入った作業者がハンドボ
ックス等により直接的にロボットを見ながら手動でロボ
ットを動作させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、上記した従来
の場合においては、ティーチングの際、作業者はロボッ
トの位置を確認するために危険なロボット動作領域に入
って作業を行わなければならないという問題があった。
なお、ＣＲＴ等の映像表示手段は主として数値制御デー
タやロボットの位置データの如くデータ表示に用いられ
ていた。
の場合においては、ティーチングの際、作業者はロボッ
トの位置を確認するために危険なロボット動作領域に入
って作業を行わなければならないという問題があった。
なお、ＣＲＴ等の映像表示手段は主として数値制御デー
タやロボットの位置データの如くデータ表示に用いられ
ていた。
【０００４】本発明は、上記した事情に着目してなされ
たものであり、その目的とするところは、産業用ロボッ
トの動作領域に作業者が入ることなく安全に産業用ロボ
ットをティーチングすることができる産業用ロボットの
数値制御装置を提供することにある。
たものであり、その目的とするところは、産業用ロボッ
トの動作領域に作業者が入ることなく安全に産業用ロボ
ットをティーチングすることができる産業用ロボットの
数値制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１の発明は、産業用ロボットを数値制御する
うえで必要となる各種映像を表示し得る映像表示手段を
備えた産業用ロボットの数値制御装置において、産業用
ロボットの動作領域を撮像し得る箇所に設置された固体
撮像素子と、前記固体撮像素子からの映像信号を画像処
理して産業用ロボットの動作領域を映し出した映像を作
成する画像処理手段と、産業用ロボットのティーチング
に際して前記産業用ロボットの動作領域を映し出した映
像を表示させるべき操作がなされた時、前記映像表示手
段に表示すべき映像として前記画像処理手段にて得られ
た前記産業用ロボットの動作領域を映し出した映像を表
示させる表示制御手段と、を有することを特徴とする。
め、請求項１の発明は、産業用ロボットを数値制御する
うえで必要となる各種映像を表示し得る映像表示手段を
備えた産業用ロボットの数値制御装置において、産業用
ロボットの動作領域を撮像し得る箇所に設置された固体
撮像素子と、前記固体撮像素子からの映像信号を画像処
理して産業用ロボットの動作領域を映し出した映像を作
成する画像処理手段と、産業用ロボットのティーチング
に際して前記産業用ロボットの動作領域を映し出した映
像を表示させるべき操作がなされた時、前記映像表示手
段に表示すべき映像として前記画像処理手段にて得られ
た前記産業用ロボットの動作領域を映し出した映像を表
示させる表示制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００６】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、前記表示制御手段は、産業用ロボットのティーチン
グに際して前記産業用ロボットの動作領域を映し出した
映像を表示させるべき操作がなされた時、前記画像処理
手段にて得られた映像と共に産業用ロボット及び該ロボ
ットが適用される設備の各位置データを前記映像表示手
段上に表示させることを特徴とする。
て、前記表示制御手段は、産業用ロボットのティーチン
グに際して前記産業用ロボットの動作領域を映し出した
映像を表示させるべき操作がなされた時、前記画像処理
手段にて得られた映像と共に産業用ロボット及び該ロボ
ットが適用される設備の各位置データを前記映像表示手
段上に表示させることを特徴とする。
【０００７】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、産業用ロボットの数値制御装置は、外部端末とデジ
タル通信でネットワークを形成したシステムの中に含ま
れることを特徴とする。
て、産業用ロボットの数値制御装置は、外部端末とデジ
タル通信でネットワークを形成したシステムの中に含ま
れることを特徴とする。
【０００８】請求項４の発明は、請求項１の発明におい
て、前記表示制御手段は、産業用ロボットのティーチン
グに際して前記産業用ロボットの動作領域を映し出した
映像を表示させるべき操作がなされた時、前記画像処理
手段にて得られた映像と共に産業用ロボット及び該ロボ
ットが適用される設備の各位置データを前記映像表示手
段上に、また産業用ロボットの数値制御装置は、外部端
末とデジタル通信でネットワークを形成したシステム中
に含まれることを特徴とする。
て、前記表示制御手段は、産業用ロボットのティーチン
グに際して前記産業用ロボットの動作領域を映し出した
映像を表示させるべき操作がなされた時、前記画像処理
手段にて得られた映像と共に産業用ロボット及び該ロボ
ットが適用される設備の各位置データを前記映像表示手
段上に、また産業用ロボットの数値制御装置は、外部端
末とデジタル通信でネットワークを形成したシステム中
に含まれることを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１の発明による産業用ロボットの数値制
御装置では、固体撮像素子は産業用ロボットの動作領域
を撮像し得る箇所（産業用ロボット自体又は産業用ロボ
ットが適用される設備における産業用ロボットの動作領
域を全て撮像するのに好適な箇所）に設置している。そ
のため、固体撮像素子からの映像信号を画像処理する画
像処理手段において産業用ロボットの動作領域を映し出
した映像を作成することができる。そして、産業用ロボ
ットのティーチングに際して産業用ロボットの動作領域
を表示させるべき操作が例えばキーボード操作でなされ
たとき、表示制御手段は映像表示手段に表示すべき映像
として画像処理手段にて得られた産業用ロボットの動作
領域を映し出した映像に切換える。
御装置では、固体撮像素子は産業用ロボットの動作領域
を撮像し得る箇所（産業用ロボット自体又は産業用ロボ
ットが適用される設備における産業用ロボットの動作領
域を全て撮像するのに好適な箇所）に設置している。そ
のため、固体撮像素子からの映像信号を画像処理する画
像処理手段において産業用ロボットの動作領域を映し出
した映像を作成することができる。そして、産業用ロボ
ットのティーチングに際して産業用ロボットの動作領域
を表示させるべき操作が例えばキーボード操作でなされ
たとき、表示制御手段は映像表示手段に表示すべき映像
として画像処理手段にて得られた産業用ロボットの動作
領域を映し出した映像に切換える。
【００１０】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
いて、表示制御手段は産業用ロボットのティーチングに
際して産業用ロボットの動作領域を映し出た映像を表示
させるべき操作がなされた時、画像処理手段にて得られ
た映像と共に産業用ロボット及びこの産業用ロボットが
適用される設備の各位置データを映像表示手段上に表示
させることになる。
いて、表示制御手段は産業用ロボットのティーチングに
際して産業用ロボットの動作領域を映し出た映像を表示
させるべき操作がなされた時、画像処理手段にて得られ
た映像と共に産業用ロボット及びこの産業用ロボットが
適用される設備の各位置データを映像表示手段上に表示
させることになる。
【００１１】請求項３の発明では、請求項１の発明によ
る産業用ロボットの数値制御装置は外部端末とデジタル
通信でネットワークを形成したシステムの中に含まれる
ので、外部端末での操作に応じて請求項１の発明の如く
作用される。
る産業用ロボットの数値制御装置は外部端末とデジタル
通信でネットワークを形成したシステムの中に含まれる
ので、外部端末での操作に応じて請求項１の発明の如く
作用される。
【００１２】請求項４の発明では、請求項１の発明によ
る産業用ロボットの数値制御装置は外部端末とデジタル
通信でネットワークを形成したシステムの中に含まれ、
更に請求項２の発明の如くに画像処理手段にて得られた
映像と共に産業用ロボット及びこの産業用ロボットが適
用される設備の各位置データを映像表示手段上に表示さ
せることが表示制御手段によりなされるので、外部端末
での操作に応じて請求項１の発明及び請求項２の発明の
如くに作用される。
る産業用ロボットの数値制御装置は外部端末とデジタル
通信でネットワークを形成したシステムの中に含まれ、
更に請求項２の発明の如くに画像処理手段にて得られた
映像と共に産業用ロボット及びこの産業用ロボットが適
用される設備の各位置データを映像表示手段上に表示さ
せることが表示制御手段によりなされるので、外部端末
での操作に応じて請求項１の発明及び請求項２の発明の
如くに作用される。
【００１３】
【実施例】図１は本発明が適用された第１実施例の数値
制御システムのシステム構成図である。
制御システムのシステム構成図である。
【００１４】この第１実施例の数値制御システムは、数
値制御装置（ＮＣ装置）１にＣＲＴからなる映像表示手
段２を備えており、映像表示手段２では曲げロボット３
を数値制御するうえで必要となる各種映像を表示するこ
とを基本的に行える。
値制御装置（ＮＣ装置）１にＣＲＴからなる映像表示手
段２を備えており、映像表示手段２では曲げロボット３
を数値制御するうえで必要となる各種映像を表示するこ
とを基本的に行える。
【００１５】そして、曲げロボット３が適用される設備
としてのプレスブレーキ４における曲げロボット３の動
作領域を全て撮像するのに好適な箇所（例えばプレスブ
レーキ４の曲げ空間における曲げロボット３との非干渉
装置）に固体撮像素子５Ａを搭載した小型ＣＣＤカメラ
５を設置している。更に数値制御装置１には、小型ＣＣ
Ｄカメラ５からの映像信号を画像処理して曲げロボット
３の動作領域を映し出した映像を作成する画像処理手段
６と、曲げロボットのティーチングに際して曲げロボッ
ト３の動作領域を映し出した映像を表示させるべき操作
がキーボード７にてなされた時、映像表示手段２に表示
すべき映像として画像処理手段６にて得られた曲げロボ
ット３の動作領域を映し出した映像に切換えて表示させ
ると共に、曲げロボット３及びプレスブレーキ４の各位
置データを同時に映像表示手段２上に表示させる表示制
御手段８とを有している。
としてのプレスブレーキ４における曲げロボット３の動
作領域を全て撮像するのに好適な箇所（例えばプレスブ
レーキ４の曲げ空間における曲げロボット３との非干渉
装置）に固体撮像素子５Ａを搭載した小型ＣＣＤカメラ
５を設置している。更に数値制御装置１には、小型ＣＣ
Ｄカメラ５からの映像信号を画像処理して曲げロボット
３の動作領域を映し出した映像を作成する画像処理手段
６と、曲げロボットのティーチングに際して曲げロボッ
ト３の動作領域を映し出した映像を表示させるべき操作
がキーボード７にてなされた時、映像表示手段２に表示
すべき映像として画像処理手段６にて得られた曲げロボ
ット３の動作領域を映し出した映像に切換えて表示させ
ると共に、曲げロボット３及びプレスブレーキ４の各位
置データを同時に映像表示手段２上に表示させる表示制
御手段８とを有している。
【００１６】この第１実施例のシステム構成において
は、固体撮像素子５Ａを搭載した小型ＣＣＤカメラ５に
より曲げロボット３の動作領域の全て撮像することがプ
レスブレーキ４の内部空間にてなされ、小型ＣＣＤカメ
ラ５からの映像信号を画像処理手段６にて画像処理して
曲げロボット３の動作領域を映し出した影像が得られ
る。そして、曲げロボット３のティーチングに際して曲
げロボット３の動作領域を映し出した映像を表示させる
べき操作がキーボード７にてなされた時、映像表示手段
２に表示すべき映像として画像処理手段６にて得られた
曲げロボット３の動作領域を映し出した映像が映像表示
手段２にモニタ表示させることが表示制御手段８により
なされる。
は、固体撮像素子５Ａを搭載した小型ＣＣＤカメラ５に
より曲げロボット３の動作領域の全て撮像することがプ
レスブレーキ４の内部空間にてなされ、小型ＣＣＤカメ
ラ５からの映像信号を画像処理手段６にて画像処理して
曲げロボット３の動作領域を映し出した影像が得られ
る。そして、曲げロボット３のティーチングに際して曲
げロボット３の動作領域を映し出した映像を表示させる
べき操作がキーボード７にてなされた時、映像表示手段
２に表示すべき映像として画像処理手段６にて得られた
曲げロボット３の動作領域を映し出した映像が映像表示
手段２にモニタ表示させることが表示制御手段８により
なされる。
【００１７】従って、第１実施例によれば、曲げロボッ
ト３の動作領域に作業者が入ることなく曲げロボット３
を見ることを映像表示手段２に表示された映像を見るこ
とで達成され、曲げロボット３の位置確認を安全に行え
る。特に本実施例のように曲げロボット３の動作領域を
映し出した映像と共に、曲げロボット３及びプレスブレ
ーキ７の各位置データを映像表示手段２上に同時表示す
ることで位置確認のための作業を能率良く行える。ま
た、本実施例では、画像処理手段６及び表示制御手段８
は高密度集積された画像処理ボード９にて構築されてい
るものであり、これにより数値制御装置１の寸法制約上
の不都合が回避されるものである。
ト３の動作領域に作業者が入ることなく曲げロボット３
を見ることを映像表示手段２に表示された映像を見るこ
とで達成され、曲げロボット３の位置確認を安全に行え
る。特に本実施例のように曲げロボット３の動作領域を
映し出した映像と共に、曲げロボット３及びプレスブレ
ーキ７の各位置データを映像表示手段２上に同時表示す
ることで位置確認のための作業を能率良く行える。ま
た、本実施例では、画像処理手段６及び表示制御手段８
は高密度集積された画像処理ボード９にて構築されてい
るものであり、これにより数値制御装置１の寸法制約上
の不都合が回避されるものである。
【００１８】次に、第１実施例での曲げロボットのティ
ーチングの一例についてその作用を図２を用いて説明す
る。
ーチングの一例についてその作用を図２を用いて説明す
る。
【００１９】数値制御装置１による曲げロボット３の工
程が例えばゲージングの場合、図２のような表示が映像
表示手段２に表示される。このキャリブレーションで
は、プレスブレーキ４におけるバックゲージセンサＢＧ
がＯＮになるまで（板材の突き当てが完了するまで）
は、ハンドボックスにより曲げロボット３を移動させ
る。そして、全てのバックゲージセンサがＯＮになった
段階でキーボード７のスペースキーを押すと、数値制御
装置１に内蔵されたメモリに曲げロボット３の現在の座
標が記憶され、曲げロボットのティーチングが行われ
る。なお、図２において、２Ａは小型ＣＣＤカメラ５の
映像であり、この映像２Ａと共に、バックゲージセンサ
の状態及び現在の曲げロボットの座標が映像表示手段２
上に表示される。
程が例えばゲージングの場合、図２のような表示が映像
表示手段２に表示される。このキャリブレーションで
は、プレスブレーキ４におけるバックゲージセンサＢＧ
がＯＮになるまで（板材の突き当てが完了するまで）
は、ハンドボックスにより曲げロボット３を移動させ
る。そして、全てのバックゲージセンサがＯＮになった
段階でキーボード７のスペースキーを押すと、数値制御
装置１に内蔵されたメモリに曲げロボット３の現在の座
標が記憶され、曲げロボットのティーチングが行われ
る。なお、図２において、２Ａは小型ＣＣＤカメラ５の
映像であり、この映像２Ａと共に、バックゲージセンサ
の状態及び現在の曲げロボットの座標が映像表示手段２
上に表示される。
【００２０】図３は、本発明が適用された第２実施例の
数値制御システムのシステム概略図である。
数値制御システムのシステム概略図である。
【００２１】この第２実施例の数値制御システムは、図
１のシステム構成における数値制御装置１が外部端末１
１とデジタル通信でネットワーク１０を形成しているの
で、数値制御装置１から離れた事務所等に設置した外部
端末１１において曲げロボット２の動作領域を映し出し
た映像をモニタ表示してみることができる。また、図２
のシステムを構築しておくことにより、図１のシステム
構成が備わる工場に図１のシステム構成の監視カメラを
設置しておけば、カメラの切り替えを行うことにより、
図１のシステム構成の全体の稼動状態を監視することな
どの応用も可能となる。
１のシステム構成における数値制御装置１が外部端末１
１とデジタル通信でネットワーク１０を形成しているの
で、数値制御装置１から離れた事務所等に設置した外部
端末１１において曲げロボット２の動作領域を映し出し
た映像をモニタ表示してみることができる。また、図２
のシステムを構築しておくことにより、図１のシステム
構成が備わる工場に図１のシステム構成の監視カメラを
設置しておけば、カメラの切り替えを行うことにより、
図１のシステム構成の全体の稼動状態を監視することな
どの応用も可能となる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明の産業用ロボ
ットの数値制御装置は、産業用ロボットの動作領域を撮
像し得る箇所に固体撮像素子を設置し、この固体撮像素
子からの映像信号に基づき画像処理手段にて産業用ロボ
ットの領域を映し出した映像を作成し、産業用ロボット
のティーチングに際して産業用ロボットの動作領域を映
し出した映像を表示させるべき操作がなされた時、映像
表示手段に表示すべき映像として上記の産業用ロボット
の動作領域を映し出した映像を表示させるようにしたの
で、産業用ロボットの動作領域に作業者が入ることなく
安全に産業用ロボットをティーチングすることができ
る。
ットの数値制御装置は、産業用ロボットの動作領域を撮
像し得る箇所に固体撮像素子を設置し、この固体撮像素
子からの映像信号に基づき画像処理手段にて産業用ロボ
ットの領域を映し出した映像を作成し、産業用ロボット
のティーチングに際して産業用ロボットの動作領域を映
し出した映像を表示させるべき操作がなされた時、映像
表示手段に表示すべき映像として上記の産業用ロボット
の動作領域を映し出した映像を表示させるようにしたの
で、産業用ロボットの動作領域に作業者が入ることなく
安全に産業用ロボットをティーチングすることができ
る。
【図１】本発明が適用された第１実施例の数値制御シス
テムのシステム構成図である。
テムのシステム構成図である。
【図２】映像表示手段上の表示例を示す図である。
【図３】本発明が適用された第２実施例の数値制御シス
テムのシステム概略図である。
テムのシステム概略図である。
１ 数値制御装置 ２ 映像表示手段 ３ 曲げロボット ４ プレスブレーキ ５ 小型ＣＣＤカメラ ５Ａ 固体撮像素子 ６ 画像処理手段 ７ キーボード ８ 表示制御手段 ９ 画像処理ボード １０ ネットワーク １１ 外部端末
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｈ
Claims (4)
- 【請求項１】 産業用ロボットを数値制御するうえで必
要となる各種映像を表示し得る映像表示手段を備えた産
業用ロボットの数値制御装置において、 産業用ロボットの動作領域を撮像し得る箇所に設置され
た固体撮像素子と、 この固体撮像素子からの映像信号を画像処理して産業用
ロボットの動作領域を映し出した映像を作成する画像処
理手段と、 産業用ロボットのティーチングに際して前記産業用ロボ
ットの動作領域を映し出した映像を表示させるべき操作
がなされた時、前記映像表示手段に表示すべき映像とし
て前記画像処理手段にて得られた前記産業用ロボットの
動作領域を映し出した映像を表示させる表示制御手段
と、を有することを特徴とする産業用ロボットの数値制
御装置。 - 【請求項２】 前記表示制御手段は、産業用ロボットの
ティーチングに際して前記産業用ロボットの動作領域を
映し出した映像を表示させるべき操作がなされた時、前
記画像処理手段にて得られた映像と共に産業用ロボット
及び該ロボットが適用される設備の各位置データを前記
映像表示手段上に表示させることを特徴とする請求項１
記載の産業用ロボットの数値制御装置。 - 【請求項３】 産業用ロボットの数値制御装置は、外部
端末とデジタル通信でネットワークを形成したシステム
の中に含まれることを特徴とする請求項１記載の産業用
ロボットの数値制御装置。 - 【請求項４】 前記表示制御手段は、産業用ロボットの
ティーチングに際して前記産業用ロボットの動作領域を
映し出した映像を表示させるべき操作がなされた時、前
記産業用ロボットの動作領域を映し出した映像と共に産
業用ロボット及び該ロボットが適用される設備の各位置
データを前記映像表示手段上に表示させ、また産業用ロ
ボットの数値制御装置は、外部端末とデジタル通信でネ
ットワークを形成したシステム中に含まれることを特徴
とする請求項１記載の産業用ロボットの数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7765995A JPH08272424A (ja) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | 産業用ロボットの数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7765995A JPH08272424A (ja) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | 産業用ロボットの数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08272424A true JPH08272424A (ja) | 1996-10-18 |
Family
ID=13640011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7765995A Pending JPH08272424A (ja) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | 産業用ロボットの数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08272424A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108290292A (zh) * | 2015-12-04 | 2018-07-17 | 库卡罗伯特有限公司 | 可变保护区的显示 |
| CN110018680A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-16 | 安徽像元光测科技有限公司 | 一种用于ccd控制器的测试装置及其测试方法 |
| JP2020142326A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| CN113302027A (zh) * | 2019-01-30 | 2021-08-24 | 株式会社富士 | 作业坐标生成装置 |
-
1995
- 1995-04-03 JP JP7765995A patent/JPH08272424A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108290292A (zh) * | 2015-12-04 | 2018-07-17 | 库卡罗伯特有限公司 | 可变保护区的显示 |
| CN108290292B (zh) * | 2015-12-04 | 2021-09-03 | 库卡罗伯特有限公司 | 可变保护区的显示 |
| CN113302027A (zh) * | 2019-01-30 | 2021-08-24 | 株式会社富士 | 作业坐标生成装置 |
| CN113302027B (zh) * | 2019-01-30 | 2023-12-22 | 株式会社富士 | 作业坐标生成装置 |
| JP2020142326A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| CN110018680A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-16 | 安徽像元光测科技有限公司 | 一种用于ccd控制器的测试装置及其测试方法 |
| CN110018680B (zh) * | 2019-04-19 | 2021-09-21 | 安徽像元光测科技有限公司 | 一种用于ccd控制器的测试装置及其测试方法 |
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