JPS62286107A - ビジユアルパレタイジング方式 - Google Patents
ビジユアルパレタイジング方式Info
- Publication number
- JPS62286107A JPS62286107A JP13092686A JP13092686A JPS62286107A JP S62286107 A JPS62286107 A JP S62286107A JP 13092686 A JP13092686 A JP 13092686A JP 13092686 A JP13092686 A JP 13092686A JP S62286107 A JPS62286107 A JP S62286107A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- reference point
- coordinates
- works
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は画像処理システムを有するロボットのビジュア
ルパレタイジング方式に関する。
ルパレタイジング方式に関する。
ロボットのパレタイジングでは複数の基準点を教示して
１、この基準点から各ワークの位置を求める方式が行わ
れている。例えば、正方形に配置されたワークでは、四
隅の点を教示し、この４個の点から各ワークの位置を求
めるようにしている〔発明が解決しようとする問題点〕 しかし、この方式では４個の点を教示しなければならず
、教示作業が複雑となる。又、画像処理システムを用い
て、各ワークの位置を求める方式もあるが、全てのワー
クの点を画像処理システムから求めることは、画像処理
システムの負担がおおきくなり、処理時間も大きくなる
。
１、この基準点から各ワークの位置を求める方式が行わ
れている。例えば、正方形に配置されたワークでは、四
隅の点を教示し、この４個の点から各ワークの位置を求
めるようにしている〔発明が解決しようとする問題点〕 しかし、この方式では４個の点を教示しなければならず
、教示作業が複雑となる。又、画像処理システムを用い
て、各ワークの位置を求める方式もあるが、全てのワー
クの点を画像処理システムから求めることは、画像処理
システムの負担がおおきくなり、処理時間も大きくなる
。
本発明の目的は上記問題点を解決し、簡易なビジュアル
パレタイジング方式を提供することにある。
パレタイジング方式を提供することにある。
Ｃ問題点を解決するための手段］
本発明では上記の問題点を解決するために、画像処理シ
ステムを有するロボットのパレタイジング方式において
、 第１の基準点をロボットで教示し、 複数の第２の基準点を画像処理装置からから得て、 前記第１の基準点と前記第２の基準点から各ワークの位
置を求めるように構成したことを特徴とするビジュアル
パレタイジング方式を、採用した。
ステムを有するロボットのパレタイジング方式において
、 第１の基準点をロボットで教示し、 複数の第２の基準点を画像処理装置からから得て、 前記第１の基準点と前記第２の基準点から各ワークの位
置を求めるように構成したことを特徴とするビジュアル
パレタイジング方式を、採用した。
精度上第１の基準点は実際に教示して正確に求め、次に
画像処理装置から第２の基準点をを求め、これから各ワ
ークの位置を求める。
画像処理装置から第２の基準点をを求め、これから各ワ
ークの位置を求める。
以下本発明の一実施例を図面に基ずいて説明する。
第１図に本発明の一実施例のブロック図を示す図におい
て、１はワーク、２はワークを撮影するためのカメラ、
３はカメラからの画像情報を処理する画像処理装置、４
はロボット制御装置であり、画像処理装置３とロボット
制御装置４はデータを互いに伝送できるようにインター
フェイスで結合されている。５はパレタイジングをおこ
なうロボットであり、ロボット制御装置４によって制御
される。
て、１はワーク、２はワークを撮影するためのカメラ、
３はカメラからの画像情報を処理する画像処理装置、４
はロボット制御装置であり、画像処理装置３とロボット
制御装置４はデータを互いに伝送できるようにインター
フェイスで結合されている。５はパレタイジングをおこ
なうロボットであり、ロボット制御装置４によって制御
される。
次にパレタイジングの方式について述べる。最初ワーク
１ａに対して、ロボット５を教示して、その中心の座標
を求める。続いて、ワーク１ｂ、ＩＣ１１ｄの座標をカ
メラ２が撮影した画像を画像処理装置３で処理してその
重心からワークの中心の座標を求める。
１ａに対して、ロボット５を教示して、その中心の座標
を求める。続いて、ワーク１ｂ、ＩＣ１１ｄの座標をカ
メラ２が撮影した画像を画像処理装置３で処理してその
重心からワークの中心の座標を求める。
この４個の座標から他のワークの位置を予めロボット制
御装置４に与えられたプログラムで計算する。これによ
って、全てのワークの位置が得られ、ロボット５はこれ
らのワークに対して、把持する動作を行うことができる
。
御装置４に与えられたプログラムで計算する。これによ
って、全てのワークの位置が得られ、ロボット５はこれ
らのワークに対して、把持する動作を行うことができる
。
上記の実施例では１個の点をロボット５の教示から求め
たが、精度がそれほど必要ない場合は、４個の点を画像
から求めることも可能である。
たが、精度がそれほど必要ない場合は、４個の点を画像
から求めることも可能である。
以上説明したように本発明では、第１の基準点を教示で
もとめ、他の基準点を画像から求めたので正確且つ容易
に各ワークの座標値を得ることができる。
もとめ、他の基準点を画像から求めたので正確且つ容易
に各ワークの座標値を得ることができる。
第１図は本発明の一実施例のブロック図である１・・−
・−ワーク ２・−・・・・−カメラ ３−・・・・・・画像処理装置 ４・・−・・−ロボット制御装置 ５−一−−−−〜ロボット 第１図
・−ワーク ２・−・・・・−カメラ ３−・・・・・・画像処理装置 ４・・−・・−ロボット制御装置 ５−一−−−−〜ロボット 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 画像処理システムを有するロボットのパレタイジング方
式において、 第１の基準点をロボットで教示し、 複数の第２の基準点を画像処理装置からから得て、 前記第１の基準点と前記第２の基準点から各ワークの位
置を求めるように構成したことを特徴とするビジュアル
パレタイジング方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13092686A JPS62286107A (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | ビジユアルパレタイジング方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13092686A JPS62286107A (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | ビジユアルパレタイジング方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62286107A true JPS62286107A (ja) | 1987-12-12 |
Family
ID=15045957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13092686A Pending JPS62286107A (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | ビジユアルパレタイジング方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62286107A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0637482A1 (de) * | 1993-08-05 | 1995-02-08 | Erowa AG | Verfahren zum Positionieren eines Werkstücksträgers in einer Bearbeitungsmaschine sowie zugehöriger Werkstückträger |
-
1986
- 1986-06-05 JP JP13092686A patent/JPS62286107A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0637482A1 (de) * | 1993-08-05 | 1995-02-08 | Erowa AG | Verfahren zum Positionieren eines Werkstücksträgers in einer Bearbeitungsmaschine sowie zugehöriger Werkstückträger |
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