JP7328473B1 - 制御装置、産業機械のシステム、実行履歴データ表示方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は第1実施形態に係るロボット制御装置50を含むロボットシステム100の機器構成を表す図である。ロボットシステム100は、センサを搭載したロボットを備えるロボットシステムの例示である。ロボットシステム100は、ロボット10に所定の作業を実行させたときの実行履歴データを記録して表示することのできるシステムとして構成される。
(a1)実行履歴は、例えば、実行日時、ビジョンプログラム名、画像、撮像位置、検出スコア、コントラスト、検出位置姿勢等を含む。
(a2)検出スコア、コントラスト、検出位置姿勢等の値は、検出された対象物の数だけ記録される。
(a3)実行履歴は階層構造を持つ。実行履歴の単位をレコードと呼び、実行履歴中ではレコードによる階層が構成されている。
(a4)プログラムの1回の実行で一つのレコードが実行履歴として記録され、そのレコードは複数のレコードを階層で持つ可能性がある。
(a5)各レコードは、キーと値のペアを含む。
最上位層:「"event":"検出"」のレコード
第2層目:「"view":1」のレコード
第3層目:「"toolname":"スナップ1"」のレコード
「"toolname":"パターンマッチ1"」のレコード、
第4層目:「"pos(2D)":[10.1, 30.2, 5.2]」のレコード
「"pos(2D)":[20.1, 40.2, 7.2]」のレコード
最上位層:「"event":"補正データ取得"」のレコード
第2層目:「"pos":[11.2,2.8,0.1,1.2,3.4,5.6]」のレコード
(プログラム:VP1)
(カメラビュー1)
(スナップ1)
(パターンマッチ1)
(パターンマッチ2)
ブロック「プログラム:VP1」は、プログラム全体の定義に対応する。ブロック「カメラビュー1」は、システムに配置された1台目のカメラの定義に対応する。ブロック「スナップ1」は一つの撮像の定義に対応する。ブロック「パターンマッチ1」、「パターンマッチ2」は2種類のパターンマッチングの定義に対応する。ここでは、「プログラム:VP1」が最上位層に対応し、ブロック「カメラビュー1」が第2層目に対応し、ブロック「スナップ1」が第3層目に対応し、ブロック「パターンマッチ1」、「パターンマッチ2」がそれぞれ第4層目に対応するとみることができる。このように実行履歴データの階層構造は、プログラムの階層構造に依存しているということができる。
(r1)同一種類のキーの値は同じカラムに表示する。
(r11)ただし、レコードの何階層目かによって同一種類のキーでもカラムを分ける。
(r12)階層はツリーの深さを表す。
(r2)カラムは階層の順に表示する。すなわち、N階層目のタグより先にN+1階層目のタグは表示しない。
(r3)キーの表示順番を優先度として予め定義しておくようにしても良い。これによって、カラムを表示する順番が、レコードの読み込み順序によって変わるということがなくなる。
(r31)ここで定義したカラムが全て表示されるということではなく、表示する場合の順番が優先度に従うという意味となる。
(r4)レコードは深さ優先で行に追加していく。すなわち、あるレコードに関して同一階層のレコード(兄弟レコード)が存在する場合においても、そのあるレコードの深さ方向に付随するレコードを優先して表の行に追加して行くようにする。
・親レコードに該当する縦方向の3つのセル("Vision Data"の縦方向の3つのセルなど)を連結して一つのセルとして表示する、或いは
・親レコードに該当する縦方向の3つのセル("Vision Data"の縦方向の3つのセルなど)の各々に、親レコードの値("Vision Data"の場合は"VP25")を重複して表示する、
という表示形態がとられる。
(機能1)キーの値により見たい情報に絞り込む機能
(機能1-1)特定のキーの値が特定の値に一致すること、または、一致しないこと。
(機能1-2)特定のキーの値が所定の範囲内、または、範囲外にあること。
上述した第1実施形態は、ロボットシステムがセンサとして視覚センサを有する場合の実行履歴データの表示に関する動作例であった。上述の実施形態の変形例として、以下では、ロボットシステムがセンサとして力センサを有し、ロボットシステムにおいて力制御プログラムが実行される場合の実行履歴データの表示に関する構成例につて第2実施形態として説明する。
・子レコード(第2層目のレコード)(位置“pos”: [100, 130, 10, 0.1, 0.3, 0.2]のレコード)及び2つの孫レコード(第3層目のレコード)("sensor":1及び"sensor":2)
・子レコード(第2層目のレコード)(位置“pos”: [100, 132, 10, 0.1, 0.3, 0.2]のレコード)及び2つの孫レコード(第3層目のレコード)("sensor":1及び"sensor":2)
(付記1)
産業機械を制御する制御装置(50、50A)であって、前記産業機械に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶する記憶部(155)と、前記実行履歴データが有する階層構造に基づいて前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する履歴表示部(152)と、を備える制御装置である。
(付記2)
産業機械を制御する制御装置(50、50A)であって、前記産業機械に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶する記憶部(155)と、前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する履歴表示部(152)と、前記実行履歴データのうち前記履歴表示部により前記表示画面に前記表形式で表示すべきデータを選択するための選択部(153)と、前記表示画面に表示された前記表形式の実行履歴データを表形式のデータファイルとして出力する出力部(154)と、を備える制御装置である。
(付記3)
前記履歴表示部(152)は、前記実行履歴データが有する階層構造に基づいて前記実行履歴データを表形式で表示する、付記2に記載の制御装置である。
(付記4)
前記選択部(153)は、前記実行履歴データのキーの値により前記表形式で表示すべきデータを選択するための入力を受け付ける、付記2又は3に記載の制御装置である。
(付記5)
前記履歴表示部(152)は、所定の規則に従って前記実行履歴データを表形式にする、付記1又は3に記載の制御装置である。
(付記6)
前記所定の規則は、前記実行履歴データにおける同じ種類のキーのデータを同じ列に表示することを含む、付記5に記載の制御装置である。
(付記7)
前記所定の規則は、前記実行履歴データにおける同じ種類かつ同じ階層のキーのデータを同じ列に配置することを含む、付記6に記載の制御装置である。
(付記8)
前記所定の規則は、同じ階層のデータが複数あるとき、前記同じ階層のデータを、改行してそれぞれ別の行に表示することを含む、付記5から7のいずれか一項に記載の制御装置である。
(付記9)
前記所定の規則は、前記同じ階層のデータが表示されているそれぞれの行に、当該同じ階層のデータが属する親階層のデータを重複して表示することを含む、付記8に記載の制御装置である。
(付記10)
前記所定の規則は、前記実行履歴データにおける階層の深さの順序に従って各階層のデータを一つの行に順に追加していくことを含む、付記5から9のいずれか一項に記載の制御装置である。
(付記11)
前記所定の規則は、キーの表示順を定義する情報に従って一つの行に前記キーのデータを順に追加することを含む、付記5から10のいずれか一項に記載の制御装置である。
(付記12)
前記所定の規則は、前記実行履歴データの前記階層構造が、一つの階層から深さ方向へ連なる階層と、前記一つの階層と同じ階層とを含むとき、前記一つの階層から深さ方向へ連なる階層のデータを優先して行に順次追加することを含む、付記5から11のいずれか一項に記載の制御装置である。
(付記13)
前記プログラムはセンサを用いた処理を含み、前記実行履歴データは、前記センサからの出力、前記センサからの出力を処理した結果の少なくとも一つを含む、付記1から12のいずれか一項に記載の制御装置である。
(付記14)
前記センサは視覚センサ(70)であり、前記実行履歴データは、前記視覚センサにより撮像された画像、該画像を画像処理した結果の少なくとも一つを含む、付記13に記載の制御装置である。
(付記15)
前記表形式の実行履歴データを外部装置に送信する送信部(157)を更に備え、該外部装置において前記表形式の実行履歴データが表示される、付記1から14のいずれか一項に記載の制御装置である。
(付記16)
前記選択部(153)は、予め設定された選択条件にしたがって前記表形式で表示すべきデータの選択を行う、付記2に記載の制御装置である。
(付記17)
前記プログラムは、該プログラム内に記述された選択条件にしたがって実行履歴データとして出力するデータを選択するように構成されている付記1に記載の制御装置である。
(付記18)
産業機械(10)と、前記産業機械を制御する制御装置(50、50A)と、を具備し、前記制御装置(50、50A)は、前記産業機械に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶する記憶部(155)と、前記実行履歴データが有する階層構造に基づいて前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する履歴表示部(152)とを備える、産業機械のシステム(100、100A)である。
(付記19)
産業機械(10)と、前記産業機械を制御する制御装置(50、50A)と、を具備し、前記制御装置(50、50A)は、前記産業機械に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶する記憶部(155)と、前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する履歴表示部(152)と、前記実行履歴データのうち前記履歴表示部により前記表示画面に前記表形式で表示すべきデータを選択するための選択部(153)と、前記表示画面に表示された前記表形式の実行履歴データを表形式のデータファイルとして出力する出力部(154)とを備える、産業機械のシステム(100、100A)である。
(付記20)
前記制御装置(50,50A)は、前記表形式の実行履歴データを外部装置に送信する送信部(157)を更に備え、該外部装置において前記表形式の実行履歴データが表示される、付記18又は19に記載の産業機械のシステム(100、100A)である。
(付記21)
コンピュータ上で実行される実行履歴データ表示方法であって、産業機械(10)に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶部(155)から読み出し、読み出された前記実行履歴データが有する階層構造に基づいて前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する、実行履歴データ表示方法である。
(付記22)
コンピュータ上で実行される実行履歴データ表示方法であって、産業機械(10)に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶部(155)から読み出す手順と、前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する手順と、前記実行履歴データのうち前記表示画面に前記表形式で表示すべきデータを選択する手順と、前記表示画面に表示された前記表形式の実行履歴データを表形式のデータファイルとして出力する手順と、を含む実行履歴データ表示方法である。
(付記23)
コンピュータのプロセッサに、産業機械(10)に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶部(155)から読み出す手順と、読み出された前記実行履歴データが有する階層構造に基づいて前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する手順と、を実行させるためのプログラムである。
(付記24)
コンンピュータのプロセッサに、産業機械(10)に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶部(155)から読み出す手順と、前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する手順と、前記実行履歴データのうち前記表示画面に前記表形式で表示すべきデータを選択する手順と、前記表示画面に表示された前記表形式の実行履歴データを表形式のデータファイルとして出力する手順と、を実行させるためのプログラムである。
20 視覚センサ制御装置
33 ハンド
40 教示操作盤
50、50A ロボット制御装置
41、51 プロセッサ
42、52 メモリ
43 表示部
44、54 操作部
45、53 入出力インタフェース
60 表示装置
61 表示画面
70 視覚センサ
81 力センサ
100、100A ロボットシステム
121 画像処理部
122 記憶部
151 動作制御部
152 履歴表示部
153 選択部
154 出力部
155 記憶部
156 力制御部
157 送信部
190 外部コンピュータ
250 設定画面
400、500 実行履歴データ
410、510 表形式データ
420 表データファイル
Claims (23)
- 産業機械を制御する制御装置であって、
前記産業機械に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶する記憶部と、
前記実行履歴データが有する階層構造に基づいて前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する履歴表示部と、
を備える制御装置。 - 産業機械を制御する制御装置であって、
前記産業機械に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶する記憶部と、
前記実行履歴データのうち表形式で表示すべきデータを選択するための選択部と、
選択された前記実行履歴データを前記表形式のデータファイルとして出力する出力部と、を備え、
前記実行履歴データは階層構造を有し、
前記表形式は前記実行履歴データの階層構造に基づいている、制御装置。 - 選択された前記実行履歴データを前記表形式で表示画面に表示する履歴表示部を更に備える、請求項2に記載の制御装置。
- 前記選択部は、前記実行履歴データのキーの値により前記表形式で表示すべきデータを選択するための入力を受け付ける、請求項2又は3に記載の制御装置。
- 前記履歴表示部は、所定の規則に従って前記実行履歴データを表形式にする、請求項1又は3に記載の制御装置。
- 前記所定の規則は、前記実行履歴データにおける同じ種類のキーのデータを同じ列に表示することを含む、請求項5に記載の制御装置。
- 前記所定の規則は、前記実行履歴データにおける同じ種類かつ同じ階層のキーのデータを同じ列に配置することを含む、請求項6に記載の制御装置。
- 前記所定の規則は、同じ階層のデータが複数あるとき、前記同じ階層のデータを、改行してそれぞれ別の行に表示することを含む、請求項5に記載の制御装置。
- 前記所定の規則は、前記同じ階層のデータが表示されているそれぞれの行に、当該同じ階層のデータが属する親階層のデータを重複して表示することを含む、請求項8に記載の制御装置。
- 前記所定の規則は、前記実行履歴データにおける階層の深さの順序に従って各階層のデータを一つの行に順に追加していくことを含む、請求項5に記載の制御装置。
- 前記所定の規則は、キーの表示順を定義する情報に従って一つの行に前記キーのデータを順に追加することを含む、請求項5に記載の制御装置。
- 前記所定の規則は、前記実行履歴データの前記階層構造が、一つの階層から深さ方向へ連なる階層と、前記一つの階層と同じ階層とを含むとき、前記一つの階層から深さ方向へ連なる階層のデータを優先して行に順次追加することを含む、請求項5に記載の制御装置。
- 前記プログラムはセンサを用いた処理を含み、
前記実行履歴データは、前記センサからの出力、前記センサからの出力を処理した結果の少なくとも一つを含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記センサは視覚センサであり、
前記実行履歴データは、前記視覚センサにより撮像された画像、該画像を画像処理した結果の少なくとも一つを含む、請求項13に記載の制御装置。 - 前記表形式の実行履歴データを外部装置に送信する送信部を更に備え、
該外部装置において前記表形式の実行履歴データが表示される、
請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記選択部は、予め設定された選択条件にしたがって前記表形式で表示すべきデータの選択を行う、請求項2又は3に記載の制御装置。
- 前記プログラムは、該プログラム内に記述された選択条件にしたがって実行履歴データとして出力するデータを選択するように構成されている請求項1に記載の制御装置。
- 産業機械と、
前記産業機械を制御する制御装置と、を具備し、
前記制御装置は、
前記産業機械に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶する記憶部と、
前記実行履歴データが有する階層構造に基づいて前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する履歴表示部とを備える、
産業機械のシステム。 - 前記制御装置は、
前記実行履歴データのうち前記履歴表示部により前記表示画面に前記表形式で表示すべきデータを選択するための選択部と、
前記表示画面に表示された前記表形式の実行履歴データを前記表形式のデータファイルとして出力する出力部とを更に備える、
請求項18に記載の産業機械のシステム。 - 前記制御装置は、前記表形式の実行履歴データを外部装置に送信する送信部を更に備え、
該外部装置において前記表形式の実行履歴データが表示される、
請求項18又は19に記載の産業機械のシステム。 - コンピュータ上で実行される実行履歴データ表示方法であって、
産業機械に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶部から読み出し、
読み出された前記実行履歴データが有する階層構造に基づいて前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する、
実行履歴データ表示方法。 - コンピュータのプロセッサに、
産業機械に所定の作業を行わせるプログラムを実行したときの実行履歴データを記憶部から読み出す手順と、
読み出された前記実行履歴データが有する階層構造に基づいて前記実行履歴データを表形式で表示画面に表示する手順と、を実行させるためのプログラム。 - 前記実行履歴データは、前記プログラムの階層構造に応じた階層構造を有する、請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。
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