JP2006026655A - アーク溶接ロボット - Google Patents
アーク溶接ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006026655A JP2006026655A JP2004205667A JP2004205667A JP2006026655A JP 2006026655 A JP2006026655 A JP 2006026655A JP 2004205667 A JP2004205667 A JP 2004205667A JP 2004205667 A JP2004205667 A JP 2004205667A JP 2006026655 A JP2006026655 A JP 2006026655A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- advance
- predetermined
- operation pattern
- history information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 214
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 36
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 14
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 7
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims 1
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 abstract description 10
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- HSFWRNGVRCDJHI-UHFFFAOYSA-N Acetylene Chemical compound C#C HSFWRNGVRCDJHI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 1
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/126—Controlling the spatial relationship between the work and the gas torch
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターンに応じて所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも1つを履歴情報として保存する保存手段を備えることにより、特別な計測器を付加することなく溶接品質管理に必要な溶接に関するデータを安価にかつ高精度に収集することができる。
【選択図】図1
Description
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図1から図5を用いて説明する。
次に、所定期間中の、溶接電流出力平均値、溶接電圧出力平均値、短絡回数、送給モータ電流のうち少なくとも1つが予め設定した所定範囲かどうかを判定するための設定を行う
設定画面の例を図5に示す。
図6(a)の番号1の履歴では、溶接電流指令値が120A(アンペア)であり、許容される出力電流値の上下限界値は図5の602で設定しているように±10A(アンペア)である。これに対し、検出した溶接電流出力平均値が131A(アンペア)であるので、許容できる所定範囲を逸脱したと判定し、図6(b)に示すように電流逸脱の欄に「あり」と履歴が示される。
なお、図6(a)(b)における共通の番号は同一の履歴を示す。以降の図においても同様である。
、溶接品質管理に必要なデータを収集することができ、自動車業界や建設業界における溶接品質管理などに有用である。
109 外部メモリ
202 溶接箇所(教示点名)
207 動作プログラム名
606 履歴保存ボタン
Claims (5)
- 予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも1つを履歴情報として保存する保存手段を備えるアーク溶接ロボット。
- 予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、少なくとも計測データを履歴情報として保存する保存手段を備え、前記計測データは、所定期間中の、溶接電流指令値、溶接電流出力平均値、溶接電圧指令値、溶接電圧出力平均値、ワイヤ送給速度、短絡回数、送給モータ電流、および溶接エラーデータのうち少なくとも1つを含むアーク溶接ロボット。
- 予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、少なくとも計測データを履歴情報として保存する保存手段を備え、前記計測データは、所定期間中の、溶接電流出力平均値、溶接電圧出力平均値、短絡回数、送給モータ電流のうち少なくとも1つが予め設定した所定範囲かどうかを判定した判定結果を含むアーク溶接ロボット。
- 予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも1つを履歴情報として保存する保存手段を備え、保存手段が履歴情報を保存するタイミングは、すべての溶接条件変更時または異常発生時のいずれかから選択可能としたアーク溶接ロボット。
- 予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも1つを履歴情報として保存する保存手段を備え、保存した履歴情報を外部メモリに転送することを可能としたアーク溶接ロボット。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004205667A JP4857534B2 (ja) | 2004-07-13 | 2004-07-13 | アーク溶接ロボット |
EP05758121A EP1767306A4 (en) | 2004-07-13 | 2005-07-08 | ARC WELDING ROBOT |
PCT/JP2005/012653 WO2006006518A1 (ja) | 2004-07-13 | 2005-07-08 | アーク溶接ロボット |
CNB2005800238184A CN100503125C (zh) | 2004-07-13 | 2005-07-08 | 弧焊机器人 |
US11/571,830 US20080302773A1 (en) | 2004-07-13 | 2005-07-08 | Arc Welding Robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004205667A JP4857534B2 (ja) | 2004-07-13 | 2004-07-13 | アーク溶接ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006026655A true JP2006026655A (ja) | 2006-02-02 |
JP4857534B2 JP4857534B2 (ja) | 2012-01-18 |
Family
ID=35783861
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004205667A Expired - Fee Related JP4857534B2 (ja) | 2004-07-13 | 2004-07-13 | アーク溶接ロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20080302773A1 (ja) |
EP (1) | EP1767306A4 (ja) |
JP (1) | JP4857534B2 (ja) |
CN (1) | CN100503125C (ja) |
WO (1) | WO2006006518A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0843165A (ja) * | 1994-08-02 | 1996-02-16 | Tlv Co Ltd | 流量表示器 |
JP2013010119A (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Daihen Corp | アーク溶接モニタ装置 |
KR101527258B1 (ko) * | 2010-10-04 | 2015-06-08 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 아크 용접 장치 및 아크 용접 시스템 |
JP2015167950A (ja) * | 2014-03-04 | 2015-09-28 | 株式会社神戸製鋼所 | Tig溶接システム、プログラム及びtig溶接方法 |
JP7328473B1 (ja) * | 2022-10-05 | 2023-08-16 | ファナック株式会社 | 制御装置、産業機械のシステム、実行履歴データ表示方法、及びプログラム |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT504197B1 (de) * | 2006-09-08 | 2010-01-15 | Fronius Int Gmbh | Schweissverfahren zur durchführung eines schweissprozesses |
JP5049916B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2012-10-17 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接ロボットの制御装置、その方法及びそのプログラム |
JPWO2010119623A1 (ja) * | 2009-04-16 | 2012-10-22 | パナソニック株式会社 | 溶接装置 |
US8989904B2 (en) * | 2012-02-27 | 2015-03-24 | Fanuc Robotics America Corporation | Robotic process logger |
CN103495818A (zh) * | 2013-09-11 | 2014-01-08 | 广西玉柴重工有限公司 | 一种焊接机器人系统的防错方法 |
JP6510761B2 (ja) | 2014-04-08 | 2019-05-08 | 川崎重工業株式会社 | データ採取システムおよび方法 |
US10821534B2 (en) | 2017-09-18 | 2020-11-03 | Raul Cardona | Cylinder welding system |
JP2019171490A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | 日本電産サンキョー株式会社 | 動作履歴管理システム |
CN113334387B (zh) * | 2021-06-30 | 2024-06-04 | 北京博清科技有限公司 | 焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63290686A (ja) * | 1987-05-21 | 1988-11-28 | Toshiba Corp | ア−ク溶接管理装置 |
JPH091331A (ja) * | 1996-03-15 | 1997-01-07 | Hitachi Ltd | 溶接ロボットの制御装置 |
JPH1158007A (ja) * | 1997-08-08 | 1999-03-02 | Yaskawa Electric Corp | アーク溶接モニタ装置 |
JPH11104980A (ja) * | 1997-10-06 | 1999-04-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット作業経路生成倣い方法及びシステム装置 |
JP2002035938A (ja) * | 2000-07-31 | 2002-02-05 | Daihen Corp | アーク加工状態監視方法及びアーク加工電源装置 |
JP2003033873A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-02-04 | Toshiba Corp | 溶接装置 |
JP2003103366A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ア−ク溶接装置 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07104692B2 (ja) * | 1986-10-02 | 1995-11-13 | トヨタ自動車株式会社 | 予見追跡制御型ロボツト |
JPH06320462A (ja) * | 1993-05-10 | 1994-11-22 | Fanuc Ltd | センサ付きロボットの制御方法 |
JPH07303966A (ja) * | 1994-05-11 | 1995-11-21 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
US5521354A (en) * | 1994-06-21 | 1996-05-28 | Caterpillar Inc. | Method for arc welding fault detection |
US5708253A (en) * | 1995-06-07 | 1998-01-13 | Hill Technical Services, Inc. | Apparatus and method for computerized interactive control, measurement and documentation of arc welding |
JPH106005A (ja) * | 1996-06-24 | 1998-01-13 | Fanuc Ltd | アーク溶接方法 |
DE29617200U1 (de) * | 1996-10-02 | 1997-11-06 | Siemens AG, 80333 München | Vorrichtung zur prädiktiven Diagnose der aktuellen Güte des technischen Arbeitsergebnisses einer technischen Anlage, insbesondere der aktuellen Güte der Schweißpunkte eines Punktschweißroboters |
JP3288250B2 (ja) * | 1997-03-25 | 2002-06-04 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
US6107601A (en) * | 1997-10-01 | 2000-08-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling an arc welding robot |
JP3047890B2 (ja) * | 1998-05-27 | 2000-06-05 | 松下電器産業株式会社 | 溶接ロボット |
JP2000042782A (ja) * | 1998-07-27 | 2000-02-15 | Miyachi Technos Corp | 溶接状況状態記録方法および溶接状況状態記録装置 |
JP4122652B2 (ja) * | 1999-09-27 | 2008-07-23 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの制御装置 |
JP2001204177A (ja) * | 2000-01-18 | 2001-07-27 | Miyachi Technos Corp | 金属部材接合用又はリフローハンダ付用の交流波形インバータ式電源装置 |
JP2001252884A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット、ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
JP2001259839A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アーク溶接装置 |
JP2002172574A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-18 | Fanuc Ltd | ロボットの作業データ表示装置 |
US6583386B1 (en) * | 2000-12-14 | 2003-06-24 | Impact Engineering, Inc. | Method and system for weld monitoring and tracking |
JP2002283059A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-02 | Fanuc Ltd | サーボ式スポット溶接ガンの軸の基準位置設定方法及びロボット制御装置 |
US6621049B2 (en) * | 2001-04-26 | 2003-09-16 | Central Motor Wheel Co., Ltd. | Welding stability assessment apparatus for pulsed arc welding |
US6642482B2 (en) * | 2001-09-19 | 2003-11-04 | Illinois Tool Works Inc. | Welding-type system with robot calibration |
US7132617B2 (en) * | 2002-02-20 | 2006-11-07 | Daimlerchrysler Corporation | Method and system for assessing quality of spot welds |
JP4461878B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2010-05-12 | パナソニック株式会社 | 産業用ロボット |
-
2004
- 2004-07-13 JP JP2004205667A patent/JP4857534B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-07-08 WO PCT/JP2005/012653 patent/WO2006006518A1/ja not_active Application Discontinuation
- 2005-07-08 EP EP05758121A patent/EP1767306A4/en not_active Withdrawn
- 2005-07-08 CN CNB2005800238184A patent/CN100503125C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2005-07-08 US US11/571,830 patent/US20080302773A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63290686A (ja) * | 1987-05-21 | 1988-11-28 | Toshiba Corp | ア−ク溶接管理装置 |
JPH091331A (ja) * | 1996-03-15 | 1997-01-07 | Hitachi Ltd | 溶接ロボットの制御装置 |
JPH1158007A (ja) * | 1997-08-08 | 1999-03-02 | Yaskawa Electric Corp | アーク溶接モニタ装置 |
JPH11104980A (ja) * | 1997-10-06 | 1999-04-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット作業経路生成倣い方法及びシステム装置 |
JP2002035938A (ja) * | 2000-07-31 | 2002-02-05 | Daihen Corp | アーク加工状態監視方法及びアーク加工電源装置 |
JP2003033873A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-02-04 | Toshiba Corp | 溶接装置 |
JP2003103366A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ア−ク溶接装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0843165A (ja) * | 1994-08-02 | 1996-02-16 | Tlv Co Ltd | 流量表示器 |
KR101527258B1 (ko) * | 2010-10-04 | 2015-06-08 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 아크 용접 장치 및 아크 용접 시스템 |
US9233431B2 (en) | 2010-10-04 | 2016-01-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Arc welding device and arc welding system |
JP2013010119A (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Daihen Corp | アーク溶接モニタ装置 |
JP2015167950A (ja) * | 2014-03-04 | 2015-09-28 | 株式会社神戸製鋼所 | Tig溶接システム、プログラム及びtig溶接方法 |
JP7328473B1 (ja) * | 2022-10-05 | 2023-08-16 | ファナック株式会社 | 制御装置、産業機械のシステム、実行履歴データ表示方法、及びプログラム |
WO2024075225A1 (ja) * | 2022-10-05 | 2024-04-11 | ファナック株式会社 | 制御装置、産業機械のシステム、実行履歴データ表示方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2006006518A1 (ja) | 2006-01-19 |
US20080302773A1 (en) | 2008-12-11 |
JP4857534B2 (ja) | 2012-01-18 |
EP1767306A1 (en) | 2007-03-28 |
CN100503125C (zh) | 2009-06-24 |
WO2006006518B1 (ja) | 2006-03-02 |
EP1767306A4 (en) | 2009-03-18 |
CN1984743A (zh) | 2007-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1767306A1 (en) | Arc welding robot | |
JP4916650B2 (ja) | アーク溶接ロボット | |
CN107921587B (zh) | 电弧焊接质量判断系统 | |
EP3900871A1 (en) | Welding system, and method for welding workpiece in which same is used | |
US7600435B2 (en) | Method of determining deterioration of pressurizing performance of spot welding gun | |
CN101566546B (zh) | 电阻焊及粘合焊的在线焊缝质量检查和补焊方法 | |
KR20010022697A (ko) | 아크용접 모니터장치 | |
JP4004222B2 (ja) | 作業用ロボットシステムの保全支援方法及び保全支援装置 | |
JP2010253538A (ja) | 溶接方法及び溶接装置 | |
KR20150048517A (ko) | 용접로봇을 이용한 자동용접 장치 | |
JP7422337B2 (ja) | リペア溶接制御装置およびリペア溶接制御方法 | |
WO2020262049A1 (ja) | リペア溶接制御装置およびリペア溶接制御方法 | |
CN115121911A (zh) | 一种基于机器视觉的机器人控制管理系统 | |
KR20030083650A (ko) | 저항 용접용 모니터링 장치 | |
JP2017185529A (ja) | 消耗品監視装置 | |
JP2008217730A (ja) | ロボット制御装置 | |
WO2004108339A1 (ja) | スポット溶接方法、スポット溶接機およびスポット溶接ロボット | |
JP3675304B2 (ja) | アーク溶接条件設定方法およびアーク溶接条件設定装置 | |
JPH09262670A (ja) | 溶接装置のステイタス表示方法 | |
JP6850553B2 (ja) | ロボット減速機の状態監視装置および方法 | |
EP1738853B1 (en) | Welding apparatus with a robot and a controller | |
JP5511279B2 (ja) | ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法およびアーク溶接ロボットの制御装置 | |
JP2021139771A (ja) | 制御装置、表示装置の制御方法およびプログラム | |
JPH07276075A (ja) | 溶接時の異常検出方法 | |
JP7365544B2 (ja) | 溶接機及びそれを備えた溶接システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070315 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20070412 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20091120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100608 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100705 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111004 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111017 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4857534 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141111 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |