JP2006026655A

JP2006026655A - アーク溶接ロボット

Info

Publication number: JP2006026655A
Application number: JP2004205667A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Ikeda; 達也池田; Kei Aimi; 圭相見; Yasushi Mukai; 康士向井
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2004-07-13
Filing date: 2004-07-13
Publication date: 2006-02-02
Anticipated expiration: 2024-07-13
Also published as: WO2006006518A1; US20080302773A1; JP4857534B2; EP1767306A1; CN100503125C; WO2006006518B1; EP1767306A4; CN1984743A

Abstract

【課題】溶接した部材の目視検査により溶接品質管理には限界があり、また汎用計測器を使用した溶接品質管理でも十分なデータ収集ができず、またコスト増加となる。
【解決手段】本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターンに応じて所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備えることにより、特別な計測器を付加することなく溶接品質管理に必要な溶接に関するデータを安価にかつ高精度に収集することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、溶接工程における溶接品質の管理を行うためのデータ計測機能を有するアーク溶接ロボットに関するものである。

従来、自動車業界や建設業界における品質管理とは、「不満ではない」という意味の品質管理の意味合いが多くを占めていたが、近年の品質管理の概念は「魅力的な満足」「お客様から選ばれる品質」「会社として生き残るための品質」という品質管理にシフトしている。この品質管理の徹底に伴い、溶接を必要とする部品における溶接品質管理の必要性も高まっている。従来の溶接品質の管理方法としては、溶接した部材の目視検査や、電流計測や電圧計測を行いその結果をログする機能を有する汎用計測ロガー器を溶接ケーブルに接続し、そのログ結果を解析／管理することにより溶接品質管理を行っている。

ここで従来よりある汎用計測ロガー器を使用して計測した時の構成図を図９に示す。図９において、１２６は溶接する際の消耗電極となる溶接ワイヤ、１２３は溶接ワイヤを送給するための送給モータ、１２４は溶接ワイヤ１２６をガイドし、溶接出力の電極となる溶接トーチ、１２５は溶接される溶接部材、１２１は溶接出力および送給モータ１２３を制御するための溶接出力／送給モータ制御部、１００１は溶接出力の電流および電圧を検出するための汎用計測ロガー器である。

目視検査では、溶接構造物の重大な事故となる可能性がある溶接の割れ、形状不良などが発見されるが、汎用計測ロガー器により電流計測や電圧計測を行うことにより、溶接工程における溶接状態を連続的に記録することで、異常な電流値、電圧値となっているかどうかを検査し、目視検査では発見できない異常を検出することができる。

また、従来の溶接工程を記録する例としては、溶接工程における各作業毎の所要時間およびサイクルタイムを測定して表示することにより、作業者自身が測定することなしに、サイクルタイムを短縮するためのデータ計測を行う方法が提案されている（特許文献１参照）。

あるいはその他の従来例としては、ミクロな時間領域での溶接現象を解析するためや、マクロな時間領域での溶接出力の変化を計測するために、従来は汎用計測ロガー器を接続し波形データの収集、表示を行っていた。
特開平５−６２１６号公報（図１）

しかしながら、溶接した部材の目視検査は全数検査を行うことは難しく、一方抜き取り検査を行った場合には、偶発的な不良や溶接抜けなどを防止することはできない。

また汎用計測ロガー器により電流計測や電圧計測を行うことにより、溶接工程における溶接状態を連続的に記録する場合では、指令値と実際の出力値との差違を判定する機能はなく、記録したデータを人間が検査して溶接が異常かどうかを判定する必要があり、また検査したい溶接工程のすべてに高価な汎用計測ロガー器を準備することもコストがかかることとなり、また溶接にすべての溶接現象を汎用計測ロガー器では計測することができない。

また、特許文献１のような溶接工程における各作業毎の所要時間およびサイクルタイムを測定して表示する方法では、溶接部材の良否判定は行えない。

さらに、溶接現象を解析するためや、溶接出力の変化を計測するために、汎用計測ロガー器を接続する必要があり、工場内のすべての溶接工程に接続することはコストが増え、また計測器の結線に手間がかかる。また溶接現象における短絡回数は汎用計測ロガー器では計測が不可能である。

本発明は、上記従来の課題を鑑み、溶接品質管理に必要なデータを収集する機能を有するアーク溶接ロボットを提供することを目的とする。

本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備える。

また、本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、少なくとも計測データを履歴情報として保存する保存手段を備え、前記計測データは、所定期間中の、溶接電流指令値、溶接電流出力平均値、溶接電圧指令値、溶接電圧出力平均値、ワイヤ送給速度、短絡回数、送給モータ電流、および溶接エラーデータのうち少なくとも１つを含む。

また、本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、少なくとも計測データを履歴情報として保存する保存手段を備え、前記計測データは、所定期間中の、溶接電流出力平均値、溶接電圧出力平均値、短絡回数、送給モータ電流のうち少なくとも１つが予め設定した所定範囲かどうかを判定した判定結果を含む。

また、本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備え、保存手段が履歴情報を保存するタイミングは、すべての溶接条件変更時または異常発生時のいずれかから選択可能とした。

また、本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備え、保存した履歴情報を外部メモリに転送することを可能とした。

本発明では、溶接に関する履歴情報を保存する手段を有するので、特別な計測器を付加することなく安価にかつ高精度に溶接品質管理に必要なデータを収集することを可能とする。

（実施の形態１）
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図１から図５を用いて説明する。

図１の（ａ）は本発明を実現する産業用ロボットの構成を示しており、１０１はマニピュレータ、１２４は溶接トーチ、１０２はロボット全体を制御するための制御装置、１０８はマニピュレータおよび制御装置を操作するためのティーチペンダント、１０９は作業者が教示した動作プログラムや設定データを保存することのできる外部メモリ、１０３は制御装置自体の制御を行うＣＰＵ、１０４は溶接制御を行うために溶接部、１０５はＣＰＵが解釈し動作するための制御装置ソフトウェアを格納し読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、１０６は作業者が教示した動作プログラムや設定データを格納し書き込みおよび読み出し可能なメモリであるＲＡＭ、１０７はマニピュレータを駆動するための駆動部である。

次に溶接部１０４の内部構成を図１の（ｂ）に示す。１２６は溶接する際の消耗電極となる溶接ワイヤ、１２３は溶接ワイヤ１２６を送給するための送給モータ、１２４は溶接ワイヤをガイドし、溶接出力の電極となる溶接トーチ、１２５は溶接される溶接部材、１２１は溶接出力および送給モータ１２３を制御するための溶接出力／送給モータ制御部、１２２は溶接出力の電流および電圧を検出するための電流／電圧検出部である。

次に動作プログラムの例を図２を用いて説明する。図２は動作プログラムの実施例を示す図であり、２０７はこの動作プログラムのプログラム名を示す。また、２０１はロボットの動作命令であり「ＭＯＶＥ」はマニピュレータを移動させる命令であり、直線動作、円弧動作などを指定することができる。なお、ここでは特にその区別しないものとする。また２０２は教示点名であり溶接を行う部分では溶接箇所に相当する。なお教示点名の名称は自由に設定できるがここでは例としてＰ１、Ｐ２と表記する。また２０３は、マニュピュレータを移動させる際の移動速度を示すもので、溶接区間では０．３０ｍ／ｍｉｎないし３．００ｍ／ｍｉｎ程度が指定され、溶接を行わない空走区間では最高速度に近い速度が指定されることが多い。さらに４０１、４０３、４０４は溶接条件命令であり、溶接開始前、溶接中、溶接終了の終端処理の溶接条件として指定される。なお４０１の例では電流指令値が１２０Ａ（アンペア）、電圧指令値が１８．０Ｖ（ボルト）を示している。

さらに２０５、２０６は溶接ガスをＯＮ／ＯＦＦするための命令であり、ガスＯＮすると、ガスバルブ（図示せず）が開状態となり溶接ガスが供給され、ガスＯＦＦすると、ガスバルブが閉状態となり溶接ガスの供給が停止される。また４０２、４０５はアークＯＮ／ＯＦＦするための命令であり、アークＯＮすると図１（ｂ）に示す溶接出力／送給モータ制御部１２１により溶接出力が出力されて溶接ワイヤ１２６と溶接部材１２５との間に電圧付加されると同時に、溶接出力／送給モータ制御部１２１により送給モータ１２３が駆動されて溶接ワイヤ１２６が溶接部材１２５に向けて送給される。そして溶接ワイヤ１２６が溶接部材１２５と接触すると短絡電流が流れ、同時にヒューズ効果により短絡が切れて高熱のアークが発生する。以降、短絡とアークが繰り返すことにより溶接部が高熱状態となり金属溶融により接合される。また短絡とアークが繰り返す際の短絡回数は溶接品質管理を行う上でのひとつの要素となる。

次に動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する手段について、図２から図４を用いて説明する。

図２の動作プログラムの例において、４０２のアークＯＮ／ＯＦＦするための命令が実行されると、図３の処理フローにおいて、アークＯＮ実行の処理３０１が実行される。

次に、図２の４０３の溶接条件命令２が実行されると、図３のフローにおいて、処理３０２が実行され、続いて処理３０３の履歴処理が実行される。そして処理３０３の履歴処理では、図２の４０３の溶接条件命令が実行されるまでの、動作プログラム名２０７、教示点名２０２、溶接電流指令値、溶接電流出力平均値、溶接電圧指令値、溶接電圧出力平均値、ワイヤ送給速度、短絡回数、送給モータ電流、および溶接エラーが図１のＲＡＭ１０６に記録される。この記録処理は図１のＣＰＵ１０３が行う。

この時の記録されるフォーマット例を図４に示す。ここで図４の番号１の部分が、図２の４０１の溶接条件命令が実行されたときの履歴情報を示しており、プログラム名としてＰｒｏｇ０００１．ｐｒｇが記録され、教示点名はＰ２が記録されている。さらに教示点名Ｐ２の時の溶接条件が続いて記録されており、溶接電流指令値は、図２の４０１の溶接条件命令にて指令されている電流指令値１２０Ａ（アンペア）が記録され、溶接電圧指令値は図２の４０１の溶接条件命令にて指令されている電圧指令値１８．０Ｖ（ボルト）が記録されている。

さらに、図１の電流／電圧検出部１２２にて検出された実際の溶接電流値１２２Ａ（アンペア）が溶接電流出力平均値として記録され、図１の電流／電圧検出部１２２にて検出された実際の溶接電圧値１８．１Ｖ（ボルト）が溶接電圧出力平均値として記録される。また、図１の溶接出力／送給モータ制御部１２１でのワイヤ送給速度値２．８ｍ／ｍｉｎがワイヤ送給速度として記録され、図１の電流／電圧検出部１２２にて検出された実際の短絡回数値８０回が短絡回数として記録され、図１の溶接出力／送給モータ制御部１２１での送給モータ電流値２．０Ａ（アンペア）が送給モータ電流として記録される。そして、溶接エラーは発生していないので「なし」が記録される。

次に図４の番号２の部分が、図２の４０４の溶接条件命令が実行されたときの履歴情報を示す。これも図４の番号１の時と同様、プログラム名はＰｒｏｇ０００１．ｐｒｇが記録され、溶接箇所（教示点名）Ｐ３が記録される。そして以降も同様にして、図２の４０３の溶接条件命令で指令されている溶接電流指令値には１４０Ａ（アンペア）が記録され、溶接電圧指令値には同命令で指令されている電圧指令値２０．０Ｖ（ボルト）が記録される。また溶接箇所（教示点名）Ｐ２の時と同様、図１の電流／電圧検出部１２２および溶接出力／送給モータ制御部１２１によって各値が検出され、溶接電流出力平均値は、実際の溶接電流値１４０Ａ（アンペア）が記録され、溶接電圧出力平均値は実際の溶接電圧値２１．０Ｖ（ボルト）が記録され、ワイヤ送給速度はワイヤ送給速度値３．０ｍ／ｍｉｎが記録され、短絡回数は実際の短絡回数値１００回が記録され、送給モータ電流は送給モータ電流値２．５Ａ（アンペア）が記録され、溶接エラーは発生していないので「なし」が記録されている。

次に図２の４０５のアークＯＮ／ＯＦＦするための命令が実行されると、図３の処理フローにおいて、処理３０４でアークＯＦＦと判定され溶接終了する。なお図３の処理フローにおける各処理は図１のＣＰＵ１０３が行う。

このように溶接条件命令の実行すなわち溶接条件の変更を行うたびに、動作プログラム名、溶接箇所（教示点名）、溶接電流指令値、溶接電流出力平均値、溶接電圧指令値、溶接電圧出力平均値、ワイヤ送給速度、短絡回数、送給モータ電流、および溶接エラーを図１のＲＡＭ１０６に記録する。すなわち、動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備えるアーク溶接ロボットを実現することができる。
次に、所定期間中の、溶接電流出力平均値、溶接電圧出力平均値、短絡回数、送給モータ電流のうち少なくとも１つが予め設定した所定範囲かどうかを判定するための設定を行う
設定画面の例を図５に示す。

図５の設定画面において、たとえば６０２の溶接電流の所定範囲設定は、溶接電流出力平均値が溶接電流指令値に対して±１０Ａ（アンペア）の範囲を超えたときに溶接電流が所定範囲を逸脱したと判定するものである。その判定の例を図６（ａ）（ｂ）に示す。
図６（ａ）の番号１の履歴では、溶接電流指令値が１２０Ａ（アンペア）であり、許容される出力電流値の上下限界値は図５の６０２で設定しているように±１０Ａ（アンペア）である。これに対し、検出した溶接電流出力平均値が１３１Ａ（アンペア）であるので、許容できる所定範囲を逸脱したと判定し、図６（ｂ）に示すように電流逸脱の欄に「あり」と履歴が示される。
なお、図６（ａ）（ｂ）における共通の番号は同一の履歴を示す。以降の図においても同様である。

さらに溶接電流出力の検出は図１の電流／電圧検出部１２２で行い、所定範囲を逸脱したかどうかの判定はＣＰＵ１０３が行う。

同様に、図５の設定画面の６０３の溶接電圧の所定範囲設定では、溶接電圧出力平均値が溶接電圧指令値に対して±１．０Ｖ（ボルト）の範囲を超えたときに溶接電圧が許容できる所定範囲を逸脱したと判定する。その判定の例を図６（ａ）（ｂ）に示す。図６（ａ）の番号２の履歴では、溶接電圧指令値が２０．０Ｖ（ボルト）であり、溶接電圧出力平均値が２２．２Ｖ（ボルト）であるので、所定範囲を逸脱したと判定し、図６（ｂ）の番号２に電圧逸脱が「あり」の履歴が残る。なお溶接電圧出力の検出は図１の電流／電圧検出部１２２で行い、所定範囲を逸脱したかどうかの判定はＣＰＵ１０３が行う。

同様に、図５の設定画面の６０４の短絡回数の所定範囲設定では、短絡回数が７０回から１４０回の範囲を超えたときに短絡回数が所定範囲を逸脱したと判定する。その判定の例を図６（ａ）（ｂ）に示す。図６（ａ）の番号３の履歴では、短絡回数が６０回であるので、許容する所定範囲を逸脱したと判定し、図６（ｂ）に短絡回数が「あり」の履歴が残される。なお短絡回数の検出は図１の電流／電圧検出部１２２で行い、所定範囲を逸脱したかの判定はＣＰＵ１０３が行う。

また、図５の設定画面の６０５のモータ電流の所定範囲設定では、モータ電流が３．０Ａ（アンペア）以上となったときにモータ電流が所定範囲を逸脱したと判定する。その判定の例を図６（ａ）（ｂ）に示す。図６（ａ）の番号４の履歴では、モータ電流が３．１Ａ（アンペア）であるので、所定範囲を逸脱したと判定し、図６（ｂ）にモータ電流が「あり」の履歴が残される。なおモータ電流の検出は図１の溶接出力／送給モータ制御部１２１で行い、所定範囲を逸脱したかの判定はＣＰＵ１０３が行う。

以上のような予め設定した所定範囲かどうかを判定する機能は、汎用的な計測器では実現できないが、本実施の形態において、動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備え、計測データは、所定期間中の、溶接電流出力平均値、溶接電圧出力平均値、短絡回数、送給モータ電流のうち少なくとも１つが予め設定した所定範囲かどうかを判定した判定結果を含むアーク溶接ロボットを実現することにより、異常な結果となった箇所だけを抽出することができる。

また、図５の設定画面において６０１は履歴タイミング設定表示部を示し、本実施の形態においては、履歴情報を保存するタイミングを、すべての溶接条件変更時または異常発生時のいずれかから選択可能とすることができるようにしており、履歴タイミング設定表示部６０１でその選択状態を示すようにしている。

ここで履歴タイミング設定としてすべての溶接条件変更時を選択したときの例を図７（ａ）（ｂ）に示す。図７（ａ）の番号１の履歴では、教示点Ｐ２での履歴として、溶接電流出力平均値が所定範囲を逸脱したと判定し、図７（ｂ）で電流逸脱が「あり」の履歴が残される。また番号２の履歴では、教示点Ｐ３での履歴として、溶接電圧出力平均値が所定範囲を逸脱したと判定し、図７（ｂ）で電圧逸脱が「あり」の履歴が残される。次に図７（ａ）の番号３および４の履歴では、教示点Ｐ４の履歴として、所定範囲の逸脱もしておらず、溶接エラーも発生していないが、履歴タイミング設定としてすべての溶接条件変更時を選択しているので履歴が残される。次に番号５および６の履歴では、教示点Ｐ６およびＰ７の履歴として、所定範囲の逸脱は発生していないが、溶接エラーが発生しているので履歴が残されている。

次に履歴タイミング設定として異常発生時を選択したときの例を図８（ａ）（ｂ）に示す。図８（ａ）の番号１の履歴では、教示点Ｐ２の履歴として、溶接電流出力平均値が所定範囲を逸脱したと判定し、図８（ｂ）の番号１に電流逸脱が「あり」と履歴が残される。

また番号２の履歴では、教示点Ｐ３での履歴として、溶接電圧出力平均値が所定範囲を逸脱したと判定し、電圧逸脱が「あり」と履歴が残される。次に教示点Ｐ４およびＰ５の履歴として、所定範囲の逸脱もしておらず、溶接エラーも発生しておらず、履歴タイミング設定として異常発生時を選択しているので図８（ａ）（ｂ）とも履歴が残されない。

次に番号３および４の履歴では、教示点Ｐ６およびＰ７の履歴として、所定範囲の逸脱は発生していないが、溶接エラーが発生しているので履歴が残される。また、番号４の履歴では、教示点Ｐ７の履歴として、所定範囲の逸脱は発生していないが、溶接エラーが発生しているので履歴が残されている。

以上のように、保存手段が履歴情報を保存するタイミングは、すべての溶接条件変更時または異常発生時のいずれかから選択可能とすることにより、すべての溶接条件変更時を選択したときは、全溶接数に対する異常発生数の割合を算出することが可能であり、また異常発生時を選択したときは、異常発生数のみをカウントすることができるとともに履歴するデータ数が全溶接を選択したときより少なくなるため、データの保存、加工などが容易となる。

また、図５の設定画面において６０６は履歴保存ボタンであり、このボタンの選択により、保存した履歴情報を外部メモリに転送する。すなわち、この履歴保存ボタン６０６を選択することにより、図１のＲＡＭ１０６に記録されている履歴情報がＣＰＵ１０３およびティーチペンダント１０８を経由して外部メモリ１０９に送信され、外部メモリ１０９に記録される。この外部メモリ１０９は市販されているメモリカードやフレキシブルディスクなどであり特別に媒体は問わない。

このようにすることで、ロボットを使用する作業者や、生産ライン全体を管理する管理者などが外部メモリに記録された履歴情報をパソコンなどで取り出し、市販の表計算ソフトウェアなどで統計処理やグラフ表示などを行うことが可能となる。

本発明は、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターンに応じて所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備えるアーク溶接ロボットを実現することにより
、溶接品質管理に必要なデータを収集することができ、自動車業界や建設業界における溶接品質管理などに有用である。

（ａ）本発明の実施の形態１におけるアーク溶接ロボットの構成図（ｂ）溶接部の内部構成を示す図動作プログラムの実施例を示す図本発明の実施の形態１におけるアーク溶接ロボットの処理フローを示す図履歴情報の第1の実施例を示す図設定画面の実施例を示す図（ａ）履歴情報の第２の実施例における第1の図（ｂ）履歴情報の第２の実施例における第２の図（ａ）履歴タイミング設定がすべての溶接条件変更時のときの履歴情報の実施例における第１の図（ｂ）同第２の図（ａ）履歴タイミング設定が異常発生時のときの履歴情報の実施例における第１の図（ｂ）同第２の図従来よりある汎用計測ロガー器を使用して計測した時の構成図

符号の説明

１０６外部メモリ（ＲＡＭ）
１０９外部メモリ
２０２溶接箇所（教示点名）
２０７動作プログラム名
６０６履歴保存ボタン

Claims

予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備えるアーク溶接ロボット。
予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、少なくとも計測データを履歴情報として保存する保存手段を備え、前記計測データは、所定期間中の、溶接電流指令値、溶接電流出力平均値、溶接電圧指令値、溶接電圧出力平均値、ワイヤ送給速度、短絡回数、送給モータ電流、および溶接エラーデータのうち少なくとも１つを含むアーク溶接ロボット。
予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、少なくとも計測データを履歴情報として保存する保存手段を備え、前記計測データは、所定期間中の、溶接電流出力平均値、溶接電圧出力平均値、短絡回数、送給モータ電流のうち少なくとも１つが予め設定した所定範囲かどうかを判定した判定結果を含むアーク溶接ロボット。
予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備え、保存手段が履歴情報を保存するタイミングは、すべての溶接条件変更時または異常発生時のいずれかから選択可能としたアーク溶接ロボット。
予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備え、保存した履歴情報を外部メモリに転送することを可能としたアーク溶接ロボット。