WO2006006518B1 - アーク溶接ロボット - Google Patents

アーク溶接ロボット

Info

Publication number
WO2006006518B1
WO2006006518B1 PCT/JP2005/012653 JP2005012653W WO2006006518B1 WO 2006006518 B1 WO2006006518 B1 WO 2006006518B1 JP 2005012653 W JP2005012653 W JP 2005012653W WO 2006006518 B1 WO2006006518 B1 WO 2006006518B1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
welding
storage means
history information
measurement data
arc welding
Prior art date
Application number
PCT/JP2005/012653
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2006006518A1 (ja
Inventor
Tatsuya Ikeda
Kei Aimi
Yasushi Mukai
Original Assignee
Matsushita Electric Ind Co Ltd
Tatsuya Ikeda
Kei Aimi
Yasushi Mukai
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Ind Co Ltd, Tatsuya Ikeda, Kei Aimi, Yasushi Mukai filed Critical Matsushita Electric Ind Co Ltd
Priority to US11/571,830 priority Critical patent/US20080302773A1/en
Priority to EP05758121A priority patent/EP1767306A4/en
Publication of WO2006006518A1 publication Critical patent/WO2006006518A1/ja
Publication of WO2006006518B1 publication Critical patent/WO2006006518B1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/126—Controlling the spatial relationship between the work and the gas torch
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Arc Welding Control (AREA)

Abstract

　溶接した部材の目視検査により溶接品質管理には限界があり、また汎用計測器を使用した溶接品質管理でも十分なデータ収集ができず、またコスト増加となる。 　本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターンに応じて所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備えることにより、特別な計測器を付加することなく溶接品質管理に必要な溶接に関するデータを安価にかつ高精度に収集することができる。

Claims

14 補正書の請求の範囲 [ 2 0 0 5年 1 2月 2 1 ,曰 （2 1 . 1 2 . 0 5 ) 国際事務局受理：出願当初の請求の範囲 1—4は補正された ；出願当初の請求の範囲 5は取り下げられた。 ]
[1] (補正後）
予め教示された動作プログラムによつて所定の動作バターンで動作し、 前記動作パタ一ン中の各所定期間に予め設定された所定の溶接条件で被溶接物 を溶接するアーク溶接ロボッ卜であって、
前記動作プログラム実行時のプログラム名、 溶接箇所、 計測データのう ち少なくとも 1つを履歴情報として保存する保存手段を備え、 保存手段が履歴 情報を保存するタイミングは、 すべての溶接条件変更時または異常発生時のい ずれかから選択可能としたアーク溶接ロボット。
[ 2 ] (補正後）
前記保存手段は、 少なくとも計測データを履歴情報として保存し、 前記 計測データは、 所定期間中の、 溶接電流指令値、 溶接電流出力平均値、 溶接電 圧指令値、溶接電圧出力平均値、 ワイヤ送給速度、短絡回数、 送給モータ電流、 および溶接工ラーデータのうち少なくとも 1つを含む請求項 1に記載のアーク 溶接ロボット。
[3] (補正後）
前記保存手段は、 少なくとも計測データを履歴情報として保存し、 前記 計測データは、 所定期間中の、 溶接電流出力平均値、 溶接電圧出力平均値、 短 絡回数、 送給モータ電流のうち少なくとも 1つが予め設定した所定範囲かどう かを判定した判定結果を含む請求項 1に記載のアーク溶接ロボット。
[4] (補正後)
前記保存手段に保存した履歴情報を外部メモリに転送することを可能 とした請求項 1に記載のアーク溶接ロボット。
[5] (削除)
PCT/JP2005/012653 2004-07-13 2005-07-08 アーク溶接ロボット WO2006006518A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/571,830 US20080302773A1 (en) 2004-07-13 2005-07-08 Arc Welding Robot
EP05758121A EP1767306A4 (en) 2004-07-13 2005-07-08 ARC WELDING ROBOT

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004205667A JP4857534B2 (ja) 2004-07-13 2004-07-13 アーク溶接ロボット
JP2004-205667 2004-07-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2006006518A1 WO2006006518A1 (ja) 2006-01-19
WO2006006518B1 true WO2006006518B1 (ja) 2006-03-02

Family

ID=35783861

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2005/012653 WO2006006518A1 (ja) 2004-07-13 2005-07-08 アーク溶接ロボット

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20080302773A1 (ja)
EP (1) EP1767306A4 (ja)
JP (1) JP4857534B2 (ja)
CN (1) CN100503125C (ja)
WO (1) WO2006006518A1 (ja)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0843165A (ja) * 1994-08-02 1996-02-16 Tlv Co Ltd 流量表示器
AT504197B1 (de) * 2006-09-08 2010-01-15 Fronius Int Gmbh Schweissverfahren zur durchführung eines schweissprozesses
JP5049916B2 (ja) * 2007-10-31 2012-10-17 株式会社神戸製鋼所 アーク溶接ロボットの制御装置、その方法及びそのプログラム
CN102015187A (zh) * 2009-04-16 2011-04-13 松下电器产业株式会社 焊接装置
JP5071543B2 (ja) 2010-10-04 2012-11-14 株式会社安川電機 アーク溶接装置およびアーク溶接システム
JP6211243B2 (ja) * 2011-06-29 2017-10-11 株式会社ダイヘン アーク溶接モニタ装置
US8989904B2 (en) 2012-02-27 2015-03-24 Fanuc Robotics America Corporation Robotic process logger
CN103495818A (zh) * 2013-09-11 2014-01-08 广西玉柴重工有限公司 一种焊接机器人系统的防错方法
JP6168701B2 (ja) * 2014-03-04 2017-07-26 株式会社神戸製鋼所 Ｔｉｇ溶接システム、プログラム及びｔｉｇ溶接方法
JP6510761B2 (ja) 2014-04-08 2019-05-08 川崎重工業株式会社 データ採取システムおよび方法
US10821534B2 (en) 2017-09-18 2020-11-03 Raul Cardona Cylinder welding system
JP2019171490A (ja) * 2018-03-27 2019-10-10 日本電産サンキョー株式会社 動作履歴管理システム
CN113334387B (zh) * 2021-06-30 2024-06-04 北京博清科技有限公司 焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人
JP7328473B1 (ja) * 2022-10-05 2023-08-16 ファナック株式会社 制御装置、産業機械のシステム、実行履歴データ表示方法、及びプログラム

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07104692B2 (ja) * 1986-10-02 1995-11-13 トヨタ自動車株式会社 予見追跡制御型ロボツト
JPS63290686A (ja) * 1987-05-21 1988-11-28 Toshiba Corp ア−ク溶接管理装置
JPH06320462A (ja) * 1993-05-10 1994-11-22 Fanuc Ltd センサ付きロボットの制御方法
JPH07303966A (ja) * 1994-05-11 1995-11-21 Fanuc Ltd ロボット制御装置
US5521354A (en) * 1994-06-21 1996-05-28 Caterpillar Inc. Method for arc welding fault detection
US5708253A (en) * 1995-06-07 1998-01-13 Hill Technical Services, Inc. Apparatus and method for computerized interactive control, measurement and documentation of arc welding
JP2760423B2 (ja) * 1996-03-15 1998-05-28 株式会社日立製作所 溶接ロボットの制御装置
JPH106005A (ja) * 1996-06-24 1998-01-13 Fanuc Ltd アーク溶接方法
DE29617200U1 (de) * 1996-10-02 1997-11-06 Siemens AG, 80333 München Vorrichtung zur prädiktiven Diagnose der aktuellen Güte des technischen Arbeitsergebnisses einer technischen Anlage, insbesondere der aktuellen Güte der Schweißpunkte eines Punktschweißroboters
JP3288250B2 (ja) * 1997-03-25 2002-06-04 ファナック株式会社 ロボット制御装置
JP3852635B2 (ja) * 1997-08-08 2006-12-06 株式会社安川電機 アーク溶接モニタ装置
US6107601A (en) * 1997-10-01 2000-08-22 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Apparatus and method for controlling an arc welding robot
JPH11104980A (ja) * 1997-10-06 1999-04-20 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> ロボット作業経路生成倣い方法及びシステム装置
JP3047890B2 (ja) * 1998-05-27 2000-06-05 松下電器産業株式会社 溶接ロボット
JP2000042782A (ja) * 1998-07-27 2000-02-15 Miyachi Technos Corp 溶接状況状態記録方法および溶接状況状態記録装置
JP4122652B2 (ja) * 1999-09-27 2008-07-23 松下電器産業株式会社 ロボットの制御装置
JP2001204177A (ja) * 2000-01-18 2001-07-27 Miyachi Technos Corp 金属部材接合用又はリフローハンダ付用の交流波形インバータ式電源装置
JP2001252884A (ja) * 2000-03-06 2001-09-18 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット、ロボットシステムおよびロボットの制御方法
JP2001259839A (ja) * 2000-03-22 2001-09-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd アーク溶接装置
JP4673472B2 (ja) * 2000-07-31 2011-04-20 株式会社ダイヘン アーク加工状態監視方法及びアーク加工電源装置
JP2002172574A (ja) * 2000-12-07 2002-06-18 Fanuc Ltd ロボットの作業データ表示装置
US6583386B1 (en) * 2000-12-14 2003-06-24 Impact Engineering, Inc. Method and system for weld monitoring and tracking
JP2002283059A (ja) * 2001-03-26 2002-10-02 Fanuc Ltd サーボ式スポット溶接ガンの軸の基準位置設定方法及びロボット制御装置
US6621049B2 (en) * 2001-04-26 2003-09-16 Central Motor Wheel Co., Ltd. Welding stability assessment apparatus for pulsed arc welding
JP2003033873A (ja) * 2001-07-19 2003-02-04 Toshiba Corp 溶接装置
US6642482B2 (en) * 2001-09-19 2003-11-04 Illinois Tool Works Inc. Welding-type system with robot calibration
JP3736411B2 (ja) * 2001-09-28 2006-01-18 松下電器産業株式会社 ア−ク溶接装置
US7132617B2 (en) * 2002-02-20 2006-11-07 Daimlerchrysler Corporation Method and system for assessing quality of spot welds
JP4461878B2 (ja) * 2004-03-31 2010-05-12 パナソニック株式会社 産業用ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
WO2006006518A1 (ja) 2006-01-19
CN100503125C (zh) 2009-06-24
CN1984743A (zh) 2007-06-20
US20080302773A1 (en) 2008-12-11
EP1767306A1 (en) 2007-03-28
JP4857534B2 (ja) 2012-01-18
JP2006026655A (ja) 2006-02-02
EP1767306A4 (en) 2009-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2006006518B1 (ja) アーク溶接ロボット
US9044817B2 (en) Electrode position control method for tandem arc welding, robot controller for tandem arc welding system, and tandem arc welding system
JPH05329645A (ja) アークセンサモニター装置及びその使用方法
KR101650609B1 (ko) Mig/mag 용접에 대한 용접 파라미터의 자동 설정 방법 및 이 방법을 실행하기 위한 컨트롤러
WO2006006517A1 (ja) アーク溶接ロボット
EP3715038A1 (en) Systems and methods for providing part quality confidence
JP2010253538A (ja) 溶接方法及び溶接装置
JP2006099260A (ja) ロボットプログラム作成装置
JPWO2012160766A1 (ja) 溶接機
CN104889542B (zh) Tig焊接系统及tig焊接方法
JP2020017029A (ja) オプション機能使用料演算方法、オプション機能使用料演算装置及びコンピュータプログラム
JP6580438B2 (ja) 交換情報出力装置
JP3675304B2 (ja) アーク溶接条件設定方法およびアーク溶接条件設定装置
JP7365544B2 (ja) 溶接機及びそれを備えた溶接システム
JP2007289966A (ja) 溶接品質の判定方法及び溶接装置
EP1738853B1 (en) Welding apparatus with a robot and a controller
JP4428073B2 (ja) 溶接装置
JP2010023093A (ja) アーク溶接条件調節装置、アーク溶接システム、及び、アーク溶接方法
JP2000042739A (ja) 自動溶接方法
JP2018171634A (ja) 溶接良否判定装置、溶接システム、溶接良否判定方法及び溶接良否判定プログラム
JP2982955B2 (ja) 自動溶接方法
JP2004302507A (ja) 溶接ロボットシステム及び溶接方法
JPH06238449A (ja) 産業用ロボットにおける教示位置確認方法
KR101644566B1 (ko) 아크 안정화를 위한 용접 파형 제어방법
JP4441367B2 (ja) 溶接ロボットを用いたワークの溶接方法

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS KE KG KM KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NG NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SM SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BW GH GM KE LS MW MZ NA SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

B Later publication of amended claims

Effective date: 20051221

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2005758121

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11571830

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200580023818.4

Country of ref document: CN

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: DE

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2005758121

Country of ref document: EP