JPH07303966A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH07303966A JPH07303966A JP6120775A JP12077594A JPH07303966A JP H07303966 A JPH07303966 A JP H07303966A JP 6120775 A JP6120775 A JP 6120775A JP 12077594 A JP12077594 A JP 12077594A JP H07303966 A JPH07303966 A JP H07303966A
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35291—Record history, log, journal, audit of machine operation
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接不良発生履歴情報を有用な形で提供する
こと。 【構成】 ロボット動作プログラムの再生運転中にアー
ク溶接不良発生の指標として、溶接電圧／電流の指令値
と実現値の偏差ΔＶ，ΔＩの指令値に対する相対値ΔＶ
ｒ＝ΔＶ／Ｖｃ，ΔＩ／Ｉｃのしきい値オーバーを監視
する。ロボット制御装置が、ΔＶｒ，ΔＩｒいずれかの
しきい値オーバーを検出すると、溶接不良発生時の実行
プログラム名及び行番号を表わすデータ、溶接電圧の指
令値と実現値及び溶接電流指令値と実現値を表わすデー
タ、溶接不良発生日時データ、不良発生ワークを特定す
るデータ、不良発生回数を表わすデータ等が記録され
る。記録されたデータは、適当な表示画面上に表示さ
れ、品質管理やプログラム改良等に利用される。溶接不
良発生時には、警報装置を作動させることが出来る。
こと。 【構成】 ロボット動作プログラムの再生運転中にアー
ク溶接不良発生の指標として、溶接電圧／電流の指令値
と実現値の偏差ΔＶ，ΔＩの指令値に対する相対値ΔＶ
ｒ＝ΔＶ／Ｖｃ，ΔＩ／Ｉｃのしきい値オーバーを監視
する。ロボット制御装置が、ΔＶｒ，ΔＩｒいずれかの
しきい値オーバーを検出すると、溶接不良発生時の実行
プログラム名及び行番号を表わすデータ、溶接電圧の指
令値と実現値及び溶接電流指令値と実現値を表わすデー
タ、溶接不良発生日時データ、不良発生ワークを特定す
るデータ、不良発生回数を表わすデータ等が記録され
る。記録されたデータは、適当な表示画面上に表示さ
れ、品質管理やプログラム改良等に利用される。溶接不
良発生時には、警報装置を作動させることが出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明の技術は、アーク溶接作
業に利用されるロボットの制御装置を用いて品質の管
理、向上を図る技術に関し、更に詳しく言えば、現時点
から過去に遡ってアーク溶接作業の不良発生状況の履歴
データを保存し、所定の形式で表示させる機能を備えた
ロボット制御装置に関する。
業に利用されるロボットの制御装置を用いて品質の管
理、向上を図る技術に関し、更に詳しく言えば、現時点
から過去に遡ってアーク溶接作業の不良発生状況の履歴
データを保存し、所定の形式で表示させる機能を備えた
ロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを利用したアーク溶接作業にお
ける加工品の品質管理は、オペレータあるいは検査担当
者が、加工後のワーク全数またはサンプリングされたワ
ークについて、溶接ビードの形成状態や溶け込み状態等
を視覚的にチェックすることによって行なわれているの
が現状である。このような人手による検査は、熟練を要
し、個人差も大きくなり易いので、品質管理の為の客観
データとしては使用し難い。
ける加工品の品質管理は、オペレータあるいは検査担当
者が、加工後のワーク全数またはサンプリングされたワ
ークについて、溶接ビードの形成状態や溶け込み状態等
を視覚的にチェックすることによって行なわれているの
が現状である。このような人手による検査は、熟練を要
し、個人差も大きくなり易いので、品質管理の為の客観
データとしては使用し難い。
【０００３】Ｘ線透視あるいは超音波探傷による非破壊
検査もあるが、大がかりな装置と時間を要するので、ワ
ーク全数を対象として溶接作業毎に行なう検査方法とし
ては適当ではない。
検査もあるが、大がかりな装置と時間を要するので、ワ
ーク全数を対象として溶接作業毎に行なう検査方法とし
ては適当ではない。
【０００４】また、これらの従来の方法は、いずれも溶
接作業後の結果を評価するものであり、アーク溶接の実
行時の客観状況（溶接電圧、溶接電流の指令値と実現
値、その間のずれの大きさ、ロボット動作プログラムの
実行段階との関連等）の記録に基づくものでなかったの
で、ロボット教示内容、溶接電圧あるいは溶接電流の指
令値、溶接トーチの種類等について必要に応じて改善を
行なう為の指針となるデータを提供することは困難であ
った。
接作業後の結果を評価するものであり、アーク溶接の実
行時の客観状況（溶接電圧、溶接電流の指令値と実現
値、その間のずれの大きさ、ロボット動作プログラムの
実行段階との関連等）の記録に基づくものでなかったの
で、ロボット教示内容、溶接電圧あるいは溶接電流の指
令値、溶接トーチの種類等について必要に応じて改善を
行なう為の指針となるデータを提供することは困難であ
った。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本願発明の目的は、上
記従来技術の問題点を解決することにある。即ち、本願
発明は、アーク溶接に利用されるロボットの制御装置の
ソフトウェア処理及び記憶機能を用いて、溶接実行時の
溶接不良発生時に客観状況を表わすデータを保存し、こ
れをディスプレイ画面上に溶接不良発生履歴データとし
て表示出来るロボット制御装置を提供し、また、これを
通してロボットを利用したアーク溶接作業における品質
管理の合理化を図り、加工品の品質の信頼性を高めよう
とするものである。
記従来技術の問題点を解決することにある。即ち、本願
発明は、アーク溶接に利用されるロボットの制御装置の
ソフトウェア処理及び記憶機能を用いて、溶接実行時の
溶接不良発生時に客観状況を表わすデータを保存し、こ
れをディスプレイ画面上に溶接不良発生履歴データとし
て表示出来るロボット制御装置を提供し、また、これを
通してロボットを利用したアーク溶接作業における品質
管理の合理化を図り、加工品の品質の信頼性を高めよう
とするものである。
【０００６】更に本願発明は、溶接実行時の溶接不良発
生時にはリアルタイムに溶接不良発生をオペレータに報
知し、オペレータの注意を喚起することが出来るロボッ
ト制御装置を提供することをも企図したものである。
生時にはリアルタイムに溶接不良発生をオペレータに報
知し、オペレータの注意を喚起することが出来るロボッ
ト制御装置を提供することをも企図したものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本願発明は、上記目的を
達成する為に、「（ａ）ロボットに支持された溶接トー
チへ供給される電圧及び電流を制御する溶接電源部を介
して溶接動作内容をロボットの動作と関連付けて規定す
る少なくとも１つのプログラムを格納する手段と、
（ｂ）前記溶接トーチへ供給される電圧及び電流の内少
なくとも一方に関連させて定められた溶接不良発生判定
条件を記憶する手段と、（ｃ）前記プログラムを再生し
て前記ロボットの動作中に溶接を実行させる手段と、
（ｄ）溶接実行中に前記溶接トーチへ供給された電圧及
び電流の内の少なくとも一方を監視し、前記記憶された
判定条件に従って溶接不良発生の有無の判定を行なう手
段と、（ｅ）該判定手段によって溶接不良発生を表わす
判定がなされた場合には、該溶接不良発生時の状況を表
わす状況データを含む履歴データを溶接不良発生履歴デ
ータとして記憶する手段と、（ｆ）前記記憶された溶接
不良発生履歴データの内容をディスプレイ手段に表示さ
せる手段を備え、前記溶接不良発生履歴データには、溶
接不良発生時の実行プログラム名及び行番号を表わすデ
ータ、溶接電圧の指令値と実現値及び溶接電流指令値と
実現値を表わすデータ、日時データ、溶接不良が発生し
たワークを特定するデータ、並びに不良発生回数を表わ
すデータの内の少なくとも１つが含まれていることを特
徴とするロボット制御装置」、を提案したものである。
達成する為に、「（ａ）ロボットに支持された溶接トー
チへ供給される電圧及び電流を制御する溶接電源部を介
して溶接動作内容をロボットの動作と関連付けて規定す
る少なくとも１つのプログラムを格納する手段と、
（ｂ）前記溶接トーチへ供給される電圧及び電流の内少
なくとも一方に関連させて定められた溶接不良発生判定
条件を記憶する手段と、（ｃ）前記プログラムを再生し
て前記ロボットの動作中に溶接を実行させる手段と、
（ｄ）溶接実行中に前記溶接トーチへ供給された電圧及
び電流の内の少なくとも一方を監視し、前記記憶された
判定条件に従って溶接不良発生の有無の判定を行なう手
段と、（ｅ）該判定手段によって溶接不良発生を表わす
判定がなされた場合には、該溶接不良発生時の状況を表
わす状況データを含む履歴データを溶接不良発生履歴デ
ータとして記憶する手段と、（ｆ）前記記憶された溶接
不良発生履歴データの内容をディスプレイ手段に表示さ
せる手段を備え、前記溶接不良発生履歴データには、溶
接不良発生時の実行プログラム名及び行番号を表わすデ
ータ、溶接電圧の指令値と実現値及び溶接電流指令値と
実現値を表わすデータ、日時データ、溶接不良が発生し
たワークを特定するデータ、並びに不良発生回数を表わ
すデータの内の少なくとも１つが含まれていることを特
徴とするロボット制御装置」、を提案したものである。
【０００８】また、溶接実行時の溶接不良発生時にリア
ルタイムに溶接不良発生をオペレータに報知する為に、
上記構成に更に、「（ｇ）前記該判定手段によって溶接
不良発生を表わす判定がなされた場合にオペレータに溶
接不良発生を報知する為の信号を生成する手段」を具備
させたロボット制御装置を提案したものである。
ルタイムに溶接不良発生をオペレータに報知する為に、
上記構成に更に、「（ｇ）前記該判定手段によって溶接
不良発生を表わす判定がなされた場合にオペレータに溶
接不良発生を報知する為の信号を生成する手段」を具備
させたロボット制御装置を提案したものである。
【０００９】
【作用】本願発明のロボット制御装置は、ロボット動作
プログラムの再生運転中にアーク溶接不良発生の指標と
なり得る量を監視し、該指標値に異常が検出された時に
は、該指標値及び関連情報を記憶する。記憶された情報
は、必要時にディスプレイ上に再生表示させる。なお、
本明細書においては、「溶接不良が発生した可能性があ
ると判断される状況の発生」の意を含めて、「溶接不良
の発生」と表現するものとする。アーク溶接不良発生の
指標として監視される量としては次のものがある。
プログラムの再生運転中にアーク溶接不良発生の指標と
なり得る量を監視し、該指標値に異常が検出された時に
は、該指標値及び関連情報を記憶する。記憶された情報
は、必要時にディスプレイ上に再生表示させる。なお、
本明細書においては、「溶接不良が発生した可能性があ
ると判断される状況の発生」の意を含めて、「溶接不良
の発生」と表現するものとする。アーク溶接不良発生の
指標として監視される量としては次のものがある。
【００１０】１．溶接電圧の指令値Ｖｃと実現値Ｖｆの
偏差ΔＶ＝｜Ｖｃ−Ｖｆ｜の指令値Ｖｃに対する相対値
ΔＶｒ＝ΔＶ／Ｖｃ ２．溶接電流の指令値Ｉｃと実現値Ｉｆの偏差ΔＩ＝｜
Ｉｃ−Ｉｆ｜の指令値Ｉｃに対する相対値ΔＩｒ＝ΔＩ
／Ｉｃ これら溶接電圧の相対偏差ΔＶｒと溶接電流の相対偏差
ΔＩｒの双方が監視されることが好ましいが、一方のみ
を監視する態様も有り得る。溶接電圧あるいは溶接電流
の指令値Ｖｃ，Ｉｃは、溶接電源部に対してロボット制
御装置から与えることが出来る。実現値Ｖｆ，Ｉｆは、
例えば溶接電源部内の指令値Ｖｃ，Ｉｃを実現する為の
制御ループにおいてフィードバック量として把握され、
ロボット制御装置へ伝達される。
偏差ΔＶ＝｜Ｖｃ−Ｖｆ｜の指令値Ｖｃに対する相対値
ΔＶｒ＝ΔＶ／Ｖｃ ２．溶接電流の指令値Ｉｃと実現値Ｉｆの偏差ΔＩ＝｜
Ｉｃ−Ｉｆ｜の指令値Ｉｃに対する相対値ΔＩｒ＝ΔＩ
／Ｉｃ これら溶接電圧の相対偏差ΔＶｒと溶接電流の相対偏差
ΔＩｒの双方が監視されることが好ましいが、一方のみ
を監視する態様も有り得る。溶接電圧あるいは溶接電流
の指令値Ｖｃ，Ｉｃは、溶接電源部に対してロボット制
御装置から与えることが出来る。実現値Ｖｆ，Ｉｆは、
例えば溶接電源部内の指令値Ｖｃ，Ｉｃを実現する為の
制御ループにおいてフィードバック量として把握され、
ロボット制御装置へ伝達される。
【００１１】ロボット制御装置には、監視量ΔＶｒ，Δ
Ｉｒについて、溶接不良の発生の可能性を判定する判定
基準が設定される。最も簡潔な基準は、ΔＶｒ，ΔＩｒ
のいずれかが各々の限界値ΔＶｒth，ΔＩｒthを越えた
ならば、「溶接不良の発生」と判定するものである。こ
の他に、例えば、ΔＶｒを横軸、ΔＩｒを縦軸にとっ
て、判定条件をΔＶｒ−ΔＩｒ平面内の領域（正常領域
と不良領域）として設定する方法がある。また、実行中
のプログラム行番号に対応させて判定条件を切り換える
態様も考えられる。これら判定基準（判定方式、限界値
ΔＶｒth，ΔＩｒthの値等）は、ユーザによって選択可
能とすることが好ましい。
Ｉｒについて、溶接不良の発生の可能性を判定する判定
基準が設定される。最も簡潔な基準は、ΔＶｒ，ΔＩｒ
のいずれかが各々の限界値ΔＶｒth，ΔＩｒthを越えた
ならば、「溶接不良の発生」と判定するものである。こ
の他に、例えば、ΔＶｒを横軸、ΔＩｒを縦軸にとっ
て、判定条件をΔＶｒ−ΔＩｒ平面内の領域（正常領域
と不良領域）として設定する方法がある。また、実行中
のプログラム行番号に対応させて判定条件を切り換える
態様も考えられる。これら判定基準（判定方式、限界値
ΔＶｒth，ΔＩｒthの値等）は、ユーザによって選択可
能とすることが好ましい。
【００１２】ロボット制御装置に設定された判定条件に
照らして、「溶接不良の発生」と判定された場合には、
その時点における状況を表わす関連データを溶接不良発
生履歴データとして記憶する。溶接不良発生履歴データ
には多様なものが考えられるが、次の情報を含むことが
好ましい。
照らして、「溶接不良の発生」と判定された場合には、
その時点における状況を表わす関連データを溶接不良発
生履歴データとして記憶する。溶接不良発生履歴データ
には多様なものが考えられるが、次の情報を含むことが
好ましい。
【００１３】１．溶接不良発生時の実行プログラム名及
び行番号を表わすデータ ２．溶接電圧の指令値と実現値及び溶接電流指令値と実
現値を表わすデータ ３．溶接不良発生日時データ ４．不良発生ワークを特定するデータ ５．不良発生回数を表わすデータ また、前記該判定手段によって溶接不良発生を表わす判
定がなされた場合に、オペレータに溶接不良発生を報知
する為の信号を生成すれば、溶接不良の発生をオペレー
タに報知して注意を喚起することが出来る。不良発生回
数を表わすデータは、溶接不良発生が検出される毎にレ
ジスタに１を加算する形で蓄積することが実際的であ
る。また、溶接不良発生報知は、溶接不良発生時に所定
のデジタル信号を生成してレジスタに入力する方式と
し、このレジスタ値を利用して、ブザー、赤ランプ等の
警告手段を起動させることが出来る。ユーザがレジスタ
番号を以てこれらレジスタに割り当てるレジスタ領域を
指定する方式を採用しても良い。
び行番号を表わすデータ ２．溶接電圧の指令値と実現値及び溶接電流指令値と実
現値を表わすデータ ３．溶接不良発生日時データ ４．不良発生ワークを特定するデータ ５．不良発生回数を表わすデータ また、前記該判定手段によって溶接不良発生を表わす判
定がなされた場合に、オペレータに溶接不良発生を報知
する為の信号を生成すれば、溶接不良の発生をオペレー
タに報知して注意を喚起することが出来る。不良発生回
数を表わすデータは、溶接不良発生が検出される毎にレ
ジスタに１を加算する形で蓄積することが実際的であ
る。また、溶接不良発生報知は、溶接不良発生時に所定
のデジタル信号を生成してレジスタに入力する方式と
し、このレジスタ値を利用して、ブザー、赤ランプ等の
警告手段を起動させることが出来る。ユーザがレジスタ
番号を以てこれらレジスタに割り当てるレジスタ領域を
指定する方式を採用しても良い。
【００１４】
【実施例】図１は、本願発明の１実施例に係るロボット
制御装置の構成を要部ブロック図で示したものである。
図中、ロボット制御装置１０は中央演算処理装置（以
下、ＣＰＵという。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、
ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１
３、ＣＭＯＳ素子等からなる不揮発性メモリ１４、ＬＣ
Ｄ（液晶ディスプレイ）１５を備えた教示操作盤１６、
ロボットの各軸を制御するロボット軸制御部１７、及び
汎用信号インターフェイス１９がバス２０を介して接続
されている。
制御装置の構成を要部ブロック図で示したものである。
図中、ロボット制御装置１０は中央演算処理装置（以
下、ＣＰＵという。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、
ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１
３、ＣＭＯＳ素子等からなる不揮発性メモリ１４、ＬＣ
Ｄ（液晶ディスプレイ）１５を備えた教示操作盤１６、
ロボットの各軸を制御するロボット軸制御部１７、及び
汎用信号インターフェイス１９がバス２０を介して接続
されている。
【００１５】ロボット軸制御部１７は更にサーボ回路１
８を経由してロボット本体３０に接続されている。ま
た、汎用信号インターフェイス１９は更に溶接電源４
０、警報装置５０（例えば、ブザー、赤ランプ点滅装置
等）及びワーク供給部に接続されている。
８を経由してロボット本体３０に接続されている。ま
た、汎用信号インターフェイス１９は更に溶接電源４
０、警報装置５０（例えば、ブザー、赤ランプ点滅装置
等）及びワーク供給部に接続されている。
【００１６】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がシステム全
体の制御の為に実行する各種のプログラムが格納されて
いる。ＲＡＭ１３はデ−タの一時記憶や演算の為に利用
されるメモリである。不揮発性メモリ１４には、ロボッ
ト３０及び溶接電源部４０の動作シーケンスを定めた動
作プログラムや関連設定値が格納される。
体の制御の為に実行する各種のプログラムが格納されて
いる。ＲＡＭ１３はデ−タの一時記憶や演算の為に利用
されるメモリである。不揮発性メモリ１４には、ロボッ
ト３０及び溶接電源部４０の動作シーケンスを定めた動
作プログラムや関連設定値が格納される。
【００１７】また、不揮発性メモリ１４内には、システ
ムクロックを提供する為の計数レジスタが設定されてお
り、常時、ＣＰＵ１１内で生成されるクロックパルスが
計数されている。
ムクロックを提供する為の計数レジスタが設定されてお
り、常時、ＣＰＵ１１内で生成されるクロックパルスが
計数されている。
【００１８】溶接電源部４０は、ロボット制御装置１０
からの指令（溶接電圧指令Ｖｃ及び溶接電流指令Ｉｃ）
に従って溶接トーチに溶接電圧及び溶接電流を供給する
一方、溶接トーチに実際に供給された溶接電圧値Ｖｆ及
び溶接電流値Ｉｆを検出する。この検出値Ｖｆ及びＩｆ
は、電源部４０内にフィードバック制御回路を装備させ
た場合にはフィードバック値として利用されるものであ
るから、本実施例ではこれら検出値Ｖｆ，Ｉｆをフィー
ドバック値と呼ぶこととする。
からの指令（溶接電圧指令Ｖｃ及び溶接電流指令Ｉｃ）
に従って溶接トーチに溶接電圧及び溶接電流を供給する
一方、溶接トーチに実際に供給された溶接電圧値Ｖｆ及
び溶接電流値Ｉｆを検出する。この検出値Ｖｆ及びＩｆ
は、電源部４０内にフィードバック制御回路を装備させ
た場合にはフィードバック値として利用されるものであ
るから、本実施例ではこれら検出値Ｖｆ，Ｉｆをフィー
ドバック値と呼ぶこととする。
【００１９】上述の構成及び機能は、従来のロボット制
御装置と基本的に変わるところはないが、次の（１）、
（２）に記した点で従来とは異なっている。 （１）溶接不良発生履歴データを書き込む為に、不揮発
性メモリ１４内にバッファエリア群からなる履歴データ
領域及び書き込みバファエリアを指定するバッファカウ
ンタ（計数レジスタ領域）が設定されていること。本実
施例における溶接不良発生履歴データ領域は、図２に示
されているようにエリア番号１〜Ｎを指定した計Ｎ個の
エリアから構成されており、各エリアには９個のコラム
１〜９が設定されているものとする。各コラムは、順に
溶接不良発生時の「実行プログラム名」、「行番号」、
「日付」、「時間」、「ワーク番号」、「溶接電圧指令
値Ｖｃ」、「溶接電流指令値Ｉｃ」、「溶接電圧検出値
Ｖｆ」及び「溶接電流検出値Ｉｆ」のデータを各々格納
する為のものである。バッファカウンタの初期値はＮに
設定される。
御装置と基本的に変わるところはないが、次の（１）、
（２）に記した点で従来とは異なっている。 （１）溶接不良発生履歴データを書き込む為に、不揮発
性メモリ１４内にバッファエリア群からなる履歴データ
領域及び書き込みバファエリアを指定するバッファカウ
ンタ（計数レジスタ領域）が設定されていること。本実
施例における溶接不良発生履歴データ領域は、図２に示
されているようにエリア番号１〜Ｎを指定した計Ｎ個の
エリアから構成されており、各エリアには９個のコラム
１〜９が設定されているものとする。各コラムは、順に
溶接不良発生時の「実行プログラム名」、「行番号」、
「日付」、「時間」、「ワーク番号」、「溶接電圧指令
値Ｖｃ」、「溶接電流指令値Ｉｃ」、「溶接電圧検出値
Ｖｆ」及び「溶接電流検出値Ｉｆ」のデータを各々格納
する為のものである。バッファカウンタの初期値はＮに
設定される。
【００２０】（２）教示操作盤１６からの指令入力によ
って、図３に示したような溶接不良検出条件設定画面を
教示操作盤１６に付設されたＬＣＤ１５の表示画面上に
表示させ、画面入力された諸条件を不揮発性メモリ１４
内の所定のメモリ領域に格納する為のプログラム及び関
連設定値がＲＯＭ１２及び不揮発性メモリ１４内に格納
されていること。
って、図３に示したような溶接不良検出条件設定画面を
教示操作盤１６に付設されたＬＣＤ１５の表示画面上に
表示させ、画面入力された諸条件を不揮発性メモリ１４
内の所定のメモリ領域に格納する為のプログラム及び関
連設定値がＲＯＭ１２及び不揮発性メモリ１４内に格納
されていること。
【００２１】（３）アーク開始命令発令時に１に反転
し、アーク終了命令発令時に０に復帰する初期値０のフ
ラグＦ１及びアーク開始命令発令から上記条件設定画面
で入力された遅延時間の経過時に１に反転し、アーク終
了命令発令時に０に復帰する初期値０のフラグＦ２がＲ
ＡＭ１３内に設定されていること。
し、アーク終了命令発令時に０に復帰する初期値０のフ
ラグＦ１及びアーク開始命令発令から上記条件設定画面
で入力された遅延時間の経過時に１に反転し、アーク終
了命令発令時に０に復帰する初期値０のフラグＦ２がＲ
ＡＭ１３内に設定されていること。
【００２２】（４）図４に示した動作プログラムに加
え、図５〜図７のフローチャートに示した各処理を実行
する為の各プログラム及び関連設定値等がＲＯＭ１２あ
るいは不揮発性メモリ１４内に格納されていること。 （５）教示操作盤１６からの指令入力によって、上記書
き込まれた溶接不良発生履歴を後述する態様でＬＣＤ１
５上に表示させる為のプログラムが及び関連設定値等が
ＲＯＭ１２あるいは不揮発性メモリ１４内に格納されて
いること。
え、図５〜図７のフローチャートに示した各処理を実行
する為の各プログラム及び関連設定値等がＲＯＭ１２あ
るいは不揮発性メモリ１４内に格納されていること。 （５）教示操作盤１６からの指令入力によって、上記書
き込まれた溶接不良発生履歴を後述する態様でＬＣＤ１
５上に表示させる為のプログラムが及び関連設定値等が
ＲＯＭ１２あるいは不揮発性メモリ１４内に格納されて
いること。
【００２３】以下、上記事項を前提に、図３以下を参照
図に加えて、本実施例における作業及び処理の手順の概
略を説明する。 ［１］準備作業 先ず、オペレータは教示操作盤１６を操作して、図３に
例示された溶接不良検出条件設定画面を呼び出して、１
〜５の各行で指示された値を画面入力する。各行１〜５
における入力値の意味は次の通りである。
図に加えて、本実施例における作業及び処理の手順の概
略を説明する。 ［１］準備作業 先ず、オペレータは教示操作盤１６を操作して、図３に
例示された溶接不良検出条件設定画面を呼び出して、１
〜５の各行で指示された値を画面入力する。各行１〜５
における入力値の意味は次の通りである。
【００２４】１：溶接不良が発生した可能性があるもの
として「溶接不良発生検出信号」を出力するしきい値を
％値で指定する。ここでは、前記のΔＶｒ，ΔＩｒの内
の少なくともいずれか一方の値がΔＶｒth＝ΔＩｒth＝
０．１を上回った場合に、「溶接不良発生検出信号」を
出力する設定が示されている。 ２：出力された「溶接不良発生検出信号」を警報装置の
制御用のレジスタ値として格納するレジスタ番号。ここ
では、１番のレジスタが指定されている。 ３：出力された「溶接不良発生検出信号」を不良発生回
数（累積値）を表わすレジスタ値として格納するレジス
タ番号。ここでは、２番のレジスタが指定されている。 ４：溶接実行中のワーク番号を表わす値がレジスタ値と
して保持されるレジスタ番号。ここでは、３番のレジス
タが指定されている。 ５：アーク開始命令の発令直後の溶接電圧及び溶接電流
の立ち上がり時に溶接不良発生検出信号が出力されるこ
とを防ぐ為に、アーク開始命令の発令後にフラグＦ２を
１に反転させるまでの遅延時間が設定される。ここで
は、０．１秒と設定されている。
として「溶接不良発生検出信号」を出力するしきい値を
％値で指定する。ここでは、前記のΔＶｒ，ΔＩｒの内
の少なくともいずれか一方の値がΔＶｒth＝ΔＩｒth＝
０．１を上回った場合に、「溶接不良発生検出信号」を
出力する設定が示されている。 ２：出力された「溶接不良発生検出信号」を警報装置の
制御用のレジスタ値として格納するレジスタ番号。ここ
では、１番のレジスタが指定されている。 ３：出力された「溶接不良発生検出信号」を不良発生回
数（累積値）を表わすレジスタ値として格納するレジス
タ番号。ここでは、２番のレジスタが指定されている。 ４：溶接実行中のワーク番号を表わす値がレジスタ値と
して保持されるレジスタ番号。ここでは、３番のレジス
タが指定されている。 ５：アーク開始命令の発令直後の溶接電圧及び溶接電流
の立ち上がり時に溶接不良発生検出信号が出力されるこ
とを防ぐ為に、アーク開始命令の発令後にフラグＦ２を
１に反転させるまでの遅延時間が設定される。ここで
は、０．１秒と設定されている。
【００２５】［２］溶接作業の実行 上記準備作業が終了したならば、溶接作業を実行する。
ここでは、図４に例示された内容の動作プログラムの再
生運転を行なうものとする。以下、図５〜図７を参照し
て、再生運転時の処理の概要を説明する。処理全体は主
処理（図５）と２つの副処理（図６、図７）がタスク処
理として並行的に実行される。先ず、図５のフローチャ
ートに従って、主処理の概要を説明する。
ここでは、図４に例示された内容の動作プログラムの再
生運転を行なうものとする。以下、図５〜図７を参照し
て、再生運転時の処理の概要を説明する。処理全体は主
処理（図５）と２つの副処理（図６、図７）がタスク処
理として並行的に実行される。先ず、図５のフローチャ
ートに従って、主処理の概要を説明する。
【００２６】フラグＦ１＝フラグＦ２＝０で開始された
主処理のステップＳ１では、動作プログラムの１ブロッ
クが読み込まれる（ステップＳ１）。第１回目のステッ
プＳ１では作業中のワークのワーク番号データを保持す
るレジスタ３に１を加算する命令文が読み込まれる。
主処理のステップＳ１では、動作プログラムの１ブロッ
クが読み込まれる（ステップＳ１）。第１回目のステッ
プＳ１では作業中のワークのワーク番号データを保持す
るレジスタ３に１を加算する命令文が読み込まれる。
【００２７】次いで、フラグＦ２＝０であること、処理
の終了命令ではないこと及びアーク終了命令でないこと
を確認した上で（ステップＳ２，Ｓ４，Ｓ５）、その命
令を実行する（ステップＳ７）。第１回目の処理サイク
ルでは、レジスタ３に１が加算される。更に、移動命
令、アーク開始命令であるかをチェックした上で（ステ
ップＳ８，ステップＳ９）、ステップＳ１５（命令実行
完了の確認）を経てステップＳ１へ戻る。
の終了命令ではないこと及びアーク終了命令でないこと
を確認した上で（ステップＳ２，Ｓ４，Ｓ５）、その命
令を実行する（ステップＳ７）。第１回目の処理サイク
ルでは、レジスタ３に１が加算される。更に、移動命
令、アーク開始命令であるかをチェックした上で（ステ
ップＳ８，ステップＳ９）、ステップＳ１５（命令実行
完了の確認）を経てステップＳ１へ戻る。
【００２８】２回目の処理サイクルでは、アークが開始
されないオフ状態で移動命令の読み込まれるので（ステ
ップＳ１）、以後、ステップＳ２→ステップＳ４→ステ
ップＳ５→ステップＳ７と進み、アークオフ状態でロボ
ットの移動が開始される。そして、ステップＳ８からス
テップＳ１０に進み、フラグＦ１＝１でないことを確認
した上で、ステップＳ１５（命令実行完了の確認）を経
てステップＳ１へ戻る。３回目の処理サイクルも同様の
順序で処理が実行され、アークオフ状態でロボットが移
動される。
されないオフ状態で移動命令の読み込まれるので（ステ
ップＳ１）、以後、ステップＳ２→ステップＳ４→ステ
ップＳ５→ステップＳ７と進み、アークオフ状態でロボ
ットの移動が開始される。そして、ステップＳ８からス
テップＳ１０に進み、フラグＦ１＝１でないことを確認
した上で、ステップＳ１５（命令実行完了の確認）を経
てステップＳ１へ戻る。３回目の処理サイクルも同様の
順序で処理が実行され、アークオフ状態でロボットが移
動される。
【００２９】第４回目の処理サイクルでは、アーク開始
の命令文が読み込まれるので（ステップＳ１）、以後、
ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップ
Ｓ７と進み、指令値Ｖｃ＝２０．０Ｖ，Ｉ＝２００．０
Ａのアークが開始される。そして、ステップＳ８，ステ
ップＳ９を経てステップＳ１１，ステップＳ１２へ進
み、フラグＦ１＝０であればこれを０から１に反転す
る。更に、設定された遅延時間０．１秒の経過を待って
（ステップＳ１３）、フラグＦ２を０から１に反転する
（ステップＳ１４）。即ち、溶接トーチへ溶接電圧と溶
接電流の供給が開始されてから、約０．１秒経過後にフ
ィードバック値監視開始の条件が整えられる（次記副処
理１参照）。
の命令文が読み込まれるので（ステップＳ１）、以後、
ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップ
Ｓ７と進み、指令値Ｖｃ＝２０．０Ｖ，Ｉ＝２００．０
Ａのアークが開始される。そして、ステップＳ８，ステ
ップＳ９を経てステップＳ１１，ステップＳ１２へ進
み、フラグＦ１＝０であればこれを０から１に反転す
る。更に、設定された遅延時間０．１秒の経過を待って
（ステップＳ１３）、フラグＦ２を０から１に反転する
（ステップＳ１４）。即ち、溶接トーチへ溶接電圧と溶
接電流の供給が開始されてから、約０．１秒経過後にフ
ィードバック値監視開始の条件が整えられる（次記副処
理１参照）。
【００３０】ステップＳ１５（命令実行完了の確認）を
経てステップＳ１へ再び戻り、アークが開始された状態
でロボットの移動命令（第５行）が読み込まれ（ステッ
プＳ１）、以後、ステップＳ２→ステップＳ３→ステッ
プＳ４→ステップＳ５→ステップＳ７と進み、アークが
オンの状態でロボットの移動が開始される。
経てステップＳ１へ再び戻り、アークが開始された状態
でロボットの移動命令（第５行）が読み込まれ（ステッ
プＳ１）、以後、ステップＳ２→ステップＳ３→ステッ
プＳ４→ステップＳ５→ステップＳ７と進み、アークが
オンの状態でロボットの移動が開始される。
【００３１】そして、ステップＳ８からステップＳ１０
に進む。今度は、フラグＦ１＝１であるから、ステップ
Ｓ１４でフラグＦ２を直ちに０から１に直ちに反転した
上で、ステップＳ１５（命令実行完了の確認）を経てス
テップＳ１へ戻る。第６回目の処理サイクルも同様の順
序で処理が実行され、アークオン状態でロボット移動が
実行される。
に進む。今度は、フラグＦ１＝１であるから、ステップ
Ｓ１４でフラグＦ２を直ちに０から１に直ちに反転した
上で、ステップＳ１５（命令実行完了の確認）を経てス
テップＳ１へ戻る。第６回目の処理サイクルも同様の順
序で処理が実行され、アークオン状態でロボット移動が
実行される。
【００３２】次の第７回目の処理サイクルでは、第７行
のアークカイシの命令文が読み込まれる（ステップＳ
１）。これは、アークに供給する溶接電圧あるいは溶接
電流を変更する命令文であり、ここでは、ステップ２→
ステップＳ４→ステップ５を経て、指令値Ｖｃが２０．
０Ｖから２５．０Ｖ，Ｉ＝２２０．０Ａに変更される
（ステップＳ７）。
のアークカイシの命令文が読み込まれる（ステップＳ
１）。これは、アークに供給する溶接電圧あるいは溶接
電流を変更する命令文であり、ここでは、ステップ２→
ステップＳ４→ステップ５を経て、指令値Ｖｃが２０．
０Ｖから２５．０Ｖ，Ｉ＝２２０．０Ａに変更される
（ステップＳ７）。
【００３３】そして、ステップＳ８，ステップＳ９を経
てステップＳ１１に進む。今度は、フラグＦ１＝１であ
るから、設定された遅延時間０．１秒の経過を待って
（ステップＳ１３）、フラグＦ２を０から１に反転する
（ステップＳ１４）。即ち、溶接トーチへ溶接電圧と溶
接電流の供給条件が変更された場合にも、約０．１秒経
過後にフィードバック値監視開始の条件が再度整えられ
る（次記副処理１参照）。
てステップＳ１１に進む。今度は、フラグＦ１＝１であ
るから、設定された遅延時間０．１秒の経過を待って
（ステップＳ１３）、フラグＦ２を０から１に反転する
（ステップＳ１４）。即ち、溶接トーチへ溶接電圧と溶
接電流の供給条件が変更された場合にも、約０．１秒経
過後にフィードバック値監視開始の条件が再度整えられ
る（次記副処理１参照）。
【００３４】第８回目（第８行）、第９回目（第９行）
の処理サイクルは、第５回目（第５行）、第６回目（第
６行）の処理サイクルもほぼ同様に実行される。但し、
ステップＳ３を経由するか否かは、副処理１によって溶
接不良が検出されるかどうかに依存して決まる（次記副
処理１参照）。
の処理サイクルは、第５回目（第５行）、第６回目（第
６行）の処理サイクルもほぼ同様に実行される。但し、
ステップＳ３を経由するか否かは、副処理１によって溶
接不良が検出されるかどうかに依存して決まる（次記副
処理１参照）。
【００３５】第９回目の処理サイクルでは、アーク終了
の命令文（第９行）が読み込まれるので（ステップＳ
１）、ステップＳ２→（副処理１で溶接不良検出の場合
ステップＳ３経由）→ステップＳ４→ステップＳ５→ス
テップＳ６と進み、フラグＦ１を１から０に反転した上
で、アークを終了する（ステップＳ７）。以後、ステッ
プＳ８，ステップＳ９，ステップＳ１５を経てステップ
Ｓ１へ再び戻る。
の命令文（第９行）が読み込まれるので（ステップＳ
１）、ステップＳ２→（副処理１で溶接不良検出の場合
ステップＳ３経由）→ステップＳ４→ステップＳ５→ス
テップＳ６と進み、フラグＦ１を１から０に反転した上
で、アークを終了する（ステップＳ７）。以後、ステッ
プＳ８，ステップＳ９，ステップＳ１５を経てステップ
Ｓ１へ再び戻る。
【００３６】以下、上記いずれかの処理サイクルと同様
の処理が繰り返され、最後に処理終了命令が読み込まれ
ると、ステップＳ４でＹＥＳの判断がなされ、主処理を
終了する。
の処理が繰り返され、最後に処理終了命令が読み込まれ
ると、ステップＳ４でＹＥＳの判断がなされ、主処理を
終了する。
【００３７】次に、上記主処理と並行的に実行される副
処理１について、図６のフローチャートを参照してその
概要を説明する。履歴バッファカウンタ値＝Ｎ、警報装
置制御用のレジスタ１及び不良発生回数（累積値）記録
用レジスタ２のレジスタ値＝０の状態で開始された副処
理のステップＭ１では、フラグＦ１，Ｆ２の双方が１と
なっているかが継続的に検出される。
処理１について、図６のフローチャートを参照してその
概要を説明する。履歴バッファカウンタ値＝Ｎ、警報装
置制御用のレジスタ１及び不良発生回数（累積値）記録
用レジスタ２のレジスタ値＝０の状態で開始された副処
理のステップＭ１では、フラグＦ１，Ｆ２の双方が１と
なっているかが継続的に検出される。
【００３８】図４の動作プログラムの第５行の命令文が
読み込まれる主処理の５回目の処理サイクルのステップ
Ｓ１２でフラグＦ１が０から１に反転し、更に０．１秒
経過後にステップＳ１４でフラグＦ２が０から１に反転
すると、溶接電圧及び溶接電流のフィードバック値Ｖ
ｆ．Ｉｆの監視が開始され、ΔＶｒあるいはΔＩｒが設
定されたしきい値０．１を越えるかどうかがが継続的に
検出される。
読み込まれる主処理の５回目の処理サイクルのステップ
Ｓ１２でフラグＦ１が０から１に反転し、更に０．１秒
経過後にステップＳ１４でフラグＦ２が０から１に反転
すると、溶接電圧及び溶接電流のフィードバック値Ｖ
ｆ．Ｉｆの監視が開始され、ΔＶｒあるいはΔＩｒが設
定されたしきい値０．１を越えるかどうかがが継続的に
検出される。
【００３９】溶接電圧、溶接電流のいずれもがほぼ指令
値通りに実現している場合には、フィードバック値と指
令値の偏差は小さく保たれるから、ステップＭ２，ステ
ップＭ３のいずれにおいても、ＹＥＳの判断が出される
ことはない。ステップＭ２，ステップＭ３でＹＥＳの判
断が出されることなくそのワークについて溶接作業が完
了し、主処理が終了すると、ステップＭ９でＹＥＳの判
断が出されて副処理１を終了する。
値通りに実現している場合には、フィードバック値と指
令値の偏差は小さく保たれるから、ステップＭ２，ステ
ップＭ３のいずれにおいても、ＹＥＳの判断が出される
ことはない。ステップＭ２，ステップＭ３でＹＥＳの判
断が出されることなくそのワークについて溶接作業が完
了し、主処理が終了すると、ステップＭ９でＹＥＳの判
断が出されて副処理１を終了する。
【００４０】もし、Ｆ１＝Ｆ２＝１の間に、溶接電圧、
溶接電流の相対偏差ΔＶｒ，ΔＩｒのいずれかが０．１
を越えると、溶接不良発生（可能性あり）と判断され、
ステップＭ４へ進む。ステップＭ４では、履歴バッファ
カウンタで指示されたバッファエリアの各コラム１〜９
に所要履歴データが書き込まれる。
溶接電流の相対偏差ΔＶｒ，ΔＩｒのいずれかが０．１
を越えると、溶接不良発生（可能性あり）と判断され、
ステップＭ４へ進む。ステップＭ４では、履歴バッファ
カウンタで指示されたバッファエリアの各コラム１〜９
に所要履歴データが書き込まれる。
【００４１】本実施例においては、前述したように、
「実行プログラム名」、「行番号」、「日付」、「時
間」、「ワーク番号」、「溶接電圧指令値Ｖｃ」、「溶
接電流指令値Ｉｃ」、「溶接電圧検出値Ｖｆ」及び「溶
接電流検出値Ｉｆ」の各データがが各コラムに記憶され
る。図２には、００７番のワークについて動作プログラ
ム（図４参照）の第５行及び第１７行の命令実行中、０
０９番のワークについて動作プログラムの第５行の命令
実行中及び０１３番のワークについて動作プログラムの
第１３行の命令実行中に溶接不良が検出された場合の書
込内容を例示したものである。例えば、エリア番号Ｎの
各コラムは、００７番のワークについてＷＥＬＤ Ａと
いう名前のプログラムの第５行の命令実行中、１９９４
年４月１５日１４時０２分に溶接不良が検出され、その
時の溶接電圧指令値はＶｃ＝１９．０Ｖ、溶接電流指令
値はＩｃ＝１９０．０Ａ、溶接電圧フィードバック値は
Ｖｆ＝１５．３、そして溶接電流フィードバック値はＩ
ｆ＝１８９．６Ａであったことが記録される。このケー
スは、溶接電圧に指令値からの大きな偏差があり、溶接
電流には大きな偏差がないことを表わしている。
「実行プログラム名」、「行番号」、「日付」、「時
間」、「ワーク番号」、「溶接電圧指令値Ｖｃ」、「溶
接電流指令値Ｉｃ」、「溶接電圧検出値Ｖｆ」及び「溶
接電流検出値Ｉｆ」の各データがが各コラムに記憶され
る。図２には、００７番のワークについて動作プログラ
ム（図４参照）の第５行及び第１７行の命令実行中、０
０９番のワークについて動作プログラムの第５行の命令
実行中及び０１３番のワークについて動作プログラムの
第１３行の命令実行中に溶接不良が検出された場合の書
込内容を例示したものである。例えば、エリア番号Ｎの
各コラムは、００７番のワークについてＷＥＬＤ Ａと
いう名前のプログラムの第５行の命令実行中、１９９４
年４月１５日１４時０２分に溶接不良が検出され、その
時の溶接電圧指令値はＶｃ＝１９．０Ｖ、溶接電流指令
値はＩｃ＝１９０．０Ａ、溶接電圧フィードバック値は
Ｖｆ＝１５．３、そして溶接電流フィードバック値はＩ
ｆ＝１８９．６Ａであったことが記録される。このケー
スは、溶接電圧に指令値からの大きな偏差があり、溶接
電流には大きな偏差がないことを表わしている。
【００４２】ステップＭ４の書込処理に続き、ステップ
Ｍ５で警報装置制御用のレジスタ１のレジスタ値に１を
加算し、ステップＭ６で不良発生回数（累積値）記録用
レジスタ２のレジスタ値に１を加算する。更に、ステッ
プＭ７では、次回の溶接不良時の書込エリアを１つ移動
させる為に履歴バッファカウンタ値が１だけ減算され
る。以上の処理が完了したら、ステップＭ８でフラグＦ
２を１から０に反転させる。これにより、動作プログラ
ムの同一行内の命令実行中の溶接不良発生履歴データの
書込が１回に制限される。
Ｍ５で警報装置制御用のレジスタ１のレジスタ値に１を
加算し、ステップＭ６で不良発生回数（累積値）記録用
レジスタ２のレジスタ値に１を加算する。更に、ステッ
プＭ７では、次回の溶接不良時の書込エリアを１つ移動
させる為に履歴バッファカウンタ値が１だけ減算され
る。以上の処理が完了したら、ステップＭ８でフラグＦ
２を１から０に反転させる。これにより、動作プログラ
ムの同一行内の命令実行中の溶接不良発生履歴データの
書込が１回に制限される。
【００４３】なお、１から０に反転されたフラグＦ２
は、主処理のステップＳ１４で再反転される。アーク開
始状態（Ｆ１＝１）でロボット移動が実行される場合に
は、ステップＳ８→ステップＳ１０→ステップＳ１４の
処理順序によって、Ｆ２が１に復帰する。
は、主処理のステップＳ１４で再反転される。アーク開
始状態（Ｆ１＝１）でロボット移動が実行される場合に
は、ステップＳ８→ステップＳ１０→ステップＳ１４の
処理順序によって、Ｆ２が１に復帰する。
【００４４】以後、溶接不良が検出される毎に溶接不良
発生履歴データの書込、警報装置制御用のレジスタ１及
び溶接不良発生記録用レジスタ２のレジスタ値加算が繰
り返される。溶接不良発生記録用レジスタ２のレジスタ
値はオペレータがカウント値をクリアしない限り、溶接
不良発生毎に１づつパイルアップされるが、警報装置制
御用のレジスタ１は、次記副処理２の中で警報装置作動
時に０に向かって減算される。主処理の終了時には、両
フラグ値Ｆ１＝Ｆ２＝０となっているから、ステップＭ
１からステップＭ９へ進み、副処理１を終了する。
発生履歴データの書込、警報装置制御用のレジスタ１及
び溶接不良発生記録用レジスタ２のレジスタ値加算が繰
り返される。溶接不良発生記録用レジスタ２のレジスタ
値はオペレータがカウント値をクリアしない限り、溶接
不良発生毎に１づつパイルアップされるが、警報装置制
御用のレジスタ１は、次記副処理２の中で警報装置作動
時に０に向かって減算される。主処理の終了時には、両
フラグ値Ｆ１＝Ｆ２＝０となっているから、ステップＭ
１からステップＭ９へ進み、副処理１を終了する。
【００４５】図７は、溶接不良検出時に警報を発する為
の副処理２の処理の概要を表わしている。処理はレジス
タ１＝０で開始され、主処理終了をチェックしながら
（ステップＱ７）レジスタ１の値を検出する態勢に直ち
に入る（ステップＱ１）。溶接不良が検出されると、副
処理１のステップＭ５でレジスタ値に１が加算されるの
で、ステップＱ２へ進み、赤ランプ、ブザー等の警報装
置５０（図１参照）が作動される。
の副処理２の処理の概要を表わしている。処理はレジス
タ１＝０で開始され、主処理終了をチェックしながら
（ステップＱ７）レジスタ１の値を検出する態勢に直ち
に入る（ステップＱ１）。溶接不良が検出されると、副
処理１のステップＭ５でレジスタ値に１が加算されるの
で、ステップＱ２へ進み、赤ランプ、ブザー等の警報装
置５０（図１参照）が作動される。
【００４６】次いで、レジスタ１の値を０にクリアした
上で、主処理終了あるいはオペレータによる確認入力
（確認キーの押下等）を待つ態勢に入る（ステップＱ
４，ステップＱ５）。オペレータによる確認入力が行な
われた場合には、警報装置５０の作動を中止し（ステッ
プＱ６）、ステップＱ１へ戻る。以降の処理は上述した
通りである。主処理が終了されると、ステップＱ４ある
いはステップＱ７のいずれかでＹＥＳの判断が出され、
副処理２が終了する。なお、ここに示した副処理２で
は、一旦警報装置が作動すると、オペレータの確認入力
がない限り、作動状態が処理終了後も持続されるが、一
定回数または時間のランプ点滅あるいはブザー鳴動がな
された時点で警報装置をオフさせる構成としても良い。
上で、主処理終了あるいはオペレータによる確認入力
（確認キーの押下等）を待つ態勢に入る（ステップＱ
４，ステップＱ５）。オペレータによる確認入力が行な
われた場合には、警報装置５０の作動を中止し（ステッ
プＱ６）、ステップＱ１へ戻る。以降の処理は上述した
通りである。主処理が終了されると、ステップＱ４ある
いはステップＱ７のいずれかでＹＥＳの判断が出され、
副処理２が終了する。なお、ここに示した副処理２で
は、一旦警報装置が作動すると、オペレータの確認入力
がない限り、作動状態が処理終了後も持続されるが、一
定回数または時間のランプ点滅あるいはブザー鳴動がな
された時点で警報装置をオフさせる構成としても良い。
【００４７】以上の主処理、副処理１、副処理２で記録
された履歴データは、随時教示操作盤１６に付設された
ＬＣＤ１５の画面上（あるいは汎用信号インターフェイ
ス１９に接続された他のディスプレイ装置）に表示させ
ることが出来る。場合によっては、溶接作業実行中も、
周期的に各溶接不良発生履歴バッファエリア、及びレジ
スタにアクセスし、溶接不良発生履歴データを表示させ
ることも可能である。なお、溶接不良発生履歴データの
表示の特殊な形態として、ＬＣＤ、ＣＲＴ等のディスプ
レイに代えてプリンタを用いることも考えられる。
された履歴データは、随時教示操作盤１６に付設された
ＬＣＤ１５の画面上（あるいは汎用信号インターフェイ
ス１９に接続された他のディスプレイ装置）に表示させ
ることが出来る。場合によっては、溶接作業実行中も、
周期的に各溶接不良発生履歴バッファエリア、及びレジ
スタにアクセスし、溶接不良発生履歴データを表示させ
ることも可能である。なお、溶接不良発生履歴データの
表示の特殊な形態として、ＬＣＤ、ＣＲＴ等のディスプ
レイに代えてプリンタを用いることも考えられる。
【００４８】上記事例で説明した記録内容に対応した表
示内容を例示すれば、図８のようになる。オペレータあ
るいは他の関係者はこのデータを用いて、加工品の品質
あるいは溶接作業の信頼性の判断の目安とすることが出
来る。また、動作プログラムの改良の為の参考データと
することが出来る。
示内容を例示すれば、図８のようになる。オペレータあ
るいは他の関係者はこのデータを用いて、加工品の品質
あるいは溶接作業の信頼性の判断の目安とすることが出
来る。また、動作プログラムの改良の為の参考データと
することが出来る。
【００４９】
【発明の効果】本願発明によれば、溶接不良発生あるい
はその可能性が客観的な基準に従って検出され、溶接不
良発生検出時には関連データが保存されるので、溶接不
良発生の可能性があるワークを特定し、無駄のない形で
追加チェックを行なうことが出来る。また、プログラム
名、命令行等のデータを含む保存データは、動作プログ
ラムの改良の為の参考データとしても有用であり、溶接
不良発生回数のデータは一定ワーク数に対する頻度値と
して見れば、品質管理の指標値としても利用出来る。
はその可能性が客観的な基準に従って検出され、溶接不
良発生検出時には関連データが保存されるので、溶接不
良発生の可能性があるワークを特定し、無駄のない形で
追加チェックを行なうことが出来る。また、プログラム
名、命令行等のデータを含む保存データは、動作プログ
ラムの改良の為の参考データとしても有用であり、溶接
不良発生回数のデータは一定ワーク数に対する頻度値と
して見れば、品質管理の指標値としても利用出来る。
【００５０】更に、溶接不良発生検出時に警報装置を作
動させれば、オペレータが応急措置をとることも可能と
なる。
動させれば、オペレータが応急措置をとることも可能と
なる。
【図１】本願発明の１実施例に係るロボット制御装置の
構成を要部ブロック図で示したものである。
構成を要部ブロック図で示したものである。
【図２】ロボット制御装置の不揮発性メモリ内に設定さ
れる溶接不良発生履歴データ領域のエリア構造を表形式
で示したものである。
れる溶接不良発生履歴データ領域のエリア構造を表形式
で示したものである。
【図３】実施例における溶接不良検出条件設定画面を表
わした図である。
わした図である。
【図４】ロボット動作プログラムの構成を命令文を列挙
して記したものである。
して記したものである。
【図５】実施例における主処理の概要を示したフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】実施例における溶接不良発生履歴データ保存の
為の副処理の概要を示したフローチャートである。
為の副処理の概要を示したフローチャートである。
【図７】実施例における警報装置作動の為の副処理の概
要を示したフローチャートである。
要を示したフローチャートである。
【図８】実施例における溶接不良発生履歴データの表示
内容を表わした図である。
内容を表わした図である。
１０ ロボット制御装置（ロボットコントローラ） １１ 中央演算装置（ＣＰＵ） １２ メモリ（ＲＯＭ） １３ メモリ（ＲＡＭ） １４ 不揮発性メモリ １５ ＬＣＤ（液晶表示装置） １６ 教示操作盤 １７ ロボット軸制御部 １８ サーボ回路 １９ インターフェイス ２０ バス ３０ ロボット本体 ４０ 溶接電源部 ５０ 警報装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 23/02 ３０２ Ｍ 7531−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 （ａ）ロボットに支持された溶接トーチ
へ供給される電圧及び電流を制御する溶接電源部を介し
て溶接動作内容をロボットの動作と関連付けて規定する
少なくとも１つのプログラムを格納する手段と、 （ｂ）前記溶接トーチへ供給される電圧及び電流の内少
なくとも一方に関連させて定められた溶接不良発生判定
条件を記憶する手段と、 （ｃ）前記プログラムを再生して前記ロボットの動作中
に溶接を実行させる手段と、 （ｄ）溶接実行中に前記溶接トーチへ供給された電圧及
び電流の内の少なくとも一方を監視し、前記記憶された
判定条件に従って溶接不良発生の有無の判定を行なう手
段と、 （ｅ）該判定手段によって溶接不良発生を表わす判定が
なされた場合には、該溶接不良発生時の状況を表わす状
況データを含む履歴データを溶接不良発生履歴データと
して記憶する手段と、 （ｆ）前記記憶された溶接不良発生履歴データの内容を
ディスプレイ手段に表示させる手段を備え、 前記溶接不良発生履歴データには、溶接不良発生時の実
行プログラム名及び行番号を表わすデータ、溶接電圧の
指令値と実現値及び溶接電流指令値と実現値を表わすデ
ータ、日時データ、溶接不良が発生したワークを特定す
るデータ、並びに不良発生回数を表わすデータの内の少
なくとも１つが含まれていることを特徴とするロボット
制御装置。 - 【請求項２】 （ｇ）前記該判定手段によって溶接不良
発生を表わす判定がなされた場合にオペレータに溶接不
良発生を報知する為の信号を生成する手段、を更に備え
たことを特徴とする請求項１に記載されたロボット制御
装置。
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|---|---|---|---|
| JP6120775A JPH07303966A (ja) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | ロボット制御装置 |
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| JP6120775A JPH07303966A (ja) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | ロボット制御装置 |
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|---|---|
| JPH07303966A true JPH07303966A (ja) | 1995-11-21 |
Family
ID=14794702
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|---|---|---|---|
| JP6120775A Pending JPH07303966A (ja) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | ロボット制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030916 |