JPH06297146A - アーク溶接ロボットの溶接条件自動調整方法 - Google Patents
アーク溶接ロボットの溶接条件自動調整方法Info
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- JPH06297146A JPH06297146A JP5108783A JP10878393A JPH06297146A JP H06297146 A JPH06297146 A JP H06297146A JP 5108783 A JP5108783 A JP 5108783A JP 10878393 A JP10878393 A JP 10878393A JP H06297146 A JPH06297146 A JP H06297146A
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
- B23K9/1006—Power supply
- B23K9/1043—Power supply characterised by the electric circuit
- B23K9/1056—Power supply characterised by the electric circuit by using digital means
- B23K9/1062—Power supply characterised by the electric circuit by using digital means with computing means
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接電流指令から溶接電流指令電圧へ変換す
る換算式の換算係数を自動的に求める。 【構成】 溶接電流指令から溶接電流指令電圧へ変換す
る換算式の仮の換算係数ａ，ｂを設定しておく（Ｓ１，
Ｓ２）。溶接条件を設定して試し溶接を実行し（Ｓ３，
Ｓ４）、溶接電流指令Ｉｃを少しづつ変えて溶接電流指
令電圧を変え試し溶接を行う。各溶接電流指令電圧とそ
のとき得られる溶接電流のフィードバック値の組を３組
以上求める（Ｓ６〜Ｓ１０）。この３組以上のデータか
ら、最小２乗法によって溶接電流指令から溶接電流指令
電圧へ変換する換算式の変換係数ａ，ｂを求める（Ｓ１
１）。
る換算式の換算係数を自動的に求める。 【構成】 溶接電流指令から溶接電流指令電圧へ変換す
る換算式の仮の換算係数ａ，ｂを設定しておく（Ｓ１，
Ｓ２）。溶接条件を設定して試し溶接を実行し（Ｓ３，
Ｓ４）、溶接電流指令Ｉｃを少しづつ変えて溶接電流指
令電圧を変え試し溶接を行う。各溶接電流指令電圧とそ
のとき得られる溶接電流のフィードバック値の組を３組
以上求める（Ｓ６〜Ｓ１０）。この３組以上のデータか
ら、最小２乗法によって溶接電流指令から溶接電流指令
電圧へ変換する換算式の変換係数ａ，ｂを求める（Ｓ１
１）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アーク溶接をロボット
によって行うアーク溶接ロボットの溶接条件自動調節方
法に関する。
によって行うアーク溶接ロボットの溶接条件自動調節方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】アーク溶接ロボットにおいては、溶接機
の溶接条件をアナログ電圧で制御している。ロボット制
御装置は溶接機に対して、溶接電圧指令と溶接電流指令
を出力し、該指令に基づいて溶接機の制御装置は駆動さ
れることになるが、溶接電流の制御はワイヤ供給器の供
給速度の指令に変換して行われている。この変換法則は
一般に非線形である。すなわち、図４に示すように、溶
接電流指令（ワイヤ供給速度指令）電圧Ｖicに対する溶
接電流Ｉｒは、比例関係にはなく非線形である。
の溶接条件をアナログ電圧で制御している。ロボット制
御装置は溶接機に対して、溶接電圧指令と溶接電流指令
を出力し、該指令に基づいて溶接機の制御装置は駆動さ
れることになるが、溶接電流の制御はワイヤ供給器の供
給速度の指令に変換して行われている。この変換法則は
一般に非線形である。すなわち、図４に示すように、溶
接電流指令（ワイヤ供給速度指令）電圧Ｖicに対する溶
接電流Ｉｒは、比例関係にはなく非線形である。
【０００３】そのため、従来は、図４に示すような関係
を複数に分割し、その分割領域を１次の式で近似して、
この近似式によって指令溶接電流に対応する溶接電流指
令電圧を求めるようにしている。すなわち、予め使用す
る溶接ワイヤの種類、径、母材等の溶接環境に対して、
それぞれ溶接条件の溶接電圧と溶接電流をデータベース
として記憶しておくと共に、これらの溶接電圧、溶接電
流を得るために溶接機に指令すべき溶接電流指令電圧を
溶接電流から変換して求めるための換算係数を溶接しよ
うとするワークの形状やトーチのねらい角等に応じて微
調整してデータベースとして設定記憶しておき、使用時
には、このデータベースに記憶したデータに基づいて、
溶接電圧指令電圧、溶接電流指令電圧（ワイヤ供給速度
指令電圧）を求め溶接機に指令している。
を複数に分割し、その分割領域を１次の式で近似して、
この近似式によって指令溶接電流に対応する溶接電流指
令電圧を求めるようにしている。すなわち、予め使用す
る溶接ワイヤの種類、径、母材等の溶接環境に対して、
それぞれ溶接条件の溶接電圧と溶接電流をデータベース
として記憶しておくと共に、これらの溶接電圧、溶接電
流を得るために溶接機に指令すべき溶接電流指令電圧を
溶接電流から変換して求めるための換算係数を溶接しよ
うとするワークの形状やトーチのねらい角等に応じて微
調整してデータベースとして設定記憶しておき、使用時
には、このデータベースに記憶したデータに基づいて、
溶接電圧指令電圧、溶接電流指令電圧（ワイヤ供給速度
指令電圧）を求め溶接機に指令している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】溶接条件が初期の設定
値の近傍であるときには、ほぼ満足できる溶接制御がで
きるが、溶接するワークが異なったときや、溶接速度、
すなわちロボットの移動速度が変化したとき等の溶接条
件が大きく変化した場合には、上記換算係数を変える必
要があり、そのために条件出しのために何回も試し溶接
を実行し、換算係数を求め設定しなければならなく、不
便で、煩わしい作業である。
値の近傍であるときには、ほぼ満足できる溶接制御がで
きるが、溶接するワークが異なったときや、溶接速度、
すなわちロボットの移動速度が変化したとき等の溶接条
件が大きく変化した場合には、上記換算係数を変える必
要があり、そのために条件出しのために何回も試し溶接
を実行し、換算係数を求め設定しなければならなく、不
便で、煩わしい作業である。
【０００５】そこで、本発明の目的は、上記換算係数を
自動的に求めることができるアーク溶接ロボットの溶接
条件自動調整方法を提供することにある。
自動的に求めることができるアーク溶接ロボットの溶接
条件自動調整方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の溶接条件自動調
整方法は、溶接電流指令から溶接電流指令電圧に換算す
る換算式の仮の係数を設定しておき、使用とする溶接電
圧、溶接電流を指令して、該指令溶接電流の近傍で少し
づつ異なる指令溶接電流値により溶接電流指令電圧を上
記仮の係数に基づいてそれぞれ求め、求められた溶接電
流指令電圧と上記指令溶接電圧によって、それぞれ溶接
を実行し、得られるフィードバック電流と溶接電流指令
電圧の組み合わせを少なくとも３点以上求め、この組み
合わせ点より溶接電流指令から溶接電流指令電圧を求め
る関数を１次の換算式として近似しその係数を決定す
る。なお、上記仮の係数は溶接機の特性として決まって
いる指令できる最大および最小溶接電流指令電圧と、該
各電圧に対応する予想溶接電流値に基づいて決定する。
整方法は、溶接電流指令から溶接電流指令電圧に換算す
る換算式の仮の係数を設定しておき、使用とする溶接電
圧、溶接電流を指令して、該指令溶接電流の近傍で少し
づつ異なる指令溶接電流値により溶接電流指令電圧を上
記仮の係数に基づいてそれぞれ求め、求められた溶接電
流指令電圧と上記指令溶接電圧によって、それぞれ溶接
を実行し、得られるフィードバック電流と溶接電流指令
電圧の組み合わせを少なくとも３点以上求め、この組み
合わせ点より溶接電流指令から溶接電流指令電圧を求め
る関数を１次の換算式として近似しその係数を決定す
る。なお、上記仮の係数は溶接機の特性として決まって
いる指令できる最大および最小溶接電流指令電圧と、該
各電圧に対応する予想溶接電流値に基づいて決定する。
【０００７】
【作用】溶接機の特性として決まっている溶接機が出力
できる最大溶接電流指令電圧、最小溶接電流指令電圧お
よび該各電圧を出力したとき流れる予想溶接電流値によ
って、溶接電流指令から溶接電流指令電圧に換算する１
次式の換算式の仮の係数を設定しておき、溶接電流指令
の近傍で少しづつ異なる指令溶接電流値に基づいて上記
仮の係数によって決まる仮の換算式によりそれぞれ溶接
電流指令電圧を求め、求められた溶接電流指令電圧と溶
接電圧指令を溶接機に出力して溶接を実行する。その結
果得られるフィードバック電流と溶接電流指令電圧の組
み合わせを少なくとも３点以上求める。この組み合わせ
点より溶接電流指令から溶接電流指令電圧を求める関数
を１次の換算式として近似しその係数を決定して、指令
溶接電流から溶接機に出力する溶接電流指令電圧に換算
する換算式を決定する。
できる最大溶接電流指令電圧、最小溶接電流指令電圧お
よび該各電圧を出力したとき流れる予想溶接電流値によ
って、溶接電流指令から溶接電流指令電圧に換算する１
次式の換算式の仮の係数を設定しておき、溶接電流指令
の近傍で少しづつ異なる指令溶接電流値に基づいて上記
仮の係数によって決まる仮の換算式によりそれぞれ溶接
電流指令電圧を求め、求められた溶接電流指令電圧と溶
接電圧指令を溶接機に出力して溶接を実行する。その結
果得られるフィードバック電流と溶接電流指令電圧の組
み合わせを少なくとも３点以上求める。この組み合わせ
点より溶接電流指令から溶接電流指令電圧を求める関数
を１次の換算式として近似しその係数を決定して、指令
溶接電流から溶接機に出力する溶接電流指令電圧に換算
する換算式を決定する。
【０００８】
【実施例】ロボット制御装置から溶接機へ指令される溶
接電流指令電圧Ｖicに対する実際の溶接電流Ｉｒの関係
は、図４示すような非線形の関係にある。そのため、１
つの換算式によって、目標とする溶接電流を得るための
溶接電流指令電圧Ｖicを溶接電流指令Ｉｃより求めるこ
とができない。そのため、指令溶接電流を複数の領域に
区分し、その領域を次の１次式の換算式で近似し、溶接
電流指令Ｉｃが属する領域におけるを溶接電流指令電圧
Ｖicを求めている。
接電流指令電圧Ｖicに対する実際の溶接電流Ｉｒの関係
は、図４示すような非線形の関係にある。そのため、１
つの換算式によって、目標とする溶接電流を得るための
溶接電流指令電圧Ｖicを溶接電流指令Ｉｃより求めるこ
とができない。そのため、指令溶接電流を複数の領域に
区分し、その領域を次の１次式の換算式で近似し、溶接
電流指令Ｉｃが属する領域におけるを溶接電流指令電圧
Ｖicを求めている。
【０００９】 Ｖic＝ａ・Ｉｃ＋ｂ …（１） なお、上記１式におけるａ，ｂは当該領域における溶接
電流指令から溶接電流指令電圧を求める近似１次式の係
数である。この係数ａ，ｂは一般にトーチのねらい角や
溶接するワーク形状等によって調節する必要がある。
電流指令から溶接電流指令電圧を求める近似１次式の係
数である。この係数ａ，ｂは一般にトーチのねらい角や
溶接するワーク形状等によって調節する必要がある。
【００１０】一方、溶接機からは、実際の溶接電圧Ｖ
ｆ、溶接電流の検出値としての電圧Ｖifがフィードバッ
ク量として帰還されるが、実際の溶接電流値Ｉｒは上記
電流フィードバック電圧Ｖifより次の２式によって求め
られる。 Ｉｒ＝ｃ・Ｖif＋ｄ …（２） 上記２式における係数ｃ，ｄは溶接機固有の値であり、
溶接機が決まれば一律に決まる値である。そこで、本発
明は、上記１式の溶接電流指令Ｉｃから溶接電流指令電
圧Ｖicを求める換算式の係数ａ，ｂを溶接電流指令Ｉｃ
から自動的に求めるようにしたものである。
ｆ、溶接電流の検出値としての電圧Ｖifがフィードバッ
ク量として帰還されるが、実際の溶接電流値Ｉｒは上記
電流フィードバック電圧Ｖifより次の２式によって求め
られる。 Ｉｒ＝ｃ・Ｖif＋ｄ …（２） 上記２式における係数ｃ，ｄは溶接機固有の値であり、
溶接機が決まれば一律に決まる値である。そこで、本発
明は、上記１式の溶接電流指令Ｉｃから溶接電流指令電
圧Ｖicを求める換算式の係数ａ，ｂを溶接電流指令Ｉｃ
から自動的に求めるようにしたものである。
【００１１】図３は本発明を適用するアーク溶接ロボッ
トの制御系のブロック図である。ロボット制御装置１０
は、プロセッサ１１と制御プログラムを記憶するＲＯＭ
１２、ロボットの移動軌跡および溶接指令等の溶接プロ
グラムや各種データを一時記憶するＲＡＭ１３、ロボッ
トにプログラムを教示したり、各種指令を入力する教示
操作盤１４、操作盤１５、ロボット本体３０の各軸のサ
ーボモータを駆動するサーボアンプ１８に接続され、各
軸を制御する軸制御装置１６、およびインタフェイス１
７がバス１９で接続されている。溶接機３０はインター
フェイス１７に接続され、ロボット制御装置１０からは
溶接機３０に溶接電圧指令Ｖｃ、溶接電流指令電圧Ｖic
が出力され、溶接機３０からは、ロボット制御装置１０
に溶接電圧のフィードバックＶf 、検出溶接電流に対応
する電圧Ｖifが出力されている。さらに、ロボット制御
装置１０と溶接機３０とはその他の制御信号の送受を行
っている。また、溶接機３０の溶接トーチはロボット本
体２０のアーム先端手首に取り付けられ、ロボットの駆
動によって教示軌跡をトーチが移動するようになってい
る。
トの制御系のブロック図である。ロボット制御装置１０
は、プロセッサ１１と制御プログラムを記憶するＲＯＭ
１２、ロボットの移動軌跡および溶接指令等の溶接プロ
グラムや各種データを一時記憶するＲＡＭ１３、ロボッ
トにプログラムを教示したり、各種指令を入力する教示
操作盤１４、操作盤１５、ロボット本体３０の各軸のサ
ーボモータを駆動するサーボアンプ１８に接続され、各
軸を制御する軸制御装置１６、およびインタフェイス１
７がバス１９で接続されている。溶接機３０はインター
フェイス１７に接続され、ロボット制御装置１０からは
溶接機３０に溶接電圧指令Ｖｃ、溶接電流指令電圧Ｖic
が出力され、溶接機３０からは、ロボット制御装置１０
に溶接電圧のフィードバックＶf 、検出溶接電流に対応
する電圧Ｖifが出力されている。さらに、ロボット制御
装置１０と溶接機３０とはその他の制御信号の送受を行
っている。また、溶接機３０の溶接トーチはロボット本
体２０のアーム先端手首に取り付けられ、ロボットの駆
動によって教示軌跡をトーチが移動するようになってい
る。
【００１２】以上のアーク溶接ロボットの構成は従来の
アーク溶接ロボットの構成と同一であり、詳細な説明は
省略する。
アーク溶接ロボットの構成と同一であり、詳細な説明は
省略する。
【００１３】次に、本発明の溶接条件自動調整方法の一
実施例を説明する。図１および図２は、ロボット制御装
置１０を溶接条件自動調整モードにしたときの処理のフ
ローチャートである。まず、ロボット制御装置１０を溶
接条件自動調整モードにして、溶接機３０に指令できる
最大溶接電流指令電圧Ｖh 、最小溶接電流指令電圧ＶL
および、これら最大，最小溶接電流指令電圧Ｖh ，ＶL
が指令されたとき実際に流れる溶接電流の予想値Ｉh ，
ＩL を入力する。すなわち、溶接機３０には、指令でき
る溶接電流指令電圧の最大値と最小値があり、その最大
値と最小値に対応して流れる溶接電流の予想値が予め分
かっている。通常溶接機毎に実験されその取り扱い説明
書等に記載されている。そのため、この取り扱い説明書
等に記載されている最大，最小溶接電流指令電圧Ｖh ，
ＶL および対応する溶接電流の予想値Ｉh ，ＩL を入力
し、この入力データが読まれると（ステップＳ１）、ロ
ボット制御装置１０のプロセッサ１１はこの読まれたデ
ータから指令溶接電流Ｉから溶接電流指令電圧Ｖicを求
める上記１式の換算式の仮の係数ａ，ｂを求める（ステ
ップＳ２）。
実施例を説明する。図１および図２は、ロボット制御装
置１０を溶接条件自動調整モードにしたときの処理のフ
ローチャートである。まず、ロボット制御装置１０を溶
接条件自動調整モードにして、溶接機３０に指令できる
最大溶接電流指令電圧Ｖh 、最小溶接電流指令電圧ＶL
および、これら最大，最小溶接電流指令電圧Ｖh ，ＶL
が指令されたとき実際に流れる溶接電流の予想値Ｉh ，
ＩL を入力する。すなわち、溶接機３０には、指令でき
る溶接電流指令電圧の最大値と最小値があり、その最大
値と最小値に対応して流れる溶接電流の予想値が予め分
かっている。通常溶接機毎に実験されその取り扱い説明
書等に記載されている。そのため、この取り扱い説明書
等に記載されている最大，最小溶接電流指令電圧Ｖh ，
ＶL および対応する溶接電流の予想値Ｉh ，ＩL を入力
し、この入力データが読まれると（ステップＳ１）、ロ
ボット制御装置１０のプロセッサ１１はこの読まれたデ
ータから指令溶接電流Ｉから溶接電流指令電圧Ｖicを求
める上記１式の換算式の仮の係数ａ，ｂを求める（ステ
ップＳ２）。
【００１４】図３に示すように、予想溶接電流を横軸に
取り、溶接電流指令電圧を縦軸に取り、最小溶接電流指
令電圧ＶL に対応する予想溶接電流ＩL の点（ＩL ，Ｖ
L ）と最大溶接電流指令電圧Ｖh に対する予想溶接電流
Ｉh の点（Ｉh ，Ｖh)間を結ぶ直線を求め、この直線を
上記１式の換算式とすることによってその係数ａ，ｂが
決まる。
取り、溶接電流指令電圧を縦軸に取り、最小溶接電流指
令電圧ＶL に対応する予想溶接電流ＩL の点（ＩL ，Ｖ
L ）と最大溶接電流指令電圧Ｖh に対する予想溶接電流
Ｉh の点（Ｉh ，Ｖh)間を結ぶ直線を求め、この直線を
上記１式の換算式とすることによってその係数ａ，ｂが
決まる。
【００１５】なお、係数ａ，ｂは次のように求められ
る。
る。
【００１６】ａ＝（Ｖh −ＶL ）／（Ｉh −ＩL ） ｂ＝ＶL −｛（Ｖh −ＶL ）／（Ｉh −ＩL ）｝・ＩL ＝ＶL −ａ・ＩL 次に、試し溶接のための溶接条件である溶接電圧指令Ｖ
ｃ、および溶接電流指令Ｉｃを入力して試し指令を与え
る（ステップＳ３，Ｓ４）。ロボット制御装置１０のプ
ロセッサ１１は、教示されている試し溶接のプログラム
に従ってロボットを駆動すると共に、溶接機３０に対し
溶接電圧指令Ｖｃを出力すると共に、溶接電流指令Ｉｃ
に対する溶接電流指令電圧Ｖicを上記１式より仮の係数
ａ，ｂによって求め溶接機３０に出力する。溶接機３０
では、指令された溶接電圧指令Ｖｃと溶接電流指令電圧
Ｖicにより、溶接機３０を稼働するが、この条件ではア
ークを発生させることができなければ、アラームを発生
しロボット制御装置に送信する（ステップＳ５）。ロボ
ット制御装置１０では、このアラーム信号を受信する
と、教示操作盤１４等の表示装置に溶接条件変更表示等
を行い（図１では省略）、新たな溶接条件を入力させ、
その条件で溶接を行うようにする。一方、アラームが発
生しなければ、図２に示すサンプリンク処理を実行する
（ステップＳ６）。
ｃ、および溶接電流指令Ｉｃを入力して試し指令を与え
る（ステップＳ３，Ｓ４）。ロボット制御装置１０のプ
ロセッサ１１は、教示されている試し溶接のプログラム
に従ってロボットを駆動すると共に、溶接機３０に対し
溶接電圧指令Ｖｃを出力すると共に、溶接電流指令Ｉｃ
に対する溶接電流指令電圧Ｖicを上記１式より仮の係数
ａ，ｂによって求め溶接機３０に出力する。溶接機３０
では、指令された溶接電圧指令Ｖｃと溶接電流指令電圧
Ｖicにより、溶接機３０を稼働するが、この条件ではア
ークを発生させることができなければ、アラームを発生
しロボット制御装置に送信する（ステップＳ５）。ロボ
ット制御装置１０では、このアラーム信号を受信する
と、教示操作盤１４等の表示装置に溶接条件変更表示等
を行い（図１では省略）、新たな溶接条件を入力させ、
その条件で溶接を行うようにする。一方、アラームが発
生しなければ、図２に示すサンプリンク処理を実行する
（ステップＳ６）。
【００１７】まず、現在指令中の溶接電流指令電圧Ｖic
を求め（現在の電流指令Ｉｃより仮の係数ａ，ｂを用い
て得られる溶接電流指令電圧Ｖic＝ａ・Ｉｃ＋ｂ）（ス
テップＳＢ１）、溶接機３０からフィードバックされて
くる溶接電流に対応する電圧Ｖifを読み、予め設定され
ている係数ｃ，ｄによって２式の演算を行って実溶接電
流Ｉｒを求める（ステップＳＢ２，ＳＢ３）。こうして
求められた溶接電流指令電圧Ｖicと実溶接電流Ｉｒを１
組としてＲＡＭに記憶し（ステップＳＢ４）、図１のメ
インルーチンに戻る。
を求め（現在の電流指令Ｉｃより仮の係数ａ，ｂを用い
て得られる溶接電流指令電圧Ｖic＝ａ・Ｉｃ＋ｂ）（ス
テップＳＢ１）、溶接機３０からフィードバックされて
くる溶接電流に対応する電圧Ｖifを読み、予め設定され
ている係数ｃ，ｄによって２式の演算を行って実溶接電
流Ｉｒを求める（ステップＳＢ２，ＳＢ３）。こうして
求められた溶接電流指令電圧Ｖicと実溶接電流Ｉｒを１
組としてＲＡＭに記憶し（ステップＳＢ４）、図１のメ
インルーチンに戻る。
【００１８】電流指令Ｉｃを所定量増大させる。この実
施例では電流指令をＩｃ・（１＋ε）とする。設定量ε
は０．１程度である。この電流指令Ｉｃ・（１＋ε）と
仮の係数ａ，ｂによって１式から溶接電流指令電圧Ｖic
を求め、この電圧に変更する。すなわち、溶接機には電
圧指令Ｖｃと電流指令Ｉｃ・（１＋ε）に対応する溶接
電流指令電圧Ｖicが出力されることになり、溶接機はこ
の溶接条件で溶接を実行することになる（ステップＳ
７）。次に、前述した図２に示すサンプリング処理を実
行し（ステップＳ８）、電流指令Ｉｃ・（１＋ε）に対
応する溶接電流指令電圧Ｖicとそのときの実溶接電流Ｉ
ｒの組を記憶する（ステップＳＢ１〜ＳＢ４）。
施例では電流指令をＩｃ・（１＋ε）とする。設定量ε
は０．１程度である。この電流指令Ｉｃ・（１＋ε）と
仮の係数ａ，ｂによって１式から溶接電流指令電圧Ｖic
を求め、この電圧に変更する。すなわち、溶接機には電
圧指令Ｖｃと電流指令Ｉｃ・（１＋ε）に対応する溶接
電流指令電圧Ｖicが出力されることになり、溶接機はこ
の溶接条件で溶接を実行することになる（ステップＳ
７）。次に、前述した図２に示すサンプリング処理を実
行し（ステップＳ８）、電流指令Ｉｃ・（１＋ε）に対
応する溶接電流指令電圧Ｖicとそのときの実溶接電流Ｉ
ｒの組を記憶する（ステップＳＢ１〜ＳＢ４）。
【００１９】次に、電流指令をＩｃ・（１−ε）に変更
し、溶接電流指令電圧Ｖicを求め、この溶接電流指令電
圧Ｖicに変更して溶接を行い、前述同様にサンプリング
処理を実行し電流指令Ｉｃ・（１−ε）に対応する溶接
電流指令電圧Ｖicとそのときの実溶接電流Ｉｒの組を記
憶する（ステップＳＢ１〜ＳＢ４）。
し、溶接電流指令電圧Ｖicを求め、この溶接電流指令電
圧Ｖicに変更して溶接を行い、前述同様にサンプリング
処理を実行し電流指令Ｉｃ・（１−ε）に対応する溶接
電流指令電圧Ｖicとそのときの実溶接電流Ｉｒの組を記
憶する（ステップＳＢ１〜ＳＢ４）。
【００２０】こうして求められた３組の溶接電流指令電
圧Ｖicと実溶接電流Ｉｒの組み合わせより、最小２乗法
によって電流指令Ｉｃから溶接電流指令電圧Ｖicに変換
する換算式の係数ａ，ｂを求め、この係数を記憶して溶
接条件自動調整処理を終了する。
圧Ｖicと実溶接電流Ｉｒの組み合わせより、最小２乗法
によって電流指令Ｉｃから溶接電流指令電圧Ｖicに変換
する換算式の係数ａ，ｂを求め、この係数を記憶して溶
接条件自動調整処理を終了する。
【００２１】以後は、上記求められた係数ａ，ｂを用
い、電流指令Ｉｃから１式の演算を行って溶接電流指令
電圧Ｖicを求め溶接機３０に出力されることになる。
い、電流指令Ｉｃから１式の演算を行って溶接電流指令
電圧Ｖicを求め溶接機３０に出力されることになる。
【００２２】なお、上記処理において、ステップＳ１，
Ｓ２で仮の係数ａ，ｂを求めたが、これらの仮の係数
ａ，ｂは溶接機３０が決まれば、決まる値であるから、
溶接機が決まった時点で直接これらの仮の係数ａ，ｂを
設定しておき、溶接条件自動調整処理は図１のステップ
Ｓ３から開始するようにしてもよい。
Ｓ２で仮の係数ａ，ｂを求めたが、これらの仮の係数
ａ，ｂは溶接機３０が決まれば、決まる値であるから、
溶接機が決まった時点で直接これらの仮の係数ａ，ｂを
設定しておき、溶接条件自動調整処理は図１のステップ
Ｓ３から開始するようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】本発明は、溶接条件（溶接電圧指令と溶
接電流指令）を与え、試し溶接を実行させるだけで、溶
接電流指令に対応する溶接電流指令電圧を求める換算式
の係数を自動的に求めるから、オペレータによる換算係
数の調整、再設定を必要としない。そのため、試し溶接
の回数を減らすことができると共に、人手による再設定
の手間を大幅に削減でき、かつ、再設定のための各種溶
接環境における設定データベースを持ち歩かなくてもよ
い。
接電流指令）を与え、試し溶接を実行させるだけで、溶
接電流指令に対応する溶接電流指令電圧を求める換算式
の係数を自動的に求めるから、オペレータによる換算係
数の調整、再設定を必要としない。そのため、試し溶接
の回数を減らすことができると共に、人手による再設定
の手間を大幅に削減でき、かつ、再設定のための各種溶
接環境における設定データベースを持ち歩かなくてもよ
い。
【図１】本発明の一実施例における溶接条件調整処理の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２】同一実施例におけるサンプリング処理のフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】溶接電流指令に対応する溶接電流指令電圧を求
める換算式の仮の換算係数の求め方の説明図である。
める換算式の仮の換算係数の求め方の説明図である。
【図４】本発明の一実施例を実施するアーク溶接ロボッ
トの制御系のブロック図である。
トの制御系のブロック図である。
【図５】溶接電流と溶接電流指令電圧との関係を示す図
である。
である。
１０ ロボットの制御装置 ２０ ロボット本体 ３０ 溶接機
Claims (2)
- 【請求項１】 溶接電流指令から溶接電流指令電圧に換
算する換算式の仮の係数を設定し、使用とする溶接電
圧、溶接電流を指令して、該指令溶接電流の近傍ですこ
しづつ異なる溶接電流指令により溶接電流指令電圧を上
記仮の係数に基づいてそれぞれ求め、求められた溶接電
流指令電圧と上記指令溶接電圧によって、それぞれ溶接
を実行し、得られるフィードバック電流と溶接電流指令
電圧の組み合わせを少なくとも３点以上求め、この組み
合わせ点より溶接電流指令から溶接電流指令電圧を求め
る関数を１次の換算式として近似しその係数を決定する
アーク溶接ロボットの溶接条件自動調整方法。 - 【請求項２】 上記仮の係数は溶接機に指令できる最大
および最小溶接電流指令電圧と、該電圧に対応する予想
溶接電流値に基づいて決定する請求項１記載のアーク溶
接ロボットの溶接条件自動調整方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5108783A JPH06297146A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | アーク溶接ロボットの溶接条件自動調整方法 |
| US08/347,489 US5528013A (en) | 1993-04-13 | 1994-04-07 | Method of automatically adjusting welding conditions for an arc welding robot |
| PCT/JP1994/000589 WO1994023882A1 (en) | 1993-04-13 | 1994-04-07 | Method for automatically controlling welding conditions of an arc welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5108783A JPH06297146A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | アーク溶接ロボットの溶接条件自動調整方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297146A true JPH06297146A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=14493372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5108783A Pending JPH06297146A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | アーク溶接ロボットの溶接条件自動調整方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5528013A (ja) |
| JP (1) | JPH06297146A (ja) |
| WO (1) | WO1994023882A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013528498A (ja) * | 2010-06-14 | 2013-07-11 | エサブ・アーベー | Ｍｉｇ／ｍａｇ溶接のための溶接パラメータを自動的に設定する方法およびその方法を実行するための制御装置 |
| JP2013532068A (ja) * | 2010-06-14 | 2013-08-15 | エサブ・アーベー | Ｍｉｇ／ｍａｇ溶接のための溶接パラメータを自動的に設定する方法およびその方法を実行するための制御装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07303966A (ja) * | 1994-05-11 | 1995-11-21 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| US6531684B2 (en) * | 2001-06-19 | 2003-03-11 | Illinois Tool Works Inc. | Method and apparatus for welding and control |
| US6642482B2 (en) * | 2001-09-19 | 2003-11-04 | Illinois Tool Works Inc. | Welding-type system with robot calibration |
| US20060243718A1 (en) * | 2005-05-02 | 2006-11-02 | Lincoln Global, Inc., A Delaware Corporation | Torque boost for wire feeder |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE8201383L (sv) * | 1981-03-09 | 1982-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | Styranleggning for bagsvetsrobot |
| US4390954A (en) * | 1981-04-13 | 1983-06-28 | Merrick Engineering, Inc. | Override control apparatus and method for parameter adjustment of digitally based welding process programmers |
| SE455387B (sv) * | 1983-04-08 | 1988-07-11 | Asea Ab | Sett och anordning for styrning av en svetsrobot med hjelp av ett flerfunktionsmanoverorgan (styrspak) samt anvendning av ett dylikt manoverorgan |
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| US4825038A (en) * | 1987-08-10 | 1989-04-25 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Method for controlling gas metal arc welding |
-
1993
- 1993-04-13 JP JP5108783A patent/JPH06297146A/ja active Pending
-
1994
- 1994-04-07 US US08/347,489 patent/US5528013A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-04-07 WO PCT/JP1994/000589 patent/WO1994023882A1/ja active Application Filing
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013528498A (ja) * | 2010-06-14 | 2013-07-11 | エサブ・アーベー | Ｍｉｇ／ｍａｇ溶接のための溶接パラメータを自動的に設定する方法およびその方法を実行するための制御装置 |
| JP2013532068A (ja) * | 2010-06-14 | 2013-08-15 | エサブ・アーベー | Ｍｉｇ／ｍａｇ溶接のための溶接パラメータを自動的に設定する方法およびその方法を実行するための制御装置 |
| KR20130143479A (ko) * | 2010-06-14 | 2013-12-31 | 이에스에이비 아베 | Mig/mag 용접에 대한 용접 파라미터의 자동 설정 방법 및 이 방법을 실행하기 위한 컨트롤러 |
| US10286474B2 (en) | 2010-06-14 | 2019-05-14 | Esab Ab | Method of automatically setting a welding parameter for MIG/MAG welding and a controller for performing the method |
| US10350695B2 (en) | 2010-06-14 | 2019-07-16 | Esab Ab | Method of automatically setting a welding parameter for MIG/MAG welding and a controller for performing the method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5528013A (en) | 1996-06-18 |
| WO1994023882A1 (en) | 1994-10-27 |
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