JPS60162580A - 溶接ロボツトの溶接条件換算方式 - Google Patents
溶接ロボツトの溶接条件換算方式Info
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- JPS60162580A JPS60162580A JP59015564A JP1556484A JPS60162580A JP S60162580 A JPS60162580 A JP S60162580A JP 59015564 A JP59015564 A JP 59015564A JP 1556484 A JP1556484 A JP 1556484A JP S60162580 A JPS60162580 A JP S60162580A
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- B23K9/032—Seam welding; Backing means; Inserts for three-dimensional seams
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、溶接ロボットにおける溶接条件換算方式に関
し、特に、溶接ロボットにおける溶接電圧および溶接電
流の換算方式に関する。
し、特に、溶接ロボットにおける溶接電圧および溶接電
流の換算方式に関する。
（従来技術）
電気アークを連続的に持続発生させ、その熱を利用して
２つの金属を接合するアー・り溶接は古くから知られて
いる。最近になって、数値制御によるロボットの発達に
より、かかる溶接作業を該ロボットにより行わせるよう
になってきている。すなわち、溶接機のトーチをロボッ
トにより把持させ、数値制御装置からの指令によりロボ
ットのハンドを移動させ、トーチを溶接通路に沿って移
動させ、かつ溶接の状態を数値制御装置で制御しながら
溶接作業を行うものである。かかる溶接ロボットは、溶
接作業に入る前に、まず手動操作により作業者が該溶接
ロボットを動作させてトーチを溶接通路に沿って移動さ
せながら、その通路を数値制御装置に記憶させるいわゆ
る教示操作を行いさらに操作盤から溶接電圧指令値、溶
接電流指令値、プリフロ一時間指令値、ポストフロ一時
間指令値などの溶接条件を数値制御装置に入力してこれ
らを数値制御装置にセットする。
２つの金属を接合するアー・り溶接は古くから知られて
いる。最近になって、数値制御によるロボットの発達に
より、かかる溶接作業を該ロボットにより行わせるよう
になってきている。すなわち、溶接機のトーチをロボッ
トにより把持させ、数値制御装置からの指令によりロボ
ットのハンドを移動させ、トーチを溶接通路に沿って移
動させ、かつ溶接の状態を数値制御装置で制御しながら
溶接作業を行うものである。かかる溶接ロボットは、溶
接作業に入る前に、まず手動操作により作業者が該溶接
ロボットを動作させてトーチを溶接通路に沿って移動さ
せながら、その通路を数値制御装置に記憶させるいわゆ
る教示操作を行いさらに操作盤から溶接電圧指令値、溶
接電流指令値、プリフロ一時間指令値、ポストフロ一時
間指令値などの溶接条件を数値制御装置に入力してこれ
らを数値制御装置にセットする。
（従来技術の問題点）
ところで上述のような従来の溶接ロボットにおいて、数
値制御装置から溶接機への溶接電圧および溶接電流の指
令は、数値制御装置から出力されるデジタルの指令値を
一旦デジタル・アナログ変換機（以後Ｄ／Ａという）に
よりアナログ値に変換し、これを溶接機に与えている。
値制御装置から溶接機への溶接電圧および溶接電流の指
令は、数値制御装置から出力されるデジタルの指令値を
一旦デジタル・アナログ変換機（以後Ｄ／Ａという）に
よりアナログ値に変換し、これを溶接機に与えている。
第１図は、溶接条件入力値として数値制御装置に与えら
れる溶接電圧に対するＤ／Ａへの入力信号の関係を示す
図であり、横軸、に数値制御装置に与えられる溶接電圧
を、また縦軸にＤ／Ａの入力を取っている。
れる溶接電圧に対するＤ／Ａへの入力信号の関係を示す
図であり、横軸、に数値制御装置に与えられる溶接電圧
を、また縦軸にＤ／Ａの入力を取っている。
通常は、横軸を１００分割し、縦軸には使用する三相商
用電源電圧にて決まる溶接電圧の最高値２００ｖを取っ
ている。ここで数値制御装置からの指令値の範囲がたと
えば０〜２００Ｖであれば。
用電源電圧にて決まる溶接電圧の最高値２００ｖを取っ
ている。ここで数値制御装置からの指令値の範囲がたと
えば０〜２００Ｖであれば。
該指令値とＤ／Ａへの入力関係の関係はｌ対ｌとなり、
数値制御装置から１００Ｖを指定すれば、Ｄ／Ａへは１
００Ｖが出力される。すなわち、パラメータＡＮＯに１
＝２００／Ｖ（Ａ ／ Ｄ 入力値）から、 パラメータＡＮＯＣＩ冨２００／２００工ｌとなって、
数値制御装置に与えられる指令値に対するＤ／Ａへの入
力信号の関係はｌ対ｌに対応する。
数値制御装置から１００Ｖを指定すれば、Ｄ／Ａへは１
００Ｖが出力される。すなわち、パラメータＡＮＯに１
＝２００／Ｖ（Ａ ／ Ｄ 入力値）から、 パラメータＡＮＯＣＩ冨２００／２００工ｌとなって、
数値制御装置に与えられる指令値に対するＤ／Ａへの入
力信号の関係はｌ対ｌに対応する。
また、たとえば数値制御装置からの指令値の範囲がたと
えばＯ〜５０Ｖであれば。
えばＯ〜５０Ｖであれば。
パラメータＡＮＯＣ１＝２００１５０ ＝ ４となり、
パラメータは整数となる。
パラメータは整数となる。
ところが、数値制御装置からの指令値の範囲がたとえば
Ｏ〜６０Ｖのような場合であれば、パラメータＡＮＯＣ
１は整数とはならず、変換処理に多くの手数を要する。
Ｏ〜６０Ｖのような場合であれば、パラメータＡＮＯＣ
１は整数とはならず、変換処理に多くの手数を要する。
また、第１図において、点線にて示すように、デジタル
／アナログ変換特性にオフセット特性を持たせることは
出来ない。
／アナログ変換特性にオフセット特性を持たせることは
出来ない。
（発明の目的）
本発明は、上述のような従来の欠点を改善する新規な発
明でありその目的は、溶接ロボットにおける溶接条件換
算方式において、数値制御装置に人力された指令を円滑
にデジタル・アナログ変換器に入力でき、また指令値と
して溶接電流値を入力してワイヤ送給速度にｆｉ−３１
して出力することか一 できるような溶接条件換算方式を提供することにある。
明でありその目的は、溶接ロボットにおける溶接条件換
算方式において、数値制御装置に人力された指令を円滑
にデジタル・アナログ変換器に入力でき、また指令値と
して溶接電流値を入力してワイヤ送給速度にｆｉ−３１
して出力することか一 できるような溶接条件換算方式を提供することにある。
（発明の概要）
本発明は、溶接条件入力値をＸ軸とし、溶接機に指令を
与えるデジタル・アナログ変換器への指令値をＹ軸とす
る平面上の与直線の（ｙ＝ｏ）点のＸ値と該与直線の傾
きとからめた怪直線の一般式の演算順序を記憶させたメ
モリを数値制御装置に設け、溶接の教示操作時に入力さ
れる実際の溶接条件入力値を前記一般式に代入してめた
Ｙ軸の値をデジタル・アナログ変換器への指令値とする
ような溶接ロボットの溶接条件換算方式が提供される。
与えるデジタル・アナログ変換器への指令値をＹ軸とす
る平面上の与直線の（ｙ＝ｏ）点のＸ値と該与直線の傾
きとからめた怪直線の一般式の演算順序を記憶させたメ
モリを数値制御装置に設け、溶接の教示操作時に入力さ
れる実際の溶接条件入力値を前記一般式に代入してめた
Ｙ軸の値をデジタル・アナログ変換器への指令値とする
ような溶接ロボットの溶接条件換算方式が提供される。
（実施例）
以下本発明の実施例を図面を用いて詳細に説明する。
第２図は、本発明の一実施例を示すブロック図であり、
同図において１点鎖線より左側が数値制御装置を構成し
ており、ｌは処理装置であり、数値制御装置全体の制御
や演算動作を受け持っている。２はコントロール拳プロ
グラムや後述する演算のためのプログラム等が記憶され
ているメモリで、ＲＯＭからなる。３はロボットの教示
データなど各種のデータを一時格納する作業領域を含む
メモリである。４は操作盤であり、テンキーやファンク
ションキー、文字キー等を持ち、これらキーを用いて、
各種の溶接条件を入力する外、ロボットおよび溶接作業
の教示操作、ロボットの手動送り操作などを行う。５は
表示装置でトーチの現在位置表示やプログラムリストや
データの表示を行う。６はＤ／Ａであり処理装置１から
送られるデジタルの指仝イ１αをアナログの指令値に変
換し、これを溶接機７に出力する。８は溶接用のトーチ
である。９は溶接ロボットであり、そのハンドはトーチ
８を把持し、教示データに従ってこれを母材ｌＯ上に移
動させながら溶接動作を行う。
同図において１点鎖線より左側が数値制御装置を構成し
ており、ｌは処理装置であり、数値制御装置全体の制御
や演算動作を受け持っている。２はコントロール拳プロ
グラムや後述する演算のためのプログラム等が記憶され
ているメモリで、ＲＯＭからなる。３はロボットの教示
データなど各種のデータを一時格納する作業領域を含む
メモリである。４は操作盤であり、テンキーやファンク
ションキー、文字キー等を持ち、これらキーを用いて、
各種の溶接条件を入力する外、ロボットおよび溶接作業
の教示操作、ロボットの手動送り操作などを行う。５は
表示装置でトーチの現在位置表示やプログラムリストや
データの表示を行う。６はＤ／Ａであり処理装置１から
送られるデジタルの指仝イ１αをアナログの指令値に変
換し、これを溶接機７に出力する。８は溶接用のトーチ
である。９は溶接ロボットであり、そのハンドはトーチ
８を把持し、教示データに従ってこれを母材ｌＯ上に移
動させながら溶接動作を行う。
次に、溶接ロボットの動作について説明する。
まず、ロボットを手動操作モードとし、操作盤４を使用
して、溶接ロボット８のハンドを所定の通路に沿って移
動させながらトーチ先端に突出しているワイヤ端部を溶
接箇所のティーチポイントに合せながら位置情報をメモ
リ３に記憶させて行く。当然のことながらこの教示操作
中において。
して、溶接ロボット８のハンドを所定の通路に沿って移
動させながらトーチ先端に突出しているワイヤ端部を溶
接箇所のティーチポイントに合せながら位置情報をメモ
リ３に記憶させて行く。当然のことながらこの教示操作
中において。
溶接姿勢に応じて、適正なトーチの姿勢も同時に教示す
る。この動作は通常のロボットの教示操作と全く同様で
あるので、これ以上の詳細な説明は省略する。
る。この動作は通常のロボットの教示操作と全く同様で
あるので、これ以上の詳細な説明は省略する。
次いで、アーク発生オン・オフ、溶接電流、溶接電圧、
溶接速度およびジ目ブの管理の仕方などの一連の作業内
容のインプットを行ってインストラクションの登録が終
了した所で、全ての教示操作が終了する。この教示操作
が行われている間、どが表示される。なお、溶接電流お
よび溶接電圧の設定方法については後に詳しく説明する
。
溶接速度およびジ目ブの管理の仕方などの一連の作業内
容のインプットを行ってインストラクションの登録が終
了した所で、全ての教示操作が終了する。この教示操作
が行われている間、どが表示される。なお、溶接電流お
よび溶接電圧の設定方法については後に詳しく説明する
。
、教示操作が終了した後、溶接ロボットに起動が掛ると
、コントロールプログラムの制御のもとにメモリ２に記
憶されているロボット指令データおよび溶接指令データ
を１ブロツクずつ読み出して溶接ロボットの制御処理を
行う。
、コントロールプログラムの制御のもとにメモリ２に記
憶されているロボット指令データおよび溶接指令データ
を１ブロツクずつ読み出して溶接ロボットの制御処理を
行う。
次に溶接電圧、溶接電流の設定方式について説明する。
。
第３図は、本発明に係る溶接ロボットの一作業条件にお
ける溶接電圧範囲に対するＤ／Ａへの入力信号の関係を
示す特性図であり、横軸に数値制御装置に入力される溶
接電圧を、また、縦軸にＤ／Ａへの入力を取っている。
ける溶接電圧範囲に対するＤ／Ａへの入力信号の関係を
示す特性図であり、横軸に数値制御装置に入力される溶
接電圧を、また、縦軸にＤ／Ａへの入力を取っている。
このような特性図は溶接機特有゛なものであり、溶接機
の製作メーカより提示されるものである。なお、このＤ
／Ａのｗ力は最大１０Ｖであり、これを溶＃機の溶接最
大電圧２００Ｖに対応させている。
の製作メーカより提示されるものである。なお、このＤ
／Ａのｗ力は最大１０Ｖであり、これを溶＃機の溶接最
大電圧２００Ｖに対応させている。
第３図ニオイテ、Ｘ軸の０点を（ＭＩＮＣＯＭ） 、最
大点を（ＨＡ ＸＣ０Ｍ ）とし、直線ＳとＸ軸との交
点をａ、直線Ｓの任意の点をＰとすると、この点ＰのＸ
座標値をす、Ｙ座標値をＣとする。ここで。
大点を（ＨＡ ＸＣ０Ｍ ）とし、直線ＳとＸ軸との交
点をａ、直線Ｓの任意の点をＰとすると、この点ＰのＸ
座標値をす、Ｙ座標値をＣとする。ここで。
ｒＩＩｉｎ（旧ＮＣＯＭ） ≦ＭＩＮＧＯＮ＜ ＭＡＸ
ＣＯＭ≦ＩＩｌａｘ（ＭＡＸＧＯＭ）・・争・・・（１
） とし、 Ａ＝ＭＩＮＧＯＮ＋ａ ｅ ＊ ＊ ＊ ｅ 拳 （２
）Ｂ ＝ 旧ＮＧＯＮ＋ ｂ ・ ・ ・ ・ 拳 ・
（３）とすれば、 直線Ｓの傾きから、 ｘ＝ ［ｙＸ （Ｂ−Ａ）／ｃｌ ＋Ａから。
ＣＯＭ≦ＩＩｌａｘ（ＭＡＸＧＯＭ）・・争・・・（１
） とし、 Ａ＝ＭＩＮＧＯＮ＋ａ ｅ ＊ ＊ ＊ ｅ 拳 （２
）Ｂ ＝ 旧ＮＧＯＮ＋ ｂ ・ ・ ・ ・ 拳 ・
（３）とすれば、 直線Ｓの傾きから、 ｘ＝ ［ｙＸ （Ｂ−Ａ）／ｃｌ ＋Ａから。
、−、ｙ＝ｃＸ （ｘ−Ａ） ／ （Ｂ−Ａ） ・拳・
（４）を得る。
（４）を得る。
ただし、ＭＩＮＣＯＭ≦ａ、ｂ≦ＷＡＸ（：ＯＭＯ≦
Ｃ≦ｔｏ、ｏ。
Ｃ≦ｔｏ、ｏ。
Ｏ≦ ｙ ≦１０．００
ここで、（４）式において、ｙ≦０の時は、ｙ＝０トシ
、３！ ≧ＭＡＸＹ（７）場合はＶ ＝ ＭＡＸＹとす
る。
、３！ ≧ＭＡＸＹ（７）場合はＶ ＝ ＭＡＸＹとす
る。
Ｘ軸の分割指令単位δは。
δ＝ （ＭＡＸＣＯＭ−ＭＩＮＧＯＮ）／ （ＤＩＧＺ
Ｐ ＩＩＸＤＩＶ） −−（５）ただし、 ＤＩＧＺＰ １１は３桁の入力値の少数点位置がＩＩ
ｌ”となるようなｌＯ進数［ｆ ｏｒＩＯｏｒｌｏＯｏ
ｒｌｏｏｏ ］ ＋ＤＩＶは、ＭＡＸＣＯＩｌｌと旧Ｎ
０ＯＮとの間の分割数である。
Ｐ ＩＩＸＤＩＶ） −−（５）ただし、 ＤＩＧＺＰ １１は３桁の入力値の少数点位置がＩＩ
ｌ”となるようなｌＯ進数［ｆ ｏｒＩＯｏｒｌｏＯｏ
ｒｌｏｏｏ ］ ＋ＤＩＶは、ＭＡＸＣＯＩｌｌと旧Ｎ
０ＯＮとの間の分割数である。
本発明に係る溶接機ロボットを制御する数値制御装置の
メモリ２には、上記（１）式から（５）式までとこれら
式の条件およびこれら式の演算順序が全て記憶されてい
る。そして教示操作を行う際、−上記の種々のパラメー
タに数値が入力されると、これらの数値は、一旦メモリ
３に格納され、処理′装置はコントロールプログラムに
従って、これらの数値を取り込んだ後、メモリ２に格納
された式の演算順序に従って演算し、溶接電圧指令値を
Ｄ／Ａに出力する。
メモリ２には、上記（１）式から（５）式までとこれら
式の条件およびこれら式の演算順序が全て記憶されてい
る。そして教示操作を行う際、−上記の種々のパラメー
タに数値が入力されると、これらの数値は、一旦メモリ
３に格納され、処理′装置はコントロールプログラムに
従って、これらの数値を取り込んだ後、メモリ２に格納
された式の演算順序に従って演算し、溶接電圧指令値を
Ｄ／Ａに出力する。
次に実際の入力値の設定と溶接電圧の換算動作の一例に
ついて第４図を用いて説明する。
ついて第４図を用いて説明する。
教示操作の際、操作盤４から次のようなデータが人力さ
れたとする。すなわち ＭＩＮＧＯＮ＝ ０ ＷＡＸにＯＭ＝ ５００ ａ＝４０ ｂ＝４２０ ｃ＝２００ ＤＩＧＺＰＩＩ−１０（少数点は下より１桁と２桁との
間にあることを示す） ＤＩＶ＝ｌＯＯ（入力信号の分割数） とする。
れたとする。すなわち ＭＩＮＧＯＮ＝ ０ ＷＡＸにＯＭ＝ ５００ ａ＝４０ ｂ＝４２０ ｃ＝２００ ＤＩＧＺＰＩＩ−１０（少数点は下より１桁と２桁との
間にあることを示す） ＤＩＶ＝ｌＯＯ（入力信号の分割数） とする。
これらのパラメータの入力で、設定単位δは、８ ＝
（ＭＡＸＣＱＭ−ＭＩＮＧＯＮ）／ （ＤＩＧＺ Ｐ
１１ Ｘ ＤＩＶ） ＝（５００−０）／（ＩＯＸ １
００）＝ ０．５ Ｖまた、出力換算式は、 ｙ＝Ｃｘ （ｘ−Ａ）／ （Ｂ−Ａ） ＝ ｃ Ｘ ［ｘ −（ＭＩＮＣＯＭ＋ａ）］／（ｂ−
ａ）＝ ２００ Ｘ ［Ｘ −（０＋４０）］ ／ （
４２０−４０）＝ （２００／３８０ ） Ｘ （Ｘ
−４０）となる。
（ＭＡＸＣＱＭ−ＭＩＮＧＯＮ）／ （ＤＩＧＺ Ｐ
１１ Ｘ ＤＩＶ） ＝（５００−０）／（ＩＯＸ １
００）＝ ０．５ Ｖまた、出力換算式は、 ｙ＝Ｃｘ （ｘ−Ａ）／ （Ｂ−Ａ） ＝ ｃ Ｘ ［ｘ −（ＭＩＮＣＯＭ＋ａ）］／（ｂ−
ａ）＝ ２００ Ｘ ［Ｘ −（０＋４０）］ ／ （
４２０−４０）＝ （２００／３８０ ） Ｘ （Ｘ
−４０）となる。
そして数値制御装置に入力される、使用溶接電圧が、指
令値２０Ｖとすると、 ｘ ＝ ２０ Ｖ Ｘ ＤＩＧＺＰＩＩ ＝ ２０Ｘ
ｌＯ＝ ２００ とし、Ｖ ＝ （２００／３８０ ）
Ｘ （２００−４０） ＝８４．２Ｖが得られ、少数
点景下を切り捨てて、（Ｄ／Ａ）６に８４Ｖが入力され
ることになる。
令値２０Ｖとすると、 ｘ ＝ ２０ Ｖ Ｘ ＤＩＧＺＰＩＩ ＝ ２０Ｘ
ｌＯ＝ ２００ とし、Ｖ ＝ （２００／３８０ ）
Ｘ （２００−４０） ＝８４．２Ｖが得られ、少数
点景下を切り捨てて、（Ｄ／Ａ）６に８４Ｖが入力され
ることになる。
（Ｄ ／Ａ） ６４．： ８４ Ｖカ入力さレルト、（
Ｄ／Ａ）６の出力端子からは、 Ｖ＝（８４ＸＩＯ）／２００＝４．２Ｖが出力される。
Ｄ／Ａ）６の出力端子からは、 Ｖ＝（８４ＸＩＯ）／２００＝４．２Ｖが出力される。
なお、数値制御装置に使用溶接電圧が入力される際、設
定単位δに対して端数が入力された場合には、δ単位で
余りを切捨てる。たとえば設定車”位δ＝ ０．５Ｖと
設定した時、使用溶接電圧として。
定単位δに対して端数が入力された場合には、δ単位で
余りを切捨てる。たとえば設定車”位δ＝ ０．５Ｖと
設定した時、使用溶接電圧として。
１０．２Ｖが入力されたとすると、
１０．２’／ δ＝ｌＯ，２１０，５雪２０ ・・余り
雪上０．余り２を切り捨てる。
雪上０．余り２を切り捨てる。
表示装置への表示は、
２０×δ＝ ２０Ｘ Ｏ，５−１０Ｖ
となって、ＩＯＶが表示される。
なお、上記実施例は使用溶接電圧の設定であるが、使用
溶接電流の設定に対してもこれと同様にして実施できる
ことはいうまでもない。
溶接電流の設定に対してもこれと同様にして実施できる
ことはいうまでもない。
（発明の効果ｙ
以上詳細に説明したように、本発明によれば、溶接条件
入力値とデジタル争アナログ変換器への指令値との関係
が一般式によって関係付けられているので、どのような
溶接条件人カイｌηの使用範囲であっても、デジタル・
アナログ変換器への入力を円滑にしかも正確に行うこと
ができるようになる。また、数値制御装置に入力する溶
接条件入力値にオフセットをもたせるようなことも簡単
にできる。
入力値とデジタル争アナログ変換器への指令値との関係
が一般式によって関係付けられているので、どのような
溶接条件人カイｌηの使用範囲であっても、デジタル・
アナログ変換器への入力を円滑にしかも正確に行うこと
ができるようになる。また、数値制御装置に入力する溶
接条件入力値にオフセットをもたせるようなことも簡単
にできる。
第１図は、溶接条件入力値として数値制御装置に与えら
れる溶接電圧に対するＤ／Ａへの入力信号の関係を示す
図、第２図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第
３図は、本発明に係る溶接ロボットの一作業条件におけ
る溶接電圧範囲に対するＤ／Ａへの入力信号の関係を示
す特性図、第４図は、実際の入力値の設定と溶接電圧の
換算動作の一例を示す図である。 ｌ−・処理装置、２・拳メモリ、３・・メモリ、４・・
操作盤、６・・デジタル・アナログ変換器７舎・溶接機
、８・・溶接ロボット、 ９働・トーチ、１０１１・母材 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外 ｌ 名） 第１図 Ｖ 第２図 第３図 第４図
れる溶接電圧に対するＤ／Ａへの入力信号の関係を示す
図、第２図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第
３図は、本発明に係る溶接ロボットの一作業条件におけ
る溶接電圧範囲に対するＤ／Ａへの入力信号の関係を示
す特性図、第４図は、実際の入力値の設定と溶接電圧の
換算動作の一例を示す図である。 ｌ−・処理装置、２・拳メモリ、３・・メモリ、４・・
操作盤、６・・デジタル・アナログ変換器７舎・溶接機
、８・・溶接ロボット、 ９働・トーチ、１０１１・母材 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外 ｌ 名） 第１図 Ｖ 第２図 第３図 第４図
Claims (3)
- （１）数値制御装置により制御されるロボットによりト
ーチを通路に沿って移動させながら溶接を行う溶接ロボ
ットの溶接条件換算方式において、溶接条件入力値をＸ
軸とし、溶接機に指令を与えるデジタル−アナログ変換
器への指令値をＹ軸とする平面上の与直線の（ｙ＝ｏ）
点のＸ （（ｉと該与直線の傾きとからめた与直線の一
般式の演算＋１１１序を記憶させたメモリを数値制御装
置に設け、溶接の教示操作時に入力される実際の溶接条
件入力値を前記一般式に代入してめたＹ軸の値をデジタ
ル・アナログ変換器への指令値とすることを特徴とする
一溶接ロボットの溶接条件換算方式。 - （２）溶接条件入力値が溶接電圧であることを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載の溶接ロボットの溶接
条件換算方式。 - （３）溶接条件入力値が溶接電流であることを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載の溶接ロボットの溶接
条件換算方式。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP59015564A JPS60162580A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 溶接ロボツトの溶接条件換算方式 |
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|---|---|---|---|
| JP59015564A JPS60162580A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 溶接ロボツトの溶接条件換算方式 |
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Family
ID=11892240
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO1994023882A1 (en) * | 1993-04-13 | 1994-10-27 | Hirotsugu Kaihori | Method for automatically controlling welding conditions of an arc welding robot |
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- 1988-02-03 US US07/153,556 patent/US4835362A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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|---|---|
| EP0169914A1 (en) | 1986-02-05 |
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