JP3223583B2 - マイクロマニピュレータ用操作装置 - Google Patents
マイクロマニピュレータ用操作装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操作装置、特に、空間
内の３軸方向に移動可能な移動手段を有するマイクロマ
ニピュレータの操作装置に関する。
内の３軸方向に移動可能な移動手段を有するマイクロマ
ニピュレータの操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば細胞にＤＮＡ溶液の注入処理を
施す場合、一方に微小針をまた他方に捕捉針を配置した
マイクロマニピュレータが用いられる。一般的なマイク
ロマニピュレータでは、顕微鏡視野内で微小針や捕捉針
等の微小器具を操作して、シャーレ等の容器内に入れら
れた細胞等の微小な処理物に所定の処理を施すようにな
っている。
施す場合、一方に微小針をまた他方に捕捉針を配置した
マイクロマニピュレータが用いられる。一般的なマイク
ロマニピュレータでは、顕微鏡視野内で微小針や捕捉針
等の微小器具を操作して、シャーレ等の容器内に入れら
れた細胞等の微小な処理物に所定の処理を施すようにな
っている。
【０００３】この種のマイクロマニピュレータでは、た
とえば上下に傾動可能なＺ軸用のスティックと、前後左
右に傾動可能なＸＹ軸用のスティックとを用い、それら
を両手で操作して空間内の３軸方向（上下前後左右方
向）に駆動している。また、片手で操作するマイクロマ
ニピュレータでは、前後左右に傾動するスティックの先
端にＺ軸用のダイヤルを設けたり、固定スティック上に
３軸方向用の３つのダイヤルを設けたりして、片手で上
下前後左右方向に駆動できるようにしている。
とえば上下に傾動可能なＺ軸用のスティックと、前後左
右に傾動可能なＸＹ軸用のスティックとを用い、それら
を両手で操作して空間内の３軸方向（上下前後左右方
向）に駆動している。また、片手で操作するマイクロマ
ニピュレータでは、前後左右に傾動するスティックの先
端にＺ軸用のダイヤルを設けたり、固定スティック上に
３軸方向用の３つのダイヤルを設けたりして、片手で上
下前後左右方向に駆動できるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】両手で操作する前記従
来の構成では、マイクロマニピュレータが対向配置され
ている場合に２つのマイクロマニピュレータを同時に操
作することができない。また片手で操作する前記従来の
構成では、平面上での曲線的又は直線的な動きが必要な
場合に、操作が困難である。特に、Ｚ軸上とＸ軸または
Ｙ軸上とでマニピュレータを同時に動かす場合には、Ｚ
軸用のダイヤルを回してスティックを前後または左右に
動かしたり、Ｚ軸用のダイヤルを回しながらＸ軸または
Ｙ軸のダイヤルを回さなければならず、高度な指先の熟
練性が要求される。たとえば、細胞へ斜め上方から針を
刺してそれを斜め上方に持ち上げる場合に、その動作を
片手で行うのが困難である。
来の構成では、マイクロマニピュレータが対向配置され
ている場合に２つのマイクロマニピュレータを同時に操
作することができない。また片手で操作する前記従来の
構成では、平面上での曲線的又は直線的な動きが必要な
場合に、操作が困難である。特に、Ｚ軸上とＸ軸または
Ｙ軸上とでマニピュレータを同時に動かす場合には、Ｚ
軸用のダイヤルを回してスティックを前後または左右に
動かしたり、Ｚ軸用のダイヤルを回しながらＸ軸または
Ｙ軸のダイヤルを回さなければならず、高度な指先の熟
練性が要求される。たとえば、細胞へ斜め上方から針を
刺してそれを斜め上方に持ち上げる場合に、その動作を
片手で行うのが困難である。
【０００５】本発明の目的は、マイクロマニピュレータ
の操作性を向上することにある。
の操作性を向上することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のマイクロマニピ
ュレータの操作装置は、空間内の３軸方向に移動可能な
移動手段を有するマイクロマニピュレータの操作装置で
あって、平面内を２軸方向に移動可能であり、２軸に関
する移動指令を入力するための操作手段と、前記３軸の
うちの２軸を選択するための軸選択手段と、前記操作手
段の移動量に応じて、前記軸選択手段で選択された２軸
上で移動させる指令を前記移動手段に出力する指令出力
手段とを備え、前記軸選択手段は、前記操作手段の操作
を行う側の手で操作可能に前記操作手段に設けられてお
り、前記３軸から選択される複数の２軸を所定の順に循
環させて切替可能である。
ュレータの操作装置は、空間内の３軸方向に移動可能な
移動手段を有するマイクロマニピュレータの操作装置で
あって、平面内を２軸方向に移動可能であり、２軸に関
する移動指令を入力するための操作手段と、前記３軸の
うちの２軸を選択するための軸選択手段と、前記操作手
段の移動量に応じて、前記軸選択手段で選択された２軸
上で移動させる指令を前記移動手段に出力する指令出力
手段とを備え、前記軸選択手段は、前記操作手段の操作
を行う側の手で操作可能に前記操作手段に設けられてお
り、前記３軸から選択される複数の２軸を所定の順に循
環させて切替可能である。
【０００７】
【作用】発明１に係るマイクロマニピュレータ用操作装
置では、軸選択手段により空間内の３軸のうちの２軸が
選択される。指令出力手段は、選択された２軸上で移動
する指令を操作手段の２軸方向の移動量に応じて移動手
段に対して出力する。ここでは、選択する２軸を変更し
ながら操作を行えるので、複雑なマニピュレータの動き
を容易に制御できるようになる。この結果、マニピュレ
ータの操作性が向上する。また、指令出力手段による指
令は操作手段の２軸方向の移動量に応じて出力されるの
で、例えば操作手段から入力されるトルクに応じて出力
する構成に比べ、操作装置全体の構成を簡単にすること
ができる。 発明２に係るマイクロマニピュレータ用操作
装置では、操作手段の操作と軸選択手段の操作とが同じ
側の手で行われる。このため、操作手段と軸選択手段と
を持ち変えることなく両操作をスムーズに行うことがで
き、迅速な操作が可能となる。また、選択される複数の
２軸は循環させて切替可能であるため、例えばボタンを
１回押すごとに２軸が切り替わるよう構成することによ
り、複雑なマニピュレータの動きを簡単に行えるように
なる。
置では、軸選択手段により空間内の３軸のうちの２軸が
選択される。指令出力手段は、選択された２軸上で移動
する指令を操作手段の２軸方向の移動量に応じて移動手
段に対して出力する。ここでは、選択する２軸を変更し
ながら操作を行えるので、複雑なマニピュレータの動き
を容易に制御できるようになる。この結果、マニピュレ
ータの操作性が向上する。また、指令出力手段による指
令は操作手段の２軸方向の移動量に応じて出力されるの
で、例えば操作手段から入力されるトルクに応じて出力
する構成に比べ、操作装置全体の構成を簡単にすること
ができる。 発明２に係るマイクロマニピュレータ用操作
装置では、操作手段の操作と軸選択手段の操作とが同じ
側の手で行われる。このため、操作手段と軸選択手段と
を持ち変えることなく両操作をスムーズに行うことがで
き、迅速な操作が可能となる。また、選択される複数の
２軸は循環させて切替可能であるため、例えばボタンを
１回押すごとに２軸が切り替わるよう構成することによ
り、複雑なマニピュレータの動きを簡単に行えるように
なる。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の一実施例を採用したマイク
ロマニピュレータシステムを示している。図において、
マイクロマニピュレータシステムは、ベース１に載置さ
れた顕微鏡２と、顕微鏡２の両側方に配置された１対の
マイクロマニピュレータ３，４と、顕微鏡２及びマイク
ロマニピュレータ３，４を制御するための制御装置５と
を有している。
ロマニピュレータシステムを示している。図において、
マイクロマニピュレータシステムは、ベース１に載置さ
れた顕微鏡２と、顕微鏡２の両側方に配置された１対の
マイクロマニピュレータ３，４と、顕微鏡２及びマイク
ロマニピュレータ３，４を制御するための制御装置５と
を有している。
【０００９】顕微鏡２は、その中央部に操作台６を有し
ており、操作台６には細胞等の被処理物が載置される試
料台７が配置されている。操作台６の下方には対物レン
ズ８が配置されており、対物レンズ８の下端部にはテレ
ビカメラ９が接続されている。操作台６は、図示しない
駆動機構によって水平面方向及び上下方向に駆動され得
る。
ており、操作台６には細胞等の被処理物が載置される試
料台７が配置されている。操作台６の下方には対物レン
ズ８が配置されており、対物レンズ８の下端部にはテレ
ビカメラ９が接続されている。操作台６は、図示しない
駆動機構によって水平面方向及び上下方向に駆動され得
る。
【００１０】マイクロマニピュレータ３，４は、ベース
１上に載置されており、台１０，１１と、台１０，１１
上に別々に取り付けられた駆動部１２，１３と主に有し
ている。駆動部１２，１３は、それぞれステッピングモ
ータ４０，４１，４２（図２）により、台１０，１１に
対して１μｍ又は数十μｍ単位の動き（微動又は粗動）
を垂直方向及び水平方向に行い得る。駆動部１２，１３
の顕微鏡２側端部には、微小器具であるガラスキャピラ
リ１４，１５が取り付けられている。これらのキャピラ
リ１４，１５は、その先端部が試料台７側に延びてい
る。
１上に載置されており、台１０，１１と、台１０，１１
上に別々に取り付けられた駆動部１２，１３と主に有し
ている。駆動部１２，１３は、それぞれステッピングモ
ータ４０，４１，４２（図２）により、台１０，１１に
対して１μｍ又は数十μｍ単位の動き（微動又は粗動）
を垂直方向及び水平方向に行い得る。駆動部１２，１３
の顕微鏡２側端部には、微小器具であるガラスキャピラ
リ１４，１５が取り付けられている。これらのキャピラ
リ１４，１５は、その先端部が試料台７側に延びてい
る。
【００１１】制御装置５は、図１に示すように、ＣＲＴ
２０と、操作パネル２１と、制御ユニット２２と、マウ
ス２３，２４とを主に有している。マウス２３，２４
は、２つのクリックボタン（ＣＢ１）２５，２７と、ク
リックボタン（ＣＢ２）２６，２８をそれぞれ有してい
る。クリックボタン（ＣＢ１）２５，２７は、駆動部１
２，１３の粗動，微動を切り換えるためのものである。
クリックボタン（ＣＢ２）２６，２８は、前後左右及び
上下（ＸＹＺ軸）の３軸のうちの２軸を選択するために
用いられる。ここでは、クリックボタン２５，２７を操
作する都度粗動と微動とが切り換わり、クリックボタン
２６，２８を操作する都度ＸＹ→ＹＺ→ＺＸ→ＸＹ軸の
順に選択軸が切り換わる。
２０と、操作パネル２１と、制御ユニット２２と、マウ
ス２３，２４とを主に有している。マウス２３，２４
は、２つのクリックボタン（ＣＢ１）２５，２７と、ク
リックボタン（ＣＢ２）２６，２８をそれぞれ有してい
る。クリックボタン（ＣＢ１）２５，２７は、駆動部１
２，１３の粗動，微動を切り換えるためのものである。
クリックボタン（ＣＢ２）２６，２８は、前後左右及び
上下（ＸＹＺ軸）の３軸のうちの２軸を選択するために
用いられる。ここでは、クリックボタン２５，２７を操
作する都度粗動と微動とが切り換わり、クリックボタン
２６，２８を操作する都度ＸＹ→ＹＺ→ＺＸ→ＸＹ軸の
順に選択軸が切り換わる。
【００１２】マウス２３は、図２に示すように、平面内
の２方向の動きを検出するための２つのエンコーダ（Ｅ
Ｎ１，ＥＮ２）３１，３２を有している。エンコーダ３
１，３２の出力はそれぞれカウンタ３３，３４に与えら
れる。エンコーダ３１，３２は、それぞれ図４に示すよ
うに、基準パルスと、回転方向に応じた回転パルスとを
出力する。カウンタ３３，３４は、回転パルスの数をカ
ウントする。カウンタ３３，３４には位相検出回路３
５，３６が接続されている。位相検出回路３５，３６
は、回転パルスと基準パルスとの位相Ｄを検出する。
の２方向の動きを検出するための２つのエンコーダ（Ｅ
Ｎ１，ＥＮ２）３１，３２を有している。エンコーダ３
１，３２の出力はそれぞれカウンタ３３，３４に与えら
れる。エンコーダ３１，３２は、それぞれ図４に示すよ
うに、基準パルスと、回転方向に応じた回転パルスとを
出力する。カウンタ３３，３４は、回転パルスの数をカ
ウントする。カウンタ３３，３４には位相検出回路３
５，３６が接続されている。位相検出回路３５，３６
は、回転パルスと基準パルスとの位相Ｄを検出する。
【００１３】カウンタ３３，３４のカウント出力及び位
相検出結果は制御部３０に与えられる。制御ユニット２
２を構成する制御部３０は、マイクロコンピュータから
なっている。制御部３０には、マウス２３のクリックボ
タン２５，２６の出力も与えられる。なお図２では、一
方のマウス２３のみ図示しているが、他方のマウス２４
も同様な構成となっている。
相検出結果は制御部３０に与えられる。制御ユニット２
２を構成する制御部３０は、マイクロコンピュータから
なっている。制御部３０には、マウス２３のクリックボ
タン２５，２６の出力も与えられる。なお図２では、一
方のマウス２３のみ図示しているが、他方のマウス２４
も同様な構成となっている。
【００１４】制御部３０には、テレビカメラ９、ＣＲＴ
２０、３軸のモータ４０，４１，４２を制御するための
モータドライバ３７、メモリ３８、操作部２１及び他の
入出力部が接続されている。メモリ３８には、制御プロ
グラムやクリックボタン２５，２６で選択された選択結
果が記憶される。モータドライバ３７には、駆動部１２
を３軸方向に移動させるためのステッピングモータ（Ｍ
x ，Ｍy ，Ｍz ）４０，４１，４２が接続されている。
２０、３軸のモータ４０，４１，４２を制御するための
モータドライバ３７、メモリ３８、操作部２１及び他の
入出力部が接続されている。メモリ３８には、制御プロ
グラムやクリックボタン２５，２６で選択された選択結
果が記憶される。モータドライバ３７には、駆動部１２
を３軸方向に移動させるためのステッピングモータ（Ｍ
x ，Ｍy ，Ｍz ）４０，４１，４２が接続されている。
【００１５】次に上述の実施例の動作について説明す
る。制御部３０では、図３に示すように、まずステップ
Ｓ１で、初期設定を行う。ここでは、たとえば、粗動の
選択結果をメモリ３８に記憶するとともに、ＸＹＺ軸の
うちのＸＹ軸の選択結果をメモリ３８に記憶する。ステ
ップＳ２では、ＣＲＴ２０に、テレビカメラ９で撮像し
た情報を表示させる。ステップＳ３では、クリックボタ
ン２５のクリックにより粗動が指定されたか否かを判断
する。ここでクリックボタン２５をクリックするごとに
粗動と微動とが繰り返されるので、現在粗動である場合
にクリックボタン２５が押されると、微動になり、現在
微動である場合にクリックボタン２５が押されると粗動
になる。この微動及び粗動の選択結果については、ＣＲ
Ｔ２０に表示される。
る。制御部３０では、図３に示すように、まずステップ
Ｓ１で、初期設定を行う。ここでは、たとえば、粗動の
選択結果をメモリ３８に記憶するとともに、ＸＹＺ軸の
うちのＸＹ軸の選択結果をメモリ３８に記憶する。ステ
ップＳ２では、ＣＲＴ２０に、テレビカメラ９で撮像し
た情報を表示させる。ステップＳ３では、クリックボタ
ン２５のクリックにより粗動が指定されたか否かを判断
する。ここでクリックボタン２５をクリックするごとに
粗動と微動とが繰り返されるので、現在粗動である場合
にクリックボタン２５が押されると、微動になり、現在
微動である場合にクリックボタン２５が押されると粗動
になる。この微動及び粗動の選択結果については、ＣＲ
Ｔ２０に表示される。
【００１６】粗動であると判断するとステップＳ４に移
行する。ステップＳ４では、モータドライバ３７から各
モータ４０，４１，４２に出力するパルス速度をＰ1 に
セットする。このパルス速度Ｐ1 は粗動用の速い速度で
ある。また、クリックボタン２５により微動が指定され
たと判断するとステップＳ５に移行する。ステップＳ５
では出力パルス速度をＰ2 にセットする。このパルス速
度Ｐ2 は、パルス速度Ｐ1 より遅い、微動用の速度であ
る。
行する。ステップＳ４では、モータドライバ３７から各
モータ４０，４１，４２に出力するパルス速度をＰ1 に
セットする。このパルス速度Ｐ1 は粗動用の速い速度で
ある。また、クリックボタン２５により微動が指定され
たと判断するとステップＳ５に移行する。ステップＳ５
では出力パルス速度をＰ2 にセットする。このパルス速
度Ｐ2 は、パルス速度Ｐ1 より遅い、微動用の速度であ
る。
【００１７】ステップＳ４またはステップＳ５でパルス
速度が設定されるとステップＳ６に移行する。ステップ
Ｓ６では、クリックボタン２６の操作によりＸＹ軸が選
択されたか否かを判断する。ステップＳ７では、ＹＺ軸
が選択されたか否かを判断する。ステップＳ８ではＺＸ
軸が選択されたか否かを判断する。ステップＳ９では、
マウス２３，２４が操作され、カウンタ３３，３４及び
位相検出回路３５，３６から制御部に入力があったか否
かを判断する。ステップＳ１０では、他の処理を行う。
他の処理が終了するとステップＳ２に戻る。
速度が設定されるとステップＳ６に移行する。ステップ
Ｓ６では、クリックボタン２６の操作によりＸＹ軸が選
択されたか否かを判断する。ステップＳ７では、ＹＺ軸
が選択されたか否かを判断する。ステップＳ８ではＺＸ
軸が選択されたか否かを判断する。ステップＳ９では、
マウス２３，２４が操作され、カウンタ３３，３４及び
位相検出回路３５，３６から制御部に入力があったか否
かを判断する。ステップＳ１０では、他の処理を行う。
他の処理が終了するとステップＳ２に戻る。
【００１８】ステップＳ６でクリックボタン２６により
ＸＹ軸が選択されたと判断するとステップＳ１１に移行
する。ステップＳ１１では、ステッピングモータ４０，
４１だけを制御するように選択結果をメモリ３８に記憶
する。同様に、ステップＳ７またはステップＳ８でＹＺ
軸またはＺＸ軸が選択されたと判断すると、ステップＳ
１２またはステップＳ１３に移行して選択結果をメモリ
３８に記憶する。
ＸＹ軸が選択されたと判断するとステップＳ１１に移行
する。ステップＳ１１では、ステッピングモータ４０，
４１だけを制御するように選択結果をメモリ３８に記憶
する。同様に、ステップＳ７またはステップＳ８でＹＺ
軸またはＺＸ軸が選択されたと判断すると、ステップＳ
１２またはステップＳ１３に移行して選択結果をメモリ
３８に記憶する。
【００１９】ステップＳ９でパルス入力があったと判断
するとステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４で
は、カウンタ３３及びカウンタ３４のカウント結果によ
り、選択された２軸の移動距離を演算する。ここで操作
者はＣＲＴ２０の画面を見ながらマウス２３を操作し、
処理物に対する処理を行う。ここではマウス２３の２軸
方向の動きをエンコーダ３１，３２で捕らえ、その距離
を算出する。ステップＳ１６では、位相検出回路３５，
３６の出力により、選択された２軸の正負の方向を検出
する。ここでは位相差が正であれば正方向に、負であれ
ば負方向に移動したと判断する。ステップＳ１６では、
ステップＳ１４で演算された距離及びステップＳ１５で
検出された方向に、選択された２軸用のモータを駆動す
る。これにより、駆動部１２，１３がマウス２３，２４
で指示された方向及び距離に移動する。
するとステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４で
は、カウンタ３３及びカウンタ３４のカウント結果によ
り、選択された２軸の移動距離を演算する。ここで操作
者はＣＲＴ２０の画面を見ながらマウス２３を操作し、
処理物に対する処理を行う。ここではマウス２３の２軸
方向の動きをエンコーダ３１，３２で捕らえ、その距離
を算出する。ステップＳ１６では、位相検出回路３５，
３６の出力により、選択された２軸の正負の方向を検出
する。ここでは位相差が正であれば正方向に、負であれ
ば負方向に移動したと判断する。ステップＳ１６では、
ステップＳ１４で演算された距離及びステップＳ１５で
検出された方向に、選択された２軸用のモータを駆動す
る。これにより、駆動部１２，１３がマウス２３，２４
で指示された方向及び距離に移動する。
【００２０】ここでは、マウス２３，２４はそれぞれ片
手で操作可能であり、粗動，微動の選択及び２軸の選択
をマウス上のクリックボタン２５，２６、２７，２８で
選択可能である。また、片手でマウスを動かすだけで、
選択された２軸の動作を簡単に行える。たとえば、図５
（Ａ）に実線で示すＺＹ軸上の動作は、マウス２３，２
４を実線で示す曲線のように動かせば簡単に実現でき
る。また、この状態からＺＹ軸上で操作する場合には、
クリックボタン２６，２８を操作してＺＹ軸を選択すれ
ば（ステップＳ１３）、図５（Ｂ）に示すような、ＺＹ
軸上の操作に容易に移行できる。
手で操作可能であり、粗動，微動の選択及び２軸の選択
をマウス上のクリックボタン２５，２６、２７，２８で
選択可能である。また、片手でマウスを動かすだけで、
選択された２軸の動作を簡単に行える。たとえば、図５
（Ａ）に実線で示すＺＹ軸上の動作は、マウス２３，２
４を実線で示す曲線のように動かせば簡単に実現でき
る。また、この状態からＺＹ軸上で操作する場合には、
クリックボタン２６，２８を操作してＺＹ軸を選択すれ
ば（ステップＳ１３）、図５（Ｂ）に示すような、ＺＹ
軸上の操作に容易に移行できる。
【００２１】〔他の実施例〕 （ａ） 操作手段としては、マウスに代えて、前後及び
左右に傾動可能なジョイスティックやトラックボール等
の２軸を同時操作可能な他の手段を採用してもよい。 （ｂ） 前記実施例では、微動及び粗動を双方ともマウ
スで操作するようにしたが、微動または粗動だけをマウ
スで操作するようにしてもよい。
左右に傾動可能なジョイスティックやトラックボール等
の２軸を同時操作可能な他の手段を採用してもよい。 （ｂ） 前記実施例では、微動及び粗動を双方ともマウ
スで操作するようにしたが、微動または粗動だけをマウ
スで操作するようにしてもよい。
【００２２】
【発明の効果】本発明に係るマイクロマニピュレータ用
操作装置では、３軸のうちの２軸を軸選択手段により選
択し、選択された２軸に関する移動指令を操作手段によ
り入力し、操作手段の操作に応じて、選択手段で選択さ
れた２軸上で移動手段を移動させるので、マイクロマニ
ピュレータの操作性が向上する。
操作装置では、３軸のうちの２軸を軸選択手段により選
択し、選択された２軸に関する移動指令を操作手段によ
り入力し、操作手段の操作に応じて、選択手段で選択さ
れた２軸上で移動手段を移動させるので、マイクロマニ
ピュレータの操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を採用したマイクロマニピュ
レータシステムの概略図。
レータシステムの概略図。
【図２】その制御ユニットのブロック構成図。
【図３】制御ユニットの制御フローチャート。
【図４】エンコーダのタイミングチャート。
【図５】操作内容を説明する図。
【符号の説明】 ３，４ マイクロマニピュレータ １２，１３ 駆動部 ２３，２４ マウス ２６，２８ クリックボタン ３０ 制御部 ３７ モータドライバ ４０，４１，４２ ステッピングモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 13/06 B25J 7/00 B25J 13/02
Claims (1)
- 【請求項１】空間内の３軸方向に移動可能な移動手段を
有するマイクロマニピュレータの操作装置であって、平
面内を２軸方向に移動可能であり、２軸に関する移動指
令を入力するための操作手段と、前記３軸のうちの２軸
を選択するための軸選択手段と、前記操作手段の移動量
に応じて、前記軸選択手段で選択された２軸上で移動さ
せる指令を前記移動手段に出力する指令出力手段とを備
え、前記軸選択手段は、前記操作手段の操作を行う側の
手で操作可能に前記操作手段に設けられており、前記３
軸から選択される複数の２軸を所定の順に循環させて切
替可能である、マイクロマニピュレータの操作装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17081692A JP3223583B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | マイクロマニピュレータ用操作装置 |
| US08/083,937 US5325289A (en) | 1992-06-29 | 1993-06-28 | Operating system for uniplanar translation of micromanipulator instruments |
| EP93110378A EP0577084B1 (en) | 1992-06-29 | 1993-06-29 | Micromanipulator apparatus including an operating system |
| DE69315897T DE69315897T2 (de) | 1992-06-29 | 1993-06-29 | Mikromanipulatorgerät mit Betriebssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17081692A JP3223583B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | マイクロマニピュレータ用操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068171A JPH068171A (ja) | 1994-01-18 |
| JP3223583B2 true JP3223583B2 (ja) | 2001-10-29 |
Family
ID=15911868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17081692A Expired - Fee Related JP3223583B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | マイクロマニピュレータ用操作装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
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| EP (1) | EP0577084B1 (ja) |
| JP (1) | JP3223583B2 (ja) |
| DE (1) | DE69315897T2 (ja) |
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-
1992
- 1992-06-29 JP JP17081692A patent/JP3223583B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-06-28 US US08/083,937 patent/US5325289A/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-06-29 DE DE69315897T patent/DE69315897T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-06-29 EP EP93110378A patent/EP0577084B1/en not_active Expired - Lifetime
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| US5325289A (en) | 1994-06-28 |
| JPH068171A (ja) | 1994-01-18 |
| EP0577084B1 (en) | 1997-12-29 |
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