JP2658216B2 - マイクロマニピュレータ - Google Patents
マイクロマニピュレータInfo
- Publication number
- JP2658216B2 JP2658216B2 JP63181167A JP18116788A JP2658216B2 JP 2658216 B2 JP2658216 B2 JP 2658216B2 JP 63181167 A JP63181167 A JP 63181167A JP 18116788 A JP18116788 A JP 18116788A JP 2658216 B2 JP2658216 B2 JP 2658216B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation signal
- instrument
- micro
- directions
- index
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J7/00—Micromanipulators
Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、マイクロマニピュレータにおいて、微小針
や微小ピペット等の微小器具を細胞等の内部に挿入する
ための機構に関する。
や微小ピペット等の微小器具を細胞等の内部に挿入する
ための機構に関する。
＜従来の技術とその課題＞ マイクロマニピュレータを用いて、シャーレなどの容
器内の細胞等に微小注射を行ったり、細胞内電位を測定
し、あるいは細胞内の核等を除去しようとする場合、微
小針や微小ピペットを水平方向に対して例えば45゜傾け
て取り付ける必要がある。従来のマイクロマニピュレー
タでは、微動駆動部は、微小器具を水平方向および鉛直
方向のみに駆動可能となっており、微小器具をその軸方
向、つまり水平方向に対して45゜傾いた方向に沿って駆
動することが不可能で、微小器具の細胞内への挿入作業
が非常に困難であった。
器内の細胞等に微小注射を行ったり、細胞内電位を測定
し、あるいは細胞内の核等を除去しようとする場合、微
小針や微小ピペットを水平方向に対して例えば45゜傾け
て取り付ける必要がある。従来のマイクロマニピュレー
タでは、微動駆動部は、微小器具を水平方向および鉛直
方向のみに駆動可能となっており、微小器具をその軸方
向、つまり水平方向に対して45゜傾いた方向に沿って駆
動することが不可能で、微小器具の細胞内への挿入作業
が非常に困難であった。
また、手動式のマイクロマニピュレータにおいては、
微小器具をその軸方向に沿って駆動し得るものもある
が、このマイクロマニピュレータによると、微小器具を
軸方向に沿って動かすと、微小器具が顕微鏡の焦点から
ずれるため、その先端または全体を見失ってしまい、非
常に使い難いという欠点があった。
微小器具をその軸方向に沿って駆動し得るものもある
が、このマイクロマニピュレータによると、微小器具を
軸方向に沿って動かすと、微小器具が顕微鏡の焦点から
ずれるため、その先端または全体を見失ってしまい、非
常に使い難いという欠点があった。
本発明の目的は、微小器具を水平方向に対して斜めに
取り付けた場合でも、その先端を容易に細胞等の内部に
挿入することのできる、マイクロマニピュレータにおけ
る微小器具の細胞内挿入機構を提供することにある。
取り付けた場合でも、その先端を容易に細胞等の内部に
挿入することのできる、マイクロマニピュレータにおけ
る微小器具の細胞内挿入機構を提供することにある。
＜課題を解決するための手段＞ 上記目的を達成するための構成を、第１図に示す基本
概念図を参照しつつ説明すると、本発明は、入力された
操作信号に基づいて上記微小器具Ｍを駆動する駆動装置
ａと、操作桿等の手動操作に基づいて微小器具Ｍを水平
２方向（X,Y方向）に駆動させるための操作信号を駆動
装置ａに供給する第１の操作信号供給手段ｂと、微小器
具Ｍを、水平１方向（Ｘ方向）および鉛直方向（Ｚ方
向）に、それぞれ所定の速度で同時に駆動させるための
操作信号を駆動装置ａに供給する第２の操作信号供給手
段ｃと、顕微鏡１の像を撮像する撮像手段ｄと、第１の
操作信号供給手段ｂからの操作信号に基づいて指標表示
位置を決定し、その指標情報を出力する指標情報供給手
段ｅと、その指標情報供給手段ｅからの指標情報と撮像
手段ｄによる像とを重ね合わせて表示する表示手段ｆを
備え、その撮像画面上に重ね合わせて表示される指標
は、第１の操作信号供給手段ｂからの操作信号に応じ
て、微小器具Ｍの水平２方向（X,Y方向）の駆動に伴っ
て移動するように構成されていることによって特徴づけ
られる。
概念図を参照しつつ説明すると、本発明は、入力された
操作信号に基づいて上記微小器具Ｍを駆動する駆動装置
ａと、操作桿等の手動操作に基づいて微小器具Ｍを水平
２方向（X,Y方向）に駆動させるための操作信号を駆動
装置ａに供給する第１の操作信号供給手段ｂと、微小器
具Ｍを、水平１方向（Ｘ方向）および鉛直方向（Ｚ方
向）に、それぞれ所定の速度で同時に駆動させるための
操作信号を駆動装置ａに供給する第２の操作信号供給手
段ｃと、顕微鏡１の像を撮像する撮像手段ｄと、第１の
操作信号供給手段ｂからの操作信号に基づいて指標表示
位置を決定し、その指標情報を出力する指標情報供給手
段ｅと、その指標情報供給手段ｅからの指標情報と撮像
手段ｄによる像とを重ね合わせて表示する表示手段ｆを
備え、その撮像画面上に重ね合わせて表示される指標
は、第１の操作信号供給手段ｂからの操作信号に応じ
て、微小器具Ｍの水平２方向（X,Y方向）の駆動に伴っ
て移動するように構成されていることによって特徴づけ
られる。
＜作用＞ 例えば、微小器具Ｍを水平１方向（Ｘ方向）および鉛
直方向（Ｚ方向）に、それぞれ同じ速度でかつ同時に駆
動すると、微小器具Ｍは水平面（Ｘ−Ｙ面）に対して45
゜傾いて移動することになる。従って、微小器具Ｍを水
平面に対して45゜傾けて装着すれば、微小器具Ｍをその
軸方向に沿って駆動することが可能になる。
直方向（Ｚ方向）に、それぞれ同じ速度でかつ同時に駆
動すると、微小器具Ｍは水平面（Ｘ−Ｙ面）に対して45
゜傾いて移動することになる。従って、微小器具Ｍを水
平面に対して45゜傾けて装着すれば、微小器具Ｍをその
軸方向に沿って駆動することが可能になる。
ここで、第３図（ｂ）乃至（ｄ）のCRT画面の表示例
に示すように、微小器具Ｍの先端を指標ｃの中心に合わ
せた状態で（第３図（ｂ））、第２の操作信号供給手段
ｃの操作信号により微小器具Ｍをその軸方向に沿って上
方を後退させておき、次いで、操作桿を手動操作して第
１の操作信号供給手段ｂの操作信号により、指標ｃを細
胞内の所望の部位に合わせる。この時、微小器具ＭもＸ
−Ｙ面に沿って平行移動するので、微小器具Ｍと指標ｃ
との位置関係は、先に微小器具Ｍを上方に後退させたと
きの状態が維持される。次いで、第２の操作信号供給手
段ｃの操作信号により微小器具Ｍをその軸方向に沿って
下方に戻してゆけば、微小器具Ｍの先端はＸ−Ｙ上で指
標ｃの位置に、Ｚ方向には第３図（ｂ）の位置に合うこ
とになる。すなわち、微小器具Ｍの先端は細胞内に挿入
されたことになる。
に示すように、微小器具Ｍの先端を指標ｃの中心に合わ
せた状態で（第３図（ｂ））、第２の操作信号供給手段
ｃの操作信号により微小器具Ｍをその軸方向に沿って上
方を後退させておき、次いで、操作桿を手動操作して第
１の操作信号供給手段ｂの操作信号により、指標ｃを細
胞内の所望の部位に合わせる。この時、微小器具ＭもＸ
−Ｙ面に沿って平行移動するので、微小器具Ｍと指標ｃ
との位置関係は、先に微小器具Ｍを上方に後退させたと
きの状態が維持される。次いで、第２の操作信号供給手
段ｃの操作信号により微小器具Ｍをその軸方向に沿って
下方に戻してゆけば、微小器具Ｍの先端はＸ−Ｙ上で指
標ｃの位置に、Ｚ方向には第３図（ｂ）の位置に合うこ
とになる。すなわち、微小器具Ｍの先端は細胞内に挿入
されたことになる。
＜実施例＞ 本発明の実施例を、以下、図面に基づいて説明する。
第２図は本発明実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
細胞等の被処理物は顕微鏡１のステージ上に載せら
れ、その視野下に入れられる。微小ピペット等の微小器
具Ｍは、マイクロマニピュレータの微動部２に装着され
る。
れ、その視野下に入れられる。微小ピペット等の微小器
具Ｍは、マイクロマニピュレータの微動部２に装着され
る。
微動部２は微小器具Ｍを水平２方向（X,Y方向）およ
び上下方向（Ｚ方向）それぞれに変位させ得る微小駆動
機構を備えており、コンピュータ３からＤ−Ａ変換器４
を介して供給される駆動信号に基づいて各方向に変位す
る。
び上下方向（Ｚ方向）それぞれに変位させ得る微小駆動
機構を備えており、コンピュータ３からＤ−Ａ変換器４
を介して供給される駆動信号に基づいて各方向に変位す
る。
コンピュータ３はCPU31、ROM32、RAM33およびキーボ
ード34等を備えてなり、前述したＤ−Ａ変換器４のほか
に、操作信号発生回路７からの手動操作信号をデジタル
化して採り込むためのＡ−Ｄ変換器５、および顕微鏡１
の装着されたTVカメラ８からの顕微鏡像信号と後述する
指標信号とを合成してCRT9に表示するための画像合成回
路６が接続されている。
ード34等を備えてなり、前述したＤ−Ａ変換器４のほか
に、操作信号発生回路７からの手動操作信号をデジタル
化して採り込むためのＡ−Ｄ変換器５、および顕微鏡１
の装着されたTVカメラ８からの顕微鏡像信号と後述する
指標信号とを合成してCRT9に表示するための画像合成回
路６が接続されている。
操作信号発生回路７は、接続された操作桿7aのX,Y方
向への傾き量、およびつまみ7bの回動量にそれぞれ応じ
た大きさのX,YおよびＺ方向への操作信号を出力するこ
とができる。
向への傾き量、およびつまみ7bの回動量にそれぞれ応じ
た大きさのX,YおよびＺ方向への操作信号を出力するこ
とができる。
コンピュータ３は、Ａ−Ｄ変換器５を介して採り込ん
だ操作信号発生回路７からのX,Y方向手段操作信号に基
づいて、微動部２にX,Y方向駆動信号をＤ−Ａ変換器４
を介して供給する。
だ操作信号発生回路７からのX,Y方向手段操作信号に基
づいて、微動部２にX,Y方向駆動信号をＤ−Ａ変換器４
を介して供給する。
コンピュータ３は、Ａ−Ｄ変換器５を介して採り込ん
だ操作信号発生回路７からのＺ方向手動操作信号に基づ
いて、微動部２に、通常はＺ方向駆動信号をＤ−Ａ変換
器４を介して供給するが、キーボード34の操作により、
「挿入モード」が設定された以後は、Ｚ方向手動操作信
号に基づいて、微動部２をＺ方向に変位させつつ同時
に、Ｘ方向にもＺ方向における変位量と同じ量だけ変位
させるためのZ,X方向駆動信号を、Ｄ−Ａ変換器４を介
して微動部２に供給するようプログラムされている。す
なわち、「挿入モード」が設定された以後は、微動部２
に装着された微小器具Ｍは、つまみ7bの回動量に応じた
量だけ、水平面（Ｘ−Ｙ面）に対して下方に45゜傾いた
方向にＸ方向に沿って任意向きに微動されることにな
る。
だ操作信号発生回路７からのＺ方向手動操作信号に基づ
いて、微動部２に、通常はＺ方向駆動信号をＤ−Ａ変換
器４を介して供給するが、キーボード34の操作により、
「挿入モード」が設定された以後は、Ｚ方向手動操作信
号に基づいて、微動部２をＺ方向に変位させつつ同時
に、Ｘ方向にもＺ方向における変位量と同じ量だけ変位
させるためのZ,X方向駆動信号を、Ｄ−Ａ変換器４を介
して微動部２に供給するようプログラムされている。す
なわち、「挿入モード」が設定された以後は、微動部２
に装着された微小器具Ｍは、つまみ7bの回動量に応じた
量だけ、水平面（Ｘ−Ｙ面）に対して下方に45゜傾いた
方向にＸ方向に沿って任意向きに微動されることにな
る。
また、コンピュータ３は「挿入モード」が設定された
以後、最初につまみ7bを回して微小器具Ｍを上方に移動
させたときの、操作信号発生回路７からのＺ方向操作信
号をRAM33内に記憶し、以後、つまみ7bを戻して微小器
具Ｍを下方へと移動させても、微小器具Ｍが最初の位置
より下方には移動しないようプログラムされている。
以後、最初につまみ7bを回して微小器具Ｍを上方に移動
させたときの、操作信号発生回路７からのＺ方向操作信
号をRAM33内に記憶し、以後、つまみ7bを戻して微小器
具Ｍを下方へと移動させても、微小器具Ｍが最初の位置
より下方には移動しないようプログラムされている。
コンピュータ３は、第３図（ａ）のCRT9の表示例に示
すように、通常、CRT9の画面の中央部にカーソルｃを表
示する指標信号を画像合成回路６に出力するが、キーボ
ード第３図４の操作により、「挿入モード」が設定され
た以後は、カーソルｃの表示位置を、採り込んだ操作信
号発生回路７からのX,Y方向手動操作信号に応じた量だ
け変更し、その変更後の指標信号を画像合成回路６に出
力するようプログラムされている。すなわち、「挿入モ
ード」が設定された以後は、カーソルｃは操作桿7aのX,
Y方向への各傾き量、つまり微小器具ＭのX,Y方向への各
微動量に相応して、CRT9の画面上を移動することにな
る。
すように、通常、CRT9の画面の中央部にカーソルｃを表
示する指標信号を画像合成回路６に出力するが、キーボ
ード第３図４の操作により、「挿入モード」が設定され
た以後は、カーソルｃの表示位置を、採り込んだ操作信
号発生回路７からのX,Y方向手動操作信号に応じた量だ
け変更し、その変更後の指標信号を画像合成回路６に出
力するようプログラムされている。すなわち、「挿入モ
ード」が設定された以後は、カーソルｃは操作桿7aのX,
Y方向への各傾き量、つまり微小器具ＭのX,Y方向への各
微動量に相応して、CRT9の画面上を移動することにな
る。
次に、操作手順を、第３図（ａ）乃至（ｄ）に示すCR
T9の画面の表示例を参照しつつ説明する。
T9の画面の表示例を参照しつつ説明する。
まず、微動部２に、微小器具Ｍを水平面（Ｘ−Ｙ面）
に対して下方45゜傾けて装着しておく。
に対して下方45゜傾けて装着しておく。
次に、顕微鏡１のステージ上に、細胞を収容したシャ
ーレを載せ、顕微鏡１の焦点を微小器具Ｍを挿入したい
細胞に合わせた後（第３図（ａ））、操作桿7aおよびつ
まみ7bを操作して、微小器具Ｍの先端をカーソルｃの中
心に合わせておき（第３図（ｂ））、この状態で、キー
ボード34の操作によりコンピュータ３に「挿入モード」
を設定しておく。
ーレを載せ、顕微鏡１の焦点を微小器具Ｍを挿入したい
細胞に合わせた後（第３図（ａ））、操作桿7aおよびつ
まみ7bを操作して、微小器具Ｍの先端をカーソルｃの中
心に合わせておき（第３図（ｂ））、この状態で、キー
ボード34の操作によりコンピュータ３に「挿入モード」
を設定しておく。
ここで、この設定以後は、つまみ7bの操作により、微
小器具Ｍは水平面（Ｘ−Ｙ面）に対して45゜傾いた方
向、つまり微小器具Ｍはその軸方向に沿って移動するこ
とになり、また、操作桿7aの操作により、微小器具Ｍの
X,Y方向における移動に応じてカーソルｃも移動するこ
とになる。
小器具Ｍは水平面（Ｘ−Ｙ面）に対して45゜傾いた方
向、つまり微小器具Ｍはその軸方向に沿って移動するこ
とになり、また、操作桿7aの操作により、微小器具Ｍの
X,Y方向における移動に応じてカーソルｃも移動するこ
とになる。
次に、つまみ7bを回して微小器具Ｍを斜め上方に所定
距離だけ後退させておく。この時の移動距離はRAM33内
に記憶される。また、この状態では、微小器具Ｍは顕微
鏡１の焦点からずれて、その先端がぼけてしまって見え
ないが、つまみ7bを戻した時の先端位置はカーソルｃに
よって把握することができる。
距離だけ後退させておく。この時の移動距離はRAM33内
に記憶される。また、この状態では、微小器具Ｍは顕微
鏡１の焦点からずれて、その先端がぼけてしまって見え
ないが、つまみ7bを戻した時の先端位置はカーソルｃに
よって把握することができる。
次に、操作桿7aを操作して、カーソルｃの中心を細胞
内の微小器具Ｍを挿入したい位置に合わせる（第３図
（ｃ））。この時、操作桿7aの操作により微小器具Ｍも
移動するので、微小器具Ｍの先端とカーソルｃの中心と
のX,Y方向における相対的な位置関係はくずれることは
ない。
内の微小器具Ｍを挿入したい位置に合わせる（第３図
（ｃ））。この時、操作桿7aの操作により微小器具Ｍも
移動するので、微小器具Ｍの先端とカーソルｃの中心と
のX,Y方向における相対的な位置関係はくずれることは
ない。
そして、つまみ7bを先とは逆の向きに回して微小器具
Ｍを斜め下方に戻してやると、その先端が再びカーソル
ｃの中心に合うことになる（第３図（ｄ））。すなわ
ち、微小器具Ｍの先端を細胞内の所望の部位に挿入する
ことができる。
Ｍを斜め下方に戻してやると、その先端が再びカーソル
ｃの中心に合うことになる（第３図（ｄ））。すなわ
ち、微小器具Ｍの先端を細胞内の所望の部位に挿入する
ことができる。
なお、以上の実施例では、挿入時の微小器具Ｍの移動
を、つまみ7bの手動操作により行なう例を示したが、コ
ンピュータ３に手動操作と同じ方向への移動をプログラ
ムしておき、そのコンピュータ３の制御によって、微小
器具Ｍ挿入時の移動を適宜の速度で行なう構成してもよ
い。
を、つまみ7bの手動操作により行なう例を示したが、コ
ンピュータ３に手動操作と同じ方向への移動をプログラ
ムしておき、そのコンピュータ３の制御によって、微小
器具Ｍ挿入時の移動を適宜の速度で行なう構成してもよ
い。
＜発明の効果＞ 以上説明したように、発明によれば、微小器具を水平
面に対して斜めに駆動し得るよう構成するとともに、微
小器具の水平方向における駆動に伴って移動する指標を
顕微鏡像の撮像画面上に重ね合わせて表示するよう構成
したから、微小器具をその軸方向に駆動させることが可
能になるとともに、微小器具をその軸方向に沿って駆動
しても、その先端を顕微鏡視野下に戻した時の位置を指
標によって常に把握できる結果、微小器具を水平面に対
して斜めに取り付けた場合であっても、その先端を容易
に細胞内の所望の部位に挿入することができる。
面に対して斜めに駆動し得るよう構成するとともに、微
小器具の水平方向における駆動に伴って移動する指標を
顕微鏡像の撮像画面上に重ね合わせて表示するよう構成
したから、微小器具をその軸方向に駆動させることが可
能になるとともに、微小器具をその軸方向に沿って駆動
しても、その先端を顕微鏡視野下に戻した時の位置を指
標によって常に把握できる結果、微小器具を水平面に対
して斜めに取り付けた場合であっても、その先端を容易
に細胞内の所望の部位に挿入することができる。
第１図は本発明の構成を示す基本概念図、 第２図は本発明実施例の構成を示すブロック図、 第３図はCRT9の画面の表示例を示す図である。 １……顕微鏡 ２……微動部 ３……コンピュータ ４……Ｄ−Ａ変換器 ５……Ａ−Ｄ変換器 ６……画像合成回路 ７……操作信号発生回路 7a……操作桿 7b……つまみ ８……TVカメラ ９……CRT
Claims (1)
- 【請求項１】顕微鏡の視野下で微小器具を操作して細胞
等の被処理物に所定の処理を施すマイクロマニピュレー
タにおいて、上記微小器具先端を細胞等の内部に挿入す
るための機構であって、入力された操作信号に基づいて
上記微小器具を駆動する駆動装置と、操作桿等の手動操
作に基づいて上記微小器具を水平２方向（X,Y方向）に
駆動させるための操作信号を上記駆動装置に供給する第
１の操作信号供給手段と、上記微小器具を、水平１方向
（Ｘ方向）および鉛直方向（Ｚ方向）に、それぞれ所定
の速度で同時に駆動させるための操作信号を上記駆動装
置に供給する第２の操作信号供給手段と、上記顕微鏡の
像を撮像する撮像手段と、上記第１の操作信号供給手段
からの操作信号に基づいて指標表示位置を決定し、その
指標情報を出力する指標情報供給手段と、その指標情報
供給手段からの指標情報と上記撮像手段による像とを重
ね合わせて表示する表示手段を備え、その撮像画面上に
重ね合わせて表示される指標は、上記第１の操作信号供
給手段からの操作信号に応じて、上記微小器具の水平２
方向（X,Y方向）の駆動に伴って移動するように構成さ
れていることを特徴とする、マイクロマニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63181167A JP2658216B2 (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | マイクロマニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63181167A JP2658216B2 (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | マイクロマニピュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0231160A JPH0231160A (ja) | 1990-02-01 |
| JP2658216B2 true JP2658216B2 (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=16096059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63181167A Expired - Fee Related JP2658216B2 (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | マイクロマニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2658216B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2833470B2 (ja) * | 1994-04-19 | 1998-12-09 | 株式会社島津製作所 | マイクロマニピュレータシステム |
| JP4720141B2 (ja) * | 2004-10-01 | 2011-07-13 | 株式会社ニコン | マニピュレータシステム及び顕微鏡システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0522894Y2 (ja) * | 1986-07-08 | 1993-06-11 | ||
| JPS6398620A (ja) * | 1986-10-16 | 1988-04-30 | Shimadzu Corp | マイクロマニピユレ−タにおける微小器具の自動位置決め装置 |
-
1988
- 1988-07-20 JP JP63181167A patent/JP2658216B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0231160A (ja) | 1990-02-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5973471A (en) | Micromanipulator system with multi-direction control joy stick and precision control means | |
| CN102959452B (zh) | 机械手系统及微小操作对象物的操作方法 | |
| EP0577084B1 (en) | Micromanipulator apparatus including an operating system | |
| CN102135661B (zh) | 用于对患者身体所选位置进行成像的共焦显微镜 | |
| US20140172167A1 (en) | Teaching data generator, robot system, and method for generating teaching data | |
| JP2017071020A (ja) | マニピュレーションシステム、回転アクチュエータ及びマニピュレーションシステムの駆動方法 | |
| JP2658216B2 (ja) | マイクロマニピュレータ | |
| JP2001091857A (ja) | 微細作業用マイクロマニピュレーション装置 | |
| JP2964870B2 (ja) | マイクロマニピュレータシステム | |
| JPH06109979A (ja) | マイクロマニピュレータシステム | |
| JPH08124510A (ja) | 分析装置の試料ステージ駆動装置 | |
| JP2011013416A (ja) | マニピュレーションシステム及びマニピュレーションシステム駆動方法 | |
| JP2000039564A (ja) | 拡大観察装置 | |
| JPS63153513A (ja) | マイクロマニピユレ−タにおける微小器具の駆動機構 | |
| JPH10127267A (ja) | マイクロマニピュレータシステム | |
| JP2833470B2 (ja) | マイクロマニピュレータシステム | |
| JP2001188179A (ja) | 顕微観察装置 | |
| JPH05185384A (ja) | マイクロマニピュレータ | |
| JPH08243957A (ja) | マイクロマニピュレータシステム | |
| JP2757770B2 (ja) | マイクロマニピュレータシステム | |
| JPH0782827B2 (ja) | 荷電粒子を用いた顕微鏡の試料位置調整装置 | |
| JPH06167656A (ja) | マイクロマニピュレータシステム | |
| JPH01219535A (ja) | マイクロマニピュレータにおける微小器具の位置決め用プレート | |
| JPH04229167A (ja) | マイクロマニピュレータ | |
| JP2000275159A (ja) | 走査型プローブ顕微鏡の画像表示方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |