JP2833470B2 - マイクロマニピュレータシステム - Google Patents
マイクロマニピュレータシステムInfo
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- JP2833470B2 JP2833470B2 JP6080584A JP8058494A JP2833470B2 JP 2833470 B2 JP2833470 B2 JP 2833470B2 JP 6080584 A JP6080584 A JP 6080584A JP 8058494 A JP8058494 A JP 8058494A JP 2833470 B2 JP2833470 B2 JP 2833470B2
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- micromanipulator
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- micro
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、マイクロマニピュレー
タシステム、特に、微小器具を移動させて微小試料を処
理するためのマイクロマニピュレータシステムに関す
る。
タシステム、特に、微小器具を移動させて微小試料を処
理するためのマイクロマニピュレータシステムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】たとえば細胞にＤＮＡ溶液の注入処理を
施す場合、一方に微小針をまた他方に捕捉針を配置した
マイクロマニピュレータと、その操作内容を観察するた
めの顕微鏡とを備えたマイクロマニピュレータシステム
が用いられる。一般的なマイクロマニピュレータシステ
ムでは、顕微鏡視野内で微小針や捕捉針等の微小器具を
操作してその映像をＣＲＴディスプレイ等に表示し、表
示内容を観察しながらシャーレ等の容器内に入れられた
細胞等の微小試料に所定の処理を施すようになってい
る。
施す場合、一方に微小針をまた他方に捕捉針を配置した
マイクロマニピュレータと、その操作内容を観察するた
めの顕微鏡とを備えたマイクロマニピュレータシステム
が用いられる。一般的なマイクロマニピュレータシステ
ムでは、顕微鏡視野内で微小針や捕捉針等の微小器具を
操作してその映像をＣＲＴディスプレイ等に表示し、表
示内容を観察しながらシャーレ等の容器内に入れられた
細胞等の微小試料に所定の処理を施すようになってい
る。
【０００３】この種のマイクロマニピュレータシステム
では、たとえば前後左右に傾動可能なＸ，Ｙ軸用のジョ
イスティックと、Ｚ軸用の回転ダイヤルとを用い、それ
らを両手で操作して空間内の３軸方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方
向）にマイクロマニピュレータを微小動作させる。Ｚ軸
用の回転ダイヤルがジョイスティック頭部に設けられ、
片手で３軸方向の操作を行えるものも存在する。
では、たとえば前後左右に傾動可能なＸ，Ｙ軸用のジョ
イスティックと、Ｚ軸用の回転ダイヤルとを用い、それ
らを両手で操作して空間内の３軸方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方
向）にマイクロマニピュレータを微小動作させる。Ｚ軸
用の回転ダイヤルがジョイスティック頭部に設けられ、
片手で３軸方向の操作を行えるものも存在する。
【０００４】マイクロマニピュレータ先端に保持される
微小針等の微小器具は、通常水平面（Ｘ−Ｙ平面）に傾
斜角をもって配置される場合が多い。したがって、微小
器具を長さ方向に移動するためには、水平方向（Ｘ軸方
向、Ｙ軸方向またはその合成方向）と鉛直方向（Ｚ軸方
向）との合成方向に駆動する必要がある。上述したよう
なジョイスティックでは、微小器具の長さ方向に応じて
複数の軸方向に同時に操作を行うことが困難である。特
に、ジョイスティック頭部にＺ軸用の回転ダイヤルを設
けている場合には、片手でスティックの傾動と回転ダイ
ヤルの回動を同時に行う必要があり、微小器具の移動制
御を正確に行うことは困難である。
微小針等の微小器具は、通常水平面（Ｘ−Ｙ平面）に傾
斜角をもって配置される場合が多い。したがって、微小
器具を長さ方向に移動するためには、水平方向（Ｘ軸方
向、Ｙ軸方向またはその合成方向）と鉛直方向（Ｚ軸方
向）との合成方向に駆動する必要がある。上述したよう
なジョイスティックでは、微小器具の長さ方向に応じて
複数の軸方向に同時に操作を行うことが困難である。特
に、ジョイスティック頭部にＺ軸用の回転ダイヤルを設
けている場合には、片手でスティックの傾動と回転ダイ
ヤルの回動を同時に行う必要があり、微小器具の移動制
御を正確に行うことは困難である。
【０００５】このため、３次元マニピュレータの先端部
にさらに１次元のマニピュレータを微小器具の長さ方向
に応じて取り付けることが考えられる。
にさらに１次元のマニピュレータを微小器具の長さ方向
に応じて取り付けることが考えられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】微小器具を長さ方向に
移動させるためのマニピュレータを設ける場合には、部
品点数が多くなり、装置が大型化するとともにコストダ
ウンも困難となる。また、このマニピュレータを操作す
るための操作部を別個に設ける必要があり、操作が煩雑
となる。
移動させるためのマニピュレータを設ける場合には、部
品点数が多くなり、装置が大型化するとともにコストダ
ウンも困難となる。また、このマニピュレータを操作す
るための操作部を別個に設ける必要があり、操作が煩雑
となる。
【０００７】また、前述したように微小器具は水平面
（Ｘ−Ｙ平面）に対して傾斜角度をもって配置されてお
り、通常のマイクロマニピュレータを用いて微細振動を
行うためには、２軸以上の合成方向に駆動する必要があ
る。従来のマイクロマニピュレータにおいては、任意の
角度で微小器具を移動させる構成となっていないため、
このような微細振動を微小器具の長さ方向に行うことは
困難である。
（Ｘ−Ｙ平面）に対して傾斜角度をもって配置されてお
り、通常のマイクロマニピュレータを用いて微細振動を
行うためには、２軸以上の合成方向に駆動する必要があ
る。従来のマイクロマニピュレータにおいては、任意の
角度で微小器具を移動させる構成となっていないため、
このような微細振動を微小器具の長さ方向に行うことは
困難である。
【０００８】さらに、微小針先端位置を顕微鏡等により
目測で確認しながらジョイスティックを用いて移動する
場合に、目標位置に正確に移動させることが困難であ
る。この場合にも、微小針を長さ方向に移動させる必要
があり、従来のマイクロマニピュレータにおいては、任
意の移動角度で任意の設定距離を正確に移動させること
はできない。
目測で確認しながらジョイスティックを用いて移動する
場合に、目標位置に正確に移動させることが困難であ
る。この場合にも、微小針を長さ方向に移動させる必要
があり、従来のマイクロマニピュレータにおいては、任
意の移動角度で任意の設定距離を正確に移動させること
はできない。
【０００９】本願発明の目的は、マイクロマニピュレー
タを任意の角度で移動でき、操作性を良好なものとする
ことにある。本発明の他の目的は、任意の角度で微細振
動を可能とすることにある。本発明のさらに他の目的
は、任意の角度で設定距離を正確に移動可能とすること
にある。
タを任意の角度で移動でき、操作性を良好なものとする
ことにある。本発明の他の目的は、任意の角度で微細振
動を可能とすることにある。本発明のさらに他の目的
は、任意の角度で設定距離を正確に移動可能とすること
にある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明に係るマイクロマ
ニピュレータシステムは、マイクロマニピュレータと、
操作手段と、角度設定手段と、演算手段と、制御手段
と、振幅・振動数設定手段と、バイブレーション制御手
段とを備えている。マイクロマニピュレータは、互いに
直交する３軸方向に独立して設けられ、微小器具を３次
元移動する。操作手段は微小器具の移動位置を指定する
ために各軸方向に操作可能となっている。角度設定手段
は微小器具の移動角度を設定するためのものである。演
算手段は、操作手段の特定方向の操作量及び角度設定手
段により設定された移動角度に基づいて、マイクロマニ
ピュレータの各軸方向の移動量の比を算出する。制御手
段は、演算手段による移動量の比に基づいて、マイクロ
マニピュレータに各軸方向の制御信号を与える。振幅・
振動数設定手段は、微小器具を微細振動するときの振幅
及び振動数を設定する。バイブレーション制御手段は、
角度設定手段により設定された移動角度に基づいて演算
手段が算出した移動量の比と、振幅・振動数設定手段で
設定された振幅及び振動数とに基づいてマイクロマニピ
ュレータに各軸方向の制御信号を与え、微小器具を微細
振動させる。
ニピュレータシステムは、マイクロマニピュレータと、
操作手段と、角度設定手段と、演算手段と、制御手段
と、振幅・振動数設定手段と、バイブレーション制御手
段とを備えている。マイクロマニピュレータは、互いに
直交する３軸方向に独立して設けられ、微小器具を３次
元移動する。操作手段は微小器具の移動位置を指定する
ために各軸方向に操作可能となっている。角度設定手段
は微小器具の移動角度を設定するためのものである。演
算手段は、操作手段の特定方向の操作量及び角度設定手
段により設定された移動角度に基づいて、マイクロマニ
ピュレータの各軸方向の移動量の比を算出する。制御手
段は、演算手段による移動量の比に基づいて、マイクロ
マニピュレータに各軸方向の制御信号を与える。振幅・
振動数設定手段は、微小器具を微細振動するときの振幅
及び振動数を設定する。バイブレーション制御手段は、
角度設定手段により設定された移動角度に基づいて演算
手段が算出した移動量の比と、振幅・振動数設定手段で
設定された振幅及び振動数とに基づいてマイクロマニピ
ュレータに各軸方向の制御信号を与え、微小器具を微細
振動させる。
【００１１】また、距離・速度設定手段とスラスト／プ
ルアウト制御手段とをさらに備える構成とすることがで
きる。この場合、距離・速度設定手段は、微小器具のス
ラスト／プルアウト動作時の移動距離及び移動速度を設
定するためのものである。また、スラスト／プルアウト
制御手段は、角度設定手段により設定された移動角度に
基づいて演算手段が算出した移動量の比と、距離・速度
設定手段で設定された移動距離及び移動速度とに基づい
てマイクロマニピュレータに各軸方向の制御信号を与
え、微小器具をスラスト／プルアウト動作させるもので
ある。
ルアウト制御手段とをさらに備える構成とすることがで
きる。この場合、距離・速度設定手段は、微小器具のス
ラスト／プルアウト動作時の移動距離及び移動速度を設
定するためのものである。また、スラスト／プルアウト
制御手段は、角度設定手段により設定された移動角度に
基づいて演算手段が算出した移動量の比と、距離・速度
設定手段で設定された移動距離及び移動速度とに基づい
てマイクロマニピュレータに各軸方向の制御信号を与
え、微小器具をスラスト／プルアウト動作させるもので
ある。
【００１２】
【００１３】
【作用】本発明に係るマイクロマニピュレータシステム
では、角度設定手段により微小器具の移動角度を設定す
る。演算手段は、操作手段の特定方向の操作量及び角度
設定手段により設定された移動角度に基づいてマイクロ
マニピュレータの各軸方向の移動量の比を算出する。制
御手段は、演算手段による移動量の比に基づいて、マイ
クロマニピュレータに各軸方向の制御信号を与え、マイ
クロマニピュレータを設定された移動角度で駆動する。
したがって任意の設定角度でマイクロマニピュレータを
駆動することが可能であり、操作手段の特定方向の操作
のみで任意の設定角度に微小器具で移動することが可能
となり、微小器具を長さ方向に移動させることができ
る。
では、角度設定手段により微小器具の移動角度を設定す
る。演算手段は、操作手段の特定方向の操作量及び角度
設定手段により設定された移動角度に基づいてマイクロ
マニピュレータの各軸方向の移動量の比を算出する。制
御手段は、演算手段による移動量の比に基づいて、マイ
クロマニピュレータに各軸方向の制御信号を与え、マイ
クロマニピュレータを設定された移動角度で駆動する。
したがって任意の設定角度でマイクロマニピュレータを
駆動することが可能であり、操作手段の特定方向の操作
のみで任意の設定角度に微小器具で移動することが可能
となり、微小器具を長さ方向に移動させることができ
る。
【００１４】ここで、バイブレーション制御手段は、角
度設定手段により設定された移動角度と、振幅・振動数
設定手段により設定された振幅及び振動数に基づいて、
マイクロマニピュレータを微細振動させる制御信号をマ
イクロマニピュレータに与える。このことにより、微小
器具を任意の角度で微細振動させることが可能となり、
微小器具の長さ方向への微細振動も可能となる。
度設定手段により設定された移動角度と、振幅・振動数
設定手段により設定された振幅及び振動数に基づいて、
マイクロマニピュレータを微細振動させる制御信号をマ
イクロマニピュレータに与える。このことにより、微小
器具を任意の角度で微細振動させることが可能となり、
微小器具の長さ方向への微細振動も可能となる。
【００１５】また距離・速度設定手段とスラスト／プル
アウト制御手段とを設けた場合には、角度設定手段によ
り設定された移動角度と距離・速度設定手段で設定され
た移動距離及び移動速度とに基づいて各軸方向の制御信
号をマイクロマニピュレータに与える。このことより微
小器具を任意の角度、特に微小器具の長さ方向に、設定
した移動距離及び移動速度で正確に移動することが可能
となる。
アウト制御手段とを設けた場合には、角度設定手段によ
り設定された移動角度と距離・速度設定手段で設定され
た移動距離及び移動速度とに基づいて各軸方向の制御信
号をマイクロマニピュレータに与える。このことより微
小器具を任意の角度、特に微小器具の長さ方向に、設定
した移動距離及び移動速度で正確に移動することが可能
となる。
【００１６】
【実施例】図１は、本発明の一実施例によるマイクロマ
ニピュレータシステムを示している。図において、マイ
クロマニピュレータシステムは、顕微鏡３の側方に位置
してマイクロマニピュレータ４，５が配置されており、
それぞれ結合フレーム６，７を介して顕微鏡３に固定さ
れている。図においては１対のマイクロマニピュレータ
４，５を示しているが、マイクロマニピュレータ４，５
の後方（紙面鉛直下方）に位置してさらに１対のマイク
ロマニピュレータが配置されている。
ニピュレータシステムを示している。図において、マイ
クロマニピュレータシステムは、顕微鏡３の側方に位置
してマイクロマニピュレータ４，５が配置されており、
それぞれ結合フレーム６，７を介して顕微鏡３に固定さ
れている。図においては１対のマイクロマニピュレータ
４，５を示しているが、マイクロマニピュレータ４，５
の後方（紙面鉛直下方）に位置してさらに１対のマイク
ロマニピュレータが配置されている。
【００１７】マイクロマニピュレータ４，５は、操作ユ
ニット８，９に設けられるジョイスティック１０，１１
の操作にしたがって制御が行われる。操作ユニットはマ
イクロマニピュレータに対応して設けられ、４つのマイ
クロマニピュレータが配置される場合には４つの操作ユ
ニットが設けられるが、図においては２つの操作ユニッ
ト８，９を示す。
ニット８，９に設けられるジョイスティック１０，１１
の操作にしたがって制御が行われる。操作ユニットはマ
イクロマニピュレータに対応して設けられ、４つのマイ
クロマニピュレータが配置される場合には４つの操作ユ
ニットが設けられるが、図においては２つの操作ユニッ
ト８，９を示す。
【００１８】顕微鏡３は、その中央部に操作台１２を有
しており、操作台１２には細胞等の微小試料が収容され
るシャーレ１３が配置されている。操作台１２の下方に
は対物レンズ（図示せず）が配置されており、対物レン
ズの他端にはＴＶカメラ１４が接続されている。操作台
１２は、図示しない駆動機構によって水平方向（Ｘ，Ｙ
軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に駆動され得る。あ
るいは対物レンズが上下動することで、Ｚ方向の位置調
整が行われる。また顕微鏡３には接眼レンズ１５が設け
られており、対物レンズによる画像を確認することが可
能となっている。
しており、操作台１２には細胞等の微小試料が収容され
るシャーレ１３が配置されている。操作台１２の下方に
は対物レンズ（図示せず）が配置されており、対物レン
ズの他端にはＴＶカメラ１４が接続されている。操作台
１２は、図示しない駆動機構によって水平方向（Ｘ，Ｙ
軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に駆動され得る。あ
るいは対物レンズが上下動することで、Ｚ方向の位置調
整が行われる。また顕微鏡３には接眼レンズ１５が設け
られており、対物レンズによる画像を確認することが可
能となっている。
【００１９】マイクロマニピュレータ４には、先端に器
具ホルダ１６を有するアーム１７が操作台１２側に突設
されている。器具ホルダ１６はインジェクションピペッ
トや吸着用ピペット等の微小器具１８を保持するもので
ある。器具ホルダ１６は図示しないインジェクタ等に接
続されている。またマイクロマニピュレータ４には、器
具ホルダ１６に保持された微小器具１８を移動するため
に、水平方向（Ｘ，Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方
向）の駆動機構が設けられている。この駆動機構は、Ｘ
軸方向に駆動するＸ軸ステッピングモータ１９、Ｙ軸方
向に駆動するＹ軸ステッピングモータ（図示せず）、Ｚ
軸方向に駆動するＺ軸ステッピングモータ２０及びＸ，
Ｙ，Ｚ各軸方向に案内するためのガイドレール（図示せ
ず）から構成されている。マイクロマニピュレータ５に
は、同様にして先端に器具ホルダ２１を有するアーム２
２が操作台１２側に突設されている。器具ホルダ２１は
微小器具１８と同様のインジェクションピペットや吸着
用ピペット等の微小器具２３を保持するものである。器
具ホルダ２１は図示しないインジェクタ等に接続されて
いる。また、マイクロマニピュレータ５には、器具ホル
ダ２１に保持された微小器具２３を移動するために、水
平方向（Ｘ，Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）の駆
動機構が設けられている。この駆動機構は、Ｘ軸方向に
駆動するＸ軸ステッピングモータ２４、Ｙ軸方向に駆動
するＹ軸ステッピングモータ（図示せず）、Ｚ軸方向に
駆動するＺ軸ステッピングモータ２５及びＸ，Ｙ，Ｚ各
軸方向に案内するためのガイドレール（図示せず）から
構成されている。
具ホルダ１６を有するアーム１７が操作台１２側に突設
されている。器具ホルダ１６はインジェクションピペッ
トや吸着用ピペット等の微小器具１８を保持するもので
ある。器具ホルダ１６は図示しないインジェクタ等に接
続されている。またマイクロマニピュレータ４には、器
具ホルダ１６に保持された微小器具１８を移動するため
に、水平方向（Ｘ，Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方
向）の駆動機構が設けられている。この駆動機構は、Ｘ
軸方向に駆動するＸ軸ステッピングモータ１９、Ｙ軸方
向に駆動するＹ軸ステッピングモータ（図示せず）、Ｚ
軸方向に駆動するＺ軸ステッピングモータ２０及びＸ，
Ｙ，Ｚ各軸方向に案内するためのガイドレール（図示せ
ず）から構成されている。マイクロマニピュレータ５に
は、同様にして先端に器具ホルダ２１を有するアーム２
２が操作台１２側に突設されている。器具ホルダ２１は
微小器具１８と同様のインジェクションピペットや吸着
用ピペット等の微小器具２３を保持するものである。器
具ホルダ２１は図示しないインジェクタ等に接続されて
いる。また、マイクロマニピュレータ５には、器具ホル
ダ２１に保持された微小器具２３を移動するために、水
平方向（Ｘ，Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）の駆
動機構が設けられている。この駆動機構は、Ｘ軸方向に
駆動するＸ軸ステッピングモータ２４、Ｙ軸方向に駆動
するＹ軸ステッピングモータ（図示せず）、Ｚ軸方向に
駆動するＺ軸ステッピングモータ２５及びＸ，Ｙ，Ｚ各
軸方向に案内するためのガイドレール（図示せず）から
構成されている。
【００２０】操作ユニット８，９のジョイスティック１
０，１１は、鉛直軸方向（図１上下方向）に対して前後
左右に傾動可能となっており、マイクロマニピュレータ
４，５の水平方向（Ｘ，Ｙ軸方向）の制御量を指示する
ことが出来る。またジョイスティック１０，１１の上部
には回転ダイヤルが設けられており、この回転ダイヤル
を操作することによってマイクロマニピュレータ４，５
の上下方向（Ｚ軸方向）の制御量を与えることが可能と
なっている。操作ユニット８，９にはその他の制御を行
うキースイッチが設けられている。
０，１１は、鉛直軸方向（図１上下方向）に対して前後
左右に傾動可能となっており、マイクロマニピュレータ
４，５の水平方向（Ｘ，Ｙ軸方向）の制御量を指示する
ことが出来る。またジョイスティック１０，１１の上部
には回転ダイヤルが設けられており、この回転ダイヤル
を操作することによってマイクロマニピュレータ４，５
の上下方向（Ｚ軸方向）の制御量を与えることが可能と
なっている。操作ユニット８，９にはその他の制御を行
うキースイッチが設けられている。
【００２１】操作ユニット８，９の操作信号はコントロ
ールユニット２６に入力されている。コントロールユニ
ット２６は操作ユニット８，９の操作信号に応じてマイ
クロマニピュレータ４，５を駆動するための制御信号を
出力する。また、コントロールユニット２６は顕微鏡３
を制御して焦点調整や操作台１２の移動駆動を行う。さ
らに、ＴＶカメラ１４の画像が入力されモニタ２７に表
示を行う。
ールユニット２６に入力されている。コントロールユニ
ット２６は操作ユニット８，９の操作信号に応じてマイ
クロマニピュレータ４，５を駆動するための制御信号を
出力する。また、コントロールユニット２６は顕微鏡３
を制御して焦点調整や操作台１２の移動駆動を行う。さ
らに、ＴＶカメラ１４の画像が入力されモニタ２７に表
示を行う。
【００２２】図２に示すように、コントロールユニット
２６には、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を含むマイクロコ
ンピュータから構成された制御部２８が設けられてい
る。制御部２８には、ＴＶカメラ１４、操作ユニット８
（９）、マイクロマニピュレータ４，５のそれぞれのモ
ータを３軸方向で駆動するための駆動部２９，３０、各
種の設定値等を記憶するためのメモリ３１、ビデオＲＡ
Ｍ３２、及びビデオＲＡＭ３２の出力とＴＶカメラ１４
の撮像画像とをスーパーインポーズするための加算器３
３が接続されている。ビデオＲＡＭ３２には、倍率に応
じたスケールを表示するための情報等が表示位置に対応
して格納される。加算器３３にはスーパーインポーズし
た画像を表示するモニタ２７が接続されている。
２６には、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を含むマイクロコ
ンピュータから構成された制御部２８が設けられてい
る。制御部２８には、ＴＶカメラ１４、操作ユニット８
（９）、マイクロマニピュレータ４，５のそれぞれのモ
ータを３軸方向で駆動するための駆動部２９，３０、各
種の設定値等を記憶するためのメモリ３１、ビデオＲＡ
Ｍ３２、及びビデオＲＡＭ３２の出力とＴＶカメラ１４
の撮像画像とをスーパーインポーズするための加算器３
３が接続されている。ビデオＲＡＭ３２には、倍率に応
じたスケールを表示するための情報等が表示位置に対応
して格納される。加算器３３にはスーパーインポーズし
た画像を表示するモニタ２７が接続されている。
【００２３】次に上述の実施例の動作を、図３〜図５の
制御フローチャートにしたがって説明する。制御部２８
では、図３のステップＳ１で初期設定を行う。ここでは
たとえば、マイクロマニピュレータ４，５の駆動部２
９，３０を初期位置にセットする。ステップＳ２では、
Ｘ＋Ｚモードを設定するか否かを判断する。Ｘ＋Ｚモー
ドは、マイクロマニピュレータ４（５）のＸ軸方向及び
Ｚ軸方向の合成方向移動をジョイスティック１０（１
１）のＸ軸方向への操作によって制御させるものであ
る。Ｘ＋Ｚモードの設定は、操作ユニット８（９）に設
けられているＸ＋Ｚモード設定スイッチ（図示せず）を
操作するかまたはモニタ２７に表示されるＸ＋Ｚモード
設定用のアイコンを画面上で指定することによって設定
することが可能である。ステップＳ３では、バイブレー
ションモードを設定するか否かを判断する。バイブレー
ションモードは、微小器具１８（２３）を設定された角
度、振幅及び振動数に基づいて微細振動させるものであ
る。バイブレーションモードの設定は、Ｘ＋Ｚモードと
同様に操作ユニット８（９）に設けられているバイブレ
ーションモード設定キー（図示せず）を操作するかまた
はモニタ２７に表示されるバイブレーションモード設定
用のアイコンを指定することにより設定可能である。
制御フローチャートにしたがって説明する。制御部２８
では、図３のステップＳ１で初期設定を行う。ここでは
たとえば、マイクロマニピュレータ４，５の駆動部２
９，３０を初期位置にセットする。ステップＳ２では、
Ｘ＋Ｚモードを設定するか否かを判断する。Ｘ＋Ｚモー
ドは、マイクロマニピュレータ４（５）のＸ軸方向及び
Ｚ軸方向の合成方向移動をジョイスティック１０（１
１）のＸ軸方向への操作によって制御させるものであ
る。Ｘ＋Ｚモードの設定は、操作ユニット８（９）に設
けられているＸ＋Ｚモード設定スイッチ（図示せず）を
操作するかまたはモニタ２７に表示されるＸ＋Ｚモード
設定用のアイコンを画面上で指定することによって設定
することが可能である。ステップＳ３では、バイブレー
ションモードを設定するか否かを判断する。バイブレー
ションモードは、微小器具１８（２３）を設定された角
度、振幅及び振動数に基づいて微細振動させるものであ
る。バイブレーションモードの設定は、Ｘ＋Ｚモードと
同様に操作ユニット８（９）に設けられているバイブレ
ーションモード設定キー（図示せず）を操作するかまた
はモニタ２７に表示されるバイブレーションモード設定
用のアイコンを指定することにより設定可能である。
【００２４】ステップＳ４ではスラスト／プルアウトモ
ードの設定を行うか否かを判断する。スラスト／プルア
ウトモードでは、設定された角度、移動速度及び移動距
離に基づいてマイクロマニピュレータ４（５）を駆動し
て微小器具１８（２３）を設定位置に移動するモードで
ある。このスラスト／プルアウトモード設定は、Ｘ＋Ｚ
モード設定と同様にして、操作ユニット８（９）に設け
られているスラスト／プルアウトモード設定キー（図示
せず）を操作するかまたはモニタ２７に表示されている
スラスト／プルアウト設定用のアイコンを設定すること
によって設定が可能となっている。
ードの設定を行うか否かを判断する。スラスト／プルア
ウトモードでは、設定された角度、移動速度及び移動距
離に基づいてマイクロマニピュレータ４（５）を駆動し
て微小器具１８（２３）を設定位置に移動するモードで
ある。このスラスト／プルアウトモード設定は、Ｘ＋Ｚ
モード設定と同様にして、操作ユニット８（９）に設け
られているスラスト／プルアウトモード設定キー（図示
せず）を操作するかまたはモニタ２７に表示されている
スラスト／プルアウト設定用のアイコンを設定すること
によって設定が可能となっている。
【００２５】ステップＳ５ではジョイスティック１０
（１１）が操作されたか否かを判断する。ステップＳ６
では他のキーが操作されたか否かを判断する。ステップ
Ｓ６での判断がＮＯの場合にはステップＳ７に移行す
る。ステップＳ７では他の処理を行いステップＳ２に戻
る。ステップＳ６において、他のキーが操作されたと判
断すると、ステップＳ１２に移行してキー操作に応じた
処理を行う。Ｘ＋Ｚモード ステップＳ２において、Ｘ＋Ｚモード設定を行うと判断
した場合には、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８
では図４に示すようなＸ＋Ｚモード処理を行う。
（１１）が操作されたか否かを判断する。ステップＳ６
では他のキーが操作されたか否かを判断する。ステップ
Ｓ６での判断がＮＯの場合にはステップＳ７に移行す
る。ステップＳ７では他の処理を行いステップＳ２に戻
る。ステップＳ６において、他のキーが操作されたと判
断すると、ステップＳ１２に移行してキー操作に応じた
処理を行う。Ｘ＋Ｚモード ステップＳ２において、Ｘ＋Ｚモード設定を行うと判断
した場合には、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８
では図４に示すようなＸ＋Ｚモード処理を行う。
【００２６】このＸ＋Ｚモード処理では、ステップＳ２
１において移動角度θの設定を行うか否かを判断する。
移動角度θの設定を行う場合には、ステップＳ２２に移
行する。ステップＳ２２では、操作ユニット８（９）に
設けられた設定キー（図示せず）の操作またはモニタ２
７の画面上における数値入力を待ってこれを移動角度θ
としてＸメモリ３１に格納する。ステップＳ２１で、移
動角度θを設定しないと判断した場合には、自動的にデ
フォルト値を移動角度θとする。ステップＳ２３では、
ジョイスティック１０（１１）のＸ軸方向の操作によ
り、Ｘ＋Ｚ方向の制御を行うか否かを判断する。ジョイ
スティック１０（１１）のＸ軸方向の操作により、Ｘ＋
Ｚ方向の制御を行う場合には、ステップＳ２４に移行す
る。ステップＳ２４では、ジョイスティック８（９）の
Ｘ軸方向の操作量ｘに応じてマイクロマニピュレータ４
（５）のＸ軸方向制御量Ｘ＝ｘ及びＺ軸方向の制御量Ｚ
＝ｘｔａｎθと設定する。この後、メインルーチンに復
帰する。ステップＳ５において、ジョイスティック８
（９）が操作されると、この操作量に基づいて、設定さ
れた移動角度θでマイクロマニピュレータ４（５）が駆
動される。たとえば、Ｘ軸方向の操作によりＸ＋Ｚ方向
制御を行う設定がなされている場合には、ジョイスティ
ック８（９）のＸ軸方向操作量ｘに基づいてＸ軸方向制
御量Ｘ＝ｘ，Ｚ軸方向制御量Ｚ＝ｘｔａｎθでマイクロ
マニピュレータ４（５）が制御される。バイブレーションモード ステップＳ３においてバイブレーションモードの設定を
行うと判断した場合にはステップＳ９に移行する。ステ
ップＳ９では図５に示すようなバイブレーション処理を
行う。このバイブレーション処理では、ステップＳ３１
において、バイブレーション動作が実行中であるか否か
を判断する。バイブレーション動作が実行中である場合
には、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２で
は、バイブレーション動作の停止を行うか否かを判断す
る。ここでは、操作者によるバイブレーション動作の停
止要求がなされた場合にはステップＳ３３に移行して、
バイブレーション動作の停止を行う。
１において移動角度θの設定を行うか否かを判断する。
移動角度θの設定を行う場合には、ステップＳ２２に移
行する。ステップＳ２２では、操作ユニット８（９）に
設けられた設定キー（図示せず）の操作またはモニタ２
７の画面上における数値入力を待ってこれを移動角度θ
としてＸメモリ３１に格納する。ステップＳ２１で、移
動角度θを設定しないと判断した場合には、自動的にデ
フォルト値を移動角度θとする。ステップＳ２３では、
ジョイスティック１０（１１）のＸ軸方向の操作によ
り、Ｘ＋Ｚ方向の制御を行うか否かを判断する。ジョイ
スティック１０（１１）のＸ軸方向の操作により、Ｘ＋
Ｚ方向の制御を行う場合には、ステップＳ２４に移行す
る。ステップＳ２４では、ジョイスティック８（９）の
Ｘ軸方向の操作量ｘに応じてマイクロマニピュレータ４
（５）のＸ軸方向制御量Ｘ＝ｘ及びＺ軸方向の制御量Ｚ
＝ｘｔａｎθと設定する。この後、メインルーチンに復
帰する。ステップＳ５において、ジョイスティック８
（９）が操作されると、この操作量に基づいて、設定さ
れた移動角度θでマイクロマニピュレータ４（５）が駆
動される。たとえば、Ｘ軸方向の操作によりＸ＋Ｚ方向
制御を行う設定がなされている場合には、ジョイスティ
ック８（９）のＸ軸方向操作量ｘに基づいてＸ軸方向制
御量Ｘ＝ｘ，Ｚ軸方向制御量Ｚ＝ｘｔａｎθでマイクロ
マニピュレータ４（５）が制御される。バイブレーションモード ステップＳ３においてバイブレーションモードの設定を
行うと判断した場合にはステップＳ９に移行する。ステ
ップＳ９では図５に示すようなバイブレーション処理を
行う。このバイブレーション処理では、ステップＳ３１
において、バイブレーション動作が実行中であるか否か
を判断する。バイブレーション動作が実行中である場合
には、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２で
は、バイブレーション動作の停止を行うか否かを判断す
る。ここでは、操作者によるバイブレーション動作の停
止要求がなされた場合にはステップＳ３３に移行して、
バイブレーション動作の停止を行う。
【００２７】ステップＳ３１においてバイブレーション
動作の実行中でないと判断した場合には、ステップＳ３
４に移行する。ステップＳ３４では、振幅及び振動数の
設定を行うか否かを判断する。振幅及び振動数の設定を
行う場合にはステップＳ３５に移行して、操作者が入力
する振幅及び振動数をメモリ３１内に格納する。たとえ
ば、図７に示すように、シャーレ１３内の細胞３４を吸
着ピペット等の微小器具２３で吸着し、微小器具１８を
微細振動させて処理を行う場合、微小器具１８を振動さ
せる振幅ａと、必要であると推測される振動数が操作者
によって入力される。振幅及び振動数の設定を行わない
場合にはデフォルト値を用いて振幅及び振動数を自動的
に設定する。ステップＳ３９では、バイブレーション動
作の実行を行うか否かを判断する。ここでは操作者によ
るバイブレーション動作の実行要求を待ってステップＳ
４０に移行する。ステップＳ４０では、メモリ３１内に
格納されている振幅、振動数に応じてマイクロマニピュ
レータ４（５）の各軸方向の制御量を演算し、この制御
量に応じた駆動信号を各軸方向のステッピングモータに
与える。
動作の実行中でないと判断した場合には、ステップＳ３
４に移行する。ステップＳ３４では、振幅及び振動数の
設定を行うか否かを判断する。振幅及び振動数の設定を
行う場合にはステップＳ３５に移行して、操作者が入力
する振幅及び振動数をメモリ３１内に格納する。たとえ
ば、図７に示すように、シャーレ１３内の細胞３４を吸
着ピペット等の微小器具２３で吸着し、微小器具１８を
微細振動させて処理を行う場合、微小器具１８を振動さ
せる振幅ａと、必要であると推測される振動数が操作者
によって入力される。振幅及び振動数の設定を行わない
場合にはデフォルト値を用いて振幅及び振動数を自動的
に設定する。ステップＳ３９では、バイブレーション動
作の実行を行うか否かを判断する。ここでは操作者によ
るバイブレーション動作の実行要求を待ってステップＳ
４０に移行する。ステップＳ４０では、メモリ３１内に
格納されている振幅、振動数に応じてマイクロマニピュ
レータ４（５）の各軸方向の制御量を演算し、この制御
量に応じた駆動信号を各軸方向のステッピングモータに
与える。
【００２８】ここで、ステップＳ２においてＸ＋Ｚモー
ド設定がなされている場合には、ステップＳ２２で設定
された移動角度θに基づいて、各軸方向の制御量を演算
する。したがって、図７の場合、マイクロマニピュレー
タ４（５）のＸ軸ステッピングモータ１９（２４）には
ａｃｏｓθに対応した駆動信号が、Ｚ軸ステッピングモ
ータ２０（２５）にはａｓｉｎθに対応した駆動信号が
与えられる。各駆動信号は、前進用と後退用の信号が交
互に発生され、それぞれ同期して各ステッピングモータ
に与えられる。このことにより、微小器具１８は、移動
角度θ（長さ方向）で振幅ａの微細振動を行う。ステッ
プＳ３９においてバイブレーション動作の実行要求がな
されなかった場合にはメインルーチンに復帰する。スラスト／プルアウト ステップＳ４においてスラスト／プルアウトモードの設
定を行うと判断した場合にはステップＳ１０に移行す
る。ステップＳ１０では、図６に示すようなスラスト／
プルアウト処理を行う。
ド設定がなされている場合には、ステップＳ２２で設定
された移動角度θに基づいて、各軸方向の制御量を演算
する。したがって、図７の場合、マイクロマニピュレー
タ４（５）のＸ軸ステッピングモータ１９（２４）には
ａｃｏｓθに対応した駆動信号が、Ｚ軸ステッピングモ
ータ２０（２５）にはａｓｉｎθに対応した駆動信号が
与えられる。各駆動信号は、前進用と後退用の信号が交
互に発生され、それぞれ同期して各ステッピングモータ
に与えられる。このことにより、微小器具１８は、移動
角度θ（長さ方向）で振幅ａの微細振動を行う。ステッ
プＳ３９においてバイブレーション動作の実行要求がな
されなかった場合にはメインルーチンに復帰する。スラスト／プルアウト ステップＳ４においてスラスト／プルアウトモードの設
定を行うと判断した場合にはステップＳ１０に移行す
る。ステップＳ１０では、図６に示すようなスラスト／
プルアウト処理を行う。
【００２９】このスラスト／プルアウト処理は、ステッ
プＳ５１において移動距離及び移動速度の設定を行うか
否かを判断する。移動距離及び移動速度の設定を行う場
合にはステップＳ５２に移行する。ステップＳ５２で
は、操作ユニット８（９）に設けられた設定キー（図示
せず）の操作またはモニタ２７の画面上で操作者が入力
する移動距離及び移動速度を設定値としてメモリ３１に
格納する。たとえば、図８に示すように、吸着用の微小
器具２３に吸着された細胞３４の細胞核３５の中心位置
まで微小器具１８の先端を移動させる場合を考える。こ
のときの微小器具１８の移動距離はａである。したがっ
て、操作者は、移動距離ａを入力し、必要であれば移動
速度の入力を行う。移動距離及び移動速度の設定を行わ
ない場合には自動的にデフォルト値を移動距離及び移動
速度とする。ステップＳ５６では、スラスト／プルアウ
ト動作の実行を行うか否かを判断する。操作者によって
スラスト／プルアウト動作の実行要求がなされた場合に
は、ステップＳ５７に移行する。ステップＳ５７では、
メモリ３１内に格納されている移動距離及び移動速度に
基づいてマイクロマニピュレータ４（５）の各軸方向の
移動量を算出し、これに基づいた制御信号を各ステッピ
ングモータに与える。ステップＳ２においてＸ＋Ｚモー
ドの設定がなされている場合には、設定された移動角度
θに基づいて各軸方向の移動量が算出される。したがっ
て、図８の場合、マイクロマニピュレータ４（５）のＸ
軸ステッピングモータ１９（２４）にはａｃｏｓθに対
応した駆動信号が、Ｚ軸ステッピングモータ２０（２
５）にはａｓｉｎθに対応した駆動信号が、それぞれ同
期して与えられる。スラスト／プルアウト動作の実行中
止要求があった場合にはメインルーチンに復帰する。
プＳ５１において移動距離及び移動速度の設定を行うか
否かを判断する。移動距離及び移動速度の設定を行う場
合にはステップＳ５２に移行する。ステップＳ５２で
は、操作ユニット８（９）に設けられた設定キー（図示
せず）の操作またはモニタ２７の画面上で操作者が入力
する移動距離及び移動速度を設定値としてメモリ３１に
格納する。たとえば、図８に示すように、吸着用の微小
器具２３に吸着された細胞３４の細胞核３５の中心位置
まで微小器具１８の先端を移動させる場合を考える。こ
のときの微小器具１８の移動距離はａである。したがっ
て、操作者は、移動距離ａを入力し、必要であれば移動
速度の入力を行う。移動距離及び移動速度の設定を行わ
ない場合には自動的にデフォルト値を移動距離及び移動
速度とする。ステップＳ５６では、スラスト／プルアウ
ト動作の実行を行うか否かを判断する。操作者によって
スラスト／プルアウト動作の実行要求がなされた場合に
は、ステップＳ５７に移行する。ステップＳ５７では、
メモリ３１内に格納されている移動距離及び移動速度に
基づいてマイクロマニピュレータ４（５）の各軸方向の
移動量を算出し、これに基づいた制御信号を各ステッピ
ングモータに与える。ステップＳ２においてＸ＋Ｚモー
ドの設定がなされている場合には、設定された移動角度
θに基づいて各軸方向の移動量が算出される。したがっ
て、図８の場合、マイクロマニピュレータ４（５）のＸ
軸ステッピングモータ１９（２４）にはａｃｏｓθに対
応した駆動信号が、Ｚ軸ステッピングモータ２０（２
５）にはａｓｉｎθに対応した駆動信号が、それぞれ同
期して与えられる。スラスト／プルアウト動作の実行中
止要求があった場合にはメインルーチンに復帰する。
【００３０】メインルーチン中のステップＳ６は、Ｘ＋
Ｚモード，バイブレーションモード及びスラスト／プル
アウトモードの設定解除の動作を含む。設定解除の指令
がなされるとモード中に設定された各パラメータをデフ
ォルト値としてメモリ３１内に格納し、モードの解除を
行う。
Ｚモード，バイブレーションモード及びスラスト／プル
アウトモードの設定解除の動作を含む。設定解除の指令
がなされるとモード中に設定された各パラメータをデフ
ォルト値としてメモリ３１内に格納し、モードの解除を
行う。
【００３１】
【発明の効果】本発明に係るマイクロマニピュレータシ
ステムでは、操作手段の特定方向の操作量及び角度設定
手段により設定された移動角度に基づいてマイクロマニ
ピュレータの各軸方向の移動量の比を算出し、この移動
量の比に基づいて、マイクロマニピュレータに各軸方向
の制御信号を与えているため、マイクロマニピュレータ
を設定された移動角度で駆動することができる。したが
って任意の設定角度でマイクロマニピュレータを駆動す
ることが可能であり、操作手段の特定方向の操作のみで
任意の設定角度に微小器具を移動することが可能とな
る。このことから微小器具をその長さ方向に操作性良く
制御することが可能となる。
ステムでは、操作手段の特定方向の操作量及び角度設定
手段により設定された移動角度に基づいてマイクロマニ
ピュレータの各軸方向の移動量の比を算出し、この移動
量の比に基づいて、マイクロマニピュレータに各軸方向
の制御信号を与えているため、マイクロマニピュレータ
を設定された移動角度で駆動することができる。したが
って任意の設定角度でマイクロマニピュレータを駆動す
ることが可能であり、操作手段の特定方向の操作のみで
任意の設定角度に微小器具を移動することが可能とな
る。このことから微小器具をその長さ方向に操作性良く
制御することが可能となる。
【００３２】振幅・振動数設定手段と、バイブレーショ
ン制御手段とを設けた場合には、角度設定手段により設
定された移動角度と振幅・振動数設定手段により設定さ
れた振幅及び振動数に基づいて、微小器具を微細振動さ
せる制御信号をマイクロマニピュレータに与えるため、
微小器具を任意の角度で微細振動させることが可能とな
る。したがって、微小器具をその長さ方向に微細振動さ
せることが可能となる。
ン制御手段とを設けた場合には、角度設定手段により設
定された移動角度と振幅・振動数設定手段により設定さ
れた振幅及び振動数に基づいて、微小器具を微細振動さ
せる制御信号をマイクロマニピュレータに与えるため、
微小器具を任意の角度で微細振動させることが可能とな
る。したがって、微小器具をその長さ方向に微細振動さ
せることが可能となる。
【００３３】また距離・速度設定手段とスラスト／プル
アウト制御手段とを設けた場合には、角度設定手段によ
り設定された移動角度と距離・速度設定手段で設定され
た移動距離及び移動速度とに基づいて各軸方向の制御信
号を与えてマイクロマニピュレータを駆動するため、微
小器具を任意の角度で設定した移動距離及び移動速度で
正確に移動することが可能となる。したがって、微小器
具をその長さ方向に正確に移動させることができる。
アウト制御手段とを設けた場合には、角度設定手段によ
り設定された移動角度と距離・速度設定手段で設定され
た移動距離及び移動速度とに基づいて各軸方向の制御信
号を与えてマイクロマニピュレータを駆動するため、微
小器具を任意の角度で設定した移動距離及び移動速度で
正確に移動することが可能となる。したがって、微小器
具をその長さ方向に正確に移動させることができる。
【図１】本発明の一実施例によるマイクロマニピュレー
タシステムの正面図。
タシステムの正面図。
【図２】コントロールユニットのブロック図。
【図３】制御部の制御フローチャート。
【図４】制御部の制御フローチャート。
【図５】制御部の制御フローチャート。
【図６】制御部の制御フローチャート。
【図７】バイブレーションモードの説明図。
【図８】スラスト／プルアウトモードの説明図。
３ 顕微鏡 ４，５ マイクロマニピュレータ ８，９ 操作ユニット １０，１１ ジョイスティック １２ 操作台 １４ ＴＶカメラ １６，２１ 器具ホルダ ２６ コントロールユニット ２７ モニタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金内 孝宏 京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式 会社島津製作所三条工場内 (56)参考文献 特開 平６−8171（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−31160（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−3560（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−90770（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−153513（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−159698（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−75171（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−159698（ＪＰ，Ａ) 実公 平３−45600（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G02B 21/00 - 21/36 B25J 7/00
Claims (2)
- 【請求項１】互いに直交する３軸方向に独立して設けら
れ、微小器具を３次元移動するマイクロマニピュレータ
と、 前記微小器具の移動位置を指定するために前記各軸方向
に操作可能である操作手段と、 前記微小器具の移動角度を設定するための角度設定手段
と、 前記操作手段の特定方向の操作量及び前記角度設定手段
により設定された移動角度に基づいて、前記マイクロマ
ニピュレータの各軸方向の移動量の比を算出する演算手
段と、 前記演算手段による移動量の比に基づいて、前記マイク
ロマニピュレータに各軸方向の制御信号を与える制御手
段と、 前記微小器具を微細振動するときの振幅及び振動数を設
定する振幅・振動数設定手段と、 前記角度設定手段により設定された移動角度に基づいて
前記演算手段が算出した移動量の比と、前記振幅・振動
数設定手段で設定された振幅及び振動数とに基づいて前
記マイクロマニピュレータに各軸方向の制御信号を与
え、前記微小器具を微細振動させるバイブレーション制
御手段と、 を備えるマイクロマニピュレータシステム。 - 【請求項２】前記微小器具のスラスト／プルアウト動作
時の移動距離及び移動速度を設定するための距離・速度
設定手段と、 前記角度設定手段により設定された移動角度に基づいて
前記演算手段が算出した移動量の比と、前記距離・速度
設定手段で設定された移動距離及び移動速度とに基づい
て前記マイクロマニピュレータに各軸方向の制御信号を
与え、前記微小器具をスラスト／プルアウト動作させる
スラスト／プルアウト制御手段と、 をさらに備える、請求項１に記載のマイクロマニピュレ
ータシステム。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6080584A JP2833470B2 (ja) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | マイクロマニピュレータシステム |
| US08/384,825 US5677709A (en) | 1994-02-15 | 1995-02-07 | Micromanipulator system with multi-direction control joy stick and precision control means |
| DE19504663A DE19504663A1 (de) | 1994-02-15 | 1995-02-13 | Mikromanipulatoranordnung |
| US08/866,044 US5886684A (en) | 1994-02-15 | 1997-05-30 | Micromanipulator system with multi-direction control joy stick and precision control means |
| US09/219,322 US5973471A (en) | 1994-02-15 | 1998-12-23 | Micromanipulator system with multi-direction control joy stick and precision control means |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6080584A JP2833470B2 (ja) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | マイクロマニピュレータシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07287171A JPH07287171A (ja) | 1995-10-31 |
| JP2833470B2 true JP2833470B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=13722405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6080584A Expired - Fee Related JP2833470B2 (ja) | 1994-02-15 | 1994-04-19 | マイクロマニピュレータシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2833470B2 (ja) |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0345600Y2 (ja) * | 1985-03-15 | 1991-09-26 | ||
| JPH0782152B2 (ja) * | 1986-07-08 | 1995-09-06 | 株式会社島津製作所 | マイクロマニピユレ−タにおける微小器具の駆動機構 |
| DE3718066A1 (de) * | 1987-05-29 | 1988-12-08 | Zeiss Carl Fa | Verfahren zur mikroinjektion in zellen bzw. zum absaugen aus einzelnen zellen oder ganzer zellen aus zellkulturen |
| JP2658216B2 (ja) * | 1988-07-20 | 1997-09-30 | 株式会社島津製作所 | マイクロマニピュレータ |
| JPH0690770A (ja) * | 1991-03-29 | 1994-04-05 | Shimadzu Corp | マイクロマニピュレータ用微小器具 |
| JP3223583B2 (ja) * | 1992-06-29 | 2001-10-29 | 株式会社島津製作所 | マイクロマニピュレータ用操作装置 |
| JPH0675171A (ja) * | 1992-08-26 | 1994-03-18 | Olympus Optical Co Ltd | マイクロピペットの位置出し装置 |
| JPH07159698A (ja) * | 1993-12-07 | 1995-06-23 | Olympus Optical Co Ltd | マイクロマニピュレータ及びマイクロマニピュレータの駆動方法 |
-
1994
- 1994-04-19 JP JP6080584A patent/JP2833470B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07287171A (ja) | 1995-10-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |