JP2003019679A

JP2003019679A - マイクロマニピュレータ駆動制御装置、マイクロマニピュレータ駆動制御方法およびマイクロマニピュレータ駆動制御プログラムを記録した媒体

Info

Publication number: JP2003019679A
Application number: JP2001207987A
Authority: JP
Inventors: Katsuaki Oishi; 勝昭大石
Original assignee: Suruga Seiki Co Ltd
Current assignee: Suruga Seiki Co Ltd
Priority date: 2001-07-09
Filing date: 2001-07-09
Publication date: 2003-01-21

Abstract

(57)【要約】【課題】ジョイスティック等、操作性が悪かった。【解決手段】顕微鏡１２に配設されたＸＹＺの三軸に
駆動可能なマイクロマニピュレータ１３，１４をマウス
２４の操作によって各ＸＹＺ軸方向に駆動制御すること
によって、利用者は片手でマイクロマニピュレータ１
３，１４の操作を行うことができるとともに、マウス２
４の操作性より簡易に微小操作を実施することが可能に
なる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マイクロマニピュ
レータ駆動制御装置、マイクロマニピュレータ駆動制御
方法およびマイクロマニピュレータ駆動制御プログラム
を記録した媒体に関し、特に、マイクロマニピュレータ
を空間内の３軸方向に対して駆動可能なマイクロマニピ
ュレータ駆動制御装置、マイクロマニピュレータ駆動制
御方法およびマイクロマニピュレータ駆動制御プログラ
ムを記録した媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、細胞にＤＮＡ溶液の注入
処理を実施する場合、一方に微小針をまた他方に捕捉針
を配置したマイクロマイクロマニピュレータが用いられ
る。一般的なマイクロマイクロマニピュレータでは顕微
鏡視野内で微小針や捕捉針等の微小器具を操作して、シ
ャーレ等の容器内に入れられた細胞等の微小な処理物に
所定の処理を実施している。この他のマイクロマイクロ
マニピュレータではマイクロマニピュレータをステッピ
ングモータ等の駆動制御装置を利用して駆動させるもの
がある。このマイクロマニピュレータ駆動制御装置を適
用することによって、マイクロマニピュレータを駆動制
御しつつシャーレ等の容器内に入れられた細胞等の微小
な処理物に所定の処理を実施することが可能になる。

【０００３】この種のマイクロマニピュレータ駆動制御
装置では、例えば、上下に傾動可能なＺ軸用のスティッ
クと、前後左右に傾動可能なＸＹ軸用のスティックとを
用い、それらを両手で操作して空間内の３軸方向（上下
前後左右方向）に駆動制御している。また、片手で操作
するマイクロマイクロマニピュレータ駆動制御装置で
は、前後左右に傾動するスティックの先端にＺ軸用のダ
イヤルを設けたり、固定スティック上に３軸方向用の３
つのダイヤルを設けたりして、片手で上下前後左右方向
に駆動制御できるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のマイク
ロマニピュレータ駆動制御装置においては、前者の両手
で操作する構成では、マイクロマイクロマニピュレータ
が対向配置されている場合に２つのマイクロマイクロマ
ニピュレータを同時に操作することができない。また、
後者の片手で操作する構成では、平面上での曲線的又は
直線的な動きが必要な場合に、操作が困難である。特
に、Ｚ軸上とＸ軸またはＹ軸上とでマイクロマニピュレ
ータを同時に動かす場合には、Ｚ軸用のダイヤルを回し
てスティックを前後または左右に動かしたり、Ｚ軸用の
ダイヤルを回しながらＸ軸またはＹ軸のダイヤルを回さ
なければならず、高度な指先の熟練性が要求される。た
とえば、細胞へ斜め上方から針を刺してそれを斜め上方
に持ち上げる場合に、その動作を片手で行うのが困難で
ある。

【０００５】本発明は、上記課題にかんがみてなされた
もので、マイクロマニピュレータの操作性を向上させる
ことが可能なマイクロマニピュレータ駆動制御装置、マ
イクロマニピュレータ駆動制御方法およびマイクロマニ
ピュレータ駆動制御プログラムを記録した媒体の提供を
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１にかかる発明は、ＸＹＺの三軸方向に駆動
可能なマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動指令
をマウスから入力し、この入力した駆動指令に基づいて
同マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実
行するマイクロマニピュレータ駆動制御装置であって、
上記マウスからＸＹ軸方向の駆動指令を入力し、この駆
動指令に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸
に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御手段と、上
記マウスの有する回転操作子の回転度合いに基づいてＺ
軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいて上
記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実
行するＺ軸駆動制御手段とを具備する構成としてある。

【０００７】上記のように構成した請求項１にかかる発
明においては、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロ
マニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから入
力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマニ
ピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイクロ
マニピュレータ駆動制御装置を提供する。かかる場合、
マイクロマニピュレータ駆動制御装置をＸＹ軸駆動制御
手段とＺ軸駆動制御手段とにより構成し、ＸＹ軸駆動制
御手段にてマウスからＸＹ軸方向の駆動指令を入力し、
この駆動指令に基づいてマイクロマニピュレータのＸＹ
軸に対する駆動制御を実行する。そして、Ｚ軸駆動制御
手段にてマウスの有する回転操作子の回転度合いに基づ
いてＺ軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基づ
いてマイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を
実行する。

【０００８】このようにマイクロマニピュレータはマウ
スの操作態様と同期して駆動制御される。そこで、マイ
クロマニピュレータの駆動制御に合わせてマウスの操作
内容を視認することができると、操作し易く好適であ
る。そこで、請求項２にかかる発明は、上記請求項１に
記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置において、
上記マイクロマニピュレータの駆動状態を画面表示する
ディスプレイを備えるとともに、このディスプレイにて
表示される画面表示上に上記マウスにて入力された駆動
指令を視認可能に表示する構成としてある。上記のよう
に構成した請求項２にかかる発明においては、マイクロ
マニピュレータの駆動状態を画面表示するディスプレイ
を備えさせる。そして、このディスプレイにて表示され
る画面表示上にマウスにて入力された駆動指令を視認可
能に表示する。

【０００９】マウスの操作に基づいて実行される駆動制
御の一例として、請求項３にかかる発明は、上記請求項
１または請求項２のいずれかに記載のマイクロマニピュ
レータ駆動制御装置において、上記ＸＹ軸駆動制御手段
およびＺ軸駆動制御手段は、上記マウスから入力される
駆動指令に基づいて駆動速度を算出し、この駆動速度に
従って上記マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動
制御を実行する構成としてある。上記のように構成した
請求項３にかかる発明においては、ＸＹ軸駆動制御手段
およびＺ軸駆動制御手段にて駆動制御を実行するに際し
て、マウスから入力される駆動指令に基づいて駆動速度
を算出する。そして、この駆動速度に従ってマイクロマ
ニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行する。

【００１０】マウスから入力を全て受け付けてしまう
と、意図しないマウスの動きによってマイクロマニピュ
レータ駆動制御されてしまう。そこで、請求項４にかか
る発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の
マイクロマニピュレータ駆動制御装置において、上記駆
動指令の入力を受け付けるか否かを選択する駆動指令選
択手段を備える構成としてある。上記のように構成した
請求項４にかかる発明においては、駆動指令選択手段に
て駆動指令の入力を受け付けるか否かを選択する。そし
て、選択を行った後に、マウスから駆動指令を入力す
る。これにより、駆動指令の受け付けを選択した場合に
のみマイクロマニピュレータの駆動制御を行うことが可
能になる。

【００１１】駆動指令選択手段にて駆動指令の選択を行
う手法の一例として、請求項５にかかる発明は、上記請
求項４に記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置に
おいて、上記マウスは、押し下げ操作にて所定の指示を
出力可能なボタン部を有し、上記駆動指令選択手段は、
このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上記入力
を受け付けるか否かの選択を行う構成としてある。上記
のように構成した請求項５にかかる発明において、駆動
指令選択手段は、マウスが有するボタン部に対する押し
下げ操作に基づいて、マウスから入力される駆動指令の
入力を受け付けるか否かの選択を行う。

【００１２】一つのマウスで複数のマイクロマニピュレ
ータの操作ができると好適である。そこで、請求項６に
かかる発明は、上記請求項１〜請求項５のいずれかに記
載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置において、複
数のマイクロマニピュレータから駆動制御を実行する一
つのマイクロマニピュレータを選択するマニピュレータ
選択手段を備える構成としてある。上記のように構成し
た請求項６にかかる発明においては、マニピュレータ選
択手段にて複数のマイクロマニピュレータから駆動制御
を実行する一つのマイクロマニピュレータを選択する。

【００１３】マニピュレータ選択手段にてマイクロマニ
ピュレータの選択を行う手法の一例として、請求項７に
かかる発明は、上記請求項６に記載のマイクロマニピュ
レータ駆動制御装置において、上記マウスは、押し下げ
操作にて所定の指示を出力可能なボタン部を有し、上記
マニピュレータ選択手段は、このボタン部に対する押し
下げ操作に基づいて上記マイクロマニピュレータの選択
を行う構成としてある。上記のように構成した請求項
７にかかる発明においては、マニピュレータ選択手段
は、マウスが有するボタン部に対する押し下げ操作に基
づいて、複数のマイクロマニピュレータから駆動制御の
対象となる一のマイクロマニピュレータの選択を行う。

【００１４】マイクロマニピュレータの駆動速度を適宜
変更できると好適である。そこで、請求項８にかかる発
明は、上記請求項１〜請求項７のいずれかに記載のマイ
クロマニピュレータ駆動制御装置において、異なる駆動
倍率に基づく駆動指令から一の駆動倍率を選択する駆動
倍率選択手段を備える構成としてある。上記のように構
成した請求項８にかかる発明においては、駆動倍率選択
手段にて異なる駆動倍率に基づく駆動指令から一の駆動
倍率を選択する。

【００１５】駆動倍率選択手段にて駆動倍率の選択を行
う手法の一例として、請求項９にかかる発明は、上記請
求項８に記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置に
おいて、上記マウスは、押し下げ操作にて所定の指示を
出力可能なボタン部を有し、上記駆動倍率選択手段は、
このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上記駆動
倍率の選択を行う構成としてある。上記のように構成し
た請求項９にかかる発明においては、駆動倍率選択手段
は、マウスが有するボタン部に対する押し下げ操作に基
づいて、異なる駆動倍率に基づく駆動指令から一の駆動
倍率を選択する。

【００１６】本発明にかかるマイクロマニピュレータ駆
動制御装置を適用して好適なマイクロマニピュレータの
一例として、請求項１０にかかる発明は、上記請求項１
〜請求項９のいずれかに記載のマイクロマニピュレータ
駆動制御装置において、上記マイクロマニピュレータ
は、細胞操作に利用される構成としてある。上記のよう
に構成した請求項１０にかかる発明においては、細胞操
作に利用されるマイクロマニピュレータをマウスを利用
して駆動制御する。

【００１７】また、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイ
クロマニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスか
ら入力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロ
マニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行する手法
は必ずしも実体のある装置に限られる必要はなく、その
方法としても機能することは容易に理解できる。

【００１８】このため、請求項１１にかかる発明は、Ｘ
ＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータの
各軸に対する駆動指令をマウスから入力し、この入力し
た駆動指令に基づいて同マイクロマニピュレータの各軸
に対する駆動制御を実行するマイクロマニピュレータ駆
動制御方法あって、上記マウスが有する平面上を転動す
るボールの転動度合いに基づいてＸＹ軸方向の駆動指令
を入力するボール部にてＸＹ軸方向の駆動指令を入力
し、この駆動指令に基づいてＸＹ軸に対する駆動制御を
実行するＸＹ軸駆動制御工程と、上記マウスが有するホ
イールの回転度合いに基づいてＺ軸方向の駆動指令を入
力するホイール部にてＺ軸方向の駆動指令を入力し、こ
の駆動指令に基づいてＺ軸に対する駆動制御を実行する
Ｚ軸駆動制御工程とを具備する構成としてある。すなわ
ち、必ずしも実体のある装置に限らず、その方法として
も有効であることに相違はない。

【００１９】ところで、このようなマイクロマニピュレ
ータ駆動制御装置は単独で存在する場合もあるし、ある
機器に組み込まれた状態で利用されることもあるなど、
発明の思想としてはこれに限らず、各種の態様を含むも
のである。従って、ソフトウェアであったりハードウェ
アであったりするなど、適宜、変更可能である。発明の
思想の具現化例としてマイクロマニピュレータ駆動制御
装置のソフトウェアとなる場合には、かかるソフトウェ
アを記録した記録媒体上においても当然に存在し、利用
されるといわざるをえない。

【００２０】その一例として、請求項１２にかかる発明
は、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレ
ータの各軸に対する駆動指令をマウスから入力し、この
入力した駆動指令に基づいて同マイクロマニピュレータ
の各軸に対する駆動制御を実行するマイクロマニピュレ
ータ駆動制御プログラムを記録した媒体あって、上記マ
ウスが有する平面上を転動するボールの転動度合いに基
づいてＸＹ軸方向の駆動指令を入力するボール部にてＸ
Ｙ軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいて
ＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御機能
と、上記マウスが有するホイールの回転度合いに基づい
てＺ軸方向の駆動指令を入力するホイール部にてＺ軸方
向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいてＺ軸に
対する駆動制御を実行するＺ軸駆動制御機能とをコンピ
ュータに実行させる構成としてある。

【００２１】むろん、その記録媒体は、磁気記録媒体で
あってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後
開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考え
ることができる。また、一次複製品、二次複製品などの
複製段階については全く問う余地無く同等である。ま
た、一部がソフトウェアであって、一部がハードウェア
で実現されている場合においても発明の思想において全
く異なるものではなく、一部を記録媒体上に記憶してお
いて必要に応じて適宜読み込まれるような形態のものと
してあってもよい。

【００２２】このようにマイクロマニピュレータの駆動
制御を行う装置は駆動制御装置単体に限られず、マイク
ロマニピュレータおよびマウスを含めた構成においても
成立する。そこで、請求項１３にかかる発明は、ＸＹＺ
の三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータと、ボ
ール部にて平面上を転動するボールの転動度合いに基づ
いてＸＹ軸方向の駆動指令を入力するとともに、ホイー
ル部にてホイールの回転度合いに基づいてＺ軸方向の駆
動指令を入力するマウスと、上記マウスにて入力された
ＸＹ軸方向の駆動指令およびＺ軸方向の駆動指令に基づ
いて上記マイクロマニピュレータの各軸方向に対する駆
動制御を実行するコントローラとを具備する構成として
ある。

【００２３】また、このようなマイクロマニピュレータ
駆動制御装置では汎用的なマウスを利用することも可能
であるためマウスを構成に含めない態様としても成立す
る。そこで、請求項１４にかかる発明は、ＸＹＺの三軸
方向に駆動可能なマイクロマニピュレータと、ボール部
にて平面上を転動するボールの転動度合いに基づいてＸ
Ｙ軸方向の駆動指令を入力するとともに、ホイール部に
てホイールの回転度合いに基づいてＺ軸方向の駆動指令
を入力されるマウスと接続し、同マウスにて入力された
ＸＹ軸方向の駆動指令およびＺ軸方向の駆動指令に基づ
いて上記マイクロマニピュレータの各軸方向に対する駆
動制御を実行するコントローラとを具備する構成として
ある。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように請求項１，請求項１
３，請求項１４にかかる発明によれば、マウスを利用す
ることによって、簡易な操作にてマイクロマニピュレー
タに対するＸＹＺ軸方向の駆動指令を入力し、かかる駆
動指令に基づいて当該マイクロマニピュレータの駆動制
御を実行することが可能なマイクロマニピュレータ駆動
制御装置を提供することができる。また、請求項２にか
かる発明によれば、マウスの操作に同期して駆動制御さ
れるマイクロマニピュレータの駆動態様をディスプレイ
上でマウスの操作内容と合わせて視認可能なため、マウ
ス操作を簡易に行うことが可能になる。

【００２５】さらに、請求項３にかかる発明によれば、
マウスの操作速度を駆動制御に反映させることが可能に
なる。さらに、請求項４にかかる発明によれば、駆動指
令の受け付けを選択した場合にのみマイクロマニピュレ
ータの駆動制御を行うことが可能になる。さらに、請求
項５にかかる発明によれば、マウスのボタン部を利用し
て駆動指令の受け付けの選択を行うことができる。さら
に、請求項６にかかる発明によれば、一つのマウスにて
複数のマイクロマニピュレータの操作を行うことが可能
になる。さらに、請求項７にかかる発明によれば、マウ
スのボタン部を利用して駆動制御対象となるマイクロマ
ニピュレータを選択することが可能になる。

【００２６】さらに、請求項８にかかる発明によれば、
駆動制御による駆動速度を駆動倍率を選択することによ
って適宜変更することが可能になる。さらに、請求項９
にかかる発明によれば、マウスのボタン部を利用して駆
動倍率の変更を行うことが可能になる。さらに、請求項
１０にかかる発明によれば、細胞操作の微小作業をマウ
スを利用して行うことが可能になる。さらに、請求項１
１および請求項１２にかかる発明によれば、マウスを利
用することによって、簡易な操作にてマイクロマニピュ
レータに対するＸＹＺ軸方向の駆動指令を入力し、かか
る駆動指令に基づいて当該マイクロマニピュレータの駆
動制御を実行することが可能なマイクロマニピュレータ
駆動制御方法およびマイクロマニピュレータ駆動制御プ
ログラムを記録した媒体を提供することができる。

【００２７】

【発明の実施の形態】ここでは、下記の順序に従って本
発明の実施形態について説明する。（１）マイクロマニピュレータシステムについて：（２）ハードウェア構成について：（３）駆動制御処理について：（４）他のハードウェア構成について：（５）まとめ：

【００２８】（１）マイクロマニピュレータシステムに
ついて：図１は、本発明にかかるマイクロマニピュレー
タ駆動制御装置を適用したマイクロマニピュレータシス
テムの一実施例の構成を示した外観構成図である。同図
において、マイクロマニピュレータシステム１０は、概
略、ベース１１に載置された顕微鏡１２と、この顕微鏡
１２の両側方に配設された一対のマイクロマニピュレー
タ１３，１４と、この顕微鏡１２およびマイクロマニピ
ュレータ１３，１４の駆動制御するために所定のインタ
ーフェースにて接続されるコンピュータシステム２０と
を有している。

【００２９】ここで、顕微鏡１２は本体中央部に操作テ
ーブル１５を有しており、この操作テーブル１５には細
胞等の被処理物が収容されるシャーレ１６が載置されて
いる。また、操作テーブル１５の下方には対物レンズ１
７が配置されており、対物レンズ１７の下端部にはＣＣ
Ｄカメラ１８が配設されている。従って、この対物レン
ズ１７を介してＣＣＤカメラ１８にてシャーレ１６上の
状態を撮影可能になっている。そして、この操作テーブ
ル１５には図示しないステッピングモータが配設されて
おり、操作テーブル１５はこのステッピングモータの回
転動作に基づいて水平面方向（ＸＹ軸）の二軸方向に駆
動可能になっている。

【００３０】マイクロマニピュレータ１３，１４は、上
述したとおり顕微鏡１２の両側方に配設されており、駆
動部１３ａ，１４ａを備える構成となっている。この駆
動部１３ａ，１４ａには図示しない三台のステッピング
モータが内蔵されており、各々のステッピングモータに
よって、マイクロマニピュレータ１３，１４を水平面方
向（ＸＹ軸）および上下方向（Ｚ軸）の三軸方向に駆動
可能になっている。このとき、マイクロマニピュレータ
１３，１４は顕微鏡２本体に対して、１μｍまたは数十
μｍ単位の動き（微動または粗動）をＸＹＺ軸方向に実
行可能になっている。この駆動部１３ａ，１４ａの顕微
鏡１２側端部には、微小器具である左ピペット１３ｂお
よび右ピペット１４ｂが取り付けられている。これらの
左右ピペット１３ｂ，１４ｂは、その先端部が操作テー
ブル１５上に載置されたシャーレ１６側に延びている。
従って、マイクロマニピュレータ１３，１４をＸＹＺ軸
方向に動かすと、この動きに同期して左右ピペット１３
ｂ，１４ｂがシャーレ１６上にてＸＹＺ軸方向に動作す
る。これによって、シャーレ１６に収容されている細胞
等の被処理物に対する微小処理が実施可能になってい
る。

【００３１】コンピュータシステム２０は、コンピュー
タ本体２１に出力デバイスとしてディスプレイ２２が接
続されるとともに、入力デバイスとしてキーボード２３
と、マウス２４とが接続されている。このマウス２４
は、左クリックボタン部２４ａおよび右クリックボタン
部２４ｂと、ホイール部２４ｃとを備えている。マウス
２３は、左右クリックボタン部２４ａ，２４ｂ何れか一
方のクリック操作によって、駆動部１３ａ，１４ａの粗
動←→微動を切り換えてマイクロマニピュレータ１３，
１４の駆動倍率を切り替えることが可能になっていると
ともに、左右クリックボタン部２４ａ，２４ｂのクリッ
ク操作によって所定の選択画面をディスプレイ２２上に
表示させるとともに、この選択画面から所望の選択を実
施可能になっている。

【００３２】また、コンピュータ本体２１にはコントロ
ールユニット３０が接続されている。このコントロール
ユニット３０は上述した操作テーブル１５をＸＹ各軸方
向に駆動させるステッピングモータを動作させるための
モータドライバおよびマイクロマニピュレータ１３，１
４をＸＹＺ各軸方向に駆動させるステッピングモータを
動作させるためのモータドライバが内蔵されている。こ
れらのモータドライバはコンピュータ本体２１からの駆
動指令に基づいて接続する各ステッピングモータを動作
させる。

【００３３】（２）ハードウェア構成について：図２
は、上述してきたマイクロマニピュレータシステム１０
のハードウェア構成を示した構成図である。同図におい
て、マウス２４内部には平面上を転動する図示しないボ
ール部の転動度合いに基づいて平面内のＸＹ軸方向の動
きを検出するＸ軸方向検出部２４１と、Ｙ軸方向検出部
２４２と、左ボタンクリック検出部２４４と、右クリッ
クボタン検出部２４５とが備えられている。この左右ボ
タンクリック検出部２４４，２４５は左右クリックボタ
ン部２４ａ，２４ｂの押し下げ状態を検知し、この検知
状況を出力する。また、マウス２４に配設されたホイー
ル部２４ｃの回転度合いに基づいてＺ軸方向の動きを検
出するＺ軸方向検出部２４３を備えている。ここで、マ
ウス２４の操作内容を検出することが可能な概略構成を
図３に示すとともに、その概略動作を図４に示す。

【００３４】同図において、マウス２４にはエンコーダ
２４ｅが内蔵されており、エンコーダ２４ｅはホイール
部２４ｃおよびボール部２４ｄが接続され、ホイール部
２４ｃの回転度合いおよびボール部２４ｄの転動度合い
を入力する。そして、入力した回転度合いおよび転動度
合いに基づいて回転転動方向に応じた回転転動パルスＰ
２を外部に出力する。このとき同時に回転転動度合いを
計測する場合の基準となる基準パルスＰ１を外部に出力
する。コンピュータ本体２１にはメイン基板２１ａが配
設されており、エンコーダ２４ｅから出力された回転転
動パルスＰ２および基準パルスＰ１は、メイン基板２１
ａに配設されているカウンタ回路２１ａ１に入力され、
当該カウンタ回路２１ａ１はこの入力した回転転動パル
スＰ２のパルス数をカウントする。そして、カウンタ回
路２１ａ１にはメイン基板２１ａに配設されている位相
検出回路２１ａ２が接続されている。この位相検出回路
２１ａ２はカウンタ回路２１ａ１から回転転動パルスＰ
２と基準パルスＰ１とを入力し位相Ｄを検出する。

【００３５】このように位相Ｄが検出されると、コンピ
ュータ本体２１にインストールされているオペレーティ
ングシステムの機能によって、マウス２４におけるホイ
ール部２４ｃおよびボール部２４ｄの操作内容を検出す
ることが可能になっている。また、オペレーティングシ
ステムは、メイン基板２１ａに入力される左右クリック
ボタン検出部２４４，２４５の出力状態に基づいて左右
クリックボタン部２４ａ，２４ｂに対する操作内容を検
出可能になっている。

【００３６】コンピュータ本体２１には、画像入力ボー
ド２１ｂが内蔵されており、この画像入力ボード２１ｂ
はＣＣＤカメラ１８に接続されるとともに、メイン基板
２１ａに接続されている。メイン基板２１ａは、この画
像入力ボード２１ｂを介してＣＣＤカメラ１８の撮影状
況を入力してディスプレイ２２に出力して表示させる。
そして、コンピュータ本体２１には、パルス出力ボード
２１ｃが内蔵されており、このパルス出力ボード２１ｃ
にはコントロールユニット３０が有するモータコントロ
ーラ３０ａが接続されている。

【００３７】ここで、コンピュータ本体２１には、マイ
クロマニピュレータシステム１０の機能を実現するため
の所定のアプリケーションがインストールされている。
本実施形態においてはこのアプリケーションをマイクロ
マニピュレータ制御プログラムと呼ぶ。そして、このマ
イクロマニピュレータ制御プログラムが起動されると、
マイクロマニピュレータ操作に関するインターフェース
画面がディスプレイ２２に表示され、利用者はこのイン
ターフェース画面を通してマイクロマニピュレータシス
テム１０の操作が可能となる。

【００３８】マイクロマニピュレータ制御プログラムは
オペレーティングシステムがマウス２４から入力したカ
ウント数および位相Ｄや左右クリックボタン検出部２４
４，２４５の出力に基づいて検出した操作内容をこのオ
ペレーティングシステムを介して取得する。そして、取
得した操作内容に基づいてステッピングモータを駆動す
るための制御パルスを発生させる。この制御パルスは、
コンピュータ本体２１に配設されたパルス出力ボード２
１ｃを介してモータコントローラ３０ａに出力される。
モータコントローラ３０ａには各ＸＹＺ軸モータドライ
バが内蔵された左ピペット駆動ユニット３０ｂと、各Ｘ
Ｙ軸モータドライバが内蔵されたシャーレ駆動ユニット
３０ｃと、各ＸＹＺ軸モータドライバが内蔵された右ピ
ペット駆動ユニット３０ｄとが接続されており、モータ
コントローラ３０ａは左右クリックボタン部２４ａ，２
４ｂの操作による駆動対象の選択に応じて各駆動ユニッ
ト３０ｂ〜３０ｄにコンピュータ本体２１から入力した
制御パルスに基づく駆動パルスを出力する。

【００３９】左ピペット駆動ユニット３０ｂには駆動部
１３ａが接続される。この駆動部１３ａはＸ軸方向駆動
用としてステッピングモータＬ−Ｍｘ，Ｙ軸方向駆動用
としてステッピングモータＬ−Ｍｙ，Ｚ軸方向駆動用と
してステッピングモータＬ−Ｍｚを備えている。シャー
レ駆動ユニット３０ｃはシャーレ１６をＸＹ軸方向に駆
動させるためのステッピングモータＣ−Ｍｘ，Ｃ−Ｍｙ
が接続される。そして、右ピペット駆動ユニット３０ｄ
には駆動部１４ａが接続される。この駆動部１３ａはＸ
軸方向駆動用としてステッピングモータＲ−Ｍｘ，Ｙ軸
方向駆動用としてステッピングモータＲ−Ｍｙ，Ｚ軸方
向駆動用としてステッピングモータＲ−Ｍｚを備えてい
る。各駆動ユニット３０ｂ〜３０ｄはモータコントロー
ラ３０ａから出力された駆動パルスに基づいて駆動電流
を発生させ、各ステッピングモータに供給する。そし
て、各ステッピングモータはこの駆動電流に基づいて駆
動し、マウス２４における操作内容に基づいてステッピ
ングモータの駆動制御を実現している。

【００４０】（３）駆動制御処理について：図５は、マ
イクロマニピュレータ制御プログラムが実行する駆動制
御処理の処理内容を示したフローチャートである。同図
において、マイクロマニピュレータ制御プログラムが起
動されるとともに、マウス２４の右クリックボタン２４
ｂが押し下げらると、ディスプレイ２２に図６に示す選
択ウィンドウ２２ａを表示させる（ステップＳ１０
０）。この選択ウィンドウ２２ａにて駆動２２ａ１ある
いは非駆動２２ａ２が選択されると、その内容をメモリ
に格納する（ステップＳ１０５）。かかる状況におい
て、マウス２４が操作された場合、駆動２２ａ１が選択
されているか否かを判別する（ステップＳ１１０）。こ
こで、非駆動２２ａ２が選択されている場合は処理を終
了させる。一方、駆動２２ａ１が選択されている場合は
モータコントローラ３０ａに初期駆動指令を出力する。
これにより各ステッピングモータ移動速度を０にリセッ
トするとともに、各ステッピングモータを駆動可能状態
とする（ステップＳ１１５）。また、マウス２４の現在
値を取得して初期位置をメモリする（ステップＳ１２
０）。

【００４１】ここで、マウス２４が操作されたか否かを
判別する（ステップＳ１２５）。マウスが操作されてい
る場合は、回転転動パルスＰ２を入力しつつ、マウス２
４の現在位置をカウントするとともに（ステップＳ１３
０）、移動パルスを演算する（ステップＳ１３５）。次
に演算した移動パルス数の正負に基づいて移動方向を判
断するとともに（ステップＳ１４０）、この移動方向に
対する駆動速度を設定する（ステップＳ１４５）。そし
て、この移動方向および駆動速度に基づいてパルス出力
ボード２１ｃを介してモータコントローラ３０ａに制御
パルスを出力する（ステップＳ１５０）。モータコント
ローラ３０ａはこの制御パルスに基づいて駆動パルスを
発生させて、駆動対象になっているコントロールユニッ
ト３０ｂ〜３０ｄの何れかのコントロールユニット３０
ｂ〜３０ｃのモータドライバに出力し、モータドライバ
は駆動パルスに基づいて駆動電流を接続するステッピン
グモータに出力する。これにより、ステッピングモータ
は駆動し、マウス２４の操作に応じた駆動制御が実現さ
れることになる。

【００４２】ここで、駆動対象とするコントロールユニ
ット３０ｂ〜３０ｃの選択はモータコントローラ３０ａ
に所定のスイッチを設けて適宜スイッチを切り替えるこ
とによって簡易な構成にて実施可能である。一方、駆動
対象を選択する手法は限定されるものではなく、コンピ
ュータシステム２０を利用するようにしても良い。すな
わち、コンピュータ本体２１にて動作するマイクロマニ
ピュレータ駆動制御プログラムにて駆動対象となるコン
トロールユニット３０ｂ〜３０ｃを選択するようにして
も良い。

【００４３】図７は、かかる場合におけるマイクロマニ
ピュレータ駆動制御プログラムが実行する駆動制御処理
の処理内容を示したフローチャートである。同図におい
て、マイクロマニピュレータ制御プログラムが起動され
るとともに、マウス２４の右クリックボタン２４ｂが押
し下げらると、ディスプレイ２２に図８に示す選択ウィ
ンドウ２２ｂを表示させる（ステップＳ２００）。この
選択ウィンドウ２２ｂにて駆動２２ａ１あるいは非駆動
２２ａ２および駆動対象として左ピペット２２ａ３，シ
ャーレ２２ａ４，右ピペット２２ａ５の何れか一つが選
択されると、その内容をメモリに格納する（ステップＳ
２０５）。かかる状況において、マウス２４が操作され
た場合、駆動２２ａ１および駆動対象が選択されている
か否かを判別する（ステップＳ２１０）。ここで、非駆
動２２ａ２が選択されている場合は処理を終了させる。
一方、駆動２２ａ１が選択されている場合はモータコン
トローラ３０ａに初期駆動指令を出力する。これにより
各ステッピングモータ移動速度を０にリセットするとと
もに、各ステッピングモータを駆動可能状態とする（ス
テップＳ２１５）。また、マウス２４の現在値を取得し
て初期位置をメモリする（ステップＳ２２０）。

【００４４】ここで、マウス２４が操作されたか否かを
判別する（ステップＳ２２５）。マウスが操作されてい
る場合は、回転転動パルスＰ２を入力しつつ、マウス２
４の現在位置をカウントするとともに（ステップＳ２３
０）、移動パルスを演算する（ステップＳ２３５）。次
に演算した移動パルス数の正負に基づいて移動方向を判
断するとともに（ステップＳ２４０）、この移動方向に
対する駆動速度を設定する（ステップＳ２４５）。そし
て、この移動方向および駆動速度に基づいてパルス出力
ボード２１ｃを介してモータコントローラ３０ａに制御
パルスを出力する（ステップＳ２５０）。このとき、制
御パルスにヘッダデータとして駆動対象データを付加す
る。モータコントローラ３０ａは、駆動対象データに基
づいて駆動パルスを出力するユニット３０ｂ〜３０ｃを
選択するとともに、制御パルスに基づいて駆動パルスを
発生させる。そして、選択した駆動対象のコントロール
ユニット３０ｂ〜３０ｄのモータドライバに出力し、モ
ータドライバは駆動パルスに基づいて駆動電流を接続す
るステッピングモータに出力する。これにより、ステッ
ピングモータは駆動し、所望の駆動対象をマウス２４の
操作に応じて駆動制御することが可能になる。

【００４５】ステッピングモータにてマイクロマニピュ
レータを駆動制御する場合、所定の駆動倍率に基づいて
行って駆動させても良いし、複数の駆動倍率にて駆動制
御可能としておき、状況に応じて適宜所望の駆動倍率を
選択し、この選択した駆動倍率に基づいて駆動制御する
ようにしても良い。

【００４６】図９は、かかる場合におけるマイクロマニ
ピュレータ駆動制御プログラムが実行する駆動制御処理
の処理内容を示したフローチャートである。同図におい
て、マイクロマニピュレータ制御プログラムが起動され
るとともに、マウス２４の右クリックボタン２４ｂが押
し下げらると、ディスプレイ２２に図１０に示す選択ウ
ィンドウ２２ｂを表示させる（ステップＳ３００）。こ
の選択ウィンドウ２２ｂにて、駆動２２ａ１あるいは非
駆動２２ａ２、および、駆動対象、および、駆動倍率と
して粗動２２ａ６，通常２２ａ７，微動２２ａ８の何れ
か一つが選択されると、その内容をメモリに格納する
（ステップＳ３０５）。かかる状況において、マウス２
４が操作された場合、駆動２２ａ１，駆動対象および駆
動倍率が選択されているか否かを判別する（ステップＳ
３１０）。ここで、非駆動２２ａ２が選択されている場
合は処理を終了させる。一方、駆動２２ａ１が選択され
ている場合はモータコントローラ３０ａに初期駆動指令
を出力する。これにより各ステッピングモータ移動速度
を０にリセットするとともに、各ステッピングモータを
駆動可能状態とする（ステップＳ３１５）。また、マウ
ス２４の現在値を取得して初期位置をメモリする（ステ
ップＳ３２０）。

【００４７】ここで、マウス２４が操作されたか否かを
判別する（ステップＳ３２５）。マウスが操作されてい
る場合は、回転転動パルスＰ２を入力しつつ、マウス２
４の現在位置をカウントするとともに（ステップＳ３３
０）、移動パルスを演算する（ステップＳ３３５）。次
に演算した移動パルス数の正負に基づいて移動方向を判
断するとともに（ステップＳ３４０）、メモリに格納さ
れた駆動倍率を取得して移動パルス数とこの駆動倍率か
ら上記移動方向に対する駆動速度を演算して設定する
（ステップＳ３４５）。そして、この移動方向および駆
動速度に基づいてパルス出力ボード２１ｃを介してモー
タコントローラ３０ａに制御パルスを出力する（ステッ
プＳ３５０）。

【００４８】このとき、制御パルスにヘッダデータとし
て駆動対象データおよび駆動速度データを付加する。モ
ータコントローラ３０ａは、駆動対象データに基づいて
駆動パルスを出力するユニット３０ｂ〜３０ｃを選択す
るとともに、制御パルスおよび駆動速度データに基づい
て駆動パルスを発生させる。そして、選択した駆動対象
のコントロールユニット３０ｂ〜３０ｄのモータドライ
バに出力し、モータドライバは駆動パルスに基づいて駆
動電流を接続するステッピングモータに出力する。これ
により、ステッピングモータは駆動し、所望の駆動倍率
に基づいてマウス２４の操作に応じた駆動制御すること
が可能になる。

【００４９】（４）他のハードウェア構成について：上
述してきた実施形態においては、コンピュータシステム
２０を介してマウス２４の操作内容をコントロールユニ
ット３０が取得しマイクロマニピュレータ１３，１４を
駆動制御する構成を採用した。このようにコンピュータ
システム２０を介してマウス２４の操作内容を取得すれ
ば、オペレーティングシステムの機能によって、ＸＹＺ
軸方向に対する操作をマウスアイコンにてディスプレイ
２２上に表示することが可能になる。これにより、ＣＣ
Ｄカメラ８にて撮影された映像とマウスアイコンの動き
を連動して視認することができ、利用者は作業がし易く
なり好適である。しかし、マウス２４の操作内容に基づ
いてマイクロマニピュレータ１３，１４を駆動制御する
という観点においては、必ずしもコンピュータシステム
２０を介する構成に限定されるものではない。ここで、
コンピュータシステム２０を介さない場合におけるマイ
クロマニピュレータシステム１０のハードウェア構成を
図１１に示す。

【００５０】同図においては、マウス２４をコントロー
ルユニット３０に直接接続する態様を示している。マウ
ス２４内部には上述したのと同様にＸ軸方向検出部２４
１と、Ｙ軸方向検出部２４２と、左ボタンクリック検出
部２４４と、右クリックボタン検出部２４５と、Ｚ軸方
向検出部２４３とが備えられている。マウス２４には図
示しないエンコーダが内蔵されており、上述と同様にホ
イール部２４ｃおよびボール部２４ｄの回転度合いおよ
び転動度合いに基づいて回転転動方向に応じた回転転動
パルスＰ２をコントロールユニット３０に出力する。こ
のとき同時に回転転動度合いを計測する場合の基準とな
る基準パルスＰ１をコントロールユニット３０に出力す
る。

【００５１】コントロールユニット３０にはＸＹＺ軸に
対応したパルスカウンタ回路３０ｅ１〜３０ｅ３および
位相検出回路３０ｅ４〜３０ｅ６を有するインターフェ
ース部３０ｅが配設されている。このインターフェース
部３０ｅは、マウス２４のエンコーダから出力された回
転転動パルスＰ２および基準パルスＰ１を各パルスカウ
ンタ回路３０ｅ１〜３０ｅ３にて入力する。当該パルス
カウンタ回路３０ｅ１〜３０ｅ３はこの入力した回転転
動パルスＰ２のパルス数をカウントする。そして、パル
スカウンタ回路３０ｅ１〜３０ｅ３には位相検出回路３
０ｅ４〜３０ｅ６が接続されており、この位相検出回路
３０ｅ４〜３０ｅ６はパルスカウンタ回路３０ｅ１〜３
０ｅ３から回転転動パルスＰ２と基準パルスＰ１とを入
力し位相Ｄを検出する。

【００５２】このように検出された位相Ｄはモータコン
トローラ３０ａに入力される。モータコントローラ３０
ａには、この位相Ｄに基づいてマウス２４におけるホイ
ール部２４ｃおよびボール部２４ｄの操作内容を検出す
ることが可能な専用プログラムが起動されており、この
専用プログラムの動作によってマウス２４の操作内容を
検出する。また、専用プログラムは、左右クリックボタ
ン検出部２４４，２４５の出力状態に基づいて左右クリ
ックボタン部２４ａ，２４ｂに対する操作内容を検出可
能になっている。

【００５３】そして、モータコントローラ３０ａは、検
出したマウス２４の操作内容に基づいてステッピングモ
ータを駆動するための制御パルスを発生させる。モータ
コントローラ３０ａには上述と同様に左ピペット駆動ユ
ニット３０ｂと、シャーレ駆動ユニット３０ｃと、右ピ
ペット駆動ユニット３０ｄとが接続されており、モータ
コントローラ３０ａは左右クリックボタン部２４ａ，２
４ｂの操作による駆動対象の選択に応じて各駆動ユニッ
ト３０ｂ〜３０ｄに発生させた制御パルスに基づく駆動
パルスを出力する。各駆動ユニット３０ｂ〜３０ｄはモ
ータコントローラ３０ａから出力された駆動パルスに基
づいて駆動電流を発生させ、各ステッピングモータに供
給する。そして、各ステッピングモータはこの駆動電流
に基づいて駆動し、マウス２４における操作内容に基づ
いてステッピングモータの駆動制御を実現する。以上よ
り、コンピュータシステム２０を介さない簡易な構成に
おいても本発明にかかるマイクロマニピュレータシステ
ム１０を実現することは可能である。

【００５４】上述した実施形態においては、マウス２４
の右クリックボタン２４ｂの操作に基づいて選択ウィン
ドウ２２ａをディスプレイ２２に表示し、この選択ウィ
ンドウ２２ａにて駆動／非駆動、駆動対象、駆動倍率を
設定する態様を採用したが、むろん、これらの設定する
態様は特に限定されるものではない。例えば、マイクロ
マニピュレータ駆動制御プログラムを起動したときに、
図１２に示すようなそれぞれの設定エリアを設けた画面
を表示させて、この設定エリアに対して選択操作を行う
ようにしても良いことは言うまでもない。

【００５５】（５）まとめ：このように、顕微鏡１２に
配設されたＸＹＺの三軸に駆動可能なマイクロマニピュ
レータ１３，１４をマウス２４の操作によって各ＸＹＺ
軸方向に駆動制御することによって、利用者は片手でマ
イクロマニピュレータ１３，１４の操作を行うことがで
きるとともに、マウス２４の操作性より簡易に微小操作
を実施することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるマイクロマニピュレータシステ
ムの構成を示した外観構成図である。

【図２】マイクロマニピュレータシステムのハードウェ
ア構成を示したハードウェア構成図である。

【図３】マウス操作内容を検出する構成を示した構成図
である。

【図４】基準パルスと回転転動パルスとの関係を示した
図である。

【図５】駆動制御処理の処理内容を示したフローチャー
トである。

【図６】駆動／非駆動を選択する選択画面を示した図で
ある。

【図７】駆動制御処理の他の処理内容を示したフローチ
ャートである。

【図８】駆動対象を選択する選択画面を示した図であ
る。

【図９】駆動制御処理の他の処理内容を示したフローチ
ャートである。

【図１０】駆動倍率を選択する選択画面を示した図であ
る。

【図１１】マイクロマニピュレータシステムの他のハー
ドウェア構成を示したハードウェア構成図である。

【図１２】選択画面の一例を示した図である。

【符号の説明】

１０…マイクロマニピュレータシステム１１…ベース１２…顕微鏡１３，１４…マイクロマニピュレータ１３ａ，１４ａ…駆動部１３ｂ…左ピペット１４ｂ…右ピペット１５…操作テーブル１６…シャーレ１７…対物レンズ１８…ＣＣＤカメラ２０…コンピュータシステム２１…コンピュータ本体２２…ディスプレイ２３…キーボード２４…マウス２４ａ…左クリックボタン部２４ｂ…右クリックボタン部２４ｃ…ホイール部３０…コントロールユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロ
マニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから入
力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマニ
ピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイクロ
マニピュレータ駆動制御装置であって、上記マウスからＸＹ軸方向の駆動指令を入力し、この駆
動指令に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸
に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御手段と、上記マウスの有する回転操作子の回転度合いに基づいて
Ｚ軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいて
上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を
実行するＺ軸駆動制御手段とを具備することを特徴とす
るマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項２】上記マイクロマニピュレータの駆動状態
を画面表示するディスプレイを備えるとともに、このデ
ィスプレイにて表示される画面表示上に上記マウスにて
入力された駆動指令を視認可能に表示することを特徴と
する請求項１に記載のマイクロマニピュレータ駆動制御
装置。
【請求項３】上記ＸＹ軸駆動制御手段およびＺ軸駆動
制御手段は、上記マウスから入力される駆動指令に基づ
いて駆動速度を算出し、この駆動速度に従って上記マイ
クロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行する
ことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに
記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項４】上記駆動指令の入力を受け付けるか否か
を選択する駆動指令選択手段を備えることを特徴とする
請求項１〜請求項３のいずれかに記載のマイクロマニピ
ュレータ駆動制御装置。
【請求項５】上記マウスは、押し下げ操作にて所定の
指示を出力可能なボタン部を有し、上記駆動指令選択手
段は、このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上
記入力を受け付けるか否かの選択を行うことを特徴とす
る請求項４に記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装
置。
【請求項６】複数のマイクロマニピュレータから駆動
制御を実行する一つのマイクロマニピュレータを選択す
るマニピュレータ選択手段を備えることを特徴とする請
求項１〜請求項５のいずれかに記載のマイクロマニピュ
レータ駆動制御装置。
【請求項７】上記マウスは、押し下げ操作にて所定の
指示を出力可能なボタン部を有し、上記マニピュレータ
選択手段は、このボタン部に対する押し下げ操作に基づ
いて上記マイクロマニピュレータの選択を行うことを特
徴とする請求項６に記載のマイクロマニピュレータ駆動
制御装置。
【請求項８】異なる駆動倍率に基づく駆動指令から一
の駆動倍率を選択する駆動倍率選択手段を備えることを
特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載のマイ
クロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項９】上記マウスは、押し下げ操作にて所定の
指示を出力可能なボタン部を有し、上記駆動倍率選択手
段は、このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上
記駆動倍率の選択を行うことを特徴とする請求項８に記
載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項１０】上記マイクロマニピュレータは、細胞
操作に利用されることを特徴とする請求項１〜請求項９
のいずれかに記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装
置。
【請求項１１】ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイク
ロマニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから
入力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマ
ニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイク
ロマニピュレータ駆動制御方法あって、上記マウスが有する平面上を転動するボールの転動度合
いに基づいてＸＹ軸方向の駆動指令を入力するボール部
にてＸＹ軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基
づいてＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制
御工程と、上記マウスが有するホイールの回転度合いに基づいてＺ
軸方向の駆動指令を入力するホイール部にてＺ軸方向の
駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいてＺ軸に対す
る駆動制御を実行するＺ軸駆動制御工程とを具備するこ
とを特徴とするマイクロマニピュレータ駆動制御方法。
【請求項１２】ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイク
ロマニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから
入力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマ
ニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイク
ロマニピュレータ駆動制御プログラムを記録した媒体あ
って、上記マウスが有する平面上を転動するボールの転動度合
いに基づいてＸＹ軸方向の駆動指令を入力するボール部
にてＸＹ軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基
づいてＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制
御機能と、上記マウスが有するホイールの回転度合いに基づいてＺ
軸方向の駆動指令を入力するホイール部にてＺ軸方向の
駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいてＺ軸に対す
る駆動制御を実行するＺ軸駆動制御機能とをコンピュー
タに実行させることを特徴とするマイクロマニピュレー
タ駆動制御プログラムを記録した媒体。
【請求項１３】ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイク
ロマニピュレータと、ボール部にて平面上を転動するボールの転動度合いに基
づいてＸＹ軸方向の駆動指令を入力するとともに、ホイ
ール部にてホイールの回転度合いに基づいてＺ軸方向の
駆動指令を入力するマウスと、上記マウスにて入力されたＸＹ軸方向の駆動指令および
Ｚ軸方向の駆動指令に基づいて上記マイクロマニピュレ
ータの各軸方向に対する駆動制御を実行するコントロー
ラとを具備することを特徴とするマイクロマニピュレー
タ駆動制御装置。
【請求項１４】ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイク
ロマニピュレータと、ボール部にて平面上を転動するボールの転動度合いに基
づいてＸＹ軸方向の駆動指令を入力するとともに、ホイ
ール部にてホイールの回転度合いに基づいてＺ軸方向の
駆動指令を入力されるマウスと接続し、同マウスにて入
力されたＸＹ軸方向の駆動指令およびＺ軸方向の駆動指
令に基づいて上記マイクロマニピュレータの各軸方向に
対する駆動制御を実行するコントローラとを具備するこ
とを特徴とするマイクロマニピュレータ駆動制御装置。