JPH06167656A - マイクロマニピュレータシステム - Google Patents
マイクロマニピュレータシステムInfo
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- JPH06167656A JPH06167656A JP32056992A JP32056992A JPH06167656A JP H06167656 A JPH06167656 A JP H06167656A JP 32056992 A JP32056992 A JP 32056992A JP 32056992 A JP32056992 A JP 32056992A JP H06167656 A JPH06167656 A JP H06167656A
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- movement
- container
- microscope
- micromanipulator
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動制限設定時における微小器具の損傷を防
止する。 【構成】 マイクロマニピュレータシステムは、顕微鏡
とマイクロマニピュレータと制御部とを備えている。こ
こでは、顕微鏡における合焦位置に基づいて容器と微小
器具との相対位置関係を得、この獲得結果に基づいて、
マイクロマニピュレータによる微小器具の移動を制限す
る。
止する。 【構成】 マイクロマニピュレータシステムは、顕微鏡
とマイクロマニピュレータと制御部とを備えている。こ
こでは、顕微鏡における合焦位置に基づいて容器と微小
器具との相対位置関係を得、この獲得結果に基づいて、
マイクロマニピュレータによる微小器具の移動を制限す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、マイクロマニピュレー
タシステム、特に、容器に収納された微小試料を微小器
具で処理するためのマイクロマニピュレータシステムに
関する。
タシステム、特に、容器に収納された微小試料を微小器
具で処理するためのマイクロマニピュレータシステムに
関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばシャーレ等の容器に収納された細
胞にＤＮＡ溶液の注入処理を施す場合、一方に微小針を
また他方に捕捉針を配置したマイクロマニピュレータ
と、その操作内容を観察するための顕微鏡と、操作指示
を入力するための操作パネルと、これらを制御する制御
ユニットとを備えたマイクロマニピュレータシステムが
用いられる。一般的なマイクロマニピュレータシステム
では、顕微鏡視野内で微小針や捕捉針等の微小器具を操
作パネルを用いて操作し、その映像をＣＲＴディスプレ
イ等に表示し、表示内容を観察しながら細胞等の微小試
料に所定の処理を施すようになっている。
胞にＤＮＡ溶液の注入処理を施す場合、一方に微小針を
また他方に捕捉針を配置したマイクロマニピュレータ
と、その操作内容を観察するための顕微鏡と、操作指示
を入力するための操作パネルと、これらを制御する制御
ユニットとを備えたマイクロマニピュレータシステムが
用いられる。一般的なマイクロマニピュレータシステム
では、顕微鏡視野内で微小針や捕捉針等の微小器具を操
作パネルを用いて操作し、その映像をＣＲＴディスプレ
イ等に表示し、表示内容を観察しながら細胞等の微小試
料に所定の処理を施すようになっている。
【０００３】この種のマイクロマニピュレータシステム
では、上下移動操作中に微小器具が容器底に衝突すると
微小器具が損傷するので、容器底への衝突を防止するた
めの下限設定キーが操作パネルに配置されている。ここ
では、マイクロマニピュレータを操作して微小器具の先
端を実際に容器底に接触させ、下限設定キーを操作する
と、そのときの上下方向の位置が制御部に記憶される。
これにより、以降のマイクロマニピュレータの上下方向
の操作時には、容器底よりも下方に微小器具が移動しな
いように上下移動が制限されている。
では、上下移動操作中に微小器具が容器底に衝突すると
微小器具が損傷するので、容器底への衝突を防止するた
めの下限設定キーが操作パネルに配置されている。ここ
では、マイクロマニピュレータを操作して微小器具の先
端を実際に容器底に接触させ、下限設定キーを操作する
と、そのときの上下方向の位置が制御部に記憶される。
これにより、以降のマイクロマニピュレータの上下方向
の操作時には、容器底よりも下方に微小器具が移動しな
いように上下移動が制限されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の構成では、
実際に微小器具を容器底に接触させて下限を設定してい
るので、この下限設定時の上下移動操作において、微小
器具を容器底に衝突させ微小器具を損傷させることが起
こり得る。本発明の目的は、移動制限設定時における微
小器具の損傷を防止することにある。
実際に微小器具を容器底に接触させて下限を設定してい
るので、この下限設定時の上下移動操作において、微小
器具を容器底に衝突させ微小器具を損傷させることが起
こり得る。本発明の目的は、移動制限設定時における微
小器具の損傷を防止することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係るマイクロマ
ニピュレータシステムは、容器に収納された微小試料を
微小器具で処理するためのものである。このシステム
は、顕微鏡とマイクロマニピュレータと相対位置獲得手
段と移動制限手段とを備えている。顕微鏡は、光学的位
置関係を変化させて焦点調整を行うための焦点調整機構
を有し、容器を保持して微小試料を観察するためのもの
である。マイクロマニピュレータは、顕微鏡の視野内で
微小器具を移動させるものである。相対位置獲得手段
は、顕微鏡における合焦位置に基づいて容器と微小器具
との相対位置関係を得るものである。移動制限手段は、
相対位置関係獲得手段での獲得結果に基づいて、マイク
ロマニピュレータによる微小器具の移動を制限するもの
である。
ニピュレータシステムは、容器に収納された微小試料を
微小器具で処理するためのものである。このシステム
は、顕微鏡とマイクロマニピュレータと相対位置獲得手
段と移動制限手段とを備えている。顕微鏡は、光学的位
置関係を変化させて焦点調整を行うための焦点調整機構
を有し、容器を保持して微小試料を観察するためのもの
である。マイクロマニピュレータは、顕微鏡の視野内で
微小器具を移動させるものである。相対位置獲得手段
は、顕微鏡における合焦位置に基づいて容器と微小器具
との相対位置関係を得るものである。移動制限手段は、
相対位置関係獲得手段での獲得結果に基づいて、マイク
ロマニピュレータによる微小器具の移動を制限するもの
である。
【０００６】
【作用】本発明に係るマイクロマニピュレータシステム
では、顕微鏡における合焦位置に基づいて容器と微小器
具との相対位置関係が相対位置関係獲得手段により獲得
される。そしてその獲得結果に基づいて、移動制限手段
がマニピュレータによる微小器具の移動を制限する。
では、顕微鏡における合焦位置に基づいて容器と微小器
具との相対位置関係が相対位置関係獲得手段により獲得
される。そしてその獲得結果に基づいて、移動制限手段
がマニピュレータによる微小器具の移動を制限する。
【０００７】ここでは、顕微鏡における合焦位置に基づ
いて容器と微小器具との相対位置関係が得られるので、
実際に微小器具を容器底に接触させて設定を行う必要が
なくなる。したがって、移動制限設定時における微小器
具の損傷を防止できる。
いて容器と微小器具との相対位置関係が得られるので、
実際に微小器具を容器底に接触させて設定を行う必要が
なくなる。したがって、移動制限設定時における微小器
具の損傷を防止できる。
【０００８】
【実施例】図１に示す本発明の一実施例によるマイクロ
マニピュレータシステムは、ベース１に載置された顕微
鏡２と、顕微鏡２の両側方に配置された１対のマイクロ
マニピュレータ３，４と、顕微鏡２及びマイクロマニピ
ュレータ３，４を制御するための制御装置５とを有して
いる。
マニピュレータシステムは、ベース１に載置された顕微
鏡２と、顕微鏡２の両側方に配置された１対のマイクロ
マニピュレータ３，４と、顕微鏡２及びマイクロマニピ
ュレータ３，４を制御するための制御装置５とを有して
いる。
【０００９】顕微鏡２は、その中央部に操作台６を有し
ており、操作台６には細胞等の微小試料が収容されるシ
ャーレ７が配置されている。操作台６の下方には対物レ
ンズ（図示せず）が配置されており、対物レンズの下端
部にはＴＶカメラ９が接続されている。操作台６は、図
示しない駆動機構によって水平方向（Ｘ，Ｙ軸方向）及
び上下方向（Ｚ軸方向）に駆動され得る。また、焦点を
調整するためのダイヤル３７が顕微鏡２本体の側部に設
けられている。このダイヤル３７の回転量は、エンコー
ダ４６（図２）により検出される。
ており、操作台６には細胞等の微小試料が収容されるシ
ャーレ７が配置されている。操作台６の下方には対物レ
ンズ（図示せず）が配置されており、対物レンズの下端
部にはＴＶカメラ９が接続されている。操作台６は、図
示しない駆動機構によって水平方向（Ｘ，Ｙ軸方向）及
び上下方向（Ｚ軸方向）に駆動され得る。また、焦点を
調整するためのダイヤル３７が顕微鏡２本体の側部に設
けられている。このダイヤル３７の回転量は、エンコー
ダ４６（図２）により検出される。
【００１０】マイクロマニピュレータ３，４は、ベース
１上に載置されており、台１０，１１と、台１０，１１
上に別々に取り付けられた粗動部１２，１３と、粗動部
１２，１３上に別々に取り付けられた微動部１４，１５
とを有している。粗動部１２，１３は、パルスモータ
（図示せず）によりＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に数〜数１０μｍ
単位の動きを行い得る。微動部１４，１５は、電磁力方
式によりＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に１μｍ以下の単位の動きを
行い得る。微動部１４，１５の顕微鏡２側端部には、微
動部１４，１５により駆動されるアーム１６，１７が設
けられている。一方のアーム１６の先端には、例えばイ
ンジェクションピペット１８が取り付けられている。ま
た他方のアーム１７には、例えば吸着用ピペット１９が
取り付けられている。両ピペット１８，１９には、シリ
ンジ２０，２１がチューブ２２，２３を介して別々に連
結されている。
１上に載置されており、台１０，１１と、台１０，１１
上に別々に取り付けられた粗動部１２，１３と、粗動部
１２，１３上に別々に取り付けられた微動部１４，１５
とを有している。粗動部１２，１３は、パルスモータ
（図示せず）によりＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に数〜数１０μｍ
単位の動きを行い得る。微動部１４，１５は、電磁力方
式によりＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に１μｍ以下の単位の動きを
行い得る。微動部１４，１５の顕微鏡２側端部には、微
動部１４，１５により駆動されるアーム１６，１７が設
けられている。一方のアーム１６の先端には、例えばイ
ンジェクションピペット１８が取り付けられている。ま
た他方のアーム１７には、例えば吸着用ピペット１９が
取り付けられている。両ピペット１８，１９には、シリ
ンジ２０，２１がチューブ２２，２３を介して別々に連
結されている。
【００１１】制御装置５は、モニタ２４と、操作パネル
２５と、制御ユニット２６とを主に有している。操作パ
ネル２５には、２つのマイクロマニピュレータ３，４を
Ｘ，Ｙ軸方向に微動させるジョイスティック２７，２８
と、Ｚ軸方向に微動させる微動ダイヤル２９，３０と、
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に粗動させるカーソルキー及びアップ
ダウンキーを含む粗動キー群３１，３２と、各種の数値
入力に用いられるテンキー３３と、後述する下限設定に
用いられる先端キー，底キー及び下限設定キーを含む各
種設定キー群３５，３６と、その他のキーとが設けられ
ている。
２５と、制御ユニット２６とを主に有している。操作パ
ネル２５には、２つのマイクロマニピュレータ３，４を
Ｘ，Ｙ軸方向に微動させるジョイスティック２７，２８
と、Ｚ軸方向に微動させる微動ダイヤル２９，３０と、
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に粗動させるカーソルキー及びアップ
ダウンキーを含む粗動キー群３１，３２と、各種の数値
入力に用いられるテンキー３３と、後述する下限設定に
用いられる先端キー，底キー及び下限設定キーを含む各
種設定キー群３５，３６と、その他のキーとが設けられ
ている。
【００１２】図２に示すように、制御ユニット２６を構
成する制御部４０は、ＲＡＭ，ＲＯＭ等を含むマイクロ
コンピュータからなっている。制御部４０には、ＴＶカ
メラ９と、操作パネル２５と、マイクロマニピュレータ
３，４を３軸方向に駆動するとともに、その３軸方向の
位置を検出するための駆動部４１，４２と、各種の設定
値等を記憶するためのメモリ４３と、ビデオＲＡＭ４４
と、ビデオＲＡＭ４４の出力とＴＶカメラ９の撮像画像
とをスーパーインポーズするための加算器４５と、顕微
鏡２のＺ軸方向の位置を検出するためのエンコーダ４６
とが接続されている。加算器４５にはスーパーインポー
ズした画像を表示するモニタ２４が接続されている。
成する制御部４０は、ＲＡＭ，ＲＯＭ等を含むマイクロ
コンピュータからなっている。制御部４０には、ＴＶカ
メラ９と、操作パネル２５と、マイクロマニピュレータ
３，４を３軸方向に駆動するとともに、その３軸方向の
位置を検出するための駆動部４１，４２と、各種の設定
値等を記憶するためのメモリ４３と、ビデオＲＡＭ４４
と、ビデオＲＡＭ４４の出力とＴＶカメラ９の撮像画像
とをスーパーインポーズするための加算器４５と、顕微
鏡２のＺ軸方向の位置を検出するためのエンコーダ４６
とが接続されている。加算器４５にはスーパーインポー
ズした画像を表示するモニタ２４が接続されている。
【００１３】次に上述の実施例の動作を、図３〜図５の
制御フローチャートにしたがって説明する。プログラム
がスタートすると、図３のステップＳ１で初期設定を行
う。ここでは例えば、粗動部１２，１３及び微動部１
４，１５を初期位置にセットする。また下限設定値を初
期値にセットする。ステップＳ２では、表示処理を行
う。
制御フローチャートにしたがって説明する。プログラム
がスタートすると、図３のステップＳ１で初期設定を行
う。ここでは例えば、粗動部１２，１３及び微動部１
４，１５を初期位置にセットする。また下限設定値を初
期値にセットする。ステップＳ２では、表示処理を行
う。
【００１４】ステップＳ３では下限設定キーが操作され
たか否かを判断する。ステップＳ４ではジョイスティッ
ク２７，２８のいずれかが操作されたか否かを判断す
る。ステップＳ５では、カーソルキーのいずれかが操作
されたか否かを判断する。ステップＳ６では微動ダイヤ
ル２９，３０のいずれかが操作されたか否かを判断す
る。ステップＳ７では、アップダウンキーのいずれかが
操作されたか否かを判断する。
たか否かを判断する。ステップＳ４ではジョイスティッ
ク２７，２８のいずれかが操作されたか否かを判断す
る。ステップＳ５では、カーソルキーのいずれかが操作
されたか否かを判断する。ステップＳ６では微動ダイヤ
ル２９，３０のいずれかが操作されたか否かを判断す
る。ステップＳ７では、アップダウンキーのいずれかが
操作されたか否かを判断する。
【００１５】ステップＳ８では他のキーが操作されたか
否かを判断する。ステップＳ８での判断がＹＥＳの場合
にはステップＳ３０に移行して、操作されたキーに対応
する処理を実行する。ステップＳ８での判断がＮＯの場
合にはステップＳ９に移行する。ステップＳ９ではその
他の処理を行いステップＳ２に戻る。ここで、下限設定
キーが操作されたと判断すると、プログラムはステップ
Ｓ３からステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０で
は図４に示す下限設定処理が実行される。なお、両マニ
ピュレータ３，４に関して同様の処理が行われるので、
ここではマニピュレータ３についてのみ説明する。
否かを判断する。ステップＳ８での判断がＹＥＳの場合
にはステップＳ３０に移行して、操作されたキーに対応
する処理を実行する。ステップＳ８での判断がＮＯの場
合にはステップＳ９に移行する。ステップＳ９ではその
他の処理を行いステップＳ２に戻る。ここで、下限設定
キーが操作されたと判断すると、プログラムはステップ
Ｓ３からステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０で
は図４に示す下限設定処理が実行される。なお、両マニ
ピュレータ３，４に関して同様の処理が行われるので、
ここではマニピュレータ３についてのみ説明する。
【００１６】まずステップＳ１１で、モニタ２４に例え
ば「微小器具の先端に焦点を合わせ、先端キーを押して
下さい」とのコメントを表示する。このコメントを見た
オペレータは、ダイヤル３７を回動して例えばピペット
１８の先端に焦点を合わせて先端キーを押す。ステップ
Ｓ１２では先端キーが操作されるのを待っているが、先
端キーが押されるとステップＳ１２からステップＳ１３
に移行する。ステップＳ１３では、エンコーダ４６の回
転位置により図６に示すピペット先端の合焦位置ｂを読
み取る。ステップＳ１５では下限設置用の座標値ｈを
「０」にリセットし初期化する。なお座標値ｈは上方向
を正とする。
ば「微小器具の先端に焦点を合わせ、先端キーを押して
下さい」とのコメントを表示する。このコメントを見た
オペレータは、ダイヤル３７を回動して例えばピペット
１８の先端に焦点を合わせて先端キーを押す。ステップ
Ｓ１２では先端キーが操作されるのを待っているが、先
端キーが押されるとステップＳ１２からステップＳ１３
に移行する。ステップＳ１３では、エンコーダ４６の回
転位置により図６に示すピペット先端の合焦位置ｂを読
み取る。ステップＳ１５では下限設置用の座標値ｈを
「０」にリセットし初期化する。なお座標値ｈは上方向
を正とする。
【００１７】ステップＳ１５では、例えば「容器の底面
に焦点を合わせて、底キーを押して下さい」とのコメン
トを表示する。このコメントを見たオペレータは、ダイ
ヤル３７を回動してシャーレ７の底部上面に焦点を合わ
せて底キーを押す。ステップＳ１６では底キーが操作さ
れるのを待っているが、底キーが操作されるとステップ
Ｓ１６からステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７
では、エンコーダ４６の回転位置により図６に示す合焦
位置ａを読み取る。ステップＳ１８では、合焦位置ｂか
ら合焦位置ａを減算し、ピペット１８の先端からシャー
レ７の底部上面までの距離に相当する減算値ｃを求め
る。ステップＳ１９では、得られた減算値ｃが負である
か否かを判断する。得られた減算値ｃが負の場合には操
作ミスがあったと考えられるので、ステップＳ１１に再
び戻る。減算値ｃが負ではないと判断するとこの処理を
終了する。これによりシャーレ７の底部上面がマニピュ
レータ３の下限として設定される。
に焦点を合わせて、底キーを押して下さい」とのコメン
トを表示する。このコメントを見たオペレータは、ダイ
ヤル３７を回動してシャーレ７の底部上面に焦点を合わ
せて底キーを押す。ステップＳ１６では底キーが操作さ
れるのを待っているが、底キーが操作されるとステップ
Ｓ１６からステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７
では、エンコーダ４６の回転位置により図６に示す合焦
位置ａを読み取る。ステップＳ１８では、合焦位置ｂか
ら合焦位置ａを減算し、ピペット１８の先端からシャー
レ７の底部上面までの距離に相当する減算値ｃを求め
る。ステップＳ１９では、得られた減算値ｃが負である
か否かを判断する。得られた減算値ｃが負の場合には操
作ミスがあったと考えられるので、ステップＳ１１に再
び戻る。減算値ｃが負ではないと判断するとこの処理を
終了する。これによりシャーレ７の底部上面がマニピュ
レータ３の下限として設定される。
【００１８】図３において、ステップＳ４でジョイステ
ィック２７，２８が操作されたとすると、プログラムは
ステップＳ４からステップＳ２０に移行する。ステップ
Ｓ２０では、操作されたジョイスティックの操作方向に
応じて微動部１４，１５をＸ，Ｙ軸方向に微動させる。
また、ステップＳ５でカーソルキーが操作されたと判断
するとステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１で
は、粗動部１２，１３をＸ，Ｙ軸方向に粗動させる。ス
テップＳ６で微動ダイヤル２９，３０が操作されたと判
断するとステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２で
は、微動部１４，１５をＺ軸方向に微動させるＺ微動処
理を行う。ステップＳ７でアップダウンキーが操作され
たと判断するとステップＳ２３に移行する。ステップＳ
２３では、粗動部１２，１３をＺ軸方向に粗動させるＺ
粗動処理を行う。
ィック２７，２８が操作されたとすると、プログラムは
ステップＳ４からステップＳ２０に移行する。ステップ
Ｓ２０では、操作されたジョイスティックの操作方向に
応じて微動部１４，１５をＸ，Ｙ軸方向に微動させる。
また、ステップＳ５でカーソルキーが操作されたと判断
するとステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１で
は、粗動部１２，１３をＸ，Ｙ軸方向に粗動させる。ス
テップＳ６で微動ダイヤル２９，３０が操作されたと判
断するとステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２で
は、微動部１４，１５をＺ軸方向に微動させるＺ微動処
理を行う。ステップＳ７でアップダウンキーが操作され
たと判断するとステップＳ２３に移行する。ステップＳ
２３では、粗動部１２，１３をＺ軸方向に粗動させるＺ
粗動処理を行う。
【００１９】これらの動作時に移動制限処理が実行され
るのであるが、以下においては、微動部１４の動作を代
表させて説明する。Ｚ微動処理では、図５のステップＳ
２４で、微動ダイヤル２９の回転方向により上方向への
移動が指示されたか否かを判断する。上方向への移動が
指示されたと判断した場合にはステップＳ２７に移行す
る。また下方向への移動が指示されたと判断した場合に
はステップＳ２５に移行する。
るのであるが、以下においては、微動部１４の動作を代
表させて説明する。Ｚ微動処理では、図５のステップＳ
２４で、微動ダイヤル２９の回転方向により上方向への
移動が指示されたか否かを判断する。上方向への移動が
指示されたと判断した場合にはステップＳ２７に移行す
る。また下方向への移動が指示されたと判断した場合に
はステップＳ２５に移行する。
【００２０】ステップＳ２５では、現在のピペット１８
の先端座標値ｈを読み取る。続いて、ステップＳ２６で
は、座標値ｈと減算値ｃ（シャーレ７の底部上面の位
置）との和が０より大きいか否かを判断する。つまりこ
こで、ピペット１８の先端がシャーレ７の底部上面に接
触するか否かを判断する。ピペット１８がシャーレ７の
底部上面に接触しない場合（ステップＳ２６がＹＥＳ）
にはステップＳ２６からステップＳ２７に移行する。ス
テップＳ２７では、微動ダイヤル２９の回転に応じて微
動部１４をＺ軸方向に微動させる。
の先端座標値ｈを読み取る。続いて、ステップＳ２６で
は、座標値ｈと減算値ｃ（シャーレ７の底部上面の位
置）との和が０より大きいか否かを判断する。つまりこ
こで、ピペット１８の先端がシャーレ７の底部上面に接
触するか否かを判断する。ピペット１８がシャーレ７の
底部上面に接触しない場合（ステップＳ２６がＹＥＳ）
にはステップＳ２６からステップＳ２７に移行する。ス
テップＳ２７では、微動ダイヤル２９の回転に応じて微
動部１４をＺ軸方向に微動させる。
【００２１】一方、ステップＳ２６でピペット１８がシ
ャーレ７の底部上面に接触すると判断するとステップＳ
２８に移行する。ステップＳ２８では、下限である旨を
コメント表示する。ここでは、ステップＳ２７の処理を
実行しないので、微動ダイヤル２９による指示を無視し
て、微動を禁止したことになる。以上説明したように、
この実施例では、２つの合焦位置によりピペット先端と
シャーレ底部上面との距離を検出し、検出された距離に
基づきピペット移動範囲の下限を設定しているので、下
限設定時にピペットを上下動させる必要がなくなり、ピ
ペットの損傷を防止できる。
ャーレ７の底部上面に接触すると判断するとステップＳ
２８に移行する。ステップＳ２８では、下限である旨を
コメント表示する。ここでは、ステップＳ２７の処理を
実行しないので、微動ダイヤル２９による指示を無視し
て、微動を禁止したことになる。以上説明したように、
この実施例では、２つの合焦位置によりピペット先端と
シャーレ底部上面との距離を検出し、検出された距離に
基づきピペット移動範囲の下限を設定しているので、下
限設定時にピペットを上下動させる必要がなくなり、ピ
ペットの損傷を防止できる。
【００２２】〔他の実施例〕 (a) 前記実施例では、微動部の動作に関してのみ下限設
定できるようにしたが、粗動部に関して下限設定できる
ようにしてもよい。 (b) ダイヤル３７の回転量をエンコーダ４６で読み取る
代わりに、ダイヤル３７の目盛りを目視により読み取
り、その値を操作パネル２５のテンキー３３により入力
して距離を求める構成でもよい。
定できるようにしたが、粗動部に関して下限設定できる
ようにしてもよい。 (b) ダイヤル３７の回転量をエンコーダ４６で読み取る
代わりに、ダイヤル３７の目盛りを目視により読み取
り、その値を操作パネル２５のテンキー３３により入力
して距離を求める構成でもよい。
【００２３】
【発明の効果】本発明に係るマイクロマニピュレータシ
ステムでは、顕微鏡における合焦位置に基づき容器と微
小器具との相対位置関係を得、得られた相対位置関係に
基づいて微小器具の移動を制限しているので、移動制限
設定時に微小器具を動作させる必要がなくなる。このた
め、移動制限設定時における微小器具の損傷を防止でき
る。
ステムでは、顕微鏡における合焦位置に基づき容器と微
小器具との相対位置関係を得、得られた相対位置関係に
基づいて微小器具の移動を制限しているので、移動制限
設定時に微小器具を動作させる必要がなくなる。このた
め、移動制限設定時における微小器具の損傷を防止でき
る。
【図１】本発明の一実施例によるマイクロマニピュレー
タシステムの斜視図。
タシステムの斜視図。
【図２】その制御ブロック図。
【図３】その制御フローチャート。
【図４】その制御フローチャート。
【図５】その制御フローチャート。
【図６】相対位置関係を示す断面部分図。
２ 顕微鏡 ３，４ マイクロマニピュレータ ２９，３０ 微動ダイヤル ３５，３６ 設定キー群 ３７ ダイヤル ４０ 制御部 ４６ エンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】容器に収納された微小試料を微小器具で処
理するためのマイクロマニピュレータシステムであっ
て、 光学的位置関係を変化させて焦点調整を行うための焦点
調整機構を有する、前記容器を保持して前記微小試料を
観察するための顕微鏡と、 前記顕微鏡の視野内で前記微小器具を移動させるマイク
ロマニピュレータと、 前記顕微鏡における合焦位置に基づいて前記容器と微小
器具との相対位置関係を得る相対位置関係獲得手段と、 前記相対位置関係獲得手段での獲得結果に基づいて、前
記マイクロマニピュレータによる前記微小器具の移動を
制限する移動制限手段と、を備えたマイクロマニピュレ
ータシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32056992A JP3293205B2 (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | マイクロマニピュレータシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32056992A JP3293205B2 (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | マイクロマニピュレータシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06167656A true JPH06167656A (ja) | 1994-06-14 |
| JP3293205B2 JP3293205B2 (ja) | 2002-06-17 |
Family
ID=18122903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32056992A Expired - Fee Related JP3293205B2 (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | マイクロマニピュレータシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3293205B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07287172A (ja) * | 1994-04-19 | 1995-10-31 | Shimadzu Corp | マイクロマニピュレータシステム |
| JP2002072099A (ja) * | 2000-08-29 | 2002-03-12 | Olympus Optical Co Ltd | 顕微鏡の焦準装置 |
| JP2013524291A (ja) * | 2010-04-15 | 2013-06-17 | モレキュラー マシーンズ アンド インダストリーズ アクチエンゲゼルシャフト | マイクロ操作ツールを無衝突で位置決めする方法 |
-
1992
- 1992-11-30 JP JP32056992A patent/JP3293205B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07287172A (ja) * | 1994-04-19 | 1995-10-31 | Shimadzu Corp | マイクロマニピュレータシステム |
| JP2002072099A (ja) * | 2000-08-29 | 2002-03-12 | Olympus Optical Co Ltd | 顕微鏡の焦準装置 |
| JP2013524291A (ja) * | 2010-04-15 | 2013-06-17 | モレキュラー マシーンズ アンド インダストリーズ アクチエンゲゼルシャフト | マイクロ操作ツールを無衝突で位置決めする方法 |
| US9104200B2 (en) | 2010-04-15 | 2015-08-11 | Mmi Ag | Method for the collision-free positioning of a micromanipulator tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3293205B2 (ja) | 2002-06-17 |
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