JPS5853374A - 溶接ロボットの制御装置 - Google Patents
溶接ロボットの制御装置Info
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- JPS5853374A JPS5853374A JP15126481A JP15126481A JPS5853374A JP S5853374 A JPS5853374 A JP S5853374A JP 15126481 A JP15126481 A JP 15126481A JP 15126481 A JP15126481 A JP 15126481A JP S5853374 A JPS5853374 A JP S5853374A
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- JP
- Japan
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- data
- welding
- section
- display
- robot
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は点と魚倉記憶させ、この記憶させた点から点
へロボットを自動的に動作させる込わゆるＰ−Ｔ−Ｐ
（ポイント、ツー、ポイント）制御によるティーチング
・プレイバック方式を用いたアーク溶接ロボットの制御
装置の改良に関するものである。
へロボットを自動的に動作させる込わゆるＰ−Ｔ−Ｐ
（ポイント、ツー、ポイント）制御によるティーチング
・プレイバック方式を用いたアーク溶接ロボットの制御
装置の改良に関するものである。
近年、薄鋼板等のアーク溶接において自動化を図る為、
アークＺ容接ロボットが広く用いられておシ、この溶接
ロボットではＰ−Ｔ−Ｐ （ポイント、ツーポイント）
ティーチングＣＰ（連続経路）制御プレイバックによる
ティーチング・プレイバック方式が採用され出している
。第１図はティーチング・プレイバンク方式によるアー
ク溶接ロボットの外観構成の一例を示したもので、第２
図は従来のその制御装置のブロック図を示したものであ
る。
アークＺ容接ロボットが広く用いられておシ、この溶接
ロボットではＰ−Ｔ−Ｐ （ポイント、ツーポイント）
ティーチングＣＰ（連続経路）制御プレイバックによる
ティーチング・プレイバック方式が採用され出している
。第１図はティーチング・プレイバンク方式によるアー
ク溶接ロボットの外観構成の一例を示したもので、第２
図は従来のその制御装置のブロック図を示したものであ
る。
第１図において破線で囲まｒした部分が制御装置（１）
で、制御盤（２）とティーチングボックス（３）から成
つている。さらに制御盤（２）には、操作用のキーボー
ドスイッチα→と陰極線管（ＣＲＴ、いわゆるプワウン
管）のような表示装置αＧが付加されており、マン・マ
シン・インタフェイスを成している。上記制御盤（２）
内の記憶部に記憶された各種溶接条件はケーブルを介し
て適宜溶接電源（４）、ロボット本体（５）及び外部治
具α葎＆ｌｌ−与えられる。溶接電源（４）は一方でパ
ワーケーブル（６）ｆ介してワイーｔ’送給装置（７）
Ｋ接続されており、ワイヤ送給装ａ （７）から送給さ
れるワイヤ（８）はロボット本体（５）のトーチ（９）
Ｋコンジャトケープ）ｖＱＱＫより導か九ている。ア
ーク溶接はトーチ（９）と溶接電源（４）の一方がパワ
ーケーブル（１１）ｆ介して接続されたワーク（２）と
の間で行われており、溶接電流、溶接電圧、シールドガ
スの溶接部への供給等の制御は制御盤（２）からの指令
にもとづいて溶接電源（４）により行われる。またワー
ク（６）は外部治具（至）［取付けられており、長大な
ワークでロボット本体（５）の動作範囲外に及ぶものに
対しては外部治具（２）の方を移動させて、ワークの位
置、姿勢を変えて、ロボット本体（５）を作動させて、
実質的にロボット本体（５）の動作範囲を広めている。
で、制御盤（２）とティーチングボックス（３）から成
つている。さらに制御盤（２）には、操作用のキーボー
ドスイッチα→と陰極線管（ＣＲＴ、いわゆるプワウン
管）のような表示装置αＧが付加されており、マン・マ
シン・インタフェイスを成している。上記制御盤（２）
内の記憶部に記憶された各種溶接条件はケーブルを介し
て適宜溶接電源（４）、ロボット本体（５）及び外部治
具α葎＆ｌｌ−与えられる。溶接電源（４）は一方でパ
ワーケーブル（６）ｆ介してワイーｔ’送給装置（７）
Ｋ接続されており、ワイヤ送給装ａ （７）から送給さ
れるワイヤ（８）はロボット本体（５）のトーチ（９）
Ｋコンジャトケープ）ｖＱＱＫより導か九ている。ア
ーク溶接はトーチ（９）と溶接電源（４）の一方がパワ
ーケーブル（１１）ｆ介して接続されたワーク（２）と
の間で行われており、溶接電流、溶接電圧、シールドガ
スの溶接部への供給等の制御は制御盤（２）からの指令
にもとづいて溶接電源（４）により行われる。またワー
ク（６）は外部治具（至）［取付けられており、長大な
ワークでロボット本体（５）の動作範囲外に及ぶものに
対しては外部治具（２）の方を移動させて、ワークの位
置、姿勢を変えて、ロボット本体（５）を作動させて、
実質的にロボット本体（５）の動作範囲を広めている。
外部治具のシーケンヌ制御も制御盤（２）の指令にもと
づいている。
づいている。
第２図の側御装置（１）を示すブロック図においてαＯ
は中央処理装置（以下ＣＰＵとゴう）、α７１は制御プ
ログラム記憶部である。α１１９は位置データ記憶部で
あり、ティーチングされたトーチの位置、姿勢情報をス
テップ番号と対応させて記憶している。
は中央処理装置（以下ＣＰＵとゴう）、α７１は制御プ
ログラム記憶部である。α１１９は位置データ記憶部で
あり、ティーチングされたトーチの位置、姿勢情報をス
テップ番号と対応させて記憶している。
０呻は溶接作業データ記憶部であり、ティーチングされ
た各種溶接作業条件のデータをステップ番号と対応させ
て記憶しでいる。翰はＣＰＵＱｆ９と記憶部Ｑ７）〜０
１、下記制御部１２υ〜（ハ）との間のデータ伝達を行
う共通母線である。ｅりは入出力制御部であり、ティー
チングボックス（３）やキーボードスイッチ（１→の入
出力信号全コントロールしている。、磐はディスプレイ
バッファであり、表示装置αＯへの信号を一時記憶する
。今仮に表示装置αυの画面に縦１６文字、横８２文字
の合計５１２文字が割付けられている場合にはディスプ
レイバッファ（イ）の記憶容量は５１２バイト必要であ
る。＠は機器制御部であり、溶接電源（４）、ロボット
本体（５）及び外部治具（至）などの機器を制御する。
た各種溶接作業条件のデータをステップ番号と対応させ
て記憶しでいる。翰はＣＰＵＱｆ９と記憶部Ｑ７）〜０
１、下記制御部１２υ〜（ハ）との間のデータ伝達を行
う共通母線である。ｅりは入出力制御部であり、ティー
チングボックス（３）やキーボードスイッチ（１→の入
出力信号全コントロールしている。、磐はディスプレイ
バッファであり、表示装置αＯへの信号を一時記憶する
。今仮に表示装置αυの画面に縦１６文字、横８２文字
の合計５１２文字が割付けられている場合にはディスプ
レイバッファ（イ）の記憶容量は５１２バイト必要であ
る。＠は機器制御部であり、溶接電源（４）、ロボット
本体（５）及び外部治具（至）などの機器を制御する。
また弼、（ハ）はそれぞｆ’Ｌ電圧計及び電流計で、溶
接Ｗ源（４）内で検出した溶接電圧と溶接電流の実測値
を表示する。
接Ｗ源（４）内で検出した溶接電圧と溶接電流の実測値
を表示する。
次に上記の様ＶＣ構成された従来のアーク溶接ロボット
の動作及び表示について説明する。まず動作モードはテ
ィーチングモードと自動溶接上−ド（プレイバック動作
）がある。ティーチングモードにおいては、プログラム
番号を指定してからティーチングボックス（３）により
ロボット本体（５）’１１かして所望のトーチ先端位置
とトーチ姿勢を決めてから、その位置情報を制御盤（２
）の位置データ記憶部（ト）に順次記憶させる。
の動作及び表示について説明する。まず動作モードはテ
ィーチングモードと自動溶接上−ド（プレイバック動作
）がある。ティーチングモードにおいては、プログラム
番号を指定してからティーチングボックス（３）により
ロボット本体（５）’１１かして所望のトーチ先端位置
とトーチ姿勢を決めてから、その位置情報を制御盤（２
）の位置データ記憶部（ト）に順次記憶させる。
この位置情報に対しては位置や姿勢がかわるごとにステ
ップ番号が付加されており、ティーチングポイントとス
テップ番号が対応している。ワークに沿って−通り位置
のティーチングが終わったら、キーボードスイッチ（ｌ
→によって表示装置０篩に所望のプログラム番号やステ
ップ番号を呼び出してから各ステップ毎に必要な各種溶
接作業条件を入力する。入力された各種溶接作業条件は
該ステップ番号と共に溶接作業データ記憶部θ値にティ
ーチングした順に記憶され、同時にディスプレイバッフ
ァに送られ、一時記憶されて表示装置０５にティーチン
グされた順に表示さｎ、る。位置のティーチングと溶接
作業のティーチングが−通り終わった後で、この記憶さ
れたデータが正し、いか否か画面でチェック、修正する
為、再び画面に呼び出す。
ップ番号が付加されており、ティーチングポイントとス
テップ番号が対応している。ワークに沿って−通り位置
のティーチングが終わったら、キーボードスイッチ（ｌ
→によって表示装置０篩に所望のプログラム番号やステ
ップ番号を呼び出してから各ステップ毎に必要な各種溶
接作業条件を入力する。入力された各種溶接作業条件は
該ステップ番号と共に溶接作業データ記憶部θ値にティ
ーチングした順に記憶され、同時にディスプレイバッフ
ァに送られ、一時記憶されて表示装置０５にティーチン
グされた順に表示さｎ、る。位置のティーチングと溶接
作業のティーチングが−通り終わった後で、この記憶さ
れたデータが正し、いか否か画面でチェック、修正する
為、再び画面に呼び出す。
もし万−誤りがあればキーボードスイッチ０４により修
正する。表示装置αυの画面で確認修正後味一度ロボッ
トを低速で試し走行し、ティーチングに誤りがないか最
終確認する。ティーチングが終わったら自動溶接モード
に切換えて、起動スイッチ（図示せず）によりロボット
を自動溶接運転をする。自動溶接運転時には、トーチ（
９）はティーチングポイント間をティーチングされた溶
接作業条件で自動的に動作する。ＣＰＵＱｆ９はティー
チングされた順、すなわち表承りｌｔ（至）に表示され
た順に条件データを処理実行していく。また表示装置の
画面には、現在トーチ（９）が動作しているティーチン
グポイントに対応した溶接作業条件データが順次表示さ
れる。もちろん溶接電流あるいは溶接電圧は指令値であ
る。そして浴接電圧及び溶接電流の実測値は、溶接電源
（４）Ｋ内蔵された電圧計■及び電流計に）に表示さ：
１１．る。
正する。表示装置αυの画面で確認修正後味一度ロボッ
トを低速で試し走行し、ティーチングに誤りがないか最
終確認する。ティーチングが終わったら自動溶接モード
に切換えて、起動スイッチ（図示せず）によりロボット
を自動溶接運転をする。自動溶接運転時には、トーチ（
９）はティーチングポイント間をティーチングされた溶
接作業条件で自動的に動作する。ＣＰＵＱｆ９はティー
チングされた順、すなわち表承りｌｔ（至）に表示され
た順に条件データを処理実行していく。また表示装置の
画面には、現在トーチ（９）が動作しているティーチン
グポイントに対応した溶接作業条件データが順次表示さ
れる。もちろん溶接電流あるいは溶接電圧は指令値であ
る。そして浴接電圧及び溶接電流の実測値は、溶接電源
（４）Ｋ内蔵された電圧計■及び電流計に）に表示さ：
１１．る。
従来の制御装置は以上のように構成さ九ているので、テ
ィーチング時の突出長のセツティング等によりで、指令
ｌｌｌ１通りの電流、電圧ＶＣなるとは限らない。この
場合の実測値は溶接電源の電圧計及び電流計で読取る必
要があった。従って溶接条件を確立する為の施工実験時
には、１ｂ制御装置と溶接電源の聞分何度も往復する必
要がめる為、作業能率が悪い等の欠点を有していた。
ィーチング時の突出長のセツティング等によりで、指令
ｌｌｌ１通りの電流、電圧ＶＣなるとは限らない。この
場合の実測値は溶接電源の電圧計及び電流計で読取る必
要があった。従って溶接条件を確立する為の施工実験時
には、１ｂ制御装置と溶接電源の聞分何度も往復する必
要がめる為、作業能率が悪い等の欠点を有していた。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除去する為
になされたもので、溶接電源で検出した溶接電圧及び溶
接電流の実測値音制御装置の表示部を利用して表示する
ことり（よって、溶接条件の確立が容易なアーク溶接ロ
ボットの制御装置ｉｆ’ｆ−提供する事を目的としてい
る。
になされたもので、溶接電源で検出した溶接電圧及び溶
接電流の実測値音制御装置の表示部を利用して表示する
ことり（よって、溶接条件の確立が容易なアーク溶接ロ
ボットの制御装置ｉｆ’ｆ−提供する事を目的としてい
る。
以下、この発明の一実施例を！８図にしたがって説明す
る。第３図はこの発明の一実施例の制御装置を示すブロ
ック図である。（至）、６υはＮ０変換器で、それぞれ
溶接電源（４）で検出した浴接電圧及び溶接電流の実測
値を機器制御部（ハ）で処理が谷易なデジタル量に変換
する。
る。第３図はこの発明の一実施例の制御装置を示すブロ
ック図である。（至）、６υはＮ０変換器で、それぞれ
溶接電源（４）で検出した浴接電圧及び溶接電流の実測
値を機器制御部（ハ）で処理が谷易なデジタル量に変換
する。
また、６カは表示制御部で、ディスプレイバッファ翰へ
送るべきデータである溶１り作業データ記憶部０１と、
上記溶接電流及び溶接電圧の実測直全、一時まとめて記
憶している。
送るべきデータである溶１り作業データ記憶部０１と、
上記溶接電流及び溶接電圧の実測直全、一時まとめて記
憶している。
以上のように構成された芙施例ＶＣおいて、溶接電源（
４）で検出された溶接電圧と溶接電流は、ル［Ｆ］変換
器（至）、ＣｐでディシダＩｖ量に変換された後、機器
制御部に）から入力される。ぞして、入力された溶接電
圧及び溶接電流け、現在トーチ（９）が動作しているテ
ィーチングポイントに対応した溶接作業条件データが溶
接作ブにデーク記ｔｔｉ部α１から表示制御部＠に送ら
れると同じように、表示制御部０シに送うれる。そして
一括した表示データがディスプレイ／（ツファ（イ）に
送られ順次表示さ九る。
４）で検出された溶接電圧と溶接電流は、ル［Ｆ］変換
器（至）、ＣｐでディシダＩｖ量に変換された後、機器
制御部に）から入力される。ぞして、入力された溶接電
圧及び溶接電流け、現在トーチ（９）が動作しているテ
ィーチングポイントに対応した溶接作業条件データが溶
接作ブにデーク記ｔｔｉ部α１から表示制御部＠に送ら
れると同じように、表示制御部０シに送うれる。そして
一括した表示データがディスプレイ／（ツファ（イ）に
送られ順次表示さ九る。
尚、上記実施例では溶接電源（４）で検出された溶接電
圧及び溶接電流が制御盤（２）内で処理し易い形（ディ
ジタル量）でない場合について説明したが、検出さｎた
溶接電圧及び溶接電流がディジタル付の場合にはり変換
器（至）％’ Ｃ３１）はなくても上記実施例と同様の
効果を奏する。
圧及び溶接電流が制御盤（２）内で処理し易い形（ディ
ジタル量）でない場合について説明したが、検出さｎた
溶接電圧及び溶接電流がディジタル付の場合にはり変換
器（至）％’ Ｃ３１）はなくても上記実施例と同様の
効果を奏する。
以上のように、この発明によ才りば、アーク溶接ロボッ
トの制御装置を溶接電源（４）で検出された溶接電圧及
び溶接電流の実ｌｌ値が、制却装貯の表示部を利用して
表示できるようｔＣ構成したので、溶接条件の確認かで
易に出来、作榮能率が向上する効果が得ら４る。
トの制御装置を溶接電源（４）で検出された溶接電圧及
び溶接電流の実ｌｌ値が、制却装貯の表示部を利用して
表示できるようｔＣ構成したので、溶接条件の確認かで
易に出来、作榮能率が向上する効果が得ら４る。
第１図は了−り溶接ロボットの外観の構成を示す図、第
２図は従来のアーク、介接ロボットの制御装置を示すブ
ロック図、第８図はこの発明の一実施例になるアーク溶
接ロボットの佃制御装置を示すブロック図である。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示し、（３）
はティーチングポ・フクス、（４）は溶接電源、（１・
０はキーボードスイッチ、（至）は表示部、σＱは中央
処理部、αηは制御プログラム記憶部、ＱｌＳは位置デ
ータ記憶部、０呻は溶接作業データ記憶部、？υは入出
力制御部、（イ）はディスプレイバッファ、（至）ｃｌ
υはＡ／Ｄ変換器、（２）は表示制御部である。 代理人 葛 野 信 −
２図は従来のアーク、介接ロボットの制御装置を示すブ
ロック図、第８図はこの発明の一実施例になるアーク溶
接ロボットの佃制御装置を示すブロック図である。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示し、（３）
はティーチングポ・フクス、（４）は溶接電源、（１・
０はキーボードスイッチ、（至）は表示部、σＱは中央
処理部、αηは制御プログラム記憶部、ＱｌＳは位置デ
ータ記憶部、０呻は溶接作業データ記憶部、？υは入出
力制御部、（イ）はディスプレイバッファ、（至）ｃｌ
υはＡ／Ｄ変換器、（２）は表示制御部である。 代理人 葛 野 信 −
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットの位置データや溶接電流電圧データ等を入力す
る入力部と、これらの入力データの記憶部と、この記憶
部に記憶するデータやロボット自動動作時に、その動作
位置に対応して上記データ記憶部から出されるデータが
表示される表示部と、これら入力部、記憶部、表示部を
制御する中央処理部とを備え、適宜点と点の位置データ
や溶接電流電圧データを記憶させ、この記憶させた点か
ら点へロボットを自動的に動作させて自動溶接を行わせ
るようにするとともに、この点に対応したデータ記憶部
から出されるデータを表示部に同時に表示させる溶接ロ
ボットの制御装置において、溶接電源の電流電圧の測定
部と、この聞定部によって測定した実測浴接電流電圧デ
ータの入力部と。 この入力部からの実測データと記憶部から記憶データと
を振り分けて上記表示部に表示させる表示制御部とを設
けて、上記表示部に記憶データの表示を行わせるととも
に実測溶接電流電圧の表示をも行わせるようにした溶接
ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15126481A JPS5853374A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | 溶接ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15126481A JPS5853374A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | 溶接ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5853374A true JPS5853374A (ja) | 1983-03-29 |
Family
ID=15514856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15126481A Pending JPS5853374A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | 溶接ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5853374A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1985001910A1 (en) * | 1983-10-26 | 1985-05-09 | Fanuc Ltd | Apparatus for controlling robot |
| WO1999007511A1 (fr) * | 1997-08-08 | 1999-02-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de surveillance de soudage a l'arc |
| KR20020026913A (ko) * | 2002-03-06 | 2002-04-12 | 김동완 | 용접캐리지의 전자동 디지털 통합제어보드 |
| CN103182588A (zh) * | 2013-02-28 | 2013-07-03 | 王金领 | 一种螺柱焊接自动送料装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5025987A (ja) * | 1973-07-11 | 1975-03-18 | ||
| JPS5537250A (en) * | 1978-09-05 | 1980-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | Numerical controlled lathe with display device |
-
1981
- 1981-09-24 JP JP15126481A patent/JPS5853374A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5025987A (ja) * | 1973-07-11 | 1975-03-18 | ||
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| WO1985001910A1 (en) * | 1983-10-26 | 1985-05-09 | Fanuc Ltd | Apparatus for controlling robot |
| WO1999007511A1 (fr) * | 1997-08-08 | 1999-02-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de surveillance de soudage a l'arc |
| US6271500B1 (en) | 1997-08-08 | 2001-08-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Arc welding monitoring device |
| KR20020026913A (ko) * | 2002-03-06 | 2002-04-12 | 김동완 | 용접캐리지의 전자동 디지털 통합제어보드 |
| CN103182588A (zh) * | 2013-02-28 | 2013-07-03 | 王金领 | 一种螺柱焊接自动送料装置 |
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