JP2651252B2 - 溶接ロボットシステム - Google Patents
溶接ロボットシステムInfo
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- JP2651252B2 JP2651252B2 JP1313213A JP31321389A JP2651252B2 JP 2651252 B2 JP2651252 B2 JP 2651252B2 JP 1313213 A JP1313213 A JP 1313213A JP 31321389 A JP31321389 A JP 31321389A JP 2651252 B2 JP2651252 B2 JP 2651252B2
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- robot system
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットと溶接機から構成される溶接ロボッ
トシステムに関し、特に複数の溶接機と１台のロボット
を結合した溶接ロボットシステムに関する。
トシステムに関し、特に複数の溶接機と１台のロボット
を結合した溶接ロボットシステムに関する。
自動車産業を始め多数の技術分野でロボットと溶接機
を結合した溶接ロボットシステムが広く使用されてい
る。これらの溶接ロボットシステムでは、ロボットの精
度、信頼性の向上、オフラインプログラム技術の進展等
により、その使用分野はより拡がりつつある。
を結合した溶接ロボットシステムが広く使用されてい
る。これらの溶接ロボットシステムでは、ロボットの精
度、信頼性の向上、オフラインプログラム技術の進展等
により、その使用分野はより拡がりつつある。
一方、上記溶接ロボットシステムが採用される主な溶
接法として、CO2/MAG溶接法とTIG溶接法がある。この２
種類の溶接法は一長一短があり、それぞれの溶接対象に
よって使い分けられている。
接法として、CO2/MAG溶接法とTIG溶接法がある。この２
種類の溶接法は一長一短があり、それぞれの溶接対象に
よって使い分けられている。
しかし、上記溶接ロボットシステムのように、溶接の
対象物がCO2/MAG溶接法（消耗電極式）とTIG溶接法（非
消耗電極式）の２種類の溶接を必要とする場合は２台の
溶接ロボットシステムを設置する必要がある。このよう
な場合に２台の溶接機と２台のロボットを必要とし、多
くの場合、一方の溶接ロボットシステムが動作中は他方
の溶接ロボットシステムは停止しており、設備として無
駄が多い。
対象物がCO2/MAG溶接法（消耗電極式）とTIG溶接法（非
消耗電極式）の２種類の溶接を必要とする場合は２台の
溶接ロボットシステムを設置する必要がある。このよう
な場合に２台の溶接機と２台のロボットを必要とし、多
くの場合、一方の溶接ロボットシステムが動作中は他方
の溶接ロボットシステムは停止しており、設備として無
駄が多い。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、
複数の溶接機と１台のロボットを結合した溶接ロボット
システムを提供することを目的とする。
複数の溶接機と１台のロボットを結合した溶接ロボット
システムを提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、ロボットと溶
接機から構成される溶接ロボットシステムにおいて、少
なくとも２台の溶接機と、前記溶接機に対応した複数の
トーチを結合可能なロボットと、前記ロボットを制御
し、前記複数の溶接機に対応した複数の溶接条件を内蔵
したロボット制御装置と、を有することを特徴とする溶
接ロボットシステムが、提供される。
接機から構成される溶接ロボットシステムにおいて、少
なくとも２台の溶接機と、前記溶接機に対応した複数の
トーチを結合可能なロボットと、前記ロボットを制御
し、前記複数の溶接機に対応した複数の溶接条件を内蔵
したロボット制御装置と、を有することを特徴とする溶
接ロボットシステムが、提供される。
少なくとも２台の溶接機と１台のロボットを結合して
溶接ロボットシステムを構成する。ロボットはそれぞれ
の溶接機に応じたトーチを結合できるようにしており、
ロボット制御装置はそれぞれの溶接機に応じた溶接条件
を内蔵し、使用する溶接機の溶接条件を選択して、加工
を行う。
溶接ロボットシステムを構成する。ロボットはそれぞれ
の溶接機に応じたトーチを結合できるようにしており、
ロボット制御装置はそれぞれの溶接機に応じた溶接条件
を内蔵し、使用する溶接機の溶接条件を選択して、加工
を行う。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例である溶接ロボットシステ
ムの概略図である。ロボット１のアーム２の先端のハン
ド３にはCO2/MGA溶接用のトーチ４が設けられている。
ロボット制御装置30によってロボット１内のサーボモー
タが駆動され、ロボット１の動作が制御される。
ムの概略図である。ロボット１のアーム２の先端のハン
ド３にはCO2/MGA溶接用のトーチ４が設けられている。
ロボット制御装置30によってロボット１内のサーボモー
タが駆動され、ロボット１の動作が制御される。
CO2/MAG溶接機10はロボット制御装置30に結合され、
その溶接条件によって、溶接電圧、溶接電流等を制御さ
れる。同様にTIG溶接機20もロボット制御装置30に結合
され、ロボット制御装置30から溶接条件その他の制御指
令を受けて制御される。
その溶接条件によって、溶接電圧、溶接電流等を制御さ
れる。同様にTIG溶接機20もロボット制御装置30に結合
され、ロボット制御装置30から溶接条件その他の制御指
令を受けて制御される。
第２図（ａ）はCO2/MAG溶接機用のトーチの例を示す
図である。ハンド３のフランジ3aに絶縁材９を介して部
材5aが固定されている。部材5aにはシールドガス、ワイ
ヤ（電極）及びパワーケーブルを中継するための部材5b
が固定されている。トーチ本体６の先端にはシールドガ
スを噴出するノズル７があり、ワイヤ（電極）８が先端
に供給される。
図である。ハンド３のフランジ3aに絶縁材９を介して部
材5aが固定されている。部材5aにはシールドガス、ワイ
ヤ（電極）及びパワーケーブルを中継するための部材5b
が固定されている。トーチ本体６の先端にはシールドガ
スを噴出するノズル７があり、ワイヤ（電極）８が先端
に供給される。
第２図（ｂ）はTIG溶接機用のトーチの例を示す図で
ある。ハンド3bのフランジ3cには絶縁材9bを介して部材
5cが固定されている。部材5cにはシールドガス、パワー
ケーブルを中継するための部材5dが固定されている。ト
ーチ本体6bの先端にはシールドガスを噴出するノズル7b
及び電極8bがある。
ある。ハンド3bのフランジ3cには絶縁材9bを介して部材
5cが固定されている。部材5cにはシールドガス、パワー
ケーブルを中継するための部材5dが固定されている。ト
ーチ本体6bの先端にはシールドガスを噴出するノズル7b
及び電極8bがある。
これらのトーチは一般のオートチェンジャーを使用し
て、炭酸ガス用トーチからTIG用トーチに交換する。ま
た、ハンドに両方のトーチを有するダブルハンドとして
構成することもできる。
て、炭酸ガス用トーチからTIG用トーチに交換する。ま
た、ハンドに両方のトーチを有するダブルハンドとして
構成することもできる。
第３図はロボット制御装置の概略のブロック図であ
る。ロボット制御装置にはプロセッサボード31があり、
プロセッサボード31にはプロセッサ31a、ROM31b、RAM31
cがある。プロセッサ31aはROM31bに格納されたシステム
プログラムに従って、ロボット制御装置30全体を制御す
る。RAM31cには各種のデータが格納され、ロボット１の
動作プログラム、後述の溶接条件も格納される。RAM31c
の一部は不揮発性メモリとして構成されており、動作プ
ログラムあるいは溶接条件は不揮発性メモリ部分に格納
されている。プロセッサボード31はバス39に結合されて
いる。
る。ロボット制御装置にはプロセッサボード31があり、
プロセッサボード31にはプロセッサ31a、ROM31b、RAM31
cがある。プロセッサ31aはROM31bに格納されたシステム
プログラムに従って、ロボット制御装置30全体を制御す
る。RAM31cには各種のデータが格納され、ロボット１の
動作プログラム、後述の溶接条件も格納される。RAM31c
の一部は不揮発性メモリとして構成されており、動作プ
ログラムあるいは溶接条件は不揮発性メモリ部分に格納
されている。プロセッサボード31はバス39に結合されて
いる。
ディジタルサーボ制御回路32はバス39に結合され、プ
ロセッサボード31からの指令によって、サーボアンプ33
を経由して、サーボモータ51、52、53、54、55及び56を
駆動する。これらのサーボモータはロボット１に内蔵さ
れ、ロボット１の各軸を動作させる。
ロセッサボード31からの指令によって、サーボアンプ33
を経由して、サーボモータ51、52、53、54、55及び56を
駆動する。これらのサーボモータはロボット１に内蔵さ
れ、ロボット１の各軸を動作させる。
シリアルポート34はバス39に結合され、表示器付き教
示操作盤57、その他のRS232C機器58と接続されている。
表示器付き教示操作盤は後述の溶接条件等の入力に使用
する。また、シリアルポートにはCRT36aが接続されお
り、CRT36aには後述の溶接条件等が表示される。
示操作盤57、その他のRS232C機器58と接続されている。
表示器付き教示操作盤は後述の溶接条件等の入力に使用
する。また、シリアルポートにはCRT36aが接続されお
り、CRT36aには後述の溶接条件等が表示される。
ディジタルI/O35には操作パネル36bが接続されてい
る。また、ディジタルI/O35及びアナログI/O37を経由し
てCO2/MAG溶接機10、TIG溶接機20への溶接条件等が出力
される。また、大容量メモリ38にはティーチングデー
タ、使用中以外の溶接条件等が格納される。
る。また、ディジタルI/O35及びアナログI/O37を経由し
てCO2/MAG溶接機10、TIG溶接機20への溶接条件等が出力
される。また、大容量メモリ38にはティーチングデー
タ、使用中以外の溶接条件等が格納される。
第４図（ａ）はCO2/MAG溶接機の溶接条件を示す図、
第４図（ｂ）はTIG溶接機の溶接条件を示す図である。
第４図（ａ）において、溶接条件11は溶接条件テーブル
12と溶接パラメータ13から構成されている。
第４図（ｂ）はTIG溶接機の溶接条件を示す図である。
第４図（ａ）において、溶接条件11は溶接条件テーブル
12と溶接パラメータ13から構成されている。
溶接条件テーブル12には溶接電流A11と溶接電圧V11が
１組となっており、これが32組用意されている。溶接パ
ラメータ13にはアナログ電圧換算定数AVC1、ガスプリフ
ロー制御データTG1等がある。アナログ電圧換算定数AVC
1は内部のディジタル指令値を実際の溶接電圧に変換す
るための変換定数である。ガスプリフロー制御データTG
1はガスのプリフローの時間等を制御するパラメータで
ある。これら溶接条件テーブルから所望の溶接条件を選
択して溶接を行う。
１組となっており、これが32組用意されている。溶接パ
ラメータ13にはアナログ電圧換算定数AVC1、ガスプリフ
ロー制御データTG1等がある。アナログ電圧換算定数AVC
1は内部のディジタル指令値を実際の溶接電圧に変換す
るための変換定数である。ガスプリフロー制御データTG
1はガスのプリフローの時間等を制御するパラメータで
ある。これら溶接条件テーブルから所望の溶接条件を選
択して溶接を行う。
第４図（ｂ）はTIG溶接機用の溶接条件21、溶接条件
テーブル22、溶接パラメータ23である。溶接条件テーブ
ル22には、溶接電流A21とワイヤ添加速度W21等が１組と
なっている。なお、その他はCO2/MAG溶接用のそれとほ
ぼ同様であるのでその他の説明は省略する。実際の溶接
時はそれぞれの溶接条件を選択して溶接を行う。
テーブル22、溶接パラメータ23である。溶接条件テーブ
ル22には、溶接電流A21とワイヤ添加速度W21等が１組と
なっている。なお、その他はCO2/MAG溶接用のそれとほ
ぼ同様であるのでその他の説明は省略する。実際の溶接
時はそれぞれの溶接条件を選択して溶接を行う。
上記の例ではCO2/MAG溶接機とTIG溶接機の例で説明し
たが、CO2/MAG溶接機に変えてMIG溶接機、プラズマ溶接
機およびプラズマ切断機等で溶接ロボットシステムを構
成することもできる。また、３台以上の溶接機あるいは
切断機と１台のロボットを結合してロボットシステムを
構成することも可能である。
たが、CO2/MAG溶接機に変えてMIG溶接機、プラズマ溶接
機およびプラズマ切断機等で溶接ロボットシステムを構
成することもできる。また、３台以上の溶接機あるいは
切断機と１台のロボットを結合してロボットシステムを
構成することも可能である。
以上説明したように本発明では、複数の溶接機と１台
のロボットで溶接ロボットシステムを構成し、トーチ及
び溶接条件をそれぞれの溶接機に応じて選択するように
したので、１台の溶接ロボットシステムで異なる溶接を
連続的に行うことができる。
のロボットで溶接ロボットシステムを構成し、トーチ及
び溶接条件をそれぞれの溶接機に応じて選択するように
したので、１台の溶接ロボットシステムで異なる溶接を
連続的に行うことができる。
第１図は本発明の一実施例である溶接ロボットシステム
の概略図、 第２図（ａ）はCO2/MAG溶接機用のトーチの例を示す
図、 第２図（ｂ）はTIG溶接機用のトーチの例を示す図、 第３図はロボット制御装置の概略のブロック図、 第４図（ａ）はCO2/MAG溶接機の溶接条件を示す図、 第４図（ｂ）はTIG溶接機の溶接条件を示す図である。 １……ロボット ３……ハンド 3b……ハンド 3a……フランジ 3c……フランジ ６……トーチ 6b……トーチ ７……ノズル ８……電極（消耗式） 8b……電極（非消耗式） 10……CO2/MAG溶接機 11……CO2/MAG用溶接条件 20……TIG溶接機 21……TIG用溶接条件 30……ロボット制御装置 31……プロセッサボード
の概略図、 第２図（ａ）はCO2/MAG溶接機用のトーチの例を示す
図、 第２図（ｂ）はTIG溶接機用のトーチの例を示す図、 第３図はロボット制御装置の概略のブロック図、 第４図（ａ）はCO2/MAG溶接機の溶接条件を示す図、 第４図（ｂ）はTIG溶接機の溶接条件を示す図である。 １……ロボット ３……ハンド 3b……ハンド 3a……フランジ 3c……フランジ ６……トーチ 6b……トーチ ７……ノズル ８……電極（消耗式） 8b……電極（非消耗式） 10……CO2/MAG溶接機 11……CO2/MAG用溶接条件 20……TIG溶接機 21……TIG用溶接条件 30……ロボット制御装置 31……プロセッサボード
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森川 茂弘 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (56)参考文献 実開 昭61−167272（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−25266（ＪＰ，Ｕ)
Claims (5)
- 【請求項１】ロボットと溶接機から構成される溶接ロボ
ットシステムにおいて、 少なくとも２台の溶接機と、 前記溶接機に対応した複数のトーチを結合可能なロボッ
トと、 前記ロボットを制御し、前記複数の溶接機に対応した複
数の溶接条件を内蔵したロボット制御装置と、 を有することを特徴とする溶接ロボットシステム。 - 【請求項２】前記複数のトーチのうちの少なくとも２個
のトーチを同時に前記ロボットのハンドに結合したこと
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の溶接ロボット
システム。 - 【請求項３】前記複数のトーチをオートチェンジャーに
よって、持ち変えるように構成したことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の溶接ロボットシステム。 - 【請求項４】前記複数の溶接条件は少なくとも溶接条件
テーブル及び溶接パラメータを含むことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の溶接ロボットシステム。 - 【請求項５】前記複数の溶接機は、溶接法が異なる溶接
機であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
溶接ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1313213A JP2651252B2 (ja) | 1989-12-01 | 1989-12-01 | 溶接ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1313213A JP2651252B2 (ja) | 1989-12-01 | 1989-12-01 | 溶接ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03174976A JPH03174976A (ja) | 1991-07-30 |
| JP2651252B2 true JP2651252B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=18038470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1313213A Expired - Fee Related JP2651252B2 (ja) | 1989-12-01 | 1989-12-01 | 溶接ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2651252B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61167272U (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-17 | ||
| JPH049093Y2 (ja) * | 1986-07-31 | 1992-03-06 |
-
1989
- 1989-12-01 JP JP1313213A patent/JP2651252B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03174976A (ja) | 1991-07-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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