JPH03174976A - 溶接ロボットシステム - Google Patents
溶接ロボットシステムInfo
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- JPH03174976A JPH03174976A JP31321389A JP31321389A JPH03174976A JP H03174976 A JPH03174976 A JP H03174976A JP 31321389 A JP31321389 A JP 31321389A JP 31321389 A JP31321389 A JP 31321389A JP H03174976 A JPH03174976 A JP H03174976A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 137
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 description 2
- 238000005493 welding type Methods 0.000 description 2
- 101100524639 Toxoplasma gondii ROM3 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットと溶接機から構成される溶接ロボット
システムに関し、特に複数の溶接機と１台のロボットを
結合した溶接ロボットシステムに関する。
システムに関し、特に複数の溶接機と１台のロボットを
結合した溶接ロボットシステムに関する。
自動車産業を始め多数の技術分野でロボットと溶接機を
結合した溶接ロボットシステムが広く使用されている。
結合した溶接ロボットシステムが広く使用されている。
これらの溶接ロボットシステムでは、ロボットの精度、
信頼性の向上、オフラインプログラム技術の進展等によ
り、その使用分野はより拡がりつつある。
信頼性の向上、オフラインプログラム技術の進展等によ
り、その使用分野はより拡がりつつある。
一方、上記溶接ロボットシステムが採用される主な溶接
法として、ＣＯ２／ＭΔＧ溶接法と ＴＩＧ溶接法があ
る。この２柾類の溶接法は一長一短があり、それぞれの
溶接対象によって使い分けられている。
法として、ＣＯ２／ＭΔＧ溶接法と ＴＩＧ溶接法があ
る。この２柾類の溶接法は一長一短があり、それぞれの
溶接対象によって使い分けられている。
しかし、上記溶接ロボットシステトのように、溶接の対
象物がＣＯ２／ＭＡＧ溶接法（消耗電極式）とＴＩＧ溶
接法（非消耗電極式）の２種類の溶接を必要とする場合
は２台の溶接ロボットシステムを設置する必要がある。
象物がＣＯ２／ＭＡＧ溶接法（消耗電極式）とＴＩＧ溶
接法（非消耗電極式）の２種類の溶接を必要とする場合
は２台の溶接ロボットシステムを設置する必要がある。
このような場合に２台の溶接機と２台のロボットを必要
とし、多くの場合、一方の溶接ロボットシステムが動作
中は他方の溶接ロボットシステムは停止しており、設備
として無駄が多い。
とし、多くの場合、一方の溶接ロボットシステムが動作
中は他方の溶接ロボットシステムは停止しており、設備
として無駄が多い。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、複
数の溶接機と１台のロボットを結合した溶接ロボットシ
ステムを提供することを目的とする。
数の溶接機と１台のロボットを結合した溶接ロボットシ
ステムを提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、ロボットと溶接
機から横絞される溶接ロボットシステムにおいて、第１
の溶接機と、第２の溶接機と、前記第１の溶接機に対応
した第１のトーチと、前記第２の溶接機に対応した第２
のトーチとを使用可能なロボットと、前記ロボットを制
御し、前記第１の溶接機に対応した第１の溶接条件と、
前記第２の溶接機に対応した第２の溶接条件を内蔵した
ロボット制御装置と、を有することを特徴とする溶接ロ
ボットシステムが、提供される。
機から横絞される溶接ロボットシステムにおいて、第１
の溶接機と、第２の溶接機と、前記第１の溶接機に対応
した第１のトーチと、前記第２の溶接機に対応した第２
のトーチとを使用可能なロボットと、前記ロボットを制
御し、前記第１の溶接機に対応した第１の溶接条件と、
前記第２の溶接機に対応した第２の溶接条件を内蔵した
ロボット制御装置と、を有することを特徴とする溶接ロ
ボットシステムが、提供される。
２台の溶接機と１台のロボットを結合して溶接ロボット
システムを構成する。ロボットはそれぞれの溶接機に応
じたトーチを選択できるようにしている。一方、ロボッ
ト制御装置はそれぞれの溶接機に応じた溶接条件を内蔵
し、使用する溶接機の溶接条件を選択して、加工を行う
。
システムを構成する。ロボットはそれぞれの溶接機に応
じたトーチを選択できるようにしている。一方、ロボッ
ト制御装置はそれぞれの溶接機に応じた溶接条件を内蔵
し、使用する溶接機の溶接条件を選択して、加工を行う
。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例である溶接ロボットシステム
の概略図である。ロボット１のアーム２の先端のハンド
３にはＣ○２／ＭＡＧ溶接用のトーチ４が設けられてい
る。ロボット制御装置３０によってロボット１内のサー
ボモータが駆動され、ロボット１の動作が制御される。
の概略図である。ロボット１のアーム２の先端のハンド
３にはＣ○２／ＭＡＧ溶接用のトーチ４が設けられてい
る。ロボット制御装置３０によってロボット１内のサー
ボモータが駆動され、ロボット１の動作が制御される。
ＣＯ２／ＭＡＧ溶接機１０はロボット制御装置３０に結
合され、その溶接条件によって、溶接電圧、溶接電流等
を制御される。同様にＴＩＧ溶接機２０もロボット制御
装置３０に結合され、ロボット制御装置３０から溶接条
件その他の制御指令を受けて制御される。
合され、その溶接条件によって、溶接電圧、溶接電流等
を制御される。同様にＴＩＧ溶接機２０もロボット制御
装置３０に結合され、ロボット制御装置３０から溶接条
件その他の制御指令を受けて制御される。
第２図（ａ）はＣＯ２／ＭＡＧ溶接機用のト溶接機側を
示す図である。ハンド３のフランジ３ａに絶縁材９を介
して部材５ａが固定されている。
示す図である。ハンド３のフランジ３ａに絶縁材９を介
して部材５ａが固定されている。
部材５ａにはシールドガス、ワイヤ（電極）及びパワー
ケーブルを中継するための部材５ｂが固定されている。
ケーブルを中継するための部材５ｂが固定されている。
トーチ本体６の先端にはシールドガスを噴出するノズル
７があり、ワイヤ（電極）８が先端に供給される。
７があり、ワイヤ（電極）８が先端に供給される。
第２図（ｂ）はＴＩＧ溶接機用のトーチの例を示す図で
ある。ハンド３ｂのフランジ３Ｃには絶縁材９ｂを介し
て部材５Ｃが固定されている。部材５Ｃにはシールドガ
ス、パワーケーブルを中継するための部材５ｄが固定さ
れている。トーチ本体６ｂの先端にはシールドガスを噴
出するノズル７ｂ及び電極８ｂがある。
ある。ハンド３ｂのフランジ３Ｃには絶縁材９ｂを介し
て部材５Ｃが固定されている。部材５Ｃにはシールドガ
ス、パワーケーブルを中継するための部材５ｄが固定さ
れている。トーチ本体６ｂの先端にはシールドガスを噴
出するノズル７ｂ及び電極８ｂがある。
これらのトーチは一般のオートチェンジャーを使用して
、炭酸ガス用トーチからＴＩＧ用トーチに交換する。ま
た、ハンドに両方のトーチを有するダブルハンドとして
構成することもできる。
、炭酸ガス用トーチからＴＩＧ用トーチに交換する。ま
た、ハンドに両方のトーチを有するダブルハンドとして
構成することもできる。
第３図はロボット制御装置の概略のブロック図である。
ロボット制御装置にはプロセッサボード３１があり、プ
ロセッサボード３１にはプロセッサ３１ ａ、ＲＯＭ３
ｌ ｂ、ＲＡＭ３１ ｃがある。
ロセッサボード３１にはプロセッサ３１ ａ、ＲＯＭ３
ｌ ｂ、ＲＡＭ３１ ｃがある。
プロセッサ３１ａはＲＯＭ３ ｌ ｂに格納されたシス
テムプログラムに従って、ロボット制御装置３０全体を
制御する。ＲＡＭ３１ ｃには各種のデータが格納され
、ロボット１０の動作プロゲラ１１、後述の溶接条件も
格納される。ＲＡＭ３１ ｃの一部は不揮発性メモリと
して構成されており、動作プログラムあるいは溶接条件
は不揮発性メモリ部分に格納されている。プロセッサボ
ード３１はバス３９に結合されている。
テムプログラムに従って、ロボット制御装置３０全体を
制御する。ＲＡＭ３１ ｃには各種のデータが格納され
、ロボット１０の動作プロゲラ１１、後述の溶接条件も
格納される。ＲＡＭ３１ ｃの一部は不揮発性メモリと
して構成されており、動作プログラムあるいは溶接条件
は不揮発性メモリ部分に格納されている。プロセッサボ
ード３１はバス３９に結合されている。
ディジタルサーボ制御回路３２はバス３９に結合され、
プロセッサボード３１からの指令によって、サーボアン
プ３３を経由して、サーボモータ５１．５２．５３．５
４．５５及び５６を駆動する。これらのサーボモータは
ロボット１に内蔵され、ロボット１の各軸を動作させる
。
プロセッサボード３１からの指令によって、サーボアン
プ３３を経由して、サーボモータ５１．５２．５３．５
４．５５及び５６を駆動する。これらのサーボモータは
ロボット１に内蔵され、ロボット１の各軸を動作させる
。
シリアルポート３４はバス３９に結合され、表示器付き
教示操作盤５７、その他のＲ３２３２機器５８と接続さ
れている。表示器付き教示操作盤は後述の溶接条件等の
人力に使用する。また、シリアルポートにはＣＲＴ３６
ａが接続されおり、ＣＲＴ３６には後述の溶接条件等が
表示される。
教示操作盤５７、その他のＲ３２３２機器５８と接続さ
れている。表示器付き教示操作盤は後述の溶接条件等の
人力に使用する。また、シリアルポートにはＣＲＴ３６
ａが接続されおり、ＣＲＴ３６には後述の溶接条件等が
表示される。
ディジタル１１０３５には操作パネル３６ｂが接続され
ている。また、ディジタルｌ１０３５及びアナログｌ１
０３７を経由してＣｏ、／ＭＡＧ溶接機１０、ＴＩＧ溶
接機２０への溶接条件等が出力される。また、大容量メ
モリ３８にはティーチングデータ、使用中以外の溶接条
件等が格納される。
ている。また、ディジタルｌ１０３５及びアナログｌ１
０３７を経由してＣｏ、／ＭＡＧ溶接機１０、ＴＩＧ溶
接機２０への溶接条件等が出力される。また、大容量メ
モリ３８にはティーチングデータ、使用中以外の溶接条
件等が格納される。
第４図（ａ）はＣＯ２／Ｍ八Ｇ溶接への溶接条件を示す
図、第４図（ｂ）はＴＩＧ溶接機の溶接条件を示す図で
ある。第４図（ａ）において、溶接条件１１は溶接条件
テーブル１２と溶接パラメータ１３から構成されている
。
図、第４図（ｂ）はＴＩＧ溶接機の溶接条件を示す図で
ある。第４図（ａ）において、溶接条件１１は溶接条件
テーブル１２と溶接パラメータ１３から構成されている
。
溶接条件テーブル１２には溶接電流Ａｌｌと溶接電圧Ｖ
ｌｌが１組となっており、これが３２組用意されている
。溶接パラメータ１３にはアナログ電圧換算定数ＡＶＣ
Ｉ、ガスブリフロー制御データＴＧＩ等がある。アナロ
グ電圧換算定数へＶＣ１は内部のディジタル指令値を実
際の溶接電圧に変換するだめの変換定数である。ガスプ
リフロー制御データＴＧｌはガスのプリフローの時間等
を制御するパラメータである。これら溶接条件テーブル
から所望の溶接条件を選択して溶接を行う。
ｌｌが１組となっており、これが３２組用意されている
。溶接パラメータ１３にはアナログ電圧換算定数ＡＶＣ
Ｉ、ガスブリフロー制御データＴＧＩ等がある。アナロ
グ電圧換算定数へＶＣ１は内部のディジタル指令値を実
際の溶接電圧に変換するだめの変換定数である。ガスプ
リフロー制御データＴＧｌはガスのプリフローの時間等
を制御するパラメータである。これら溶接条件テーブル
から所望の溶接条件を選択して溶接を行う。
第４図（ｂ）はＴＩＧ溶接機用の溶接条件２１、溶接条
件２２、溶接パラメータである。溶接条件テーブル２２
には、溶接電流Ａ２１とワイヤ添加速度”ｖＶ２１等が
１組となっている。なお、その他はＣｏ２ ／ Ｍ Ａ
Ｇ溶接用のそれとほぼ同様であるのでその他の説明は
省略する。実際の溶接時はそれぞれの溶接条件を選択し
て溶接を行う。
件２２、溶接パラメータである。溶接条件テーブル２２
には、溶接電流Ａ２１とワイヤ添加速度”ｖＶ２１等が
１組となっている。なお、その他はＣｏ２ ／ Ｍ Ａ
Ｇ溶接用のそれとほぼ同様であるのでその他の説明は
省略する。実際の溶接時はそれぞれの溶接条件を選択し
て溶接を行う。
上記の例ではＣ０２／ＭＡＧ溶接機とＴＩＧ溶接機の例
で説明したが、Ｃｏ２／ＭＡＧ溶接機に変えてＭＩＧ溶
接機、プラズマ溶接機およびプラズマ切断機等で溶接ロ
ボットシステムを構成することもできる。また、３台以
上の溶接機あるいは切断機と１台のロボットを結合して
ロボットシステムを構成することも可能である。
で説明したが、Ｃｏ２／ＭＡＧ溶接機に変えてＭＩＧ溶
接機、プラズマ溶接機およびプラズマ切断機等で溶接ロ
ボットシステムを構成することもできる。また、３台以
上の溶接機あるいは切断機と１台のロボットを結合して
ロボットシステムを構成することも可能である。
以上説明したように本発明では、複数の溶接機と１台の
ロボットで溶接ロボットシステムを構成し、溶接条件を
それぞれの溶接に応じて選択するようにしたので、１台
の溶接ロボットシステムで異なる溶接が可能になり、シ
ステムが効率的に構成できる。
ロボットで溶接ロボットシステムを構成し、溶接条件を
それぞれの溶接に応じて選択するようにしたので、１台
の溶接ロボットシステムで異なる溶接が可能になり、シ
ステムが効率的に構成できる。
第１図は本発明の一実施例である溶接ロボットシステム
の概略図、 第２図（ａ）はＣＯ７／ＭＡＧ溶接機用のトーチの例を
示す図、 第２図（ｂ）はＴＩＧ溶接機用のトーチの例を示す図、 第３図はロボット制御装置の概略のブロック図、第４図
（ａ）はＣｏ２／ＭＡＧ溶接機の溶接条件を示す図、 第４図（ｂ）はＴＩＧ溶接機の溶接条件を示す図である
。 ｂ ａ Ｃ ｂ ｂ ０ １ ０ ロボット ハンド ハンド フランジ フランジ トーチ トーチ ノズル 電極（消耗式） 電極（非消耗式） Ｃ○２／ＭＡＧ溶接機 ＣＯ，／ＭΔＧ用溶接条件 ＴＩＧ溶接機 ＴＩＧ用溶接条件 ロボット制御装置 プロセッサボード
の概略図、 第２図（ａ）はＣＯ７／ＭＡＧ溶接機用のトーチの例を
示す図、 第２図（ｂ）はＴＩＧ溶接機用のトーチの例を示す図、 第３図はロボット制御装置の概略のブロック図、第４図
（ａ）はＣｏ２／ＭＡＧ溶接機の溶接条件を示す図、 第４図（ｂ）はＴＩＧ溶接機の溶接条件を示す図である
。 ｂ ａ Ｃ ｂ ｂ ０ １ ０ ロボット ハンド ハンド フランジ フランジ トーチ トーチ ノズル 電極（消耗式） 電極（非消耗式） Ｃ○２／ＭＡＧ溶接機 ＣＯ，／ＭΔＧ用溶接条件 ＴＩＧ溶接機 ＴＩＧ用溶接条件 ロボット制御装置 プロセッサボード
Claims (5)
- （１）ロボットと溶接機から構成される溶接ロボットシ
ステムにおいて、 第１の溶接機と、 第２の溶接機と、 前記第１の溶接機に対応した第１のトーチと、前記第２
の溶接機に対応した第２のトーチとを使用可能なロボッ
トと、 前記ロボットを制御し、前記第１の溶接機に対応した第
１の溶接条件と、前記第２の溶接機に対応した第２の溶
接条件を内蔵したロボット制御装置と、 を有することを特徴とする溶接ロボットシステム。 - （２）前記第１のトーチと第２のトーチは同時に前記ロ
ボットのハンドに結合したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の溶接ロボットシステム。 - （３）前記第１のトーチと前記第２のトーチをオートチ
ェンジャーによって、持ち変えるように構成したことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の溶接ロボットシ
ステム。 - （４）前記第１の溶接条件及び前記第２の溶接条件は少
なくとも溶接条件テーブル及び溶接パラメータを含むこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の溶接ロボッ
トシステム。 - （５）前記第１の溶接機と前記第２の溶接機は、溶接法
が異なることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
溶接ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1313213A JP2651252B2 (ja) | 1989-12-01 | 1989-12-01 | 溶接ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1313213A JP2651252B2 (ja) | 1989-12-01 | 1989-12-01 | 溶接ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03174976A true JPH03174976A (ja) | 1991-07-30 |
| JP2651252B2 JP2651252B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=18038470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1313213A Expired - Fee Related JP2651252B2 (ja) | 1989-12-01 | 1989-12-01 | 溶接ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2651252B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61167272U (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-17 | ||
| JPS6325266U (ja) * | 1986-07-31 | 1988-02-19 |
-
1989
- 1989-12-01 JP JP1313213A patent/JP2651252B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61167272U (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-17 | ||
| JPS6325266U (ja) * | 1986-07-31 | 1988-02-19 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2651252B2 (ja) | 1997-09-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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