CN101326029A - 电弧焊接控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电弧焊接控制方法，该电弧焊接控制方法使焊接的动作速度连续地平稳地变化。据此，能够缓和配合急剧的动作速度变化而使焊丝进给速度急剧地变化的情况，能够实现稳定的焊接控制。

Description

电弧焊接控制方法

技术领域

本发明涉及装载在焊接机器人机械手等的装置中的电弧焊接装置的焊接控制方法。

背景技术

在生产现场的焊接工序中，通过进行高速焊接而实现了作业效率的提高。近年来该趋势进一步增强，还尝试进行高速度的焊接。因此，为了确保配合高速度焊接的熔敷金属量，能够进行焊条的高速进给的进给装置也已实用化。

另一方面，作为应用了能够进行上述那样的高速进给的进给装置的技术的高速化手段之一，也采用了前后弧焊(tandem arc weld)法。在进行前后弧焊的焊接系统中，在焊接机器人等的前端上装载有2电极一体型的焊矩、或具有规定的电极间距离的两个单电极焊矩。这样，通过按照动作程序，以规定的速度进行规定的动作，执行规定的焊接控制来进行焊接。动作程序是以在焊接区间中两个电极以及在各自中贯通而进给的两条焊条大致前后排列在焊缝上的位置关系为前提。

这里，利用图1对前后弧焊装置的概略结构及动作进行说明。图1简略化地表示使用了2电极一体型的焊矩的前后弧焊系统的设备结构。2电极一体型的焊矩150装载在未图示的进行焊接机器人机器手等的动作的装置中，沿着焊接对象工件160的规定焊接部进行移动动作。进行焊接机器人机器手等的动作的装置连接在控制装置120上。控制装置120连接在两台焊机130和焊机140上。在焊机130和焊机140上分别连接有未图示的焊条供给装置。焊条供给装置将未图示的焊条各1根、共计两根供给到焊矩150中。在焊矩150内，两根焊条贯通未图示的两个电极芯片而被供给。各电极芯片经由电力线缆131和电力线缆142连接在焊机130和焊机140的输出端子上，将来自焊机130和焊机140的电力供给到各焊条。焊接对象工件160经由接地线缆132和接地线缆141连接在焊机130和焊机140的接地端子上。通过在焊条与焊接对象工件160之间产生电弧，来形成流过焊接电流的电路。

控制装置120保持动作程序及焊接条件。控制装置120按照动作程序对进行焊接机器人机械手等的动作的装置进行动作控制。并且，控制装置120配合其动作而在适时地经由控制线133和控制线143对焊机130和焊机140进行指令及参数的传送。焊机130和焊机140通过控制分别连接在其上的焊条供给装置，以与从控制装置120指令的参数相称的焊丝供给量供给各焊条。

这样，前后弧焊系统对焊接对象工件160的规定部位进行规定的焊接。

接着，利用图2，对进行前后弧焊的状况进行说明。图2表示通过2电极一体型的焊矩从图2的右边向左边的方向进行前后弧焊的状况。以下，相对于焊接方向，对处于前方的赋予“先行”、对处于后方的赋予“后行”这样的语言来进行说明。在2电极一体型的焊矩150(参照图1)的喷嘴210内，配置有具有规定的电极间距离的两个电极芯片即先行电极芯片201和后行电极芯片202。对先行电极芯片201供给先行焊丝203，对后行电极芯片202供给后行焊丝204。

先行焊丝203经由先行电极芯片201从未图示的作为先行电极用的焊接用电源的焊机130(参照图1)接受电力供应，使先行焊丝203与焊接对象工件160之间产生先行电弧205。通过该电弧热将先行焊丝203及焊接对象工件160熔融，将熔融金属供给到熔融池210中。同时，后行焊丝204经由后行电极芯片202从未图示的作为后行电极用的焊接用电源的焊机140(参照图1)接受电力供应，使后行焊丝204与焊接对象工件160之间产生后行电弧206。通过该电弧热将后行焊丝204及焊接对象工件160熔融，将熔融金属供给到熔融池207中。通过将先行焊丝203和后行焊丝204连续地进给、并且2电极一体型的焊矩150(参照图1)以规定的速度移动，使熔融池207移动，通过在其后方形成焊道270，实施焊接工艺。

这样，由于在前后弧焊中接近而产生两个电弧，所以一个电弧给另一个电弧带来影响。特别是，在焊接开始部的电弧产生时及焊接结束部的电弧停止时成为过渡的电弧状态，两个电弧相互干涉。由此，电弧容易变得不稳定，所以需要进行适当的控制。

在焊接开始部，有可能发生融合不良、伴随着电弧切断或紊乱的芯片损伤、飞溅的发生等。在焊接结束部，不仅是熔合不良，也有可能损害焊道270的外观。为了处理这些情况，还有例如焊接开始及结束的控制顺序的提案。这样的提案例如在专利文献1中公开。

可是，对于高速下的焊接，在防止两个电弧相互干涉的以往的方法中使电弧稳定并不充分。熔融池207成为电弧变得不稳定的较大的原因。例如，由于后行电弧206处于朝向熔融池207产生电弧的位置关系，所以因熔融池207的紊乱，电弧容易变得不稳定。另一方面，熔融池207通过由先行焊丝203产生的先行电弧205的电弧力要向后方流动。但是，由后行焊丝204产生的后行电弧206的电弧力将其向前方推回。因此，为了形成稳定的熔融池207而需要他们的平衡。于是，熔融池207与电弧处于相互影响的关系。

此外，在高速焊接中，如果使焊接速度变化，则熔融池207的状态变化，所以熔融池207不稳定。因此，电弧不稳定、结果不能进行适当的焊接的情况有许多。特别是，在开始高速焊接时以及结束时，该现象被显著地显现。在开始焊接时，随着一边焊接一边急剧地提高速度，熔融池207被高速地拉伸，成为该现象显著地被显现的原因。此外，由于需要配合高速动作的焊丝供给，所以通过急剧地增加焊丝进给量使焊丝的供给与熔融的平衡被破坏也是其原因。在结束高速的焊接时，与焊接开始时相反，有伴随着使高速动作急剧地停止的熔融池的紊乱。为了进行高速焊接，需要解决这样的问题。

【专利文献1】日本专利特开2001-113373号公报

发明内容

电弧焊接控制方法在前后弧焊系统中使动作速度连续地平稳地变化。据此，能够缓和配合急剧的动作速度变化而使焊丝进给速度急剧地变化的情况，结果能够进行稳定的焊接控制。

电弧焊接控制方法是根据动作程序动作，以在上述动作程序中设定的焊接条件将被焊接物焊接的前后弧焊系统中的电弧焊接控制方法，具备：在焊接开始位置处，开始先行电极的电弧后，焊矩以初速度开始移动动作的步骤；焊矩在前进第一时间的期间、前进第一距离的期间、前进到第一位置的期间中的至少任意一个期间中、使焊矩的速度从初速度连续地动作速度变化为第一速度的步骤；与从初速度向第一速度的连续的动作速度的变化同步，使对先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤；在第一时间的动作结束的时刻、第一距离的动作结束的时刻和到第一位置为止的动作结束的时刻中的至少任意一个时刻，开始后行电极的电弧的步骤；在焊矩前进第二时间的期间、前进第二距离的期间、前进到第二位置的期间中的至少任意一个期间，使上述焊矩的速度连续地变化为第二速度的步骤；与向第二速度的连续的速度变化同步，在使向先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个、和使在向后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤。

电弧焊接控制方法是根据动作程序进行动作，在动作程序中设定的焊接条件下将被焊接物焊接的前后弧焊系统中的电弧焊接控制方法，具备：在焊矩相对于焊接结束位置到达指定的时间前的位置的时刻、到达指定距离前的时刻、和到达比焊接结束位置靠前的指定位置的时刻中的至少任意一个时刻，结束先行电极的电弧的步骤；在焊矩朝向焊接结束位置前进的期间，使焊矩的速度连续地速度变化为指定速度的步骤；与连续的速度变化同步，使对后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤；在焊矩到达焊接结束位置时，结束后行电极的电弧，结束焊接的步骤。

电弧焊接控制方法是将焊矩根据动作程序进行动作，在动作程序中设定的焊接条件下将被焊接物焊接的电弧焊接系统的电弧焊接控制方法，具备：在焊矩从指定的位置前进指定的时间的期间、前进指定的距离的期间和前进到指定的位置的期间中的至少任意一个期间、使焊矩的速度连续地变化的步骤；与从焊矩的变化前的速度向变化后的速度的连续速度变化同步，使向焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤。

电弧焊接控制方法是根据动作程序进行动作、以动作程序的焊接条件将被焊接物焊接的前后弧焊系统的电弧焊接控制方法，具备：在焊矩从指定的位置前进指定的时间的期间、前进指定的距离的期间和前进到指定的位置的期间中的至少任意一个期间，使焊矩的速度连续地变化的步骤；与从焊矩的变化前的速度向变化后的速度的连续速度变化同步，使向先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个和向后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤。

附图说明

图1是表示前后弧焊系统的概略结构图。

图2是表示根据2电极一体型的焊矩的焊接状态的模式图。

图3是本发明的实施方式中的焊接开始部附近的动作说明图。

图4是本发明的实施方式中的焊接结束部附近的动作说明图。

图5是本发明的实施方式中的焊接动作说明图。

符号说明

120控制装置

130焊机

131电力线缆

132接地线缆

133控制线

140焊机

141接地线缆

142电力线缆

143控制线

150，550焊矩160焊接对象工件

201先行电极芯片

202后行电极芯片

203先行焊丝

204后行焊丝

205先行电弧

206后行电弧

207熔融金属

210喷嘴

270焊道

303先行电极

304后行电极

381焊接开始位置

382焊接开始部第一位置

383焊接开始部第二位置

482焊接结束位置

481焊接结束部第一位置

581第一位置

582第二位置

L1从焊接开始位置到焊接开始部第一位置的距离

L2从焊接开始部第一位置到焊接开始第二位置的距离

L5从第一位置到第二位置的距离

LE从焊接结束部第一位置到焊接结束部位置的距离

V0初速度

V1第一速度

V2第二速度

Va在第一位置的速度

Vb在第二位置的速度

T1从焊接开始位置到焊接开始部第一位置的时间

T2从焊接开始部第一位置到焊接开始部第二位置的时间

TE从焊接结束部第一位置到焊接结束部位置的时间

T5从第一位置到第二位置的时间

具体实施方式

以下，利用图1到图5对用于实施本发明的优选实施方式进行说明。

(实施方式1)

图3表示使用图1所示的2电极一体型的焊矩150(参照图1)的前后弧焊系统的实施方式1中的动作顺序和内容。本焊接系统的动作按照图3的状态391、状态392、状态393、状态394的顺序进行。

在图3的状态391中，在2电极一体型的焊矩150刚刚到达焊接开始位置381后，在先行电极303与焊接对象工件160之间产生先行电弧205后，在焊接方向(图3的从左向右的方向)开始移动动作。焊矩150在焊接开始位置381处以初速度V0开始移动动作。另外，将图2的先行电极芯片201与先行焊丝203总称为先行电极303。

状态392表示焊矩150到达焊接开始部第一位置382的状态。在焊矩150刚刚到达焊接开始部第一位置382后，一边变更速度以使焊矩150的移动速度成为第一速度V1、一边进行其焊接动作。焊接开始部第一位置382被作为位置指定、或者由离开焊接开始位置381的距离L1指定、或者由从焊接开始位置381开始的移动时间T1指定。在焊矩150开始从焊接开始位置381向焊接开始部第一位置382移动时，控制装置120(参照图1)在焊接开始位置381处将与焊接开始位置381处的初速度V0对应的先行电极303的焊接条件发送给先行电极303的焊机130(参照图1)。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。焊矩150在刚刚到达焊接开始部第一位置382后，控制装置120将对应第一速度V1的先行电极303的焊接条件发送至先行电极303的焊机130。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。焊矩150在焊接开始位置381与焊接开始部第一位置382之间，控制装置120配合焊矩150的变化的速度而将对应的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个发送给先行电极303的焊机130。

在状态393中，在焊接开始部第一位置382处，在后行电极304与焊接对象工件160之间产生后行电弧206。将图2的后行电极芯片202与后行焊丝204总称为后行电极304。

在状态394中，变更移动速度，以使焊矩150在刚刚到达焊接开始部第二位置383后速度变为第二速度V2。焊接开始部第二位置383被作为位置指定、或者由离开焊接开始部第一位置382的距离L2指定、或者由从焊接开始部第一位置382开始的移动时间T2指定。

当焊矩150从焊接开始部第一位置382向焊接开始部第二位置383动作时，控制装置120将在焊接开始部第一位置382处与第一速度V1对应的先行电极303的焊接条件发送给先行电极303的焊机130。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。同时，控制装置120将与第一速度V1对应的后行电极304的焊接条件发送给后行电极304的焊机140(参照图1)。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。在焊矩150刚刚到达焊接开始部第二位置383后，控制装置120将与第二速度V2对应的先行电极303的焊接条件发送给先行电极303的焊机130。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。同时，控制装置120将与第二速度V2对应的后行电极304的焊接条件发送给后行电极304的焊机140。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。在焊接开始部第一位置382与焊接开始部第二位置383之间，控制装置120配合变化的焊矩150的速度，将对应的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个发送给先行电极303的焊机130及后行电极304的焊机140。

以上，实施方式1的电弧焊接系统中的电弧焊接控制方法使动作速度连续地平稳地变化。据此，能够缓和配合急剧的动作速度变化而使焊丝进给速度急剧地变化的情况。此外，能够配合动作速度发送焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个来进行焊接。其结果，能够进行可以实现稳定焊接的焊接开始部的前后弧焊。

另外，焊接开始部第二位置383处的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个也可以是指示稳态焊接条件、即指示进行原来焊接的条件。

(实施方式2)

接着，对实施方式2进行说明。在实施方式2中，对于与实施方式1同样的部位赋予相同的标号而省略详细的说明。实施方式2是有关焊接结束的。

图4表示使用图1所示的2电极一体型的焊矩150(参照图1)的前后弧焊系统中的动作顺序与内容。在实施方式2中的动作中，按照图4中的状态491、状态492、状态493的顺序进行。

图4的状态491中，在以速度V在焊接方向(图4的从左向右的方向)上推进焊接动作的2电极一体型的焊矩150刚刚到达处于焊接结束位置482的跟前的焊接结束部第一位置481后，先行电弧205结束。后行电弧206继续。焊接结束部第一位置481被作为位置指定、或者由离开焊接结束位置482的距离LE指定、或者由从焊接结束位置482开始的移动时间TE指定。

在状态492中，一边变更速度、以使得速度从焊接结束部第一位置481的焊矩150的速度V变成在刚刚到达焊接结束位置482后的最终的速度VE，一边在焊接方向上继续动作。此时，在焊接结束部第一位置481处，将对应于速度V的后行电极304的焊接条件发送给后行电极304的焊机140(参照图1)。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。焊矩150在刚刚到达焊接结束位置482后，对应最终速度VE的后行电极304的焊接条件发送到后行电极304的焊机140.该焊接条件是焊接电流指令、焊丝仅给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。并且，在从焊接结束部第一位置481到焊接结束位置482之间，配合变化的速度而将对应的后行电极304的焊接条件发送给后行电极304的焊机140。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。

在状态493中，在焊矩150刚刚到达焊接结束位置482后，后行电弧206也结束，焊接结束。

以上，实施方式2的电弧焊接系统中的电弧焊接控制方法使动作速度连续地平稳地变化。据此，能够缓和配合急剧的动作速度变化而使焊丝进给速度急剧地变化的情况。此外，由于能够配合动作速度而发送焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个来进行焊接，所以其结果能够进行可以实现稳定的焊接的焊接结束部的前后弧焊。

(实施方式3)

接着，对实施方式3进行说明。图5并没有限定于前后弧焊系统而表示一般的焊接系统中的本发明的动作内容。图5不是以2电极、而是以电极为一个的焊矩550为例进行表示。焊矩550对应于图1的焊矩150。但是，在实施方式3中，不需要图1的焊机140、接地线缆141、电力线缆142、和控制线143。

图5中，在产生了电弧的状态下向焊接方向(图5的从左向右的方向)动作的焊矩550一边逐渐使速度变化以使其在第一位置581处成为速度Va、在第二位置582处成为速度Vb，一边进行动作。另外，第二位置582被作为位置指定、或者由离开第一位置581的距离L5指定、或者由从第一位置581开始的时间T5指定。焊矩550从第一位置581到第二位置582动作时，控制装置120(参照图1)在第一位置581处将对应于速度Va的焊接条件发送给焊机130(参照图1)。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。在焊矩550刚刚到达第二位置582后，控制装置120将对应于速度Vb的焊接条件发送给焊机130。该焊接条件是焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个。此外，在焊矩150从第一位置581移动到第二位置582之间，控制装置120配合变化的速度而将作为对应的焊接条件的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个发送给焊机130。

以上，本实施方式的电弧焊接系统中的电弧焊接控制方法使动作速度连续地平稳地变化。据此，能够缓和配合急剧的动作速度变化而使焊丝进给速度急剧地变化的情况。此外，由于能够配合动作速度而发送焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个来进行焊接，所以其结果能够进行稳定的焊接。

另外，在实施方式3中，以电极为1个的焊矩550为例进行了说明，但在使用2电极一体型的焊矩或贴近配置的两个单电极焊矩的前后弧焊中也能够进行同样的动作。

此外，在使焊接动作的速度变化时，在从指定的位置前进指定的时间的期间、或者前进指定的距离的期间、或者前进到指定的位置的期间中，使动作速度从变化前的速度连续地变化为变化后的速度，与该速度变化同步，即使执行以下的动作也能够得到与上述同样的效果。即，即使使发送给两个电极中的相对于焊接进行方向为先行的电极的焊机的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个、和发送给后行电极的焊机的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化，也能够得到同样的效果。

如从以上的实施方式1到实施方式3中说明的那样，本发明的电弧焊接控制方法使动作速度连续地平稳地变化。据此，能够缓和配合急剧的动作速度变化而急剧地使焊丝进给速度变化的情况。此外，能够配合动作速度而发送焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个来进行焊接。其结果能够进行稳定的焊接控制。

工业实用性

本发明的电弧焊接控制方法能够进行稳定的焊接控制，例如作为前后弧焊施工方法等以高速进行焊接时的电弧焊接控制方法等具有工业实用性。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1、一种电弧焊接控制方法，是根据动作程序进行动作，以在所述动作程序中设定的焊接条件将被焊接物焊接的前后弧焊系统的电弧焊接控制方法，其特征在于，包括：

在焊接开始位置处，开始先行电极的电弧后，焊矩以初速度开始移动动作的步骤；

在所述焊矩前进第一时间的期间、前进第一距离的期间、前进到第一位置的期间中的至少任意一个期间，使所述焊矩的速度从所述初速度连续地变化动作速度为第一速度的步骤；

与从所述初速度向所述第一速度的连续的动作速度的变化同步、使向所述先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤；

在所述第一时间的动作结束的时刻、所述第一距离的动作结束的时刻和到达所述第一位置的动作结束的时刻中的至少任意一个时刻，开始后行电极的电弧的步骤；

在所述焊矩前进第二时间的期间、前进第二距离的期间、前进到第二位置的期间中的至少任意一个期间，使所述焊矩的速度连续地变化为第二速度的步骤；以及

与向所述第二速度的连续的速度变化同步、使向所述先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个、和向所述后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤。

2、如权利要求1所述的电弧焊接控制方法，其特征在于，

所述焊接条件在所述第二时间的动作结束的时刻、所述第二距离的动作结束的时刻和到达所述第二位置的动作结束的时刻中的至少任意一个时刻，包括：

向所述先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个；和

向所述后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个，

这些指令是稳定焊接条件。

3、一种电弧焊接控制方法，是根据动作程序进行动作，以所述动作程序中设定的焊接条件将被焊接物焊接的前后弧焊系统的电弧焊接控制方法，其特征在于，包括：

在焊矩相对于焊接结束位置到达指定时间前的位置的时刻、已到达指定距离前的位置的时刻和已到达比所述焊接结束位置靠前的指定位置的时刻中的至少任意一个时刻，结束先行电极的电弧的步骤；

在所述焊矩朝向所述焊接结束位置前进的期间，使所述焊矩的速度连续地速度变化为指定速度的步骤；

与所述连续的速度变化同步，使向后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤；以及

在所述焊矩到达所述焊接结束位置时，结束所述后行电极的电弧，并结束焊接的步骤。

4、一种电弧焊接控制方法，是根据动作程序进行动作，以所述动作程序的焊接条件将被焊接物焊接的前后弧焊系统的电弧焊接控制方法，其特征在于，包括：

在焊矩从指定的位置前进指定的时间的期间、前进指定的距离的期间、和前进到指定的位置的期间中的至少任意一个期间，使所述焊矩的速度连续地变化的步骤；

与所述焊矩的从变化前的速度向变化后的速度的连续速度变化同步，使向先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个、和向后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤。

Claims (5)

1、一种电弧焊接控制方法，是根据动作程序进行动作，以在所述动作程序中设定的焊接条件将被焊接物焊接的前后弧焊系统的电弧焊接控制方法，其特征在于，包括：

在焊接开始位置处，开始先行电极的电弧后，焊矩以初速度开始移动动作的步骤；

在所述焊矩前进第一时间的期间、前进第一距离的期间、前进到第一位置的期间中的至少任意一个期间，使所述焊矩的速度从所述初速度连续地变化动作速度为第一速度的步骤；

与从所述初速度向所述第一速度的连续的动作速度的变化同步、使向所述先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤；

在所述第一时间的动作结束的时刻、所述第一距离的动作结束的时刻和到达所述第一位置的动作结束的时刻中的至少任意一个时刻，开始后行电极的电弧的步骤；

在所述焊矩前进第二时间的期间、前进第二距离的期间、前进到第二位置的期间中的至少任意一个期间，使所述焊矩的速度连续地变化为第二速度的步骤；以及

与向所述第二速度的连续的速度变化同步、使向所述先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个、和向所述后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤。

2、如权利要求1所述的电弧焊接控制方法，其特征在于，

所述焊接条件在所述第二时间的动作结束的时刻、所述第二距离的动作结束的时刻和到达所述第二位置的动作结束的时刻中的至少任意一个时刻，包括：

向所述先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个；和

向所述后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个，

这些指令是稳定焊接条件。

3、一种电弧焊接控制方法，是根据动作程序进行动作，以所述动作程序中设定的焊接条件将被焊接物焊接的前后弧焊系统的电弧焊接控制方法，其特征在于，包括：

在焊矩相对于焊接结束位置到达指定时间前的位置的时刻、已到达指定距离前的位置的时刻和已到达比所述焊接结束位置靠前的指定位置的时刻中的至少任意一个时刻，结束先行电极的电弧的步骤；

在所述焊矩朝向所述焊接结束位置前进的期间，使所述焊矩的速度连续地速度变化为指定速度的步骤；

与所述连续的速度变化同步，使向后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤；以及

在所述焊矩到达所述焊接结束位置时，结束所述后行电极的电弧，并结束焊接的步骤。

4、一种电弧焊接控制方法，是将焊矩通过动作程序动作，以所述动作程序的焊接条件将被焊接物焊接的电弧焊接系统的电弧焊接控制方法，其特征在于，包括：

在焊矩从指定的位置前进指定的时间的期间、前进指定的距离的期间和前进到指定的位置的期间中的至少任意一个期间，使所述焊矩的速度连续地变化的步骤；

与所述焊矩的从变化前的速度向变化后的速度的连续速度变化同步，使向焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤。

5、一种电弧焊接控制方法，是根据动作程序进行动作，以所述动作程序的焊接条件将被焊接物焊接的前后弧焊系统的电弧焊接控制方法，其特征在于，包括：

在焊矩从指定的位置前进指定的时间的期间、前进指定的距离的期间、和前进到指定的位置的期间中的至少任意一个期间，使所述焊矩的速度连续地变化的步骤；

与所述焊矩的从变化前的速度向变化后的速度的连续速度变化同步，使向先行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个、和向后行电极的焊机发送的焊接电流指令、焊丝进给速度指令和焊接电压指令中的至少任意一个连续地变化的步骤。

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