JP4739607B2 - 消耗２電極アーク溶接終了方法及び終了制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、消耗電極アーク溶接において、１トーチ内で２本の消耗電極（以下、ワイヤという）を送給して溶接するアーク溶接の終了方法の改善に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各種溶接構造物の建造において、薄板高速溶接又は厚板高溶着溶接を行うことによって作業能率の向上を図っているが、さらに向上させるために、図２に示すように、１本のトーチから２本のワイヤを送給する２電極１トーチ方式の消耗電極アーク溶接方法が採用されている。図２は、一般的な１本のトーチから２本のワイヤを送給する２電極１トーチ方式の消耗電極アーク溶接方法を示す図である。
同図において、第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５と被溶接物２との間に図３で説明する第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳからそれぞれ電力を供給し、第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５からそれぞれ送給される第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１のそれぞれの先端A1a及びB1aから第１のアークＡ３及び第２のアークＢ３がそれぞれ発生している。ノズル１０は第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５を囲繞して、ノズル１０の内部にシールドガス１１を供給する。
【０００３】
図２において、第１のワイヤＡ１から発生している第１のアークＡ３によって形成される溶融池２１の溶融金属が表面張力によって後方へ流れていこうとするが、第２のワイヤＢ１から発生している第２のアークＢ３のアーク力がこの後方へ流れようとする溶融金属を第１のワイヤＡ１から発生する第１のアークＡ３の直下へ押し戻して、各溶接位置における溶融金属量を均一にしている。
【０００４】
図３は前述した２電極１トーチ方式の溶接ロボットの一般的な構成を示す図である。同図において、第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５を有する溶接トーチ４がマニピュレータ１２の先端に取付けられ、第１のチップＡ５に供給する第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２のチップＢ５に供給する第２の溶接電源装置ＢＰＳが第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５と被溶接物２との間にそれぞれ電力を供給する。第１のワイヤ送給装置Ａ８及び第２のワイヤ送給装置Ｂ８が第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５にそれぞれワイヤを送給する。ロボット制御装置１３がマニピュレータ１２及び第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳを制御する。
【０００５】
図４は、従来技術及び本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法において、第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１を送給し、第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を行う方法を説明する図である。
同図（Ａ）は２電極１トーチ方式消耗電極アーク溶接中の状態である。同図において、ノズル１０から第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１が突出し、図３に示す第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳから第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１と被溶接物８との間にそれぞれ電力が供給されて、第１のワイヤ先端A1a及び第２のワイヤ先端B1aから第１のアークＡ３及び第２のアークＢ３がそれぞれ発生し、溶接ビード９が形成されている。
【０００６】
そして、図４（Ｂ）に示すように、第１のワイヤ先端A1aが溶接終了位置Ｐ１に達したときに、第１のワイヤＡ１の送給及び通電を停止して、第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う。
ここで、アンチスチック処理とは、ワイヤ送給装置に停止信号が入力された後も、モータは慣性力によってワイヤを送給する。したがって、ワイヤが溶融池に突っ込み、溶融池が冷却するとワイヤ先端が溶着金属に固着（スチック）してしまう。このスチックを防ぐために、ワイヤ送給装置に停止信号が入力された後に、溶接電流値よりも小さい電流を通電することによってワイヤの溶融を継続させて、ワイヤが溶融池に突っ込むことを防止する処理である。
【０００７】
第１のワイヤＡ１がアンチスチック処理を行うと共に、第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を開始する。図４（Ｂ）に示されたＬ１は、第１のワイヤ先端A1aと第２のワイヤ先端B1aとの距離であるワイヤ先端間距離である。
その後、同図（Ｃ）に示すように、溶接トーチ４を溶接方向にワイヤ先端間距離Ｌ１だけ移動させながら第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を行う。
【０００８】
ここで第２のワイヤクレータ処理とは、第１のワイヤＡ１の送給及び通電を停止して、第２のワイヤＢ１のみに通電して溶接トーチ４を溶接方向に移動させながら溶接終了処理を行うことである。第１クレータ処理期間の電流値、電圧値及び速度を任意に設定でき、通常、溶接トーチが溶接終了位置に達するまでの溶接（以下、通常の溶接という）の電流値、電圧値及び速度よりも低い値で行う。
【０００９】
図５は、図４に続く溶接終了方法を説明する図である。図４（Ｃ）に続く図５（Ａ）及び（Ｂ）について説明する。
そして、図５（Ａ）に示すように、溶接トーチ４がワイヤ先端間距離Ｌ１を移動し終わると溶接トーチ４が停止して、図５（Ｂ）に示すように、第２のワイヤＢ１の送給及び通電を停止して、第２のワイヤ４がアンチスチック処理を行い、溶接を終了する。
【００１０】
図６は、従来技術の消耗２電極アーク溶接装置の構成図であり、図７は、周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW3と第２のベース電流設定切換回路BSW4と第２の電圧設定切換回路BSW5との詳細を示す図である。
図６に示すように、この溶接装置は、第１の溶接電源装置ＡＰＳ、第１のワイヤ送給装置ＡＷＦ、第２の溶接電源装置ＢＰＳ、第２のワイヤ送給装置ＢＷＦ及び溶接トーチ４から構成されている。
溶接トーチ４には、相互に電気的に絶縁された第１のコンタクトチップＡ４１及び第２のコンタクトチップＢ４１が装着されており、これらのコンタクトチップＡ４１及びＢ４１を通して第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１が送給及び給電されて、被溶接物２との間に第１のアークＡ３及び第２のアークＢ３が発生する。これらの２つのアークによって１つの溶融池２１が形成される。
【００１１】
第１の溶接電源装置ＡＰＳは、一点鎖線で囲んだ範囲内の各回路ブロックから構成されており、以下、これらの回路ブロックについて説明する。
出力制御回路ＩＮＶは、商用電源を入力として出力制御を行い、アーク負荷に適した出力を供給する。一般的に、この出力制御回路ＩＮＶとしては、インバータ制御回路、チョッパ制御回路、サイリスタ位相制御回路等が慣用されている。例えば、インバータ制御回路は、交流の商用電源を整流する１次側整流回路と、整流されたリップルのある電圧を平滑する平滑回路と、平滑された直流電圧を高周波交流に変換するインバータ回路と、高周波交流をアーク負荷に適した電圧に降圧する高周波変圧器と、降圧された交流を再び整流する２次側整流回路と、整流されたリップルのある直流を平滑する直流リアクトルとから構成されており、後述する電流誤差増幅信号Ｅｉに従って上記のインバータ回路を形成する複数組のパワートランジスタのオン／オフが制御されて出力制御が行われる。
【００１２】
第１の電圧検出回路ＡＶＤは、第１のワイヤＡ１と被溶接物２との間の第１の溶接電圧ＡＶｗを検出して平均化した第１の電圧検出信号ＡＶｄを出力する。
第１の電圧設定回路ＡＶＳは、予め設定した溶接中の平均電圧を設定する第１の電圧設定信号ＡＶｓを出力する。
電圧誤差増幅回路ＥＶは、フィードバック信号である上記第１の電圧検出信号ＡＶｄと、目標値である上記第１の電圧設定信号ＡＶｓとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。Ｖ／Ｆ変換回路ＶＦは、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖを入力としてＶ／Ｆ変換を行い、Ｖ／Ｆ変換信号Ｖｆを出力する。ピーク電流通電時間設定回路ＴＰは、予め設定したピーク電流通電時間設定信号Ｔｐを出力する。モノマルチバイブレータＭＭは、上記のＶ／Ｆ変換信号ＶｆがＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに変化することをトリガとして、上記のピーク電流通電時間設定信号Ｔｐによって設定した時間だけＨｉｇｈレベルとなる、第１のパルス周期信号ＡＴｆを出力する。
【００１３】
上記の電圧誤差増幅回路ＥＶ、Ｖ／Ｆ変換回路ＶＦ、ピーク電流通電時間設定回路ＴＰ及びモノマルチバイブレータＭＭから第１の変調回路ＡＭＣが形成される。この第１の変調回路ＡＭＣは、上記の第１の電圧検出信号ＡＶｄと上記の第１の電圧設定信号ＡＶｓとを入力として、それらの信号間の差による周波数変調制御によって上記の第１のパルス周期信号ＡＴｆを出力する。
【００１４】
第１のピーク電流設定回路ＡＩＰは、予め設定した第１のピーク電流設定信号ＡＩｐを出力する。第１のベース電流設定回路ＡＩＢは、予め設定した第１のベース電流設定信号ＡＩｂを出力する。第１の切換回路ＡＳＷは、上記の第１のパルス周期信号ＡＴｆがＨｉｇｈレベルのときは、ａ側に接続されて上記の第１のピーク電流設定信号ＡＩｐを第１の電流制御設定信号ＡＩscとして出力し、上記の第１のパルス周期信号ＡＴｆがＬｏｗレベルのときは、ｂ側に接続されて上記の第１のベース電流設定信号ＡＩｂを第１の電流制御設定信号ＡＩscとして出力する。
電流検出回路ＩＤは、第１の溶接電流ＡＩｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。電流誤差増幅回路ＥＩは、フィードバック信号である電流検出信号Ｉｄと、目標値である第１の電流制御設定信号ＡＩscとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。この電流誤差増幅信号Ｅｉに従って出力制御が行われて、溶接ワイヤＡ１と被溶接物２との間に第１の溶接電圧ＡＶｗが印加されて、第１の溶接電流ＡＩｗが通電する。
【００１５】
第１の送給速度設定回路ＡＷＳは、電源装置の外部に設けられており、第１の送給速度設定信号ＡＷｓを出力する。送給制御回路ＷＣは、第１の送給速度設定信号ＡＷｓを入力として送給制御信号Ｗｃを出力する。第１のワイヤ送給装置ＡＷＦは、上記の送給制御信号Ｗｃに従って第１のワイヤＡ１の送給を制御する。
【００１６】
次に、第２の溶接電源装置ＢＰＳについて説明する。図６において、BSW2は周期信号切換回路であって、周期信号切換回路BSW2のａ側が接続されているときは、第１の変調回路ＡＭＣから出力される第１のパルス周期信号ＡＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される。また、周期信号切換回路BSW2のｂ側が接続されているときは、第２の変調回路ＢＭＣから出力される第２のパルス周期信号ＢＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される。
【００１７】
図７に示す第２の通常の溶接電圧設定回路BVS1は、予め設定した溶接中の平均電圧を設定する第２の通常の溶接電圧設定信号BVs1を出力する。
第２のクレータ電圧設定回路BVS2は、予め設定したクレータ処理中の平均電圧を設定する第２のクレータ電圧設定信号BVs2を出力する。
第２の電圧設定切換回路BSW5は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第２の通常の溶接電圧設定信号BVs1を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力されたとき、ｂ側に接続されて第２のクレータ電圧設定信号BVs2を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。
【００１８】
図７に示す第２の通常の溶接ピーク電流設定回路BIP1は、予め設定した通常の溶接中のピーク電流を設定する第２の通常の溶接ピーク電流設定信号BIp1を出力する。第２のクレータピーク電流設定回路BIP2は予め設定したクレータ処理中のピーク電流を設定する第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を出力する。
第２のピーク電流設定切換回路BSW3は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたときは、ａ側に接続されて第２の通常の溶接ピーク電流設定信号BIp1を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力されたときは、ｂ側に接続されて第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。
【００１９】
図７に示す第２の通常の溶接ベース電流設定回路BIB1は、予め設定した通常の溶接中のベース電流を設定する第２の通常の溶接ベース電流設定信号BIb1を出力する。第２のクレータベース電流設定回路BIB2は予め設定したクレータ処理中のベース電流を設定する第２のクレータベース電流設定信号ＢIb2を出力する。
第２のベース電流設定切換回路BSW4は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたときは、ａ側に接続されて第２の通常の溶接ベース電流設定信号BIb1を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力されたときは、ｂ側に接続されて第２のクレータベース電流設定信号BIb2を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。
【００２０】
図６において、第２の溶接電源装置ＢＰＳのその他の回路ブロック及び第２のワイヤ送給装置ＢＷＦの回路ブロックの説明は、上記の第１の溶接電圧ＡＶｗ及び第１の溶接電流ＡＩｗを第２の溶接電圧ＢＶｗ及び第２の溶接電流ＢＩｗに、第１の電圧検出回路ＡＶＤ及び第１の電圧検出信号ＡＶｄを第２の電圧検出回路ＢＶＤ及び第２の電圧検出信号ＢＶｄに、第１の変調回路ＡＭＣを第２の変調回路ＢＭＣに、第１のパルス周期信号ＡＴｆを第２のパルス周期信号ＢＴｆに、第１のピークベース電流切換回路ASW1及び第１の電流制御設定信号ＡＩscを第２のピークベース電流切換回路BSW1及び第２の電流制御設定信号ＢＩscに、第１の送給速度設定回路ＡＷＳを第２の送給速度設定回路ＢＷＳに、第１のワイヤ送給装置ＡＷＦを第２のワイヤ送給装置ＢＷＦに、それぞれ読み替えることで説明は同様になるので省略する。結果的に、上記の第２の溶接電源装置ＢＰＳによって第２の溶接電圧ＢＶｗが印加すると共に、上記の第２のワイヤ送給装置ＢＷＦによって第２のワイヤＢ１が送給されて、被溶接物２との間に第２のアークＢ３が発生して第２の溶接電流ＢＩｗが通電する。
【００２１】
上述したように、第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳにおいて、周期信号切換回路BSW2のｂ側が接続されているときは、第２の変調回路ＢＭＣから出力される第２のパルス周期信号ＢＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される。したがって、電圧フィードバック制御を行う電圧誤差増幅回路ＥＶ及び電流フィードバック制御を行う電流誤差増幅回路ＥＩは、周期信号切換回路BSW2のｂ側が接続されているときは、両電源装置間では独立しているために、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの通電タイミングはアトランダムになる。
【００２２】
上記の第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳでは、電圧フィードバック制御によるアーク長制御及び電流フィードバック制御による電流波形制御の２つの制御が同時に行われている。これらの制御は両電源装置間で完全に独立して行われている。
【００２３】
図８は、従来技術の溶接終了時における波形を示す図である。同図（Ａ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳに入力される第１のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｂ）は第１の溶接電流ＡＩｗの時間の経過ｔを示し、同図（Ｃ）は溶接トーチ移動速度の時間の経過ｔを示し、同図（Ｄ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに入力される第２のワイヤクレータ処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｅ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳに入力される第２のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｆ）は第２の溶接電流ＢＩｗの時間の経過ｔを示す。
【００２４】
図８の時刻ｔ１において、溶接トーチ４が図４に示す溶接終了位置Ｐ１に達すると、図３に示すロボット制御装置１３から第１のワイヤアンチスチック処理指令信号が第１の電圧設定回路ＡＶＳと第１の送給速度設定回路ＡＷＳとに入力される。したがって、第１のワイヤＡ１の送給が停止され、第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理が行われ、アンチスチック処理終了後に第１のワイヤＡ１の通電が停止される。
また、図３に示すロボット制御装置１３からマニピュレータ１２に通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で溶接トーチを移動させる溶接トーチクレータ処理移動指令信号が入力される。
また、図６及び図７に示すように、ロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW3と第２のベース電流設定切換回路BSW4と第２の電圧設定切換回路BSW5と第２の送給速度設定回路ＢＷＳに入力される。したがって、周期信号切換回路BSW2はｂ側に接続されて第１のパルス周期信号ＡＴｆの入力を停止して、第２の変調回路ＢＭＣの第２のパルス周期信号ＢＴｆを入力して第２のピークベース電流切換回路BSW1に出力する。また、第２のピーク電流設定切換回路BSW3はｂ側に接続されて第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を出力する。また、第２のベース電流設定切換回路BSW4はｂ側に接続されて第２のクレータベース電流設定信号BIb2を出力する。また、第２の電圧設定切換回路BSW5はｂ側に接続されて第２のクレータ電圧設定信号BVs2を出力する。その結果、溶接トーチ４が通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で移動して第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を行う。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術の溶接終了方法は図８に示すように、第１のワイヤＡ１がアンチスチック処理を行っている期間は、第１のワイヤＡ１の送給が次第に減速されるためにアーク長が伸びて第１の電圧検出回路ＡＶＤの検出電圧が増加する。したがって、第１の変調回路ＡＭＣの第１のパルス周期ＡＴｆが減少するために 第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間が、同図（Ｂ）に示すように、ＴａからＴｂまで次第に長くなる。
【００２６】
図９は、従来技術の溶接終了方法の第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間において、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの詳細を示す図であって、同図（Ａ）は第１のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｂ）は第１の溶接電流ＡＩｗの時間の経過ｔを示し、同図（Ｃ）は第２のワイヤクレータ処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｄ）は第２の溶接電流ＢＩｗを示す。
同図において、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なる期間Ｔｃのときは、図１０に示すように、第２のワイヤＢ１の第２のアークＢ３によって第１のアークＡ３に作用する電磁力Ｆによって第１のアークＡ３が第２のアークＢ３に引き寄せられた状態になるために、第１のアークＡ３のアーク切れが発生しやすくなる。図１０は、従来技術の第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間のアークの偏位を説明する図である。
上記のようにアークＡ３のアーク長が伸びるために第１の電圧検出回路ＡＶＤの検出電圧が増加し、Ｖ／Ｆ変換信号Ｖｆの周波数が減少し、第１のパルス周期ＡＴｆが増加してベース期間がさらに長くなる。したがって、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なる回数が増加して、さらに第１のアークＡ３のアーク切れが発生しやすくなる。その結果、第１のワイヤＡ１が被溶接物２に突っ込むことがあり、溶接ビード９の終端部が不整になる。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
出願時の請求項１に記載の発明は、
１つの溶接トーチ４から互いに電気的に絶縁された第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１をそれぞれ予め設定した送給速度で送給し、上記第１のワイヤＡ１には予め設定した第１のピーク電流ＡＩｐの通電と予め設定した第１のベース電流ＡＩｂの通電とを１周期とする通電を繰り返すと共に、上記第２のワイヤＢ１には予め設定した第２のピーク電流ＢＩｐの通電と予め設定した第２のベース電流ＢＩｂの通電とを１周期とする通電を繰り返し、上記第１のワイヤＡ１及び上記第２のワイヤＢ１と被溶接物２との間に２つのアークＡ３及びＢ３をそれぞれ発生させて溶接する溶接方法の消耗２電極アーク溶接終了方法において、
溶接トーチ４が溶接終了位置Ｐ１に達したときに第１のワイヤＡ１の送給を停止又は略零にして通常の溶接電流のピーク値よりも小さいピーク値で通常の溶接電流のベース値よりも大きいベース値で第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行うと共に、
溶接トーチ４を通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で溶接方向に移動させながら第２のクレータピーク電流BIp2及び第２のクレータベース電流BIb2及び第２クレータ電圧BVs2で第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理をする消耗２電極アーク溶接終了方法である。
【００２９】
【発明の実施の形態】
図１は、本出願に係る発明の特徴を最もよく表す図である。後述する図１１と同じなので、説明は図１４で後述する。
発明の実施の形態は、出願時の請求項２に記載の消耗２電極アーク溶接終了制御方法であって、１トーチ内で２本のワイヤを送給して溶接する消耗２電極アーク溶接終了方法において、溶接トーチ４が溶接終了位置Ｐ１に達すると、第１の通常の溶接ピーク電流AIp1よりも小さい第１のアンチスチックピーク電流AIp3と第１の通常の溶接ベース電流AIb1よりも大きい第１のアンチスチックベース電流AIb3とが設定され、第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理が行われる第１のアンチスチック電流電圧設定及び第１のワイヤアンチスチック処理ステップ（ステップＳＴ８及びステップＳＴ９）と、第２の変調回路ＢＭＣから出力される第２のパルス周期信号ＢＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される第２のパルス周期信号入力ステップ（ステップＳＴ１２）と、溶接トーチが通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で移動して第２のワイヤＢ１がクレータ処理を行う第２のワイヤクレータ処理ステップ（ステップＳＴ１４）とからなる消耗２電極アーク溶接終了制御方法である。
【００３０】
【実施例】
図１１は本発明の消耗２電極アーク溶接装置の構成図であり、図１２は、第１の溶接電源ＡＰＳの第１のピーク電流設定切換回路ASW6と第１のベース電流設定切換回路ASW7と第１の電圧設定切換回路ASW8との詳細を示す図であり、図１３は、第２の溶接電源ＢＰＳの周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の電圧設定切換回路BSW8との詳細を示す図である。
【００３１】
まず、第１の溶接電源装置ＡＰＳの回路ブロックについて説明する。図１２において、第１の通常の溶接電圧設定回路AVS1は、予め設定した通常の溶接電圧を設定する第１の通常の溶接電圧設定信号AVs1を出力する。また、第１のアンチスチック電圧設定回路AVS3は、予め設定したアンチスチック処理中の電圧を設定する第１のアンチスチック電圧設定信号AVs3を出力する。
第１の電圧設定切換回路ASW8は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第１の通常の溶接電圧設定信号AVs1を第１の電圧設定信号AVscとして出力する。また、図３に示す、ロボット制御装置１３から第１のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第１のアンチスチック電圧設定信号AVs3を第１の電圧設定信号AVscとして出力する。
【００３２】
図１２に示す第１の通常の溶接ピーク電流設定回路AIP1は予め設定した通常の溶接のピーク電流を設定する第１の通常の溶接電流設定信号AIp1を出力する。また、第１のアンチスチックピーク電流設定回路AIP3は予め設定した通常の溶接のピーク電流よりも小さいアンチスチック処理中のピーク電流を設定する第１のアンチスチックピーク電流設定信号AIp3を出力する。
第１のピーク電流設定切換回路ASW6は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第１の通常の溶接ピーク電流設定信号AIp1を第１のピーク電流設定信号AIpsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第１のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第１のアンチスチックピーク電流設定信号AIp3を第１のピーク電流設定信号AIpsとして出力する。
【００３３】
図１２に示す第１の通常の溶接電流設定回路AIB1は予め設定した通常の溶接ベース電流を設定する第１の通常の溶接電流設定信号AIb1を出力する。また、第１のアンチスチックベース電流設定回路AIB3は予め設定した通常の溶接ベース電流よりも大きい第１のワイヤアンチスチック処理中のベース電流を設定する第１のアンチスチックベース電流設定信号AIb3を出力する。
第１のベース電流切換回路ASW7は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第１の通常の溶接ベース電流設定信号AIb1を第１のベース電流設定信号AIbsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第１のワイヤアンチスチック処理信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第１のアンチスチックベース電流設定信号AIb3を第１のベース電流設定信号AIbsとして出力する。その他の機能は図６に示す機能と同じ符号を付して説明を省略する。
【００３４】
次に、図１１に示す第２の溶接電源装置ＢＰＳの回路ブロックについて説明する。図１３に示す第２の通常の溶接電圧設定回路BVS1は、予め設定した通常の溶接電圧を設定する第２の通常の溶接電圧設定信号BVs1を出力する。また、第２のクレータ電圧設定回路BVS2は、予め設定したクレータ処理中の電圧を設定する第２のクレータ電圧設定信号BVs2を出力する。また、第２のアンチスチック電圧設定回路BVS3は、予め設定したアンチスチック処理中の電圧を設定する第２のアンチスチック電圧設定信号BVs3を出力する。
第１の電圧設定切換回路BSW8は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第２の通常の溶接電圧設定信号BVs1を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力されたとき、ｂ側に接続されて第２のクレータ電圧設定信号BVs2を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力されたときは、ｃ側に接続されて第２のアンチスチック電圧設定信号BVs3を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。
【００３５】
図１３に示す第２の通常の溶接ピーク電流設定回路BIP1は予め設定した通常の溶接のピーク電流を設定する第２の通常の溶接電流設定信号BIp1を出力する。また、第２のクレータピーク電流設定回路BIP2は予め設定したクレータ処理中のピーク電流を設定する第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を出力する。また、第２のアンチスチックピーク電流設定回路BIP3は予め設定した通常の溶接のピーク電流よりも小さいアンチスチック処理中のピーク電流を設定する第２のアンチスチックピーク電流設定信号BIp3を出力する。
第２のピーク電流設定切換回路BSW6は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第２の通常の溶接ピーク電流設定信号BIp1を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。また、ロボット制御装置１３から第２のクレータ処理指令信号が入力されたとき、ｂ側に接続されて第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。また、ロボット制御装置１３から第２のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第２のアンチスチックピーク電流設定信号BIp3を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。
【００３６】
図１３に示す第２の通常の溶接電流設定回路BIB1は予め設定した通常の溶接ベース電流を設定する第２の通常の溶接電流設定信号BIb1を出力する。また、第２のクレータベース電流設定回路BIB2は予め設定した第２のクレータ処理中のベース電流を設定する第２のクレータベース電流設定信号BIb2を出力する。また、第２のクレータベース電流設定回路BIB3は予め設定した第２のワイヤアンチスチック処理中のベース電流を設定する第２のアンチスチックベース電流設定信号BIb3を出力する。
第２のベース電流設定切換回路BSW7は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第２の通常の溶接ベース電流設定信号BIb1を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のクレータ処理信号が入力されたとき、ｂ側に接続されて第２のクレータベース電流設定信号BIb2を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤアンチスチック処理信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第２のアンチスチックベース電流設定信号BIb3を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。その他の機能は図６に示す機能と同じ符号を付して説明を省略する。
【００３７】
次に、本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を図１４及び図１５に示す信号のタイムチャートと図１６乃至図１８に示すフローチャートとを参照して説明する。
［図１４及び図１５の説明］
図１４は、本発明の溶接終了時における波形を示す図である。同図（Ａ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳに入力される第１のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｂ）は第１の溶接電流ＡＩｗの時間の経過ｔを示し、同図（Ｃ）は溶接トーチ移動速度の時間の経過ｔを示し、同図（Ｄ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに入力される第２のワイヤクレータ処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｅ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに入力される第２のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｆ）は第２の溶接電流ＢＩｗの時間の経過ｔを示す。
【００３８】
図１５は、本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を実施したときの第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間において、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの詳細を示す図であって、同図（Ａ）は第１のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｂ）は第１の溶接電流ＡＩｗの時間の経過ｔを示し、同図（Ｃ）は第２のワイヤクレータ処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｄ）は第２の溶接電流ＢＩｗを示す。
【００３９】
［図１６乃至図１８の説明］
図１６乃至図１８は、本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を示すフローチャートである。
図１６に示すステップＳＴ１「溶接開始信号入力ステップ」において、ロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳに溶接開始信号が入力される。
【００４０】
ステップＳＴ２「第１の通常の溶接電流電圧設定ステップ」において、前述した図１２に示す第１のピーク電流設定切換回路ASW6と第１のベース電流設定切換回路ASW7と第１の電圧設定切換回路ASW8とのそれぞれの切換端子がａ側に切り換わり、第１の通常の溶接ピーク電流AIp1と第１の通常の溶接ベース電流AIb1と第１の通常の溶接電圧AVs1とが設定される。
【００４１】
ステップＳＴ３「周期信号切換回路通常溶接切換ステップ」において、周期信号切換回路BSW2の切換端子がａ側に切り換わり、第１の溶接電源装置ＡＰＳの第１のパルス周期信号ＡＴｆが第２の溶接電源装置ＢＰＳに入力される。
【００４２】
ステップＳＴ４「第２の通常の溶接電流電圧設定ステップ」において、第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の電圧設定切換回路BSW8とのそれぞれの切換端子がａ側に切り換わり、第２の通常の溶接ピーク電流BIp1と第２の通常の溶接ベース電流BIb1と第２の通常の溶接電圧BVs1とが設定される。
【００４３】
ステップＳＴ５「溶接トーチ通常溶接移動指令信号入力ステップ」において、ロボット制御装置１３からマニピュレータ１２に通常の溶接速度で溶接トーチ４を移動させる溶接トーチ通常溶接移動指令信号が入力される。
【００４４】
図１７に示すステップＳＴ６「溶接電圧印加ステップ」において、第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１と被溶接物２との間に溶接電圧が印加されて溶接トーチ４が通常の溶接速度で移動して溶接が開始される。
【００４５】
ステップＳＴ７「第１のワイヤアンチスチック処理指令信号入力ステップ」及び図１４に示す時刻ｔ１において、溶接トーチ４が溶接終了位置Ｐ１に達すると、ロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳに第１のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力される。
【００４６】
ステップＳＴ８「第２のパルス周期信号入力ステップ」において、周期信号切換回路BSW2の切換端子がｂ側に切り換わり、第２の変調回路ＢＭＣから出力される第２のパルス周期信号ＢＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される。
【００４７】
下記のステップＳＴ９及びステップＳＴ１０とステップＳＴ１１乃至ステップＳＴ１４とは独立して行われる。
ステップＳＴ９「第１のアンチスチック電流電圧設定ステップ」において、第１のピーク電流設定切換回路ASW6と第１のベース電流設定切換回路ASW7と第１の電圧設定切換回路ASW8とのそれぞれの切換端子がｃ側に切り換わり、第１の通常の溶接ピーク電流AIp1よりも小さい第１のアンチスチックピーク電流AIp3と第１の通常の溶接ベース電流AIb1よりも大きい第１のアンチスチックベース電流AIb3と第１のアンチスチック電圧AVs3とが設定される。
【００４８】
ステップＳＴ１０「第１のワイヤアンチスチック処理ステップ」において、第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理が行われる。
【００４９】
ステップＳＴ１１「第２のワイヤクレータ処理指令信号入力ステップ」において、ロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力される。
【００５０】
図１８に示すステップＳＴ１２「第２のクレータ電流電圧設定ステップ」において、第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の電圧設定切換回路BSW8とのそれぞれの切換端子がｂ側に切り換わり、第２のクレータピーク電流BIp2と第２のクレータベース電流BIb3と第２のクレータ電圧BVs3とが設定される。
【００５１】
ステップＳＴ１３「溶接トーチクレータ処理移動指令信号入力ステップ」において、ロボット制御装置１３からマニピュレータ２１に通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で溶接トーチを移動させる溶接トーチクレータ処理移動指令信号が入力される。
【００５２】
ステップＳＴ１４「第２のワイヤクレータ処理ステップ」において、溶接トーチが溶接トーチクレータ処理速度で移動して第２のワイヤＢ１がクレータ処理を行う。
図１４に示す時刻ｔ２において、第１のワイヤのアンチスチック処理が終了して第１のワイヤの通電が停止する。
【００５３】
ステップＳＴ１５「第２のワイヤアンチスチック処理指令信号入力ステップ」及び図１４に示す時刻ｔ３において、ロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに第２のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力される。
【００５４】
ステップＳＴ１６「第２のアンチスチック電流電圧設定ステップ」において、第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の溶接電圧設定切換回路BSW8とのそれぞれの切換端子がｃ側に切り換わり、第２のアンチスチックピーク電流BIp3と第２のアンチスチックベース電流BIb3と第２のアンチスチック電圧BVs3とが設定される。
【００５５】
ステップＳＴ１７「第２のワイヤアンチスチック処理ステップ」において、第２のワイヤＢ１のアンチスチック処理が行われる。
図１４に示す時刻ｔ４において、第２のワイヤＢ１のアンチスチック処理が終了して第２の溶接電流ＢＩｗの通電が停止する。
【００５６】
上記のステップによる本発明の消耗２電極アーク溶接終了制御方法は、図１４及び図１５に示すように、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流を通常の溶接電流のピーク電流よりも小さくし、さらに、第１の溶接電流ＡＩｗのベース電流を通常の溶接電流のベース電流よりも大きくしている。したがって、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なるとき、第１の溶接電流ＡＩｗのベース電流を大きくしているので、第２のワイヤＢ１の第２のアークＢ３によって第１のアークＡ３に作用する電磁力Ｆによる影響を小さくすることができ、第１のアークＡ３が第２のアークＢ３に引き寄せられる程度を小さくできるので第１のアークＡ３のアーク切れが発生し難くなる。
さらに、第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流値を通常の溶接電流のピーク値よりも小さくすることによって、第１のワイヤA1のアンチスチック処理期間のベース電流期間が次第に長くなることを抑制している。したがって、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なる回数が減少して、第１のアークＡ３のアーク切れが発生しにくくなる。したがって、第１のワイヤＡ１が被溶接物２に突っ込むことが無くなり、溶接ビード９の終端部が不整になることがない。
【００５７】
本発明の消耗２電極アーク溶接終了制御方法において、第１のワイヤＡ１がアンチスチック処理を行い、第２のワイヤＢ１がクレータ処理を行う期間の第１のワイヤＡ１のアーク切れ回数の実験結果として、図１９に示す溶接条件による結果を図２０に示す。図１９は、従来技術と本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法による第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理期間の溶接条件を示す図である。また、図２０は、従来技術と本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法による第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理期間の実験回数１０回における第１のワイヤＡ１のアーク切れ回数の実験結果を示す図である。
図２０に示すように、１０回の実験結果のうち、従来技術においては、１０回の第１のワイヤＡ１のアーク切れが発生していたが、本発明においては、第１のワイヤＡ１のアーク切れは発生しなかった。
【００５８】
【発明の効果】
本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法は、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流を通常の溶接電流のピーク電流よりも小さくし、さらに、第１の溶接電流ＡＩｗのベース電流を通常の溶接電流のベース電流よりも大きくしている。したがって、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なるとき、第１の溶接電流ＡＩｗのベース電流を大きくしているので、第２のワイヤＢ１の第２のアークＢ３によって第１のアークＡ３に作用する電磁力Ｆによる影響を小さくすることができ、第１のアークＡ３が第２のアークＢ３に引き寄せられる程度を小さくできるので第１のアークＡ３のアーク切れが発生し難くなる。
さらに、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流値を通常の溶接電流のピーク値よりも小さくすることによって、アンチスチック処理期間のベース電流期間が次第に長くなることを抑制している。したがって、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なる回数が減少して、第１のアークＡ３のアーク切れが発生し難くなる。したがって、第１のワイヤＡ１が被溶接物２に突っ込むことが無くなり、溶接ビード９の終端部が不整になることがない。
さらに、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流値を通常の溶接電流のピーク値よりも小さくしているので、上記とは逆に、第１のワイヤＡ１の第１のアークＡ３によって第２のアークＢ３に作用する電磁力Ｆによる影響を小さくすることができ、第２のアークＢ３が第１のアークＡ３に引き寄せられる程度を小さくできるので第２のアークＢ３のアーク切れも発生し難くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本出願に係る発明の特徴を最もよく表す図である。
【図２】一般的な１本のトーチから２本のワイヤを送給する２電極１トーチ方式の消耗電極アーク溶接方法を示す図である。
【図３】前述した２電極１トーチ方式の溶接ロボットの一般的な構成を示す図である。
【図４】従来技術及び本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法において、第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１を送給し、第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を行う方法を説明する図である。
【図５】図４に続く溶接終了方法を説明する図である。
【図６】従来技術の消耗２電極アーク溶接装置の構成図である。
【図７】従来技術の第２の溶接電源装置ＢＰＳの周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW3と第２のベース電流設定切換回路BSW4と第２の電圧設定切換回路BSW5との詳細を示す図である。
【図８】従来技術の溶接終了時における波形を示す図である。
【図９】従来技術の溶接終了方法の第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間において、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの詳細を示す図である。
【図１０】従来技術の第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間の不具合を説明する図である。
【図１１】本発明の消耗２電極アーク溶接装置の構成図である。
【図１２】第１の溶接電源ＡＰＳの第１のピーク電流設定切換回路ASW6と第１のベース電流設定切換回路ASW7と第１の電圧設定切換回路ASW8との詳細を示す図である。
【図１３】第２の溶接電源ＢＰＳの周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の電圧設定切換回路BSW8との詳細を示す図である。
【図１４】本発明の溶接終了時における波形を示す図である。
【図１５】本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を実施したときの第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間において、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの詳細を示す図である。
【図１６】本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を示す図１６に続くフローチャートである。
【図１８】本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を示す図１７に続くフローチャートである。
【図１９】従来技術と本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法による第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理期間の溶接条件を示す図である。
【図２０】従来技術と本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法による第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理期間の実験回数１０回における第１のワイヤＡ１のアーク切れ回数の実験結果を示す図である。
【符号の説明】
２ 被溶接物
４ 溶接トーチ
９ 溶接ビード
１０ ノズル
１１ シールドガス
１２ マニピュレータ
１３ ロボット制御装置
２１ 溶融池
Ｌ１ ワイヤ先端間距離
Ａ１ 第１のワイヤ
Ａ３ 第１のアーク
Ａ５ 第１のチップ
Ａ８ 第１のワイヤ送給装置
Ａ４１ 第１のコンタクトチップ
ＡＩＢ 第１のベース電流設定回路
ＡＩｂ 第１のベース電流（設定信号）
ＡＩＰ 第１のピーク電流設定回路
ＡＩｐ 第１のピーク電流（設定信号）
AIP1 第１の通常の溶接ピーク電流設定回路
AIp1 第１の通常の溶接ピーク電流（設定信号）
AIP3 第１のアンチスチックピーク電流設定回路
AIp3 第１のアンチスチックピーク電流（設定信号）
AIps 第１のピーク電流設定信号
AIB1 第１の通常の溶接ベース電流設定回路
AIb1 第１の通常の溶接ベース電流（設定信号）
AIB3 第１のアンチスチックベース電流設定回路
AIb3 第１のアンチスチックベース電流（設定信号）
AIbs 第１のベース電流設定信号
ＡＩsc 第１の電流制御設定信号
ＡＩｗ 第１の溶接電流
ＡＭＣ 第１の変調回路
ＡＰＳ 第１の溶接電源装置
ASW1 第１のピークベース電流切換回路
ASW6 第１のピーク電流設定切換回路
ASW7 第１のベース電流設定切換回路
ASW8 第１の電圧設定切換回路
ＡＴｆ 第１のパルス周期（信号）
ＡＶＤ 第１の電圧検出回路
ＡＶｄ 第１の電圧検出信号
ＡＶＳ 第１の電圧設定回路
ＡＶｓ 第１の電圧設定信号
AVS1 第１の通常の溶接電圧設定回路
AVs1 第１の通常の溶接電圧設定信号
AVS3 第１のアンチスチック電圧設定回路
AVs3 第１のアンチスチック電圧設定信号
AVsc 第１の電圧設定信号
ＡＶｗ 第１の溶接電圧
ＡＷＦ 第１のワイヤ送給装置
ＡＷＳ 第１の送給速度設定回路
ＡＷｓ 第１の送給速度設定信号
Ｂ１ 第２のワイヤ
Ｂ３ 第２のアーク
Ｂ５ 第２のチップ
Ｂ８ 第２のワイヤ送給装置
Ｂ４１ 第２のコンタクトチップ
ＢＩＢ 第２のベース電流設定回路
ＢＩｂ 第２のベース電流（設定信号）
ＢＩＰ 第２のピーク電流設定回路
ＢＩｐ 第２のピーク電流（設定信号）
BIP1 第２の通常の溶接ピーク電流設定回路
BIp1 第２の通常の溶接ピーク電流設定信号
BIP2 第２のクレータピーク電流設定回路
BIp2 第２のクレータピーク電流設定信号
BIP3 第２のアンチスチックピーク電流設定回路
BIp3 第２のアンチスチックピーク電流設定信号
BIps 第２のピーク電流設定信号
BIB1 第２の通常の溶接ベース電流設定回路
BIb1 第２の通常の溶接ベース電流設定信号
BIB2 第２のクレータベース電流設定回路
BIb2 第２のクレータベース電流設定信号
BIB3 第２のアンチスチックベース電流設定回路
BIb3 第２のアンチスチックベース電流設定信号
BIbs 第２のベース電流設定信号
ＢＩsc 第２の電流制御設定信号
ＢＩｗ 第２の溶接電流
ＢＭＣ 第２の変調回路
ＢＰＳ 第２の溶接電源装置
BSW2 周期信号切換回路
BSW1 第２のピークベース切換回路
BSW3 （従来技術）第２のピーク電流設定切換回路
BSW4 （従来技術）第２のベース電流設定切換回路
BSW5 （従来技術）第２の電圧設定切換回路
BSW6 （本発明）第２のピーク電流設定切換回路
BSW7 （本発明）第２のベース電流設定切換回路
BSW8 （本発明）第２の電圧設定切換回路
ＢＴｆ 第２のパルス周期（信号）
ＢＶＤ 第２の電圧検出回路
ＢＶｄ 第２の電圧検出信号
BVS1 第２の通常の溶接電圧設定回路
BVs1 第２の通常の溶接電圧設定信号
BVS2 第２のクレータ電圧設定回路
BVs2 第２のクレータ電圧設定信号
BVS3 第２のアンチスチック電圧設定回路
BVs3 第２のアンチスチック電圧設定信号
BVsc 第２の電圧設定信号
ＢＶｗ 第２の溶接電圧
ＢＷＦ 第２のワイヤ送給装置
ＢＷＳ 第２の送給速度設定回路
ＢＷｓ 第２の送給速度設定信号
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＥＶ 電圧誤差増幅回路
Ｅｖ 電圧誤差増幅信号
Ｆ 電磁力
ＩＤ 電流検出回路
Ｉｄ 電流検出信号
ＩＮＶ 出力制御回路
Ｉｗ 溶接電流
ＭＭ モノマルチバイブレータ
Ｐ１ 溶接終了位置
ＴＰ ピーク電流通電時間設定回路
Ｔｐ ピーク電流通電時間設定信号
ＶＦ Ｖ／Ｆ変換回路
Ｖｆ Ｖ／Ｆ変換信号
ＷＣ 送給制御回路
Ｗｃ 送給制御信号
【発明の属する技術分野】
本発明は、消耗電極アーク溶接において、１トーチ内で２本の消耗電極（以下、ワイヤという）を送給して溶接するアーク溶接の終了方法の改善に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各種溶接構造物の建造において、薄板高速溶接又は厚板高溶着溶接を行うことによって作業能率の向上を図っているが、さらに向上させるために、図２に示すように、１本のトーチから２本のワイヤを送給する２電極１トーチ方式の消耗電極アーク溶接方法が採用されている。図２は、一般的な１本のトーチから２本のワイヤを送給する２電極１トーチ方式の消耗電極アーク溶接方法を示す図である。
同図において、第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５と被溶接物２との間に図３で説明する第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳからそれぞれ電力を供給し、第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５からそれぞれ送給される第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１のそれぞれの先端A1a及びB1aから第１のアークＡ３及び第２のアークＢ３がそれぞれ発生している。ノズル１０は第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５を囲繞して、ノズル１０の内部にシールドガス１１を供給する。
【０００３】
図２において、第１のワイヤＡ１から発生している第１のアークＡ３によって形成される溶融池２１の溶融金属が表面張力によって後方へ流れていこうとするが、第２のワイヤＢ１から発生している第２のアークＢ３のアーク力がこの後方へ流れようとする溶融金属を第１のワイヤＡ１から発生する第１のアークＡ３の直下へ押し戻して、各溶接位置における溶融金属量を均一にしている。
【０００４】
図３は前述した２電極１トーチ方式の溶接ロボットの一般的な構成を示す図である。同図において、第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５を有する溶接トーチ４がマニピュレータ１２の先端に取付けられ、第１のチップＡ５に供給する第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２のチップＢ５に供給する第２の溶接電源装置ＢＰＳが第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５と被溶接物２との間にそれぞれ電力を供給する。第１のワイヤ送給装置Ａ８及び第２のワイヤ送給装置Ｂ８が第１のチップＡ５及び第２のチップＢ５にそれぞれワイヤを送給する。ロボット制御装置１３がマニピュレータ１２及び第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳを制御する。
【０００５】
図４は、従来技術及び本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法において、第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１を送給し、第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を行う方法を説明する図である。
同図（Ａ）は２電極１トーチ方式消耗電極アーク溶接中の状態である。同図において、ノズル１０から第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１が突出し、図３に示す第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳから第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１と被溶接物８との間にそれぞれ電力が供給されて、第１のワイヤ先端A1a及び第２のワイヤ先端B1aから第１のアークＡ３及び第２のアークＢ３がそれぞれ発生し、溶接ビード９が形成されている。
【０００６】
そして、図４（Ｂ）に示すように、第１のワイヤ先端A1aが溶接終了位置Ｐ１に達したときに、第１のワイヤＡ１の送給及び通電を停止して、第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う。
ここで、アンチスチック処理とは、ワイヤ送給装置に停止信号が入力された後も、モータは慣性力によってワイヤを送給する。したがって、ワイヤが溶融池に突っ込み、溶融池が冷却するとワイヤ先端が溶着金属に固着（スチック）してしまう。このスチックを防ぐために、ワイヤ送給装置に停止信号が入力された後に、溶接電流値よりも小さい電流を通電することによってワイヤの溶融を継続させて、ワイヤが溶融池に突っ込むことを防止する処理である。
【０００７】
第１のワイヤＡ１がアンチスチック処理を行うと共に、第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を開始する。図４（Ｂ）に示されたＬ１は、第１のワイヤ先端A1aと第２のワイヤ先端B1aとの距離であるワイヤ先端間距離である。
その後、同図（Ｃ）に示すように、溶接トーチ４を溶接方向にワイヤ先端間距離Ｌ１だけ移動させながら第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を行う。
【０００８】
ここで第２のワイヤクレータ処理とは、第１のワイヤＡ１の送給及び通電を停止して、第２のワイヤＢ１のみに通電して溶接トーチ４を溶接方向に移動させながら溶接終了処理を行うことである。第１クレータ処理期間の電流値、電圧値及び速度を任意に設定でき、通常、溶接トーチが溶接終了位置に達するまでの溶接（以下、通常の溶接という）の電流値、電圧値及び速度よりも低い値で行う。
【０００９】
図５は、図４に続く溶接終了方法を説明する図である。図４（Ｃ）に続く図５（Ａ）及び（Ｂ）について説明する。
そして、図５（Ａ）に示すように、溶接トーチ４がワイヤ先端間距離Ｌ１を移動し終わると溶接トーチ４が停止して、図５（Ｂ）に示すように、第２のワイヤＢ１の送給及び通電を停止して、第２のワイヤ４がアンチスチック処理を行い、溶接を終了する。
【００１０】
図６は、従来技術の消耗２電極アーク溶接装置の構成図であり、図７は、周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW3と第２のベース電流設定切換回路BSW4と第２の電圧設定切換回路BSW5との詳細を示す図である。
図６に示すように、この溶接装置は、第１の溶接電源装置ＡＰＳ、第１のワイヤ送給装置ＡＷＦ、第２の溶接電源装置ＢＰＳ、第２のワイヤ送給装置ＢＷＦ及び溶接トーチ４から構成されている。
溶接トーチ４には、相互に電気的に絶縁された第１のコンタクトチップＡ４１及び第２のコンタクトチップＢ４１が装着されており、これらのコンタクトチップＡ４１及びＢ４１を通して第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１が送給及び給電されて、被溶接物２との間に第１のアークＡ３及び第２のアークＢ３が発生する。これらの２つのアークによって１つの溶融池２１が形成される。
【００１１】
第１の溶接電源装置ＡＰＳは、一点鎖線で囲んだ範囲内の各回路ブロックから構成されており、以下、これらの回路ブロックについて説明する。
出力制御回路ＩＮＶは、商用電源を入力として出力制御を行い、アーク負荷に適した出力を供給する。一般的に、この出力制御回路ＩＮＶとしては、インバータ制御回路、チョッパ制御回路、サイリスタ位相制御回路等が慣用されている。例えば、インバータ制御回路は、交流の商用電源を整流する１次側整流回路と、整流されたリップルのある電圧を平滑する平滑回路と、平滑された直流電圧を高周波交流に変換するインバータ回路と、高周波交流をアーク負荷に適した電圧に降圧する高周波変圧器と、降圧された交流を再び整流する２次側整流回路と、整流されたリップルのある直流を平滑する直流リアクトルとから構成されており、後述する電流誤差増幅信号Ｅｉに従って上記のインバータ回路を形成する複数組のパワートランジスタのオン／オフが制御されて出力制御が行われる。
【００１２】
第１の電圧検出回路ＡＶＤは、第１のワイヤＡ１と被溶接物２との間の第１の溶接電圧ＡＶｗを検出して平均化した第１の電圧検出信号ＡＶｄを出力する。
第１の電圧設定回路ＡＶＳは、予め設定した溶接中の平均電圧を設定する第１の電圧設定信号ＡＶｓを出力する。
電圧誤差増幅回路ＥＶは、フィードバック信号である上記第１の電圧検出信号ＡＶｄと、目標値である上記第１の電圧設定信号ＡＶｓとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。Ｖ／Ｆ変換回路ＶＦは、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖを入力としてＶ／Ｆ変換を行い、Ｖ／Ｆ変換信号Ｖｆを出力する。ピーク電流通電時間設定回路ＴＰは、予め設定したピーク電流通電時間設定信号Ｔｐを出力する。モノマルチバイブレータＭＭは、上記のＶ／Ｆ変換信号ＶｆがＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに変化することをトリガとして、上記のピーク電流通電時間設定信号Ｔｐによって設定した時間だけＨｉｇｈレベルとなる、第１のパルス周期信号ＡＴｆを出力する。
【００１３】
上記の電圧誤差増幅回路ＥＶ、Ｖ／Ｆ変換回路ＶＦ、ピーク電流通電時間設定回路ＴＰ及びモノマルチバイブレータＭＭから第１の変調回路ＡＭＣが形成される。この第１の変調回路ＡＭＣは、上記の第１の電圧検出信号ＡＶｄと上記の第１の電圧設定信号ＡＶｓとを入力として、それらの信号間の差による周波数変調制御によって上記の第１のパルス周期信号ＡＴｆを出力する。
【００１４】
第１のピーク電流設定回路ＡＩＰは、予め設定した第１のピーク電流設定信号ＡＩｐを出力する。第１のベース電流設定回路ＡＩＢは、予め設定した第１のベース電流設定信号ＡＩｂを出力する。第１の切換回路ＡＳＷは、上記の第１のパルス周期信号ＡＴｆがＨｉｇｈレベルのときは、ａ側に接続されて上記の第１のピーク電流設定信号ＡＩｐを第１の電流制御設定信号ＡＩscとして出力し、上記の第１のパルス周期信号ＡＴｆがＬｏｗレベルのときは、ｂ側に接続されて上記の第１のベース電流設定信号ＡＩｂを第１の電流制御設定信号ＡＩscとして出力する。
電流検出回路ＩＤは、第１の溶接電流ＡＩｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。電流誤差増幅回路ＥＩは、フィードバック信号である電流検出信号Ｉｄと、目標値である第１の電流制御設定信号ＡＩscとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。この電流誤差増幅信号Ｅｉに従って出力制御が行われて、溶接ワイヤＡ１と被溶接物２との間に第１の溶接電圧ＡＶｗが印加されて、第１の溶接電流ＡＩｗが通電する。
【００１５】
第１の送給速度設定回路ＡＷＳは、電源装置の外部に設けられており、第１の送給速度設定信号ＡＷｓを出力する。送給制御回路ＷＣは、第１の送給速度設定信号ＡＷｓを入力として送給制御信号Ｗｃを出力する。第１のワイヤ送給装置ＡＷＦは、上記の送給制御信号Ｗｃに従って第１のワイヤＡ１の送給を制御する。
【００１６】
次に、第２の溶接電源装置ＢＰＳについて説明する。図６において、BSW2は周期信号切換回路であって、周期信号切換回路BSW2のａ側が接続されているときは、第１の変調回路ＡＭＣから出力される第１のパルス周期信号ＡＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される。また、周期信号切換回路BSW2のｂ側が接続されているときは、第２の変調回路ＢＭＣから出力される第２のパルス周期信号ＢＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される。
【００１７】
図７に示す第２の通常の溶接電圧設定回路BVS1は、予め設定した溶接中の平均電圧を設定する第２の通常の溶接電圧設定信号BVs1を出力する。
第２のクレータ電圧設定回路BVS2は、予め設定したクレータ処理中の平均電圧を設定する第２のクレータ電圧設定信号BVs2を出力する。
第２の電圧設定切換回路BSW5は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第２の通常の溶接電圧設定信号BVs1を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力されたとき、ｂ側に接続されて第２のクレータ電圧設定信号BVs2を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。
【００１８】
図７に示す第２の通常の溶接ピーク電流設定回路BIP1は、予め設定した通常の溶接中のピーク電流を設定する第２の通常の溶接ピーク電流設定信号BIp1を出力する。第２のクレータピーク電流設定回路BIP2は予め設定したクレータ処理中のピーク電流を設定する第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を出力する。
第２のピーク電流設定切換回路BSW3は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたときは、ａ側に接続されて第２の通常の溶接ピーク電流設定信号BIp1を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力されたときは、ｂ側に接続されて第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。
【００１９】
図７に示す第２の通常の溶接ベース電流設定回路BIB1は、予め設定した通常の溶接中のベース電流を設定する第２の通常の溶接ベース電流設定信号BIb1を出力する。第２のクレータベース電流設定回路BIB2は予め設定したクレータ処理中のベース電流を設定する第２のクレータベース電流設定信号ＢIb2を出力する。
第２のベース電流設定切換回路BSW4は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたときは、ａ側に接続されて第２の通常の溶接ベース電流設定信号BIb1を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力されたときは、ｂ側に接続されて第２のクレータベース電流設定信号BIb2を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。
【００２０】
図６において、第２の溶接電源装置ＢＰＳのその他の回路ブロック及び第２のワイヤ送給装置ＢＷＦの回路ブロックの説明は、上記の第１の溶接電圧ＡＶｗ及び第１の溶接電流ＡＩｗを第２の溶接電圧ＢＶｗ及び第２の溶接電流ＢＩｗに、第１の電圧検出回路ＡＶＤ及び第１の電圧検出信号ＡＶｄを第２の電圧検出回路ＢＶＤ及び第２の電圧検出信号ＢＶｄに、第１の変調回路ＡＭＣを第２の変調回路ＢＭＣに、第１のパルス周期信号ＡＴｆを第２のパルス周期信号ＢＴｆに、第１のピークベース電流切換回路ASW1及び第１の電流制御設定信号ＡＩscを第２のピークベース電流切換回路BSW1及び第２の電流制御設定信号ＢＩscに、第１の送給速度設定回路ＡＷＳを第２の送給速度設定回路ＢＷＳに、第１のワイヤ送給装置ＡＷＦを第２のワイヤ送給装置ＢＷＦに、それぞれ読み替えることで説明は同様になるので省略する。結果的に、上記の第２の溶接電源装置ＢＰＳによって第２の溶接電圧ＢＶｗが印加すると共に、上記の第２のワイヤ送給装置ＢＷＦによって第２のワイヤＢ１が送給されて、被溶接物２との間に第２のアークＢ３が発生して第２の溶接電流ＢＩｗが通電する。
【００２１】
上述したように、第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳにおいて、周期信号切換回路BSW2のｂ側が接続されているときは、第２の変調回路ＢＭＣから出力される第２のパルス周期信号ＢＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される。したがって、電圧フィードバック制御を行う電圧誤差増幅回路ＥＶ及び電流フィードバック制御を行う電流誤差増幅回路ＥＩは、周期信号切換回路BSW2のｂ側が接続されているときは、両電源装置間では独立しているために、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの通電タイミングはアトランダムになる。
【００２２】
上記の第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳでは、電圧フィードバック制御によるアーク長制御及び電流フィードバック制御による電流波形制御の２つの制御が同時に行われている。これらの制御は両電源装置間で完全に独立して行われている。
【００２３】
図８は、従来技術の溶接終了時における波形を示す図である。同図（Ａ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳに入力される第１のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｂ）は第１の溶接電流ＡＩｗの時間の経過ｔを示し、同図（Ｃ）は溶接トーチ移動速度の時間の経過ｔを示し、同図（Ｄ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに入力される第２のワイヤクレータ処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｅ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳに入力される第２のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｆ）は第２の溶接電流ＢＩｗの時間の経過ｔを示す。
【００２４】
図８の時刻ｔ１において、溶接トーチ４が図４に示す溶接終了位置Ｐ１に達すると、図３に示すロボット制御装置１３から第１のワイヤアンチスチック処理指令信号が第１の電圧設定回路ＡＶＳと第１の送給速度設定回路ＡＷＳとに入力される。したがって、第１のワイヤＡ１の送給が停止され、第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理が行われ、アンチスチック処理終了後に第１のワイヤＡ１の通電が停止される。
また、図３に示すロボット制御装置１３からマニピュレータ１２に通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で溶接トーチを移動させる溶接トーチクレータ処理移動指令信号が入力される。
また、図６及び図７に示すように、ロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW3と第２のベース電流設定切換回路BSW4と第２の電圧設定切換回路BSW5と第２の送給速度設定回路ＢＷＳに入力される。したがって、周期信号切換回路BSW2はｂ側に接続されて第１のパルス周期信号ＡＴｆの入力を停止して、第２の変調回路ＢＭＣの第２のパルス周期信号ＢＴｆを入力して第２のピークベース電流切換回路BSW1に出力する。また、第２のピーク電流設定切換回路BSW3はｂ側に接続されて第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を出力する。また、第２のベース電流設定切換回路BSW4はｂ側に接続されて第２のクレータベース電流設定信号BIb2を出力する。また、第２の電圧設定切換回路BSW5はｂ側に接続されて第２のクレータ電圧設定信号BVs2を出力する。その結果、溶接トーチ４が通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で移動して第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を行う。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術の溶接終了方法は図８に示すように、第１のワイヤＡ１がアンチスチック処理を行っている期間は、第１のワイヤＡ１の送給が次第に減速されるためにアーク長が伸びて第１の電圧検出回路ＡＶＤの検出電圧が増加する。したがって、第１の変調回路ＡＭＣの第１のパルス周期ＡＴｆが減少するために 第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間が、同図（Ｂ）に示すように、ＴａからＴｂまで次第に長くなる。
【００２６】
図９は、従来技術の溶接終了方法の第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間において、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの詳細を示す図であって、同図（Ａ）は第１のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｂ）は第１の溶接電流ＡＩｗの時間の経過ｔを示し、同図（Ｃ）は第２のワイヤクレータ処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｄ）は第２の溶接電流ＢＩｗを示す。
同図において、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なる期間Ｔｃのときは、図１０に示すように、第２のワイヤＢ１の第２のアークＢ３によって第１のアークＡ３に作用する電磁力Ｆによって第１のアークＡ３が第２のアークＢ３に引き寄せられた状態になるために、第１のアークＡ３のアーク切れが発生しやすくなる。図１０は、従来技術の第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間のアークの偏位を説明する図である。
上記のようにアークＡ３のアーク長が伸びるために第１の電圧検出回路ＡＶＤの検出電圧が増加し、Ｖ／Ｆ変換信号Ｖｆの周波数が減少し、第１のパルス周期ＡＴｆが増加してベース期間がさらに長くなる。したがって、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なる回数が増加して、さらに第１のアークＡ３のアーク切れが発生しやすくなる。その結果、第１のワイヤＡ１が被溶接物２に突っ込むことがあり、溶接ビード９の終端部が不整になる。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
出願時の請求項１に記載の発明は、
１つの溶接トーチ４から互いに電気的に絶縁された第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１をそれぞれ予め設定した送給速度で送給し、上記第１のワイヤＡ１には予め設定した第１のピーク電流ＡＩｐの通電と予め設定した第１のベース電流ＡＩｂの通電とを１周期とする通電を繰り返すと共に、上記第２のワイヤＢ１には予め設定した第２のピーク電流ＢＩｐの通電と予め設定した第２のベース電流ＢＩｂの通電とを１周期とする通電を繰り返し、上記第１のワイヤＡ１及び上記第２のワイヤＢ１と被溶接物２との間に２つのアークＡ３及びＢ３をそれぞれ発生させて溶接する溶接方法の消耗２電極アーク溶接終了方法において、
溶接トーチ４が溶接終了位置Ｐ１に達したときに第１のワイヤＡ１の送給を停止又は略零にして通常の溶接電流のピーク値よりも小さいピーク値で通常の溶接電流のベース値よりも大きいベース値で第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行うと共に、
溶接トーチ４を通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で溶接方向に移動させながら第２のクレータピーク電流BIp2及び第２のクレータベース電流BIb2及び第２クレータ電圧BVs2で第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理をする消耗２電極アーク溶接終了方法である。
【００２９】
【発明の実施の形態】
図１は、本出願に係る発明の特徴を最もよく表す図である。後述する図１１と同じなので、説明は図１４で後述する。
発明の実施の形態は、出願時の請求項２に記載の消耗２電極アーク溶接終了制御方法であって、１トーチ内で２本のワイヤを送給して溶接する消耗２電極アーク溶接終了方法において、溶接トーチ４が溶接終了位置Ｐ１に達すると、第１の通常の溶接ピーク電流AIp1よりも小さい第１のアンチスチックピーク電流AIp3と第１の通常の溶接ベース電流AIb1よりも大きい第１のアンチスチックベース電流AIb3とが設定され、第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理が行われる第１のアンチスチック電流電圧設定及び第１のワイヤアンチスチック処理ステップ（ステップＳＴ８及びステップＳＴ９）と、第２の変調回路ＢＭＣから出力される第２のパルス周期信号ＢＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される第２のパルス周期信号入力ステップ（ステップＳＴ１２）と、溶接トーチが通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で移動して第２のワイヤＢ１がクレータ処理を行う第２のワイヤクレータ処理ステップ（ステップＳＴ１４）とからなる消耗２電極アーク溶接終了制御方法である。
【００３０】
【実施例】
図１１は本発明の消耗２電極アーク溶接装置の構成図であり、図１２は、第１の溶接電源ＡＰＳの第１のピーク電流設定切換回路ASW6と第１のベース電流設定切換回路ASW7と第１の電圧設定切換回路ASW8との詳細を示す図であり、図１３は、第２の溶接電源ＢＰＳの周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の電圧設定切換回路BSW8との詳細を示す図である。
【００３１】
まず、第１の溶接電源装置ＡＰＳの回路ブロックについて説明する。図１２において、第１の通常の溶接電圧設定回路AVS1は、予め設定した通常の溶接電圧を設定する第１の通常の溶接電圧設定信号AVs1を出力する。また、第１のアンチスチック電圧設定回路AVS3は、予め設定したアンチスチック処理中の電圧を設定する第１のアンチスチック電圧設定信号AVs3を出力する。
第１の電圧設定切換回路ASW8は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第１の通常の溶接電圧設定信号AVs1を第１の電圧設定信号AVscとして出力する。また、図３に示す、ロボット制御装置１３から第１のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第１のアンチスチック電圧設定信号AVs3を第１の電圧設定信号AVscとして出力する。
【００３２】
図１２に示す第１の通常の溶接ピーク電流設定回路AIP1は予め設定した通常の溶接のピーク電流を設定する第１の通常の溶接電流設定信号AIp1を出力する。また、第１のアンチスチックピーク電流設定回路AIP3は予め設定した通常の溶接のピーク電流よりも小さいアンチスチック処理中のピーク電流を設定する第１のアンチスチックピーク電流設定信号AIp3を出力する。
第１のピーク電流設定切換回路ASW6は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第１の通常の溶接ピーク電流設定信号AIp1を第１のピーク電流設定信号AIpsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第１のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第１のアンチスチックピーク電流設定信号AIp3を第１のピーク電流設定信号AIpsとして出力する。
【００３３】
図１２に示す第１の通常の溶接電流設定回路AIB1は予め設定した通常の溶接ベース電流を設定する第１の通常の溶接電流設定信号AIb1を出力する。また、第１のアンチスチックベース電流設定回路AIB3は予め設定した通常の溶接ベース電流よりも大きい第１のワイヤアンチスチック処理中のベース電流を設定する第１のアンチスチックベース電流設定信号AIb3を出力する。
第１のベース電流切換回路ASW7は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第１の通常の溶接ベース電流設定信号AIb1を第１のベース電流設定信号AIbsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第１のワイヤアンチスチック処理信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第１のアンチスチックベース電流設定信号AIb3を第１のベース電流設定信号AIbsとして出力する。その他の機能は図６に示す機能と同じ符号を付して説明を省略する。
【００３４】
次に、図１１に示す第２の溶接電源装置ＢＰＳの回路ブロックについて説明する。図１３に示す第２の通常の溶接電圧設定回路BVS1は、予め設定した通常の溶接電圧を設定する第２の通常の溶接電圧設定信号BVs1を出力する。また、第２のクレータ電圧設定回路BVS2は、予め設定したクレータ処理中の電圧を設定する第２のクレータ電圧設定信号BVs2を出力する。また、第２のアンチスチック電圧設定回路BVS3は、予め設定したアンチスチック処理中の電圧を設定する第２のアンチスチック電圧設定信号BVs3を出力する。
第１の電圧設定切換回路BSW8は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第２の通常の溶接電圧設定信号BVs1を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力されたとき、ｂ側に接続されて第２のクレータ電圧設定信号BVs2を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力されたときは、ｃ側に接続されて第２のアンチスチック電圧設定信号BVs3を第２の電圧設定信号BVscとして出力する。
【００３５】
図１３に示す第２の通常の溶接ピーク電流設定回路BIP1は予め設定した通常の溶接のピーク電流を設定する第２の通常の溶接電流設定信号BIp1を出力する。また、第２のクレータピーク電流設定回路BIP2は予め設定したクレータ処理中のピーク電流を設定する第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を出力する。また、第２のアンチスチックピーク電流設定回路BIP3は予め設定した通常の溶接のピーク電流よりも小さいアンチスチック処理中のピーク電流を設定する第２のアンチスチックピーク電流設定信号BIp3を出力する。
第２のピーク電流設定切換回路BSW6は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第２の通常の溶接ピーク電流設定信号BIp1を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。また、ロボット制御装置１３から第２のクレータ処理指令信号が入力されたとき、ｂ側に接続されて第２のクレータピーク電流設定信号BIp2を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。また、ロボット制御装置１３から第２のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第２のアンチスチックピーク電流設定信号BIp3を第２のピーク電流設定信号BIpsとして出力する。
【００３６】
図１３に示す第２の通常の溶接電流設定回路BIB1は予め設定した通常の溶接ベース電流を設定する第２の通常の溶接電流設定信号BIb1を出力する。また、第２のクレータベース電流設定回路BIB2は予め設定した第２のクレータ処理中のベース電流を設定する第２のクレータベース電流設定信号BIb2を出力する。また、第２のクレータベース電流設定回路BIB3は予め設定した第２のワイヤアンチスチック処理中のベース電流を設定する第２のアンチスチックベース電流設定信号BIb3を出力する。
第２のベース電流設定切換回路BSW7は、図３に示すロボット制御装置１３から溶接開始信号が入力されたとき、ａ側に接続されて第２の通常の溶接ベース電流設定信号BIb1を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のクレータ処理信号が入力されたとき、ｂ側に接続されて第２のクレータベース電流設定信号BIb2を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。また、図３に示すロボット制御装置１３から第２のワイヤアンチスチック処理信号が入力されたとき、ｃ側に接続されて第２のアンチスチックベース電流設定信号BIb3を第２のベース電流設定信号BIbsとして出力する。その他の機能は図６に示す機能と同じ符号を付して説明を省略する。
【００３７】
次に、本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を図１４及び図１５に示す信号のタイムチャートと図１６乃至図１８に示すフローチャートとを参照して説明する。
［図１４及び図１５の説明］
図１４は、本発明の溶接終了時における波形を示す図である。同図（Ａ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳに入力される第１のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｂ）は第１の溶接電流ＡＩｗの時間の経過ｔを示し、同図（Ｃ）は溶接トーチ移動速度の時間の経過ｔを示し、同図（Ｄ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに入力される第２のワイヤクレータ処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｅ）は、図３に示すロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに入力される第２のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｆ）は第２の溶接電流ＢＩｗの時間の経過ｔを示す。
【００３８】
図１５は、本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を実施したときの第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間において、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの詳細を示す図であって、同図（Ａ）は第１のワイヤアンチスチック処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｂ）は第１の溶接電流ＡＩｗの時間の経過ｔを示し、同図（Ｃ）は第２のワイヤクレータ処理指令信号の時間の経過ｔを示し、同図（Ｄ）は第２の溶接電流ＢＩｗを示す。
【００３９】
［図１６乃至図１８の説明］
図１６乃至図１８は、本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を示すフローチャートである。
図１６に示すステップＳＴ１「溶接開始信号入力ステップ」において、ロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳ及び第２の溶接電源装置ＢＰＳに溶接開始信号が入力される。
【００４０】
ステップＳＴ２「第１の通常の溶接電流電圧設定ステップ」において、前述した図１２に示す第１のピーク電流設定切換回路ASW6と第１のベース電流設定切換回路ASW7と第１の電圧設定切換回路ASW8とのそれぞれの切換端子がａ側に切り換わり、第１の通常の溶接ピーク電流AIp1と第１の通常の溶接ベース電流AIb1と第１の通常の溶接電圧AVs1とが設定される。
【００４１】
ステップＳＴ３「周期信号切換回路通常溶接切換ステップ」において、周期信号切換回路BSW2の切換端子がａ側に切り換わり、第１の溶接電源装置ＡＰＳの第１のパルス周期信号ＡＴｆが第２の溶接電源装置ＢＰＳに入力される。
【００４２】
ステップＳＴ４「第２の通常の溶接電流電圧設定ステップ」において、第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の電圧設定切換回路BSW8とのそれぞれの切換端子がａ側に切り換わり、第２の通常の溶接ピーク電流BIp1と第２の通常の溶接ベース電流BIb1と第２の通常の溶接電圧BVs1とが設定される。
【００４３】
ステップＳＴ５「溶接トーチ通常溶接移動指令信号入力ステップ」において、ロボット制御装置１３からマニピュレータ１２に通常の溶接速度で溶接トーチ４を移動させる溶接トーチ通常溶接移動指令信号が入力される。
【００４４】
図１７に示すステップＳＴ６「溶接電圧印加ステップ」において、第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１と被溶接物２との間に溶接電圧が印加されて溶接トーチ４が通常の溶接速度で移動して溶接が開始される。
【００４５】
ステップＳＴ７「第１のワイヤアンチスチック処理指令信号入力ステップ」及び図１４に示す時刻ｔ１において、溶接トーチ４が溶接終了位置Ｐ１に達すると、ロボット制御装置１３から第１の溶接電源装置ＡＰＳに第１のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力される。
【００４６】
ステップＳＴ８「第２のパルス周期信号入力ステップ」において、周期信号切換回路BSW2の切換端子がｂ側に切り換わり、第２の変調回路ＢＭＣから出力される第２のパルス周期信号ＢＴｆが第２のピークベース切換回路BSW1に入力される。
【００４７】
下記のステップＳＴ９及びステップＳＴ１０とステップＳＴ１１乃至ステップＳＴ１４とは独立して行われる。
ステップＳＴ９「第１のアンチスチック電流電圧設定ステップ」において、第１のピーク電流設定切換回路ASW6と第１のベース電流設定切換回路ASW7と第１の電圧設定切換回路ASW8とのそれぞれの切換端子がｃ側に切り換わり、第１の通常の溶接ピーク電流AIp1よりも小さい第１のアンチスチックピーク電流AIp3と第１の通常の溶接ベース電流AIb1よりも大きい第１のアンチスチックベース電流AIb3と第１のアンチスチック電圧AVs3とが設定される。
【００４８】
ステップＳＴ１０「第１のワイヤアンチスチック処理ステップ」において、第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理が行われる。
【００４９】
ステップＳＴ１１「第２のワイヤクレータ処理指令信号入力ステップ」において、ロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに第２のワイヤクレータ処理指令信号が入力される。
【００５０】
図１８に示すステップＳＴ１２「第２のクレータ電流電圧設定ステップ」において、第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の電圧設定切換回路BSW8とのそれぞれの切換端子がｂ側に切り換わり、第２のクレータピーク電流BIp2と第２のクレータベース電流BIb3と第２のクレータ電圧BVs3とが設定される。
【００５１】
ステップＳＴ１３「溶接トーチクレータ処理移動指令信号入力ステップ」において、ロボット制御装置１３からマニピュレータ２１に通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で溶接トーチを移動させる溶接トーチクレータ処理移動指令信号が入力される。
【００５２】
ステップＳＴ１４「第２のワイヤクレータ処理ステップ」において、溶接トーチが溶接トーチクレータ処理速度で移動して第２のワイヤＢ１がクレータ処理を行う。
図１４に示す時刻ｔ２において、第１のワイヤのアンチスチック処理が終了して第１のワイヤの通電が停止する。
【００５３】
ステップＳＴ１５「第２のワイヤアンチスチック処理指令信号入力ステップ」及び図１４に示す時刻ｔ３において、ロボット制御装置１３から第２の溶接電源装置ＢＰＳに第２のワイヤアンチスチック処理指令信号が入力される。
【００５４】
ステップＳＴ１６「第２のアンチスチック電流電圧設定ステップ」において、第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の溶接電圧設定切換回路BSW8とのそれぞれの切換端子がｃ側に切り換わり、第２のアンチスチックピーク電流BIp3と第２のアンチスチックベース電流BIb3と第２のアンチスチック電圧BVs3とが設定される。
【００５５】
ステップＳＴ１７「第２のワイヤアンチスチック処理ステップ」において、第２のワイヤＢ１のアンチスチック処理が行われる。
図１４に示す時刻ｔ４において、第２のワイヤＢ１のアンチスチック処理が終了して第２の溶接電流ＢＩｗの通電が停止する。
【００５６】
上記のステップによる本発明の消耗２電極アーク溶接終了制御方法は、図１４及び図１５に示すように、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流を通常の溶接電流のピーク電流よりも小さくし、さらに、第１の溶接電流ＡＩｗのベース電流を通常の溶接電流のベース電流よりも大きくしている。したがって、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なるとき、第１の溶接電流ＡＩｗのベース電流を大きくしているので、第２のワイヤＢ１の第２のアークＢ３によって第１のアークＡ３に作用する電磁力Ｆによる影響を小さくすることができ、第１のアークＡ３が第２のアークＢ３に引き寄せられる程度を小さくできるので第１のアークＡ３のアーク切れが発生し難くなる。
さらに、第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流値を通常の溶接電流のピーク値よりも小さくすることによって、第１のワイヤA1のアンチスチック処理期間のベース電流期間が次第に長くなることを抑制している。したがって、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なる回数が減少して、第１のアークＡ３のアーク切れが発生しにくくなる。したがって、第１のワイヤＡ１が被溶接物２に突っ込むことが無くなり、溶接ビード９の終端部が不整になることがない。
【００５７】
本発明の消耗２電極アーク溶接終了制御方法において、第１のワイヤＡ１がアンチスチック処理を行い、第２のワイヤＢ１がクレータ処理を行う期間の第１のワイヤＡ１のアーク切れ回数の実験結果として、図１９に示す溶接条件による結果を図２０に示す。図１９は、従来技術と本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法による第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理期間の溶接条件を示す図である。また、図２０は、従来技術と本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法による第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理期間の実験回数１０回における第１のワイヤＡ１のアーク切れ回数の実験結果を示す図である。
図２０に示すように、１０回の実験結果のうち、従来技術においては、１０回の第１のワイヤＡ１のアーク切れが発生していたが、本発明においては、第１のワイヤＡ１のアーク切れは発生しなかった。
【００５８】
【発明の効果】
本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法は、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流を通常の溶接電流のピーク電流よりも小さくし、さらに、第１の溶接電流ＡＩｗのベース電流を通常の溶接電流のベース電流よりも大きくしている。したがって、第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なるとき、第１の溶接電流ＡＩｗのベース電流を大きくしているので、第２のワイヤＢ１の第２のアークＢ３によって第１のアークＡ３に作用する電磁力Ｆによる影響を小さくすることができ、第１のアークＡ３が第２のアークＢ３に引き寄せられる程度を小さくできるので第１のアークＡ３のアーク切れが発生し難くなる。
さらに、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流値を通常の溶接電流のピーク値よりも小さくすることによって、アンチスチック処理期間のベース電流期間が次第に長くなることを抑制している。したがって、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのベース期間と第２の溶接電流ＢＩｗのピーク期間とが重なる回数が減少して、第１のアークＡ３のアーク切れが発生し難くなる。したがって、第１のワイヤＡ１が被溶接物２に突っ込むことが無くなり、溶接ビード９の終端部が不整になることがない。
さらに、第１のワイヤＡ１をアンチスチック処理する期間に第１の溶接電流ＡＩｗのピーク電流値を通常の溶接電流のピーク値よりも小さくしているので、上記とは逆に、第１のワイヤＡ１の第１のアークＡ３によって第２のアークＢ３に作用する電磁力Ｆによる影響を小さくすることができ、第２のアークＢ３が第１のアークＡ３に引き寄せられる程度を小さくできるので第２のアークＢ３のアーク切れも発生し難くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本出願に係る発明の特徴を最もよく表す図である。
【図２】一般的な１本のトーチから２本のワイヤを送給する２電極１トーチ方式の消耗電極アーク溶接方法を示す図である。
【図３】前述した２電極１トーチ方式の溶接ロボットの一般的な構成を示す図である。
【図４】従来技術及び本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法において、第１のワイヤＡ１及び第２のワイヤＢ１を送給し、第２のワイヤＢ１が第２のワイヤクレータ処理を行う方法を説明する図である。
【図５】図４に続く溶接終了方法を説明する図である。
【図６】従来技術の消耗２電極アーク溶接装置の構成図である。
【図７】従来技術の第２の溶接電源装置ＢＰＳの周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW3と第２のベース電流設定切換回路BSW4と第２の電圧設定切換回路BSW5との詳細を示す図である。
【図８】従来技術の溶接終了時における波形を示す図である。
【図９】従来技術の溶接終了方法の第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間において、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの詳細を示す図である。
【図１０】従来技術の第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間の不具合を説明する図である。
【図１１】本発明の消耗２電極アーク溶接装置の構成図である。
【図１２】第１の溶接電源ＡＰＳの第１のピーク電流設定切換回路ASW6と第１のベース電流設定切換回路ASW7と第１の電圧設定切換回路ASW8との詳細を示す図である。
【図１３】第２の溶接電源ＢＰＳの周期信号切換回路BSW2と第２のピーク電流設定切換回路BSW6と第２のベース電流設定切換回路BSW7と第２の電圧設定切換回路BSW8との詳細を示す図である。
【図１４】本発明の溶接終了時における波形を示す図である。
【図１５】本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を実施したときの第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理を行う期間において、第１の溶接電流ＡＩｗと第２の溶接電流ＢＩｗとの詳細を示す図である。
【図１６】本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を示す図１６に続くフローチャートである。
【図１８】本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法を示す図１７に続くフローチャートである。
【図１９】従来技術と本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法による第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理期間の溶接条件を示す図である。
【図２０】従来技術と本発明の消耗２電極アーク溶接終了方法による第１のワイヤＡ１のアンチスチック処理期間の実験回数１０回における第１のワイヤＡ１のアーク切れ回数の実験結果を示す図である。
【符号の説明】
２ 被溶接物
４ 溶接トーチ
９ 溶接ビード
１０ ノズル
１１ シールドガス
１２ マニピュレータ
１３ ロボット制御装置
２１ 溶融池
Ｌ１ ワイヤ先端間距離
Ａ１ 第１のワイヤ
Ａ３ 第１のアーク
Ａ５ 第１のチップ
Ａ８ 第１のワイヤ送給装置
Ａ４１ 第１のコンタクトチップ
ＡＩＢ 第１のベース電流設定回路
ＡＩｂ 第１のベース電流（設定信号）
ＡＩＰ 第１のピーク電流設定回路
ＡＩｐ 第１のピーク電流（設定信号）
AIP1 第１の通常の溶接ピーク電流設定回路
AIp1 第１の通常の溶接ピーク電流（設定信号）
AIP3 第１のアンチスチックピーク電流設定回路
AIp3 第１のアンチスチックピーク電流（設定信号）
AIps 第１のピーク電流設定信号
AIB1 第１の通常の溶接ベース電流設定回路
AIb1 第１の通常の溶接ベース電流（設定信号）
AIB3 第１のアンチスチックベース電流設定回路
AIb3 第１のアンチスチックベース電流（設定信号）
AIbs 第１のベース電流設定信号
ＡＩsc 第１の電流制御設定信号
ＡＩｗ 第１の溶接電流
ＡＭＣ 第１の変調回路
ＡＰＳ 第１の溶接電源装置
ASW1 第１のピークベース電流切換回路
ASW6 第１のピーク電流設定切換回路
ASW7 第１のベース電流設定切換回路
ASW8 第１の電圧設定切換回路
ＡＴｆ 第１のパルス周期（信号）
ＡＶＤ 第１の電圧検出回路
ＡＶｄ 第１の電圧検出信号
ＡＶＳ 第１の電圧設定回路
ＡＶｓ 第１の電圧設定信号
AVS1 第１の通常の溶接電圧設定回路
AVs1 第１の通常の溶接電圧設定信号
AVS3 第１のアンチスチック電圧設定回路
AVs3 第１のアンチスチック電圧設定信号
AVsc 第１の電圧設定信号
ＡＶｗ 第１の溶接電圧
ＡＷＦ 第１のワイヤ送給装置
ＡＷＳ 第１の送給速度設定回路
ＡＷｓ 第１の送給速度設定信号
Ｂ１ 第２のワイヤ
Ｂ３ 第２のアーク
Ｂ５ 第２のチップ
Ｂ８ 第２のワイヤ送給装置
Ｂ４１ 第２のコンタクトチップ
ＢＩＢ 第２のベース電流設定回路
ＢＩｂ 第２のベース電流（設定信号）
ＢＩＰ 第２のピーク電流設定回路
ＢＩｐ 第２のピーク電流（設定信号）
BIP1 第２の通常の溶接ピーク電流設定回路
BIp1 第２の通常の溶接ピーク電流設定信号
BIP2 第２のクレータピーク電流設定回路
BIp2 第２のクレータピーク電流設定信号
BIP3 第２のアンチスチックピーク電流設定回路
BIp3 第２のアンチスチックピーク電流設定信号
BIps 第２のピーク電流設定信号
BIB1 第２の通常の溶接ベース電流設定回路
BIb1 第２の通常の溶接ベース電流設定信号
BIB2 第２のクレータベース電流設定回路
BIb2 第２のクレータベース電流設定信号
BIB3 第２のアンチスチックベース電流設定回路
BIb3 第２のアンチスチックベース電流設定信号
BIbs 第２のベース電流設定信号
ＢＩsc 第２の電流制御設定信号
ＢＩｗ 第２の溶接電流
ＢＭＣ 第２の変調回路
ＢＰＳ 第２の溶接電源装置
BSW2 周期信号切換回路
BSW1 第２のピークベース切換回路
BSW3 （従来技術）第２のピーク電流設定切換回路
BSW4 （従来技術）第２のベース電流設定切換回路
BSW5 （従来技術）第２の電圧設定切換回路
BSW6 （本発明）第２のピーク電流設定切換回路
BSW7 （本発明）第２のベース電流設定切換回路
BSW8 （本発明）第２の電圧設定切換回路
ＢＴｆ 第２のパルス周期（信号）
ＢＶＤ 第２の電圧検出回路
ＢＶｄ 第２の電圧検出信号
BVS1 第２の通常の溶接電圧設定回路
BVs1 第２の通常の溶接電圧設定信号
BVS2 第２のクレータ電圧設定回路
BVs2 第２のクレータ電圧設定信号
BVS3 第２のアンチスチック電圧設定回路
BVs3 第２のアンチスチック電圧設定信号
BVsc 第２の電圧設定信号
ＢＶｗ 第２の溶接電圧
ＢＷＦ 第２のワイヤ送給装置
ＢＷＳ 第２の送給速度設定回路
ＢＷｓ 第２の送給速度設定信号
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＥＶ 電圧誤差増幅回路
Ｅｖ 電圧誤差増幅信号
Ｆ 電磁力
ＩＤ 電流検出回路
Ｉｄ 電流検出信号
ＩＮＶ 出力制御回路
Ｉｗ 溶接電流
ＭＭ モノマルチバイブレータ
Ｐ１ 溶接終了位置
ＴＰ ピーク電流通電時間設定回路
Ｔｐ ピーク電流通電時間設定信号
ＶＦ Ｖ／Ｆ変換回路
Ｖｆ Ｖ／Ｆ変換信号
ＷＣ 送給制御回路
Ｗｃ 送給制御信号
Claims (1)
- １つの溶接トーチから互いに電気的に絶縁された第１のワイヤ及び第２のワイヤをそれぞれ予め設定した送給速度で送給し、第１のワイヤには予め設定した第１のピーク電流の通電と予め設定した第１のベース電流の通電とを１周期とする通電を繰り返すと共に、第２のワイヤには予め設定した第２のピーク電流の通電と予め設定した第２のベース電流の通電とを１周期とする通電を繰り返し、第１のワイヤ及び第２のワイヤと被溶接物との間に２つのアークをそれぞれ発生させて溶接する溶接方法の消耗２電極アーク溶接終了方法において、溶接トーチが溶接終了位置に達したときに第１のワイヤの送給を停止又は略零にして通常の溶接電流のピーク値よりも小さいピーク値で通常の溶接電流のベース値よりも大きいベース値で第１のワイヤのアンチスチック処理を行うと共に、溶接トーチを通常の溶接速度よりも遅い溶接トーチクレータ処理速度で溶接方向に移動させながら第２のクレータピーク電流及び第２のクレータベース電流及び第２クレータ電圧で第２のワイヤが第２のワイヤクレータ処理をする消耗２電極アーク溶接終了方法。
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