JP2004148368A - 溶接装置及び溶接方法 - Google Patents
溶接装置及び溶接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004148368A JP2004148368A JP2002317037A JP2002317037A JP2004148368A JP 2004148368 A JP2004148368 A JP 2004148368A JP 2002317037 A JP2002317037 A JP 2002317037A JP 2002317037 A JP2002317037 A JP 2002317037A JP 2004148368 A JP2004148368 A JP 2004148368A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire
- consumable electrode
- filler
- electrode wire
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】フィラワイヤの溶融状態を一定に保ち、安定した作業を行うことができる溶接装置及び溶接方法を提供する。
【解決手段】母材12と消耗電極ワイヤ5との間にアーク40を発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池41にフィラワイヤ6を送給する溶接装置において、フィラワイヤ6に給電するフィラ用電源11と、消耗電極ワイヤの検出電流値を基に消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算するアーク電流演算部20aと、フィラワイヤ6の所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤ5の電流とフィラワイヤ6の電流との相関関係を予め格納すると共に、この相関関係の下、消耗電極ワイヤ5の実電流値に応じたフィラワイヤ6の電流を演算し、その演算結果に応じてフィラワイヤ6に印加する電流値を指令する信号をフィラ用電源11に出力するフィラ電流制御部20bとを備える。
【選択図】 図1
【解決手段】母材12と消耗電極ワイヤ5との間にアーク40を発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池41にフィラワイヤ6を送給する溶接装置において、フィラワイヤ6に給電するフィラ用電源11と、消耗電極ワイヤの検出電流値を基に消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算するアーク電流演算部20aと、フィラワイヤ6の所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤ5の電流とフィラワイヤ6の電流との相関関係を予め格納すると共に、この相関関係の下、消耗電極ワイヤ5の実電流値に応じたフィラワイヤ6の電流を演算し、その演算結果に応じてフィラワイヤ6に印加する電流値を指令する信号をフィラ用電源11に出力するフィラ電流制御部20bとを備える。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給するダブルワイヤ方式の溶接装置及び溶接方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、母材との間にアークを発生させる消耗電極ワイヤと、この消耗電極ワイヤに対し溶接方向に後行するフィラワイヤとを併用したいわゆるダブルワイヤ方式のアーク溶接装置が提唱されている(例えば、特許文献1参照)。このダブルワイヤ方式のアーク溶接装置では、消耗電極ワイヤと母材との間にアークを発生させ、そのアーク熱により消耗電極ワイヤ及び母材を溶融させつつ、更にその溶融池に送給された後行のフィラワイヤを、通電による加熱に加えて溶融池の熱を利用して溶融させるようになっている。このように、溶融池の熱を利用してフィラワイヤを溶融させることにより、ダブルワイヤ方式の溶接装置においては、消耗電極ワイヤのみを用いたアーク溶接装置(以下、シングルワイヤ方式の溶接装置と記載する)に対し、さほど変わらない給電量でワイヤの溶融速度を高めることができ、高い作業能率を確保できるというメリットがある。
【0003】
ここで、この種のダブルワイヤ方式の溶接装置においては、従来から、消耗電極ワイヤを介して母材に流れる溶接電流の一部をフィラワイヤに分流することで、消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤに給電するための電源を共用することが行われてきた。しかしながら、電源を共用した場合、フィラワイヤに流れる電流は、例えば「電源→消耗電極ワイヤ→母材→フィラワイヤ→電源」という経路で流れるため、その経路中の各部の抵抗によって値が変動する。従って、共用の電源を用いた場合には、例えば溶接箇所等によってもフィラワイヤに流れる電流値が変化してしまい、その結果両ワイヤ間に生じる磁界の反発力に不規則な変化が生じるため、両ワイヤが振れてしまう(結果的に溶接箇所がぶれてしまう)等、品質面や作業能率面で不具合が生じる場合があった。
【0004】
それに対し、先の特許文献1等に記載の溶接装置においては、消耗電極ワイヤに給電するメインの溶接電源とは別に、フィラワイヤに給電するフィラ用電源を別電源化し、このフィラ用電源によって、一定値又は定周期波形の電流をフィラワイヤに印加することで上記不具合を解決している。
【0005】
【特許文献1】
特許第3185071号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、ダブルワイヤ方式の溶接装置を用いて安定した溶接作業を行うためには、フィラワイヤの溶融状態を安定させることが1つの重要な点となる。このフィラワイヤの溶融性は、主にフィラワイヤの供給速度、フィラワイヤに流れる電流、更には消耗電極ワイヤに流れる電流、言い換えれば溶融池の持つ熱量等をパラメータとして変化する。
【0007】
従って、例えば、消耗電極ワイヤに流れる電流が何等かの外乱により低下した場合、フィラワイヤは、溶融池の熱量の減少により溶け難い状態となり、その結果、軟化されないまま溶融池に供給され、溶融現象が不安定となる結果、フィラワイヤの溶け残り等といった不具合が発生してしまうことがある。逆に、消耗電極ワイヤに流れる電流が増大した場合、溶融池の熱量が増加し、フィラワイヤは溶け易い状態となるが、溶融池に供給される前に軟化し始めてしまい、やはり溶融状態の不安定化を招くことがある。
【0008】
本発明は上記の事柄に鑑みてなされたものであり、その目的は、フィラワイヤの溶融状態を一定に保ち、安定した作業を行うことができる溶接装置及び溶接方法を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
(1)上記目的を達成するために、本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接装置において、前記消耗電極ワイヤを送給する消耗電極ワイヤ送給装置と、前記フィラワイヤを送給するフィラワイヤ送給装置と、前記消耗電極ワイヤ及び消耗電極ワイヤ送給装置に給電する主溶接電源と、前記フィラワイヤ及びフィラワイヤ送給装置に給電するフィラ用電源と、前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に、前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算するアーク電流演算手段と、前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流と前記フィラワイヤの電流との相関関係を予め格納すると共に、この相関関係の下、前記消耗電極ワイヤの実電流値に応じた前記フィラワイヤの電流を演算し、その演算結果に応じて前記フィラワイヤに印加する電流値を指令する信号を前記フィラ用電源に出力するフィラ電流制御手段とを備える。
【0010】
本発明においては、フィラ電流制御手段に、フィラワイヤの所望の溶融状態が確保できる消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤの電流の相関関係を制御設定値として予め格納しておく。そして、消耗電極ワイヤの検出電流値を基にその実電流値を演算し、先の相関関係において、演算した実電流値に対応するフィラワイヤの電流値を演算し、この演算結果に応じた指令信号をフィラワイヤに通電するフィラ用電源に出力する。これにより、溶接中、何等かの要因により外乱が発生し消耗電極ワイヤの電流が変動したとしても、想定される溶融池の温度変化に応じてフィラワイヤの電流値が調整され、フィラワイヤの溶融状態を一定に保つことができ、安定した作業を行うことができる。
【0011】
(2)上記目的を達成するために、また本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接装置において、前記消耗電極ワイヤを送給する消耗電極ワイヤ送給装置と、前記フィラワイヤを送給するフィラワイヤ送給装置と、前記消耗電極ワイヤ及び消耗電極ワイヤ送給装置に給電する主溶接電源と、前記フィラワイヤ及びフィラワイヤ送給装置に給電するフィラ用電源と、前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に、前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算するアーク電流演算手段と、前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流及び前記フィラワイヤの送給速度と前記フィラワイヤの電流との相関関係を予め格納すると共に、この相関関係の下、前記消耗電極ワイヤの実電流値及び前記フィラワイヤの送給速度に応じた前記フィラワイヤの電流を演算し、その演算結果に応じて前記フィラワイヤに印加する電流値を指令する信号を前記フィラ用電源に出力するフィラ電流制御手段とを備える。
【0012】
(3)上記(1)又は(2)において、好ましくは、前記アーク電流演算手段は、前記検出電流値が周期変化する場合、その変化の1周期の間の検出電流値の平均値を前記実電流値として演算する。
【0013】
(4)上記目的を達成するために、また本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接方法において、前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に、前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算し、前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流と前記フィラワイヤの電流との相関関係の下、演算した前記消耗電極ワイヤの実電流値に応じて前記フィラワイヤの電流を制御する。
【0014】
(5)上記目的を達成するために、また本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接方法において、前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算し、前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流及び前記フィラワイヤの送給速度と前記フィラワイヤの電流との相関関係の下、演算した前記消耗電極ワイヤの実電流値及び前記フィラワイヤの送給速度に応じ、前記フィラワイヤの電流を制御する。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の溶接装置の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図1は本発明の溶接装置の一実施の形態の全体構成を表す概略図である。この図1において、1は3次元的に動作可能な多関節型のアーム1aを有する溶接ロボット(マニピュレータ)、2はこの溶接ロボット1のアーム1a先端のハンド部1bに設けた溶接トーチ、3,4はこの溶接トーチ2に設けた消耗電極ワイヤ供給チューブ及びフィラワイヤ供給チューブである。5,6はこれらワイヤ供給チューブ3,4にそれぞれ挿通保持された消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤ、7,8はそれぞれリール9,10に巻回されたワイヤ5,6を順次送給し溶接トーチ2を介して溶接箇所に送り込むための消耗電極ワイヤ送給装置及びフィラワイヤ送給装置(送給モータ)である。なお、特に図示していないが、溶接トーチ2には、シールドガスを噴射するガスノズルが設けてある。
【0016】
11は消耗電極ワイヤ5に印加する電力を供給する主溶接電源で、この主溶接電源11のプラス端子11aは消耗電極ワイヤ5(厳密には消耗電極ワイヤ供給チューブ3)に、マイナス端子11bは溶接対象である母材12に対し、それぞれ電線13,14を介して接続している。15はフィラワイヤ6に印加する電力を供給するフィラ用電源で、このフィラ用電源15のプラス端子15aは溶接対象である母材12に、マイナス端子15bはフィラワイヤ6(厳密にはフィラワイヤ供給チューブ4)に対し、それぞれ電線16,17を介して接続している。また、これら主溶接電源11及びフィラ用電源15の出力端子(図示せず)は、上記消耗電極ワイヤ送給装置7及びフィラワイヤ送給装置8に対し、ケーブル18,19を介して接続しており、両電源11,15からそれぞれ両ワイヤ送給装置7,8に供給される電圧(指令信号)の大きさにより両ワイヤ5,6の送給速度が調整される。
【0017】
20は制御装置(ロボット制御盤)、21は消耗電極ワイヤ5に印加する電流・電圧値、消耗電極ワイヤ5の移動経路、溶接速度、フィラワイヤ6の送給開始時間等の溶接条件を設定し制御装置20に入力するためのティーチングペンダントを兼ねた入力装置である。制御装置20は、溶接ロボット1及び入力装置21に対し、それぞれケーブル22,23を介して接続している。また、制御装置20は、アーク電流演算部20aと、このアーク電流演算部20aの演算結果に応じて所定の指令信号を出力するフィラ電流制御部20bとを備えている。これらアーク電流演算部20a及びフィラ電流制御部20bは、互いに情報伝達可能に接続され、なおかつ上記主溶接電源11及びフィラ用電源15に対し、それぞれケーブル24,25を介して接続している。
【0018】
アーク電流演算部20aは、例えば、消耗電極ワイヤ5の電流値及び電圧値をそれぞれ検出する図示しない電流計及び電圧計(又は主溶接電源11)からの検出結果等を基に、消耗電極ワイヤ5に流れる実際の電流値及び電圧値を演算する。また、これに加え、例えば、フィラワイヤ6の電流値及び電圧値をそれぞれ検出する図示しない電流計及び電圧計(又はフィラ用電源15)からの検出結果等を基に、フィラワイヤ6に流れる実際の電流値及び電圧値を演算するようにしても良い。更に、例えば、各送給速度のフィードバック制御用に、消耗電極ワイヤ送給装置7及びフィラワイヤ送給装置8の回転数をそれぞれ検出する回転数検出器(例えばエンコーダ等)による検出回転数を基に、消耗電極ワイヤ5及びフィラワイヤ6の送給速度をそれぞれ演算する構成としても構わない。
【0019】
フィラ電流制御部20bは、フィラワイヤ6の所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤ5の電流及びフィラワイヤ6の送給速度とフィラワイヤ6の電流との相関関係(後述)を基に、予め格納したプログラムに従って、アーク電流演算部20aの検出結果に応じたフィラワイヤ6の電流値を演算し、この演算結果に応じてフィラワイヤ6に印加する電流値を指令する信号をフィラ用電源15にそれぞれ出力する。
【0020】
図2は上記フィラ電流制御部20bの概略構成を表すブロック図である。この図2において、30はフィラワイヤ6に印加する電流の制御手順のプログラムや演算処理に必要な定数等を格納するリードオンリーメモリー(ROM)、31は時間計測を行うタイマ、32はROM30に格納したプログラムに順じてフィラワイヤ6の印加電流値を指令する信号を演算する中央演算処理装置(CPU)、33はアーク電流演算部20aからの消耗電極ワイヤ5に流れる実際の電流値(演算値)を入力する入力部である。また、34はCPU32の演算結果や演算途中の数値を一時的に記憶するランダムアクセスメモリ(RAM)、35はCPU32で演算された指令信号をフィラ用電源15に出力する出力部である。
【0021】
ここで、一般的に、フィラワイヤ及び消耗電極ワイヤの送給速度が一定の場合、消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤに流れるそれぞれの電流値によってフィラワイヤの溶融現象に変化が生じる。例えば、消耗電極ワイヤに流れる電流が減少すると、母材に形成された溶融池の持つ熱量が減少しフィラワイヤが溶け難い状態となる。この結果、フィラワイヤは軟化されないまま溶融池へ供給され、振動等を起こし溶融現象が不安定となると同時に、フィラワイヤの溶け残り等の溶接不良が発生し易くなる。逆に、消耗電極ワイヤに流れる電流が増大すると、溶融池の持つ熱量が増大し、フィラワイヤは溶け易くなるが、フィラワイヤは溶融池へ供給される前に軟化され溶け始め、やはり溶融現象が不安定となり易い。
【0022】
一方、フィラワイヤの送給速度が増大すると、溶融池の熱量は変わらないが、単位時間当りに供給されるフィラワイヤの量が増大するため溶融池の温度を下げる作用が強くなり、消耗電極ワイヤに流れる電流が減少した場合と同じく、フィラワイヤは軟化されないまま溶融池へ供給され、振動等を起こし溶融現象が不安定となると同時に、フィラワイヤの溶け残り等の溶接不良が発生し易くなる。逆に、フィラワイヤの送給速度が減少すると、消耗電極ワイヤに流れる電流が増大した場合と同じく、フィラワイヤは溶融池へ供給される前に軟化され溶け始め、溶融現象が不安定となり易い。
【0023】
そこで、本実施の形態は、その最も大きな特徴として、上記制御装置20により、消耗電極ワイヤ5に流れる電流やフィラワイヤ6の送給速度に応じ、フィラワイヤ6に印加する電流を制御する構成としている。
【0024】
図3及び図4は、本実施の形態における制御装置20による制御概念を説明するための図である。まずこれら図3及び図4には、フィラワイヤ6の電流を複数想定し、それぞれ異なるフィラワイヤ6の電流値の下、フィラワイヤ6の所望の溶融状態を確保することができる範囲A1〜A3(以下、適正範囲A1〜A3と記載する)を、フィラワイヤ6の送給速度と消耗電極ワイヤ5の電流値との相関関係で表してある。但し、各適正範囲A1〜A3において、想定されるフィラワイヤ6の設定電流値は、適正範囲A2の場合が最も大きく(そのフィラワイヤ電流値をIb2とする)、適正範囲A1のフィラワイヤ電流値(Ib1)、適正範囲A3のフィラワイヤ電流値(Ib3)の順に小さくなる(Ib2>Ib1>Ib3)。即ち、その他の溶接条件をほぼ一定とすると、フィラワイヤ6の電流値がIb1,Ib2,Ib3であるそれぞれの場合において、消耗電極ワイヤ5の電流値及びフィラワイヤ6の送給速度を成分とする条件がそれぞれ適正範囲A1,A2,A3内の値であれば、フィラワイヤ6を所望の溶融状態に維持することができる。従って、フィラワイヤ6の電流値がそれぞれIb1,Ib2,Ib3である場合において、適正範囲内の条件を確保する上で、消耗電極ワイヤ5の電流に対するフィラワイヤ6の送給速度としては各適正範囲A1,A2,A3の中心線L1,L2,L3上の値が最適であると言える。
【0025】
このとき、溶接作業中には、何等かの外乱により消耗電極ワイヤ5の電流値が変動することがある。例えば、図3において、フィラワイヤ6の電流をIb1とし、適正範囲A1内において、消耗電極ワイヤ5に流れる電流及びフィラワイヤ6の送給速度の想定値がその中心線L1上の点C1(Ia1,Vf)である場合に、何等かの要因によって消耗電極ワイヤ5の電流値がIa2(<Ia1)に低下すると、適正範囲A1を逸脱し溶接品質が低下してしまう。この場合、フィラワイヤ6の送給速度Vfを維持することを優先する場合には、図3に示すように、点C2(Ia2,Vf)をその中心線L2上に有する新たな適正範囲A2を選定し、それに対応するフィラワイヤ6の電流値Ib2に変更する(この場合増大させる)必要がある。逆に、消耗電極ワイヤ5に流れる電流が増加して適正範囲A1を逸脱した場合には、新たな適正範囲(図示せず)を設定し、フィラワイヤ6に供給する電流を減少させる。
【0026】
また、フィラ用電源の定格容量あるいは要求される溶接品質との兼ね合いから、フィラワイヤ6に印加する電流に制限値が設けられる場合がある。図3において選定された上記のフィラワイヤ電流値Ib2がこの制限値を超える場合、更に他の適正範囲を選定する必要がある。この場合、図4に示すように、フィラワイヤ6の送給速度をVf1からVf2に下げ、点C3(Ia2,Vf2)をその中心線L3上に有する新たな適正範囲A3を選定し、それに対応するフィラワイヤ6の電流値Ib3に変更する(この場合低下させる)必要がある。
【0027】
以上の概念に基づき、本実施の形態においては、例えばフィラワイヤ6に印加する電流値(例えば上記Ib1〜Ib3等)を複数想定し、それら各電流値の場合に所望のフィラワイヤ6の溶融状態を確保できる消耗電極ワイヤ5の電流値及びフィラワイヤ6の送給速度の相関関係で表される適正範囲(例えば上記A1〜A3等)を予めROM30に格納しておく。更に、ROM30には、各々の適正範囲と共に、それぞれの中心線(例えば上記L1〜L3等)の関数が制御設定値として格納されている。但し、繁雑防止のため本例では適正範囲を3つしか図示していないが、より高精度な制御を可能とするためには更に多数の適正範囲を予め格納しておく。
【0028】
フィラ電流制御部20bは、溶接中、アーク電流演算部20aによって演算された消耗電極ワイヤ5の実電流値を入力部33より入力し、これを基にCPU32においてフィラワイヤ6の電流値を演算するようになっている。この演算は、変動後の消耗電極ワイヤ5の電流値と、フィラワイヤ6の設定の送給速度とに応じ、それらの値を中心線上に有する(又は範囲内に含む)適正範囲を、上記ROM30内の格納情報を基に選定することにより行われ、選定された適正範囲に想定されたフィラワイヤ6の電流値がその演算値となる。このとき、変動後のフィラワイヤ6の想定値は、図3で説明したように一定値でも良いし、その制限値を考慮に入れたプログラムにより変更された値であっても良い。なお、フィラワイヤ6の電流を固定して制御プログラムを実行する場合には、フィラワイヤ6の電流値が、ROM30の格納情報に従い、単に消耗電極ワイヤ5の電流値を基に制御される構成も考えられる。
【0029】
CPU32はまた、演算したフィラワイヤ6の電流値を指令する信号を出力部35を介してフィラ用電源15に出力し、フィラ用電源15はその指令に応じた電流をフィラワイヤ6に印加する。これにより、本実施の形態においては、消耗電極ワイヤ5の電流が変動しても、フィラワイヤ6の電流値が、常に各適正範囲の中心線上の値(又は各適正範囲内の値)に制御されるようになっている。
【0030】
次に、以上の本実施の形態の溶接装置の動作を説明する。
上記構成の溶接装置により溶接作業を行う際には、まず溶接開始前に、入力装置21によって、消耗電極ワイヤ5に印加する電流値・電圧値、溶接トーチ2の移動経路、溶接トーチ2の移動速度(溶接速度)、フィラワイヤ6の送給開始時間等の各種溶接条件を設定する。なお、消耗電極ワイヤの送給速度は、通常、消耗電極ワイヤに印加する電流に応じてプリセットされた値を用いる。また、フィラワイヤ6の電流値、送給速度は、先に入力された他の溶接条件に応じて制御装置20により選定されるようにしても良いし、入力装置21により個別に入力するようにしても良い。
【0031】
以上の条件設定を行った上で溶接を開始すると、制御装置20から主溶接電源11にアークスタート信号が出力され、主溶接電源11は、設定された電圧・電流を消耗電極ワイヤ5に印加する。これにより、消耗電極ワイヤ5と母材12の溶接箇所との間にアーク40が発生し、そのアーク熱により消耗電極ワイヤ5の先端部と母材12の溶接箇所とが溶融して溶融池41が形成される。このとき、消耗電極ワイヤ5は、先端から消耗(溶融)していくので、制御装置20は、消耗電極ワイヤの設定送給速度を主溶接電源11に出力し、それに応じた大きさのワイヤ送給信号(電圧)を主溶接電源11から出力させることにより、消耗電極ワイヤ送給装置7の駆動速度を制御し、消耗電極ワイヤ5を順次溶接箇所に送給する。
なお、消耗電極ワイヤ5に印加される電流は、「主溶接電源プラス端子11a→電線13→消耗電極ワイヤ5→母材12→電線14→主溶接電源マイナス端子11b」の順に流れる。
【0032】
またこれと同時に、溶接ロボット1のアーム1aは、入力された設定の移動経路を設定の移動速度で移動するよう、制御装置20からの指令信号(ロボット動作制御信号)に応じて駆動制御される。このとき、溶接ロボット1のアーム1aは、溶接方向(図1中矢印A参照)において、常にフィラワイヤ6に対して消耗電極ワイヤ5が先行する向きに溶接トーチ2を保持するよう、姿勢制御される。
【0033】
一方、制御装置20は、上記アークスタート信号出力と同時に、内蔵のタイマ31(図2参照)によって、設定のフィラワイヤ送給開始時間(例えば2〜5秒後)が経過した後、フィラーON(送給開始)、フィラワイヤ6の電流の制御値、フィラワイヤ6の設定送給速度をフィラ用電源15に出力する。
【0034】
フィラ用電源15は、制御装置20からの出力を入力すると、それら指令信号に応じ、設定された大きさの電流をフィラワイヤ6に印加すると共に、フィラ送給信号(電圧)をフィラワイヤ送給装置8に出力する。これにより、上記溶融池41にフィラワイヤ6が設定の送給速度で送給(挿入)され、フィラ用電源15からの印加電流(又は電圧)による加熱と溶融池41の熱とにより、フィラワイヤ6が溶融される。
なお、フィラワイヤ6に印加される電流は、消耗電極ワイヤ5とは逆の方向、即ち「フィラ用電源プラス端子15a→電線16→母材12→フィラワイヤ6→電線17→フィラ用電源マイナス端子15b」の順に流れる。また、フィラワイヤ6に印加する電流は、フィラワイヤ6からアークが発生しない範囲に制限される。
【0035】
以上のように、制御装置20によって、各種設定条件に従って各機器が連動して作動制御され、溶接トーチ2が所定の経路で移動した後には、溶融した母材12、消耗電極ワイヤ5、フィラワイヤ6によって溶接ビード42が形成される。
【0036】
以上のように説明した本実施の形態においては、前述したように、図3及び図4で説明した適正範囲An及びその中心線Ln(但し、n=1,2・・・とする)で表されるような、フィラワイヤ6の所望の溶融状態が確保できる消耗電極ワイヤの電流とフィラワイヤの送給速度及び電流の間の相関関係が制御設定値として予めフィラ電流制御部20bのROM30に格納されている。そしてフィラ電流制御部20bは、先の相関関係の下、アーク電流演算部20aにおいて演算された消耗電極ワイヤ5の実電流値及びフィラワイヤ送給速度の想定値を基に所望の溶融状態を維持できるフィラワイヤ6の電流値を演算して、この演算結果に応じた指令信号をフィラ用電源15に出力する。これにより、フィラ用電源15によってフィラワイヤ6に印加される電流が上記相関関係を満たす値に制御される。従って、溶接中、何等かの要因により外乱が発生し消耗電極ワイヤ5の電流が変動したとしても、フィラワイヤ6の溶融性を一定に維持し安定した溶接作業を行うことができる。
【0037】
このとき、例えば、母材12の開先精度が悪い場合等、溶接トーチ2を溶接方向にほぼ直角に往来させるいわゆるウィービング溶接を行う場合には、消耗電極ワイヤ5に流れる電流が周期変化する場合があるが、この場合には、アーク電流演算部20aは、その変化の1周期の間の検出電流値の平均値を、消耗電極ワイヤ5の実電流値として演算すれば、上記同様にフィラワイヤ6の電流値を制御することができる。この場合も同様の効果を得ることができる。
【0038】
また、本実施の形態においては、消耗電極ワイヤ5とフィラワイヤ6に互いに逆向きの電流を印加することによって、消耗電極ワイヤ5とフィラワイヤ6に発生する磁束が互いに反発するので、消耗電極ワイヤ5から発生するアーク40に、フィラワイヤ6から遠ざかる方向に力が作用する。従って、消粍電極ワイヤ5にフィラワイヤ6を近接配置しても、フィラワイヤ6がアーク40によって吹き飛ばされることを防止し、フィラワイヤ6を溶融池41に確実に安定供給することができる。これにより、例えば、炭素鋼、合金鋼、アルミニウム等を溶接対象としても、高速かつ高能率な作業が可能となる。また、フィラワイヤ6を溶融池41に挿入することにより、溶融池41の温度を低く抑え、溶接ビード42に乱れが生じるいわゆるパッカリング現象の発生や、黒紛付着(酸化物付着)、凝固割れ等といった不具合も抑制される。
【0039】
なお、以上のように、本実施の形態では消耗電極ワイヤ5とフィラワイヤ6とに印加する電流を互いに逆方向としたが、フィラワイヤの溶融性を一定に保ち安定した溶接作業が行えるという本発明の本質的効果を得る限りにおいては、必ずしも両ワイヤ5,6の電流を逆向きにしなくても良い。また、本実施の形態においては、溶接トーチ2の移動及びその速度制御をも自動で行ういわゆる全自動式の溶接装置を例示したが、これにも限られず、溶接ロボット1を省略し、印加する電流・電圧、及び両ワイヤ5,6の送給のみを自動で行ういわゆる半自動式の溶接装置に対しても、本発明は適用可能である。これらの場合も上記同様の効果を得ることができる。
【0040】
また、図1において、両ワイヤ送給装置7,8をリール側に設けたいわゆるプッシュ方式のワイヤ送給装置を設けた例を説明したが、トーチ側に設けるいわゆるプル方式のワイヤ送給装置であっても、又はこれらを組合せた方式のワイヤ送給装置であっても構わない。また、溶接ロボットとして、多関節型のアームを有するタイプのものを例示したが、これにも限られず、例えば、異なる方向に延設された複数のレールに沿って2次元的或いは3次元的な移動動作が可能なアームを有する溶接ロボットを用いても良い。これらの場合も上記同様の効果を得ることができる。
【0041】
【発明の効果】
本発明によれば、フィラワイヤの所望の溶融状態が確保できる消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤの電流の相関関係の下、フィラワイヤの電流値を、演算した消耗電極ワイヤの実電流値に対応する値に制御する。これにより、溶接中、何等かの要因により外乱が発生し消耗電極ワイヤの電流が変動したとしても、フィラワイヤの溶融状態を一定に保つことができるので、安定した作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の溶接装置の一実施の形態の全体構成を表す概略図である。
【図2】本発明の溶接装置の一実施の形態に備えられたフィラ電流制御部の概略構成を表すブロック図である。
【図3】本発明の溶接装置の一実施の形態に備えられた制御装置による制御概念を説明するための図である。
【図4】本発明の溶接装置の一実施の形態に備えられた制御装置による制御概念を説明するための図である。
【符号の説明】
5 消耗電極ワイヤ
6 フィラワイヤ
7 消耗電極ワイヤ送給装置
8 フィラワイヤ送給装置
11 主溶接電源
12 母材
15 フィラ用電源
20a アーク電流演算部(アーク電流演算手段)
20b フィラ電流制御部(フィラ電流制御手段)
40 アーク
41 溶融池
A1〜3 適正範囲(相関関係)
L1〜3 中心線(相関関係)
【発明の属する技術分野】
本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給するダブルワイヤ方式の溶接装置及び溶接方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、母材との間にアークを発生させる消耗電極ワイヤと、この消耗電極ワイヤに対し溶接方向に後行するフィラワイヤとを併用したいわゆるダブルワイヤ方式のアーク溶接装置が提唱されている(例えば、特許文献1参照)。このダブルワイヤ方式のアーク溶接装置では、消耗電極ワイヤと母材との間にアークを発生させ、そのアーク熱により消耗電極ワイヤ及び母材を溶融させつつ、更にその溶融池に送給された後行のフィラワイヤを、通電による加熱に加えて溶融池の熱を利用して溶融させるようになっている。このように、溶融池の熱を利用してフィラワイヤを溶融させることにより、ダブルワイヤ方式の溶接装置においては、消耗電極ワイヤのみを用いたアーク溶接装置(以下、シングルワイヤ方式の溶接装置と記載する)に対し、さほど変わらない給電量でワイヤの溶融速度を高めることができ、高い作業能率を確保できるというメリットがある。
【0003】
ここで、この種のダブルワイヤ方式の溶接装置においては、従来から、消耗電極ワイヤを介して母材に流れる溶接電流の一部をフィラワイヤに分流することで、消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤに給電するための電源を共用することが行われてきた。しかしながら、電源を共用した場合、フィラワイヤに流れる電流は、例えば「電源→消耗電極ワイヤ→母材→フィラワイヤ→電源」という経路で流れるため、その経路中の各部の抵抗によって値が変動する。従って、共用の電源を用いた場合には、例えば溶接箇所等によってもフィラワイヤに流れる電流値が変化してしまい、その結果両ワイヤ間に生じる磁界の反発力に不規則な変化が生じるため、両ワイヤが振れてしまう(結果的に溶接箇所がぶれてしまう)等、品質面や作業能率面で不具合が生じる場合があった。
【0004】
それに対し、先の特許文献1等に記載の溶接装置においては、消耗電極ワイヤに給電するメインの溶接電源とは別に、フィラワイヤに給電するフィラ用電源を別電源化し、このフィラ用電源によって、一定値又は定周期波形の電流をフィラワイヤに印加することで上記不具合を解決している。
【0005】
【特許文献1】
特許第3185071号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、ダブルワイヤ方式の溶接装置を用いて安定した溶接作業を行うためには、フィラワイヤの溶融状態を安定させることが1つの重要な点となる。このフィラワイヤの溶融性は、主にフィラワイヤの供給速度、フィラワイヤに流れる電流、更には消耗電極ワイヤに流れる電流、言い換えれば溶融池の持つ熱量等をパラメータとして変化する。
【0007】
従って、例えば、消耗電極ワイヤに流れる電流が何等かの外乱により低下した場合、フィラワイヤは、溶融池の熱量の減少により溶け難い状態となり、その結果、軟化されないまま溶融池に供給され、溶融現象が不安定となる結果、フィラワイヤの溶け残り等といった不具合が発生してしまうことがある。逆に、消耗電極ワイヤに流れる電流が増大した場合、溶融池の熱量が増加し、フィラワイヤは溶け易い状態となるが、溶融池に供給される前に軟化し始めてしまい、やはり溶融状態の不安定化を招くことがある。
【0008】
本発明は上記の事柄に鑑みてなされたものであり、その目的は、フィラワイヤの溶融状態を一定に保ち、安定した作業を行うことができる溶接装置及び溶接方法を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
(1)上記目的を達成するために、本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接装置において、前記消耗電極ワイヤを送給する消耗電極ワイヤ送給装置と、前記フィラワイヤを送給するフィラワイヤ送給装置と、前記消耗電極ワイヤ及び消耗電極ワイヤ送給装置に給電する主溶接電源と、前記フィラワイヤ及びフィラワイヤ送給装置に給電するフィラ用電源と、前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に、前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算するアーク電流演算手段と、前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流と前記フィラワイヤの電流との相関関係を予め格納すると共に、この相関関係の下、前記消耗電極ワイヤの実電流値に応じた前記フィラワイヤの電流を演算し、その演算結果に応じて前記フィラワイヤに印加する電流値を指令する信号を前記フィラ用電源に出力するフィラ電流制御手段とを備える。
【0010】
本発明においては、フィラ電流制御手段に、フィラワイヤの所望の溶融状態が確保できる消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤの電流の相関関係を制御設定値として予め格納しておく。そして、消耗電極ワイヤの検出電流値を基にその実電流値を演算し、先の相関関係において、演算した実電流値に対応するフィラワイヤの電流値を演算し、この演算結果に応じた指令信号をフィラワイヤに通電するフィラ用電源に出力する。これにより、溶接中、何等かの要因により外乱が発生し消耗電極ワイヤの電流が変動したとしても、想定される溶融池の温度変化に応じてフィラワイヤの電流値が調整され、フィラワイヤの溶融状態を一定に保つことができ、安定した作業を行うことができる。
【0011】
(2)上記目的を達成するために、また本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接装置において、前記消耗電極ワイヤを送給する消耗電極ワイヤ送給装置と、前記フィラワイヤを送給するフィラワイヤ送給装置と、前記消耗電極ワイヤ及び消耗電極ワイヤ送給装置に給電する主溶接電源と、前記フィラワイヤ及びフィラワイヤ送給装置に給電するフィラ用電源と、前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に、前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算するアーク電流演算手段と、前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流及び前記フィラワイヤの送給速度と前記フィラワイヤの電流との相関関係を予め格納すると共に、この相関関係の下、前記消耗電極ワイヤの実電流値及び前記フィラワイヤの送給速度に応じた前記フィラワイヤの電流を演算し、その演算結果に応じて前記フィラワイヤに印加する電流値を指令する信号を前記フィラ用電源に出力するフィラ電流制御手段とを備える。
【0012】
(3)上記(1)又は(2)において、好ましくは、前記アーク電流演算手段は、前記検出電流値が周期変化する場合、その変化の1周期の間の検出電流値の平均値を前記実電流値として演算する。
【0013】
(4)上記目的を達成するために、また本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接方法において、前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に、前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算し、前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流と前記フィラワイヤの電流との相関関係の下、演算した前記消耗電極ワイヤの実電流値に応じて前記フィラワイヤの電流を制御する。
【0014】
(5)上記目的を達成するために、また本発明は、母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接方法において、前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算し、前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流及び前記フィラワイヤの送給速度と前記フィラワイヤの電流との相関関係の下、演算した前記消耗電極ワイヤの実電流値及び前記フィラワイヤの送給速度に応じ、前記フィラワイヤの電流を制御する。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の溶接装置の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図1は本発明の溶接装置の一実施の形態の全体構成を表す概略図である。この図1において、1は3次元的に動作可能な多関節型のアーム1aを有する溶接ロボット(マニピュレータ)、2はこの溶接ロボット1のアーム1a先端のハンド部1bに設けた溶接トーチ、3,4はこの溶接トーチ2に設けた消耗電極ワイヤ供給チューブ及びフィラワイヤ供給チューブである。5,6はこれらワイヤ供給チューブ3,4にそれぞれ挿通保持された消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤ、7,8はそれぞれリール9,10に巻回されたワイヤ5,6を順次送給し溶接トーチ2を介して溶接箇所に送り込むための消耗電極ワイヤ送給装置及びフィラワイヤ送給装置(送給モータ)である。なお、特に図示していないが、溶接トーチ2には、シールドガスを噴射するガスノズルが設けてある。
【0016】
11は消耗電極ワイヤ5に印加する電力を供給する主溶接電源で、この主溶接電源11のプラス端子11aは消耗電極ワイヤ5(厳密には消耗電極ワイヤ供給チューブ3)に、マイナス端子11bは溶接対象である母材12に対し、それぞれ電線13,14を介して接続している。15はフィラワイヤ6に印加する電力を供給するフィラ用電源で、このフィラ用電源15のプラス端子15aは溶接対象である母材12に、マイナス端子15bはフィラワイヤ6(厳密にはフィラワイヤ供給チューブ4)に対し、それぞれ電線16,17を介して接続している。また、これら主溶接電源11及びフィラ用電源15の出力端子(図示せず)は、上記消耗電極ワイヤ送給装置7及びフィラワイヤ送給装置8に対し、ケーブル18,19を介して接続しており、両電源11,15からそれぞれ両ワイヤ送給装置7,8に供給される電圧(指令信号)の大きさにより両ワイヤ5,6の送給速度が調整される。
【0017】
20は制御装置(ロボット制御盤)、21は消耗電極ワイヤ5に印加する電流・電圧値、消耗電極ワイヤ5の移動経路、溶接速度、フィラワイヤ6の送給開始時間等の溶接条件を設定し制御装置20に入力するためのティーチングペンダントを兼ねた入力装置である。制御装置20は、溶接ロボット1及び入力装置21に対し、それぞれケーブル22,23を介して接続している。また、制御装置20は、アーク電流演算部20aと、このアーク電流演算部20aの演算結果に応じて所定の指令信号を出力するフィラ電流制御部20bとを備えている。これらアーク電流演算部20a及びフィラ電流制御部20bは、互いに情報伝達可能に接続され、なおかつ上記主溶接電源11及びフィラ用電源15に対し、それぞれケーブル24,25を介して接続している。
【0018】
アーク電流演算部20aは、例えば、消耗電極ワイヤ5の電流値及び電圧値をそれぞれ検出する図示しない電流計及び電圧計(又は主溶接電源11)からの検出結果等を基に、消耗電極ワイヤ5に流れる実際の電流値及び電圧値を演算する。また、これに加え、例えば、フィラワイヤ6の電流値及び電圧値をそれぞれ検出する図示しない電流計及び電圧計(又はフィラ用電源15)からの検出結果等を基に、フィラワイヤ6に流れる実際の電流値及び電圧値を演算するようにしても良い。更に、例えば、各送給速度のフィードバック制御用に、消耗電極ワイヤ送給装置7及びフィラワイヤ送給装置8の回転数をそれぞれ検出する回転数検出器(例えばエンコーダ等)による検出回転数を基に、消耗電極ワイヤ5及びフィラワイヤ6の送給速度をそれぞれ演算する構成としても構わない。
【0019】
フィラ電流制御部20bは、フィラワイヤ6の所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤ5の電流及びフィラワイヤ6の送給速度とフィラワイヤ6の電流との相関関係(後述)を基に、予め格納したプログラムに従って、アーク電流演算部20aの検出結果に応じたフィラワイヤ6の電流値を演算し、この演算結果に応じてフィラワイヤ6に印加する電流値を指令する信号をフィラ用電源15にそれぞれ出力する。
【0020】
図2は上記フィラ電流制御部20bの概略構成を表すブロック図である。この図2において、30はフィラワイヤ6に印加する電流の制御手順のプログラムや演算処理に必要な定数等を格納するリードオンリーメモリー(ROM)、31は時間計測を行うタイマ、32はROM30に格納したプログラムに順じてフィラワイヤ6の印加電流値を指令する信号を演算する中央演算処理装置(CPU)、33はアーク電流演算部20aからの消耗電極ワイヤ5に流れる実際の電流値(演算値)を入力する入力部である。また、34はCPU32の演算結果や演算途中の数値を一時的に記憶するランダムアクセスメモリ(RAM)、35はCPU32で演算された指令信号をフィラ用電源15に出力する出力部である。
【0021】
ここで、一般的に、フィラワイヤ及び消耗電極ワイヤの送給速度が一定の場合、消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤに流れるそれぞれの電流値によってフィラワイヤの溶融現象に変化が生じる。例えば、消耗電極ワイヤに流れる電流が減少すると、母材に形成された溶融池の持つ熱量が減少しフィラワイヤが溶け難い状態となる。この結果、フィラワイヤは軟化されないまま溶融池へ供給され、振動等を起こし溶融現象が不安定となると同時に、フィラワイヤの溶け残り等の溶接不良が発生し易くなる。逆に、消耗電極ワイヤに流れる電流が増大すると、溶融池の持つ熱量が増大し、フィラワイヤは溶け易くなるが、フィラワイヤは溶融池へ供給される前に軟化され溶け始め、やはり溶融現象が不安定となり易い。
【0022】
一方、フィラワイヤの送給速度が増大すると、溶融池の熱量は変わらないが、単位時間当りに供給されるフィラワイヤの量が増大するため溶融池の温度を下げる作用が強くなり、消耗電極ワイヤに流れる電流が減少した場合と同じく、フィラワイヤは軟化されないまま溶融池へ供給され、振動等を起こし溶融現象が不安定となると同時に、フィラワイヤの溶け残り等の溶接不良が発生し易くなる。逆に、フィラワイヤの送給速度が減少すると、消耗電極ワイヤに流れる電流が増大した場合と同じく、フィラワイヤは溶融池へ供給される前に軟化され溶け始め、溶融現象が不安定となり易い。
【0023】
そこで、本実施の形態は、その最も大きな特徴として、上記制御装置20により、消耗電極ワイヤ5に流れる電流やフィラワイヤ6の送給速度に応じ、フィラワイヤ6に印加する電流を制御する構成としている。
【0024】
図3及び図4は、本実施の形態における制御装置20による制御概念を説明するための図である。まずこれら図3及び図4には、フィラワイヤ6の電流を複数想定し、それぞれ異なるフィラワイヤ6の電流値の下、フィラワイヤ6の所望の溶融状態を確保することができる範囲A1〜A3(以下、適正範囲A1〜A3と記載する)を、フィラワイヤ6の送給速度と消耗電極ワイヤ5の電流値との相関関係で表してある。但し、各適正範囲A1〜A3において、想定されるフィラワイヤ6の設定電流値は、適正範囲A2の場合が最も大きく(そのフィラワイヤ電流値をIb2とする)、適正範囲A1のフィラワイヤ電流値(Ib1)、適正範囲A3のフィラワイヤ電流値(Ib3)の順に小さくなる(Ib2>Ib1>Ib3)。即ち、その他の溶接条件をほぼ一定とすると、フィラワイヤ6の電流値がIb1,Ib2,Ib3であるそれぞれの場合において、消耗電極ワイヤ5の電流値及びフィラワイヤ6の送給速度を成分とする条件がそれぞれ適正範囲A1,A2,A3内の値であれば、フィラワイヤ6を所望の溶融状態に維持することができる。従って、フィラワイヤ6の電流値がそれぞれIb1,Ib2,Ib3である場合において、適正範囲内の条件を確保する上で、消耗電極ワイヤ5の電流に対するフィラワイヤ6の送給速度としては各適正範囲A1,A2,A3の中心線L1,L2,L3上の値が最適であると言える。
【0025】
このとき、溶接作業中には、何等かの外乱により消耗電極ワイヤ5の電流値が変動することがある。例えば、図3において、フィラワイヤ6の電流をIb1とし、適正範囲A1内において、消耗電極ワイヤ5に流れる電流及びフィラワイヤ6の送給速度の想定値がその中心線L1上の点C1(Ia1,Vf)である場合に、何等かの要因によって消耗電極ワイヤ5の電流値がIa2(<Ia1)に低下すると、適正範囲A1を逸脱し溶接品質が低下してしまう。この場合、フィラワイヤ6の送給速度Vfを維持することを優先する場合には、図3に示すように、点C2(Ia2,Vf)をその中心線L2上に有する新たな適正範囲A2を選定し、それに対応するフィラワイヤ6の電流値Ib2に変更する(この場合増大させる)必要がある。逆に、消耗電極ワイヤ5に流れる電流が増加して適正範囲A1を逸脱した場合には、新たな適正範囲(図示せず)を設定し、フィラワイヤ6に供給する電流を減少させる。
【0026】
また、フィラ用電源の定格容量あるいは要求される溶接品質との兼ね合いから、フィラワイヤ6に印加する電流に制限値が設けられる場合がある。図3において選定された上記のフィラワイヤ電流値Ib2がこの制限値を超える場合、更に他の適正範囲を選定する必要がある。この場合、図4に示すように、フィラワイヤ6の送給速度をVf1からVf2に下げ、点C3(Ia2,Vf2)をその中心線L3上に有する新たな適正範囲A3を選定し、それに対応するフィラワイヤ6の電流値Ib3に変更する(この場合低下させる)必要がある。
【0027】
以上の概念に基づき、本実施の形態においては、例えばフィラワイヤ6に印加する電流値(例えば上記Ib1〜Ib3等)を複数想定し、それら各電流値の場合に所望のフィラワイヤ6の溶融状態を確保できる消耗電極ワイヤ5の電流値及びフィラワイヤ6の送給速度の相関関係で表される適正範囲(例えば上記A1〜A3等)を予めROM30に格納しておく。更に、ROM30には、各々の適正範囲と共に、それぞれの中心線(例えば上記L1〜L3等)の関数が制御設定値として格納されている。但し、繁雑防止のため本例では適正範囲を3つしか図示していないが、より高精度な制御を可能とするためには更に多数の適正範囲を予め格納しておく。
【0028】
フィラ電流制御部20bは、溶接中、アーク電流演算部20aによって演算された消耗電極ワイヤ5の実電流値を入力部33より入力し、これを基にCPU32においてフィラワイヤ6の電流値を演算するようになっている。この演算は、変動後の消耗電極ワイヤ5の電流値と、フィラワイヤ6の設定の送給速度とに応じ、それらの値を中心線上に有する(又は範囲内に含む)適正範囲を、上記ROM30内の格納情報を基に選定することにより行われ、選定された適正範囲に想定されたフィラワイヤ6の電流値がその演算値となる。このとき、変動後のフィラワイヤ6の想定値は、図3で説明したように一定値でも良いし、その制限値を考慮に入れたプログラムにより変更された値であっても良い。なお、フィラワイヤ6の電流を固定して制御プログラムを実行する場合には、フィラワイヤ6の電流値が、ROM30の格納情報に従い、単に消耗電極ワイヤ5の電流値を基に制御される構成も考えられる。
【0029】
CPU32はまた、演算したフィラワイヤ6の電流値を指令する信号を出力部35を介してフィラ用電源15に出力し、フィラ用電源15はその指令に応じた電流をフィラワイヤ6に印加する。これにより、本実施の形態においては、消耗電極ワイヤ5の電流が変動しても、フィラワイヤ6の電流値が、常に各適正範囲の中心線上の値(又は各適正範囲内の値)に制御されるようになっている。
【0030】
次に、以上の本実施の形態の溶接装置の動作を説明する。
上記構成の溶接装置により溶接作業を行う際には、まず溶接開始前に、入力装置21によって、消耗電極ワイヤ5に印加する電流値・電圧値、溶接トーチ2の移動経路、溶接トーチ2の移動速度(溶接速度)、フィラワイヤ6の送給開始時間等の各種溶接条件を設定する。なお、消耗電極ワイヤの送給速度は、通常、消耗電極ワイヤに印加する電流に応じてプリセットされた値を用いる。また、フィラワイヤ6の電流値、送給速度は、先に入力された他の溶接条件に応じて制御装置20により選定されるようにしても良いし、入力装置21により個別に入力するようにしても良い。
【0031】
以上の条件設定を行った上で溶接を開始すると、制御装置20から主溶接電源11にアークスタート信号が出力され、主溶接電源11は、設定された電圧・電流を消耗電極ワイヤ5に印加する。これにより、消耗電極ワイヤ5と母材12の溶接箇所との間にアーク40が発生し、そのアーク熱により消耗電極ワイヤ5の先端部と母材12の溶接箇所とが溶融して溶融池41が形成される。このとき、消耗電極ワイヤ5は、先端から消耗(溶融)していくので、制御装置20は、消耗電極ワイヤの設定送給速度を主溶接電源11に出力し、それに応じた大きさのワイヤ送給信号(電圧)を主溶接電源11から出力させることにより、消耗電極ワイヤ送給装置7の駆動速度を制御し、消耗電極ワイヤ5を順次溶接箇所に送給する。
なお、消耗電極ワイヤ5に印加される電流は、「主溶接電源プラス端子11a→電線13→消耗電極ワイヤ5→母材12→電線14→主溶接電源マイナス端子11b」の順に流れる。
【0032】
またこれと同時に、溶接ロボット1のアーム1aは、入力された設定の移動経路を設定の移動速度で移動するよう、制御装置20からの指令信号(ロボット動作制御信号)に応じて駆動制御される。このとき、溶接ロボット1のアーム1aは、溶接方向(図1中矢印A参照)において、常にフィラワイヤ6に対して消耗電極ワイヤ5が先行する向きに溶接トーチ2を保持するよう、姿勢制御される。
【0033】
一方、制御装置20は、上記アークスタート信号出力と同時に、内蔵のタイマ31(図2参照)によって、設定のフィラワイヤ送給開始時間(例えば2〜5秒後)が経過した後、フィラーON(送給開始)、フィラワイヤ6の電流の制御値、フィラワイヤ6の設定送給速度をフィラ用電源15に出力する。
【0034】
フィラ用電源15は、制御装置20からの出力を入力すると、それら指令信号に応じ、設定された大きさの電流をフィラワイヤ6に印加すると共に、フィラ送給信号(電圧)をフィラワイヤ送給装置8に出力する。これにより、上記溶融池41にフィラワイヤ6が設定の送給速度で送給(挿入)され、フィラ用電源15からの印加電流(又は電圧)による加熱と溶融池41の熱とにより、フィラワイヤ6が溶融される。
なお、フィラワイヤ6に印加される電流は、消耗電極ワイヤ5とは逆の方向、即ち「フィラ用電源プラス端子15a→電線16→母材12→フィラワイヤ6→電線17→フィラ用電源マイナス端子15b」の順に流れる。また、フィラワイヤ6に印加する電流は、フィラワイヤ6からアークが発生しない範囲に制限される。
【0035】
以上のように、制御装置20によって、各種設定条件に従って各機器が連動して作動制御され、溶接トーチ2が所定の経路で移動した後には、溶融した母材12、消耗電極ワイヤ5、フィラワイヤ6によって溶接ビード42が形成される。
【0036】
以上のように説明した本実施の形態においては、前述したように、図3及び図4で説明した適正範囲An及びその中心線Ln(但し、n=1,2・・・とする)で表されるような、フィラワイヤ6の所望の溶融状態が確保できる消耗電極ワイヤの電流とフィラワイヤの送給速度及び電流の間の相関関係が制御設定値として予めフィラ電流制御部20bのROM30に格納されている。そしてフィラ電流制御部20bは、先の相関関係の下、アーク電流演算部20aにおいて演算された消耗電極ワイヤ5の実電流値及びフィラワイヤ送給速度の想定値を基に所望の溶融状態を維持できるフィラワイヤ6の電流値を演算して、この演算結果に応じた指令信号をフィラ用電源15に出力する。これにより、フィラ用電源15によってフィラワイヤ6に印加される電流が上記相関関係を満たす値に制御される。従って、溶接中、何等かの要因により外乱が発生し消耗電極ワイヤ5の電流が変動したとしても、フィラワイヤ6の溶融性を一定に維持し安定した溶接作業を行うことができる。
【0037】
このとき、例えば、母材12の開先精度が悪い場合等、溶接トーチ2を溶接方向にほぼ直角に往来させるいわゆるウィービング溶接を行う場合には、消耗電極ワイヤ5に流れる電流が周期変化する場合があるが、この場合には、アーク電流演算部20aは、その変化の1周期の間の検出電流値の平均値を、消耗電極ワイヤ5の実電流値として演算すれば、上記同様にフィラワイヤ6の電流値を制御することができる。この場合も同様の効果を得ることができる。
【0038】
また、本実施の形態においては、消耗電極ワイヤ5とフィラワイヤ6に互いに逆向きの電流を印加することによって、消耗電極ワイヤ5とフィラワイヤ6に発生する磁束が互いに反発するので、消耗電極ワイヤ5から発生するアーク40に、フィラワイヤ6から遠ざかる方向に力が作用する。従って、消粍電極ワイヤ5にフィラワイヤ6を近接配置しても、フィラワイヤ6がアーク40によって吹き飛ばされることを防止し、フィラワイヤ6を溶融池41に確実に安定供給することができる。これにより、例えば、炭素鋼、合金鋼、アルミニウム等を溶接対象としても、高速かつ高能率な作業が可能となる。また、フィラワイヤ6を溶融池41に挿入することにより、溶融池41の温度を低く抑え、溶接ビード42に乱れが生じるいわゆるパッカリング現象の発生や、黒紛付着(酸化物付着)、凝固割れ等といった不具合も抑制される。
【0039】
なお、以上のように、本実施の形態では消耗電極ワイヤ5とフィラワイヤ6とに印加する電流を互いに逆方向としたが、フィラワイヤの溶融性を一定に保ち安定した溶接作業が行えるという本発明の本質的効果を得る限りにおいては、必ずしも両ワイヤ5,6の電流を逆向きにしなくても良い。また、本実施の形態においては、溶接トーチ2の移動及びその速度制御をも自動で行ういわゆる全自動式の溶接装置を例示したが、これにも限られず、溶接ロボット1を省略し、印加する電流・電圧、及び両ワイヤ5,6の送給のみを自動で行ういわゆる半自動式の溶接装置に対しても、本発明は適用可能である。これらの場合も上記同様の効果を得ることができる。
【0040】
また、図1において、両ワイヤ送給装置7,8をリール側に設けたいわゆるプッシュ方式のワイヤ送給装置を設けた例を説明したが、トーチ側に設けるいわゆるプル方式のワイヤ送給装置であっても、又はこれらを組合せた方式のワイヤ送給装置であっても構わない。また、溶接ロボットとして、多関節型のアームを有するタイプのものを例示したが、これにも限られず、例えば、異なる方向に延設された複数のレールに沿って2次元的或いは3次元的な移動動作が可能なアームを有する溶接ロボットを用いても良い。これらの場合も上記同様の効果を得ることができる。
【0041】
【発明の効果】
本発明によれば、フィラワイヤの所望の溶融状態が確保できる消耗電極ワイヤ及びフィラワイヤの電流の相関関係の下、フィラワイヤの電流値を、演算した消耗電極ワイヤの実電流値に対応する値に制御する。これにより、溶接中、何等かの要因により外乱が発生し消耗電極ワイヤの電流が変動したとしても、フィラワイヤの溶融状態を一定に保つことができるので、安定した作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の溶接装置の一実施の形態の全体構成を表す概略図である。
【図2】本発明の溶接装置の一実施の形態に備えられたフィラ電流制御部の概略構成を表すブロック図である。
【図3】本発明の溶接装置の一実施の形態に備えられた制御装置による制御概念を説明するための図である。
【図4】本発明の溶接装置の一実施の形態に備えられた制御装置による制御概念を説明するための図である。
【符号の説明】
5 消耗電極ワイヤ
6 フィラワイヤ
7 消耗電極ワイヤ送給装置
8 フィラワイヤ送給装置
11 主溶接電源
12 母材
15 フィラ用電源
20a アーク電流演算部(アーク電流演算手段)
20b フィラ電流制御部(フィラ電流制御手段)
40 アーク
41 溶融池
A1〜3 適正範囲(相関関係)
L1〜3 中心線(相関関係)
Claims (5)
- 母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接装置において、
前記消耗電極ワイヤを送給する消耗電極ワイヤ送給装置と、
前記フィラワイヤを送給するフィラワイヤ送給装置と、
前記消耗電極ワイヤ及び消耗電極ワイヤ送給装置に給電する主溶接電源と、
前記フィラワイヤ及びフィラワイヤ送給装置に給電するフィラ用電源と、
前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に、前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算するアーク電流演算手段と、
前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流と前記フィラワイヤの電流との相関関係を予め格納すると共に、この相関関係の下、前記消耗電極ワイヤの実電流値に応じた前記フィラワイヤの電流を演算し、その演算結果に応じて前記フィラワイヤに印加する電流値を指令する信号を前記フィラ用電源に出力するフィラ電流制御手段と
を備えたことを特徴とする溶接装置。 - 母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接装置において、
前記消耗電極ワイヤを送給する消耗電極ワイヤ送給装置と、
前記フィラワイヤを送給するフィラワイヤ送給装置と、
前記消耗電極ワイヤ及び消耗電極ワイヤ送給装置に給電する主溶接電源と、
前記フィラワイヤ及びフィラワイヤ送給装置に給電するフィラ用電源と、
前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に、前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算するアーク電流演算手段と、
前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流及び前記フィラワイヤの送給速度と前記フィラワイヤの電流との相関関係を予め格納すると共に、この相関関係の下、前記消耗電極ワイヤの実電流値及び前記フィラワイヤの送給速度に応じた前記フィラワイヤの電流を演算し、その演算結果に応じて前記フィラワイヤに印加する電流値を指令する信号を前記フィラ用電源に出力するフィラ電流制御手段と
を備えたことを特徴とする溶接装置。 - 請求項1又は2記載の溶接装置において、前記アーク電流演算手段は、前記検出電流値が周期変化する場合、その変化の1周期の間の検出電流値の平均値を前記実電流値として演算することを特徴とする溶接装置。
- 母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接方法において、
前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に、前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算し、
前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流と前記フィラワイヤの電流との相関関係の下、演算した前記消耗電極ワイヤの実電流値に応じて前記フィラワイヤの電流を制御することを特徴とする溶接方法。 - 母材と消耗電極ワイヤとの間にアークを発生させ母材及び消耗電極ワイヤを溶融させつつ、溶融池にフィラワイヤを送給する溶接方法において、
前記消耗電極ワイヤの検出電流値を基に前記消耗電極ワイヤに流れる実電流値を演算し、
前記フィラワイヤの所望の溶融状態を確保するための消耗電極ワイヤの電流及び前記フィラワイヤの送給速度と前記フィラワイヤの電流との相関関係の下、演算した前記消耗電極ワイヤの実電流値及び前記フィラワイヤの送給速度に応じ、前記フィラワイヤの電流を制御することを特徴とする溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002317037A JP2004148368A (ja) | 2002-10-31 | 2002-10-31 | 溶接装置及び溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002317037A JP2004148368A (ja) | 2002-10-31 | 2002-10-31 | 溶接装置及び溶接方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004148368A true JP2004148368A (ja) | 2004-05-27 |
Family
ID=32460524
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002317037A Pending JP2004148368A (ja) | 2002-10-31 | 2002-10-31 | 溶接装置及び溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004148368A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011167720A (ja) * | 2010-02-18 | 2011-09-01 | Jfe Engineering Corp | タンデム揺動溶接におけるアークセンサ制御方法 |
KR101250612B1 (ko) * | 2006-09-20 | 2013-04-03 | 현대중공업 주식회사 | 대전류 트윈와이어 일렉트로 가스용접장치 |
-
2002
- 2002-10-31 JP JP2002317037A patent/JP2004148368A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101250612B1 (ko) * | 2006-09-20 | 2013-04-03 | 현대중공업 주식회사 | 대전류 트윈와이어 일렉트로 가스용접장치 |
JP2011167720A (ja) * | 2010-02-18 | 2011-09-01 | Jfe Engineering Corp | タンデム揺動溶接におけるアークセンサ制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20210086308A1 (en) | Hotwire deposition material processing system and method | |
US9539662B2 (en) | Extraction of arc length from voltage and current feedback | |
US10442027B2 (en) | Digital communication based arc control welding system and method | |
CA2952393C (en) | System and method for controlling wire feed speed | |
JP5206831B2 (ja) | アーク溶接制御方法 | |
KR20150126707A (ko) | 네가티브 전극 펄스 용접 시스템 및 방법 | |
JP5502414B2 (ja) | アーク溶接方法およびアーク溶接システム | |
CN110769962A (zh) | 提供预热电压反馈损失保护的系统、方法和装置 | |
KR102493386B1 (ko) | 소모성 전극으로 용접 공정을 제어하기 위한 방법 및 이 유형의 제어기를 갖는 용접 장치 | |
JP2004148367A (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
CN108472757A (zh) | 用于保护焊丝的焊接系统及方法 | |
SE511463C2 (sv) | Förfarande vid bågsvetsning med avsmältande elektrod | |
JP2004148368A (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
CN101992335B (zh) | 电弧焊接方法以及电弧焊接系统 | |
JP2004148369A (ja) | 溶接装置及びその溶接条件設定方法 | |
US20220410300A1 (en) | Method and apparatus for welding a weld seam | |
JPS60255276A (ja) | 消耗電極式ア−ク溶接法 | |
JP2004148371A (ja) | 溶接システム及び溶接方法 | |
CN114433988A (zh) | 往复式预热系统、方法和设备 | |
JP2004276055A (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
JP2004148370A (ja) | 溶接装置及びこれを用いた溶接方法 | |
JPS61186171A (ja) | Tigア−ク溶接装置の制御方法 | |
CN114340827B (zh) | 用于实施多重焊接方法的方法和焊接设备 | |
US20200206836A1 (en) | Systems and methods for controlling heat input during short-circuiting type welding processes | |
CN113677471A (zh) | 多重焊接工艺 |