JP2982955B2 - 自動溶接方法 - Google Patents
自動溶接方法Info
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- JP2982955B2 JP2982955B2 JP9344633A JP34463397A JP2982955B2 JP 2982955 B2 JP2982955 B2 JP 2982955B2 JP 9344633 A JP9344633 A JP 9344633A JP 34463397 A JP34463397 A JP 34463397A JP 2982955 B2 JP2982955 B2 JP 2982955B2
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- Japan
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- arc
- welding
- robot
- scheduled
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- Arc Welding Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は溶接トーチを溶接予
定線に沿って進行させる手段を有する自動溶接方法に関
するものである。特に溶接開始予定点でアークが生じな
いときのひとつの対策を提供するものである。 【０００２】 【従来の技術】ワーク表面が酸化皮膜で覆われているよ
うな場合、溶接開始予定点においてアークが生じないこ
とがある。溶接トーチを溶接予定線に沿って動かし、溶
接開始予定点とは異なるポイントでアークが発生した場
合はそこが現実のアークスタートポイントとなる。その
アークスタートポイントから溶接終了予定点まで溶接は
可能であるが、溶接開始予定点からアークスタートポイ
ントまでの区間の溶接が未了となる。もしも、溶接終了
予定点が溶接開始予定点と一致し、溶接予定線が閉路状
となっているのであれば、溶接終了予定点（溶接開始予
定点）までの溶接に引き続いてそこからアークスタート
ポイントまでの溶接を実行すればよい。しかし、溶接予
定線が閉路状でない、たとえば直線の場合に困る。溶接
終了点でアークを切り、溶接未了であった溶接開始予定
点とアークスタートポイントとの間に溶接を改めて実行
しようとする折に再びアークが生じるかどうか不明であ
る。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、溶接
予定線が閉路でない場合であっても、アークを切らず
に、溶接予定線の全区間を一度に溶接することができる
自動溶接方法を提供することにある。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の産業用ロボット
の腕の先端に取り付けられた溶接トーチを、予め教示さ
れた教示データにより動かし、それによってワークを自
動的に溶接する自動溶接方法は、ロボットを溶接開始予
定点に移動し、ロボットが前記溶接開始予定点に到達す
るとアーク電圧またはアーク電流の一方を定格値以下と
するパイロットアークの条件のもとでアークオン指令を
発給し、該パイロットアークの条件のもとでのアークオ
ン指令の発給によっても実際にアークの発生が無い場合
にはロボットを前記溶接開始予定点から移動させて、該
パイロットアークの条件のもとでのアークオン指令を発
給するアークリトライを重ねて実行し、前記アークリト
ライによりアークが発生した場合に、当該アークが発生
した位置からアークを維持したままロボットを前記溶接
開始予定点まで戻し、ロボットが前記溶接開始予定点に
到達した後にアーク電圧及びアーク電流を定格値とする
溶接条件のもとでロボットを前記溶接開始予定点から前
記溶接予定線に沿って進行させる手段を備える。 【０００５】 【発明の実施の形態】この実施例では図２、図３のよう
なロボットを使用する。そのロボット本体１０００の手
首にアーク溶接用の溶接トーチ２０００が取付けられ、
その位置と姿勢を制御する。この制御にはロボット本体
１０００に配線された制御盤３０００ないしはそれに付
属する教示用ペンダント３５００が使われる。図４はア
ーク溶接の様子を示したものであって、溶接トーチ２０
００はワーク４０００上における溶接開始予定点Ｓに位
置決めされ、そこから溶接開始予定点Ｓを始点とする溶
接予定線ｌに沿って溶接終了予定点Ｅまで進む。また、
同時にアーク２５００によるアーク溶接を実行する。か
かる動作は当該ワーク４０００のために予め教示され、
制御盤３０００のメモリに記憶されたプログラムに従
う。 【０００６】図１はプログラムの要部とくにアークリト
ライ機能に関する部分を流れ図として示したものであ
る。以下、この流れに沿って説明する。ステップ１０で
ロボット本体１０００を駆動し、溶接トーチ２０００を
位置決めする。ステップ１１で位置決めされたその点が
溶接開始予定点Ｓとして登録されているかどうかをチェ
ックする。溶接開始予定点Ｓでなければステップ１２の
通常動作へ移行し、アークリトライ機能を用いない。溶
接開始予定点Ｓであれば、ステップ１３でリトライカウ
ンタＮを−１にセットする。ステップ１４で溶接条件を
パイロットアークの条件に設定する。このパイロットア
ークの条件とは該当ワークについての教示時に予め定め
た定格溶接条件のそれよりも、発生するアークを絞った
ものであって、そのアーク電圧と電流あるいはそのいず
れか一方を低目の値に設定する。また、これに見合うよ
うに溶接ワイヤの突出し量ないしは送給速度も、溶接ト
ーチ２０００の移動速度も低目の値に設定される。ステ
ップ１５で図外の溶接機にアークオンの指令を発給す
る。その後のステップ１６で０．５秒だけ待ち、またリ
トライカウンタを１だけ進める。ステップ１７でそのと
きの溶接トーチ２０００の位置データを記憶する。必要
ならば、そのときの姿勢データも併せて記憶する。ステ
ップ１８でアークアンサが返ってきたかどうかをチェッ
クする。先のステップ１６で０．５秒だけ待ったのはア
ークアンサを溶接機からロボット制御盤３０００に返す
に必要な時間を与えるためである。アークアンサは溶接
トーチ２０００とワーク４０００に電流が流れることに
よって発生する。アークアンサが返ってこないときは、
ステップ１９でワイヤ送給信号を停止する。これは溶接
ワイヤの出し過ぎを防止するためである。ステップ２０
でリトライカウンタの計数値Ｎが予め定めたＮｍａｘを
越えたかどうか判定する。越えていなければステップ２
１で溶接トーチ２０００を１サンプリング距離だけ進
め、以下ステップ１４からの処理を繰り返す。１サンプ
リング距離とはサンプリング制御上の１単位の時間で進
む長さであり、１〜２ｍｍ程度である。 【０００７】ステップ１８でアークアンサが返ってきた
場合はステップ２２へ進む。このステップ２２で溶接条
件をもとの定格値に戻す。また、ステップ１９で行った
ワイヤ送給信号のマスクも解除する。ステップ２３でア
ークを維持したまま溶接トーチ２０００をもとの溶接開
始予定点Ｓへ戻す。溶接開始点Ｓがアークスタートポイ
ントとなったときは戻りの長さは０となり実際には戻ら
ない。戻る際にアークを消さずに維持するのは、アーク
スタートの再失敗を防止するためである。ステップ２３
ではステップ１７において記憶している位置データをそ
の記憶の順番とは逆に読み出して使用する。これは戻り
の経路を改めて演算する手間を省くためである。次のス
テップ２４でリトライカウンタＮの累積値ＭをＭ＝Ｍ＋
Ｎとして求め、これを記憶する。常に１度のトライでア
ークスタートが行われるのであればリトライカウンタＮ
は０となり累積値カウンタＭは歩進しない。アークスタ
ートの失敗がたび重なると、累積値カウンタＭはどんど
ん歩進する。累積値カウンタＭを０にリセットするステ
ップは図示していないが、累積値カウンタＭの累積期間
はたとえば一日とする。その日の溶接作業開始時にリセ
ットし、その日の作業終了時に累積値カウンタＭの累積
値Ｍをチェックする。このときの累積値が小さければそ
れほど問題はないが、これが大きいときは再教示等の溶
接作業そのものの見直しが必要となる。近い将来、後の
ステップ２７におけるエラーの状況となり、作業が中断
するという不所望な事態が予見されるためである。ステ
ップ２５では通常の溶接処理を実行する。これによっ
て、溶接トーチ２０００を溶接開始予定点Ｓから溶接予
定線ｌに沿って溶接終了予定点Ｅまで進めつつ、予定の
アーク溶接を施行する。 【０００８】ステップ２０において用いる比較用定数Ｎ
ｍａｘはたとえば８である。リトライカウンタＮは０か
ら歩進するが１０回目の９になってもなおかつアークス
タートができないときは、溶接不能と判断し、その後の
リトライを打ち切る。この間、溶接トーチは１０〜２０
ｍｍ、溶接開始予定点Ｓから移動しているので、次のス
テップ２６でその位置をもとに戻す。このときにもステ
ップ１７で記憶してあった位置データを使用する。ステ
ップ２７でロボット本体１０００を止め、制御盤３００
０の表示画面にアークスタートに失敗した旨のエラー表
示を行う。ここで、人手による修復を待つ。 【０００９】図１のプログラムに沿った溶接トーチ２０
００の動き等を例示したのが図５〜図９である。リトラ
イカウンタの計数値Ｎが０のときアークスタートに失敗
する。リトライカウンタＮが１、２のときにも失敗す
る。リトライカウンタの計数値ＮがＳとなったときに、
図５のようにアーク２５００が生じれば、そこの位置が
アークスタートポイントＡＳとなる。アークスタートポ
イントＡＳから溶接トーチ２０００を図６のように溶接
開始予定点Ｓへ戻す。この間も、アーク２５００を維持
するため、ワーク４０００に対する溶接がともなう。そ
の後、図７のように、溶接開始予定点Ｓからそれを始点
とする溶接予定線ｌに沿った溶接の処理を改めて実行す
る。溶接開始予定点ＳからアークスタートポイントＡＳ
の区間は前後２回にわたって重複して溶接される。一
方、図８のようにリトライカウンタの計数値Ｎが９にな
ってもなおアークが生じないこともある。溶接ワイヤで
表面を削りながらのリトライでもなお駄目な場合であ
る。アークリトライのあり方としては溶接ワイヤを押付
けながら進める方法のほかに、毎回引き戻した溶接ワイ
ヤをその度ごとに改めて突出す方法が考えられるが、そ
のいずれも、表面の酸化皮膜を破壊し、中の導電面を露
出させることにねらいがある。図８の場合には溶接不能
と判断し、そのリトライカウンタＮ＝９の位置から溶接
開始予定点Ｓにまで、溶接トーチ２０００を図９のよう
に復帰させる。 【００１０】図６において、アークスタートポイントＡ
Ｓから溶接開始予定点Ｓまで溶接トーチ２０００を戻す
際にアーク２５００を維持するが、もとよりこれは溶接
のためではない。したがって、アーク２５００が立ち消
えしない限度で、アークをできるだけ絞ることが望まし
い。これは、たとえば図１のステップ２２において、以
上の意図に沿った溶接条件に設定し、後のステップ２５
で定格の溶接条件に復帰させればよい。 【００１１】 【発明の効果】本発明はアークリトライによって生じた
アークを維持すること、そのまま溶接開始予定点へ溶接
トーチを戻すこと、そこから改めて溶接を開始するこ
と、等々を特徴とするものである。これによれば、溶接
予定線が閉路しない開かれたものであっても、溶接未了
の不所望な区間が生じないという効果がある。さらに、
パイロットアークの条件のもとでアークを発生させるの
で、溶接の品質を向上することができる。
定線に沿って進行させる手段を有する自動溶接方法に関
するものである。特に溶接開始予定点でアークが生じな
いときのひとつの対策を提供するものである。 【０００２】 【従来の技術】ワーク表面が酸化皮膜で覆われているよ
うな場合、溶接開始予定点においてアークが生じないこ
とがある。溶接トーチを溶接予定線に沿って動かし、溶
接開始予定点とは異なるポイントでアークが発生した場
合はそこが現実のアークスタートポイントとなる。その
アークスタートポイントから溶接終了予定点まで溶接は
可能であるが、溶接開始予定点からアークスタートポイ
ントまでの区間の溶接が未了となる。もしも、溶接終了
予定点が溶接開始予定点と一致し、溶接予定線が閉路状
となっているのであれば、溶接終了予定点（溶接開始予
定点）までの溶接に引き続いてそこからアークスタート
ポイントまでの溶接を実行すればよい。しかし、溶接予
定線が閉路状でない、たとえば直線の場合に困る。溶接
終了点でアークを切り、溶接未了であった溶接開始予定
点とアークスタートポイントとの間に溶接を改めて実行
しようとする折に再びアークが生じるかどうか不明であ
る。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、溶接
予定線が閉路でない場合であっても、アークを切らず
に、溶接予定線の全区間を一度に溶接することができる
自動溶接方法を提供することにある。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の産業用ロボット
の腕の先端に取り付けられた溶接トーチを、予め教示さ
れた教示データにより動かし、それによってワークを自
動的に溶接する自動溶接方法は、ロボットを溶接開始予
定点に移動し、ロボットが前記溶接開始予定点に到達す
るとアーク電圧またはアーク電流の一方を定格値以下と
するパイロットアークの条件のもとでアークオン指令を
発給し、該パイロットアークの条件のもとでのアークオ
ン指令の発給によっても実際にアークの発生が無い場合
にはロボットを前記溶接開始予定点から移動させて、該
パイロットアークの条件のもとでのアークオン指令を発
給するアークリトライを重ねて実行し、前記アークリト
ライによりアークが発生した場合に、当該アークが発生
した位置からアークを維持したままロボットを前記溶接
開始予定点まで戻し、ロボットが前記溶接開始予定点に
到達した後にアーク電圧及びアーク電流を定格値とする
溶接条件のもとでロボットを前記溶接開始予定点から前
記溶接予定線に沿って進行させる手段を備える。 【０００５】 【発明の実施の形態】この実施例では図２、図３のよう
なロボットを使用する。そのロボット本体１０００の手
首にアーク溶接用の溶接トーチ２０００が取付けられ、
その位置と姿勢を制御する。この制御にはロボット本体
１０００に配線された制御盤３０００ないしはそれに付
属する教示用ペンダント３５００が使われる。図４はア
ーク溶接の様子を示したものであって、溶接トーチ２０
００はワーク４０００上における溶接開始予定点Ｓに位
置決めされ、そこから溶接開始予定点Ｓを始点とする溶
接予定線ｌに沿って溶接終了予定点Ｅまで進む。また、
同時にアーク２５００によるアーク溶接を実行する。か
かる動作は当該ワーク４０００のために予め教示され、
制御盤３０００のメモリに記憶されたプログラムに従
う。 【０００６】図１はプログラムの要部とくにアークリト
ライ機能に関する部分を流れ図として示したものであ
る。以下、この流れに沿って説明する。ステップ１０で
ロボット本体１０００を駆動し、溶接トーチ２０００を
位置決めする。ステップ１１で位置決めされたその点が
溶接開始予定点Ｓとして登録されているかどうかをチェ
ックする。溶接開始予定点Ｓでなければステップ１２の
通常動作へ移行し、アークリトライ機能を用いない。溶
接開始予定点Ｓであれば、ステップ１３でリトライカウ
ンタＮを−１にセットする。ステップ１４で溶接条件を
パイロットアークの条件に設定する。このパイロットア
ークの条件とは該当ワークについての教示時に予め定め
た定格溶接条件のそれよりも、発生するアークを絞った
ものであって、そのアーク電圧と電流あるいはそのいず
れか一方を低目の値に設定する。また、これに見合うよ
うに溶接ワイヤの突出し量ないしは送給速度も、溶接ト
ーチ２０００の移動速度も低目の値に設定される。ステ
ップ１５で図外の溶接機にアークオンの指令を発給す
る。その後のステップ１６で０．５秒だけ待ち、またリ
トライカウンタを１だけ進める。ステップ１７でそのと
きの溶接トーチ２０００の位置データを記憶する。必要
ならば、そのときの姿勢データも併せて記憶する。ステ
ップ１８でアークアンサが返ってきたかどうかをチェッ
クする。先のステップ１６で０．５秒だけ待ったのはア
ークアンサを溶接機からロボット制御盤３０００に返す
に必要な時間を与えるためである。アークアンサは溶接
トーチ２０００とワーク４０００に電流が流れることに
よって発生する。アークアンサが返ってこないときは、
ステップ１９でワイヤ送給信号を停止する。これは溶接
ワイヤの出し過ぎを防止するためである。ステップ２０
でリトライカウンタの計数値Ｎが予め定めたＮｍａｘを
越えたかどうか判定する。越えていなければステップ２
１で溶接トーチ２０００を１サンプリング距離だけ進
め、以下ステップ１４からの処理を繰り返す。１サンプ
リング距離とはサンプリング制御上の１単位の時間で進
む長さであり、１〜２ｍｍ程度である。 【０００７】ステップ１８でアークアンサが返ってきた
場合はステップ２２へ進む。このステップ２２で溶接条
件をもとの定格値に戻す。また、ステップ１９で行った
ワイヤ送給信号のマスクも解除する。ステップ２３でア
ークを維持したまま溶接トーチ２０００をもとの溶接開
始予定点Ｓへ戻す。溶接開始点Ｓがアークスタートポイ
ントとなったときは戻りの長さは０となり実際には戻ら
ない。戻る際にアークを消さずに維持するのは、アーク
スタートの再失敗を防止するためである。ステップ２３
ではステップ１７において記憶している位置データをそ
の記憶の順番とは逆に読み出して使用する。これは戻り
の経路を改めて演算する手間を省くためである。次のス
テップ２４でリトライカウンタＮの累積値ＭをＭ＝Ｍ＋
Ｎとして求め、これを記憶する。常に１度のトライでア
ークスタートが行われるのであればリトライカウンタＮ
は０となり累積値カウンタＭは歩進しない。アークスタ
ートの失敗がたび重なると、累積値カウンタＭはどんど
ん歩進する。累積値カウンタＭを０にリセットするステ
ップは図示していないが、累積値カウンタＭの累積期間
はたとえば一日とする。その日の溶接作業開始時にリセ
ットし、その日の作業終了時に累積値カウンタＭの累積
値Ｍをチェックする。このときの累積値が小さければそ
れほど問題はないが、これが大きいときは再教示等の溶
接作業そのものの見直しが必要となる。近い将来、後の
ステップ２７におけるエラーの状況となり、作業が中断
するという不所望な事態が予見されるためである。ステ
ップ２５では通常の溶接処理を実行する。これによっ
て、溶接トーチ２０００を溶接開始予定点Ｓから溶接予
定線ｌに沿って溶接終了予定点Ｅまで進めつつ、予定の
アーク溶接を施行する。 【０００８】ステップ２０において用いる比較用定数Ｎ
ｍａｘはたとえば８である。リトライカウンタＮは０か
ら歩進するが１０回目の９になってもなおかつアークス
タートができないときは、溶接不能と判断し、その後の
リトライを打ち切る。この間、溶接トーチは１０〜２０
ｍｍ、溶接開始予定点Ｓから移動しているので、次のス
テップ２６でその位置をもとに戻す。このときにもステ
ップ１７で記憶してあった位置データを使用する。ステ
ップ２７でロボット本体１０００を止め、制御盤３００
０の表示画面にアークスタートに失敗した旨のエラー表
示を行う。ここで、人手による修復を待つ。 【０００９】図１のプログラムに沿った溶接トーチ２０
００の動き等を例示したのが図５〜図９である。リトラ
イカウンタの計数値Ｎが０のときアークスタートに失敗
する。リトライカウンタＮが１、２のときにも失敗す
る。リトライカウンタの計数値ＮがＳとなったときに、
図５のようにアーク２５００が生じれば、そこの位置が
アークスタートポイントＡＳとなる。アークスタートポ
イントＡＳから溶接トーチ２０００を図６のように溶接
開始予定点Ｓへ戻す。この間も、アーク２５００を維持
するため、ワーク４０００に対する溶接がともなう。そ
の後、図７のように、溶接開始予定点Ｓからそれを始点
とする溶接予定線ｌに沿った溶接の処理を改めて実行す
る。溶接開始予定点ＳからアークスタートポイントＡＳ
の区間は前後２回にわたって重複して溶接される。一
方、図８のようにリトライカウンタの計数値Ｎが９にな
ってもなおアークが生じないこともある。溶接ワイヤで
表面を削りながらのリトライでもなお駄目な場合であ
る。アークリトライのあり方としては溶接ワイヤを押付
けながら進める方法のほかに、毎回引き戻した溶接ワイ
ヤをその度ごとに改めて突出す方法が考えられるが、そ
のいずれも、表面の酸化皮膜を破壊し、中の導電面を露
出させることにねらいがある。図８の場合には溶接不能
と判断し、そのリトライカウンタＮ＝９の位置から溶接
開始予定点Ｓにまで、溶接トーチ２０００を図９のよう
に復帰させる。 【００１０】図６において、アークスタートポイントＡ
Ｓから溶接開始予定点Ｓまで溶接トーチ２０００を戻す
際にアーク２５００を維持するが、もとよりこれは溶接
のためではない。したがって、アーク２５００が立ち消
えしない限度で、アークをできるだけ絞ることが望まし
い。これは、たとえば図１のステップ２２において、以
上の意図に沿った溶接条件に設定し、後のステップ２５
で定格の溶接条件に復帰させればよい。 【００１１】 【発明の効果】本発明はアークリトライによって生じた
アークを維持すること、そのまま溶接開始予定点へ溶接
トーチを戻すこと、そこから改めて溶接を開始するこ
と、等々を特徴とするものである。これによれば、溶接
予定線が閉路しない開かれたものであっても、溶接未了
の不所望な区間が生じないという効果がある。さらに、
パイロットアークの条件のもとでアークを発生させるの
で、溶接の品質を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動溶接装置の処理プログラムを
示す流れ図。 【図２】これに用いるロボットの本体の正面図。 【図３】その制御盤の正面図。 【図４】溶接進行状況を示す説明図。 【図５】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図６】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図７】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図８】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図９】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【符号の説明】 １０００…ロボット本体、 ２０００…溶接トーチ、
３０００…制御盤、２１…溶接トーチを進行させる手
段、 １４〜１５…アークスタートを実行する手段、
２３…溶接トーチを逆に進行させる手段、 ２５…溶接
トーチを再び進行させる手段。
示す流れ図。 【図２】これに用いるロボットの本体の正面図。 【図３】その制御盤の正面図。 【図４】溶接進行状況を示す説明図。 【図５】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図６】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図７】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図８】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図９】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【符号の説明】 １０００…ロボット本体、 ２０００…溶接トーチ、
３０００…制御盤、２１…溶接トーチを進行させる手
段、 １４〜１５…アークスタートを実行する手段、
２３…溶接トーチを逆に進行させる手段、 ２５…溶接
トーチを再び進行させる手段。
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(56)参考文献 特開 昭57−168306（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−54470（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−140373（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−54469（ＪＰ，Ａ)
特開 昭57−175079（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−78780（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−144901（ＪＰ，Ａ)
実開 昭60−123004（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭62−3275（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名)
B23K 9/12
B23K 9/00
B23K 9/067
B23K 9/127
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．産業用ロボットの腕の先端に取り付けられた溶接ト
ーチを、予め教示された教示データにより動かし、それ
によってワークを自動的に溶接する自動溶接方法におい
て、ロボットを溶接開始予定点に移動し、ロボットが前
記溶接開始予定点に到達するとアーク電圧またはアーク
電流の一方を定格値以下とするパイロットアークの条件
のもとでアークオン指令を発給し、該パイロットアーク
の条件のもとでのアークオン指令の発給によっても実際
にアークの発生が無い場合にはロボットを前記溶接開始
予定点から移動させて、該パイロットアークの条件のも
とでのアークオン指令を発給するアークリトライを重ね
て実行し、前記アークリトライによりアークが発生した
場合に、当該アークが発生した位置からアークを維持し
たままロボットを前記溶接開始予定点まで戻し、ロボッ
トが前記溶接開始予定点に到達した後にアーク電圧及び
アーク電流を定格値とする溶接条件のもとでロボットを
前記溶接開始予定点から前記溶接予定線に沿って進行さ
せることを特徴とする自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9344633A JP2982955B2 (ja) | 1997-12-15 | 1997-12-15 | 自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9344633A JP2982955B2 (ja) | 1997-12-15 | 1997-12-15 | 自動溶接方法 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10-272882A Division JP2989815B2 (ja) | 1986-01-08 | 自動溶接方法 | |
| JP11067826A Division JP3117199B2 (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | 自動溶接装置 |
| JP11225946A Division JP3117201B2 (ja) | 1999-08-10 | 1999-08-10 | 自動溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10180445A JPH10180445A (ja) | 1998-07-07 |
| JP2982955B2 true JP2982955B2 (ja) | 1999-11-29 |
Family
ID=18370779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9344633A Expired - Lifetime JP2982955B2 (ja) | 1997-12-15 | 1997-12-15 | 自動溶接方法 |
Country Status (1)
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-
1997
- 1997-12-15 JP JP9344633A patent/JP2982955B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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