JPH06238449A - 産業用ロボットにおける教示位置確認方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 教示位置の確認作業における作業効率の向上
を図った産業用ロボットにおける教示位置確認方法を提
供する。 【構成】 各教示点の教示を行う際、各教示点毎にワイ
ヤーの送給動作を行うかどうかの情報を記憶させる。各
教示点の教示位置確認を行う際には、ワイヤーの突き出
し量を短くした状態で各教示点位置に対応するワイヤー
保護筒の位置にワイヤー保護筒を移動操作する。ワイヤ
ー保護筒がワイヤーの送給動作を行う教示点対応位置に
到着するとワイヤーを送り出し操作し、ワイヤーとワー
クとの電気的な接触による検出信号によりワイヤーの送
り出し操作を停止して教示点の教示位置確認を行う。次
の教示点がある場合には、ワイヤーを引き込み操作した
後、ワイヤー保護筒を次の教示点対応位置に移動操作し
て、教示点の教示位置確認を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、溶接トーチから出退操
作されるワイヤー電極をセンサとして利用する溶接ロボ
ット等の産業用ロボットにおける教示位置確認方法に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、３次元的に位置制御されるエンド
エフェクタとしての溶接トーチが備えられ、溶接トーチ
の軸心方向に出退操作自在なワイヤー電極が備えられた
溶接ロボットがある。そして、溶接ロボットによる種々
のワークに対する溶接プログラムのティーチングに際し
て、溶接トーチから突出されるワイヤー電極の突き出し
量を溶接に適した所定の長さに設定し、その突き出され
たワイヤー電極の先端により所望する各教示点の位置を
教示すると共に溶接条件等の各種情報を記憶させ、溶接
プログラムのティーチング終了後、ティーチングによっ
て作成された溶接プログラムに基づく溶接ロボットによ
る溶接実行に先立ち、予め、溶接実行を伴わないテスト
モードによる溶接プログラムのステップ送りのプレイバ
ックにより、ワークに対して所望する各教示点の位置が
正しく教示されているかどうかの確認を行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の教示位置確
認方法によれば、ワークの各教示点の位置が正しく教示
されているかどうかを正確に確認できるように、テスト
モード時における溶接トーチから突出されるワイヤー電
極の突き出し量はティーチング時と同一の突き出し量に
設定されている。

【０００４】従って、溶接トーチから突出するワイヤー
電極の突き出し量がある程度長さを有しており、各教示
点の位置に溶接トーチが移動操作される際、溶接トーチ
から突出しているワイヤー電極がワークの凹凸部等に接
触してワイヤー電極に曲がりが発生するおそれが大であ
った。

【０００５】そして、図４の仮想線で示される如く、溶
接トーチ１から突出するワイヤー電極２に曲がりが発生
すると、ワイヤー電極２の正規の突き出し量Ｓと比較し
て曲がりが発生しているワイヤー電極２の突き出し量Ｓ
１が短くなり、ワイヤー電極２の先端の位置にずれが生
じるため、溶接トーチ１がティーチング時の各教示点の
位置に対応する位置に到着しても正確な確認が行い難
く、従って、ワイヤー電極２に曲がりが発生すると、教
示位置の確認作業を中断して溶接トーチ１を所定位置に
一旦退避させた後、ワイヤー電極２の曲がり部分を除去
すべくワイヤー電極２を一定量送り出して切断し、その
後、ワイヤー電極２の突き出し量を初期の状態に設定し
直す必要があった。

【０００６】そして、設定し直した後、再度、中断され
たステップから引続き教示点の教示位置の確認を行う方
法が採用されていた。

【０００７】以上のように、教示位置の確認作業の途中
で、ワイヤー電極２に曲がりが発生すると教示位置の確
認作業をその都度中断しなければならず、また、ワイヤ
ー電極２の突き出し量を設定し直す必要があり、教示位
置の確認作業に手間がかかり、作業効率が悪いという欠
点があった。

【０００８】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、教示
位置の確認作業における作業効率の向上を図った産業用
ロボットにおける教示位置確認方法を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段は、ワイヤー保護筒の軸心方向に出退操作
自在なワイヤーが備えられ、ワイヤー保護筒から突出状
とされたワイヤーと被教示物との電気的な接触により位
置を検出する位置検出装置を備え、プログラムのティー
チングに際してワイヤー保護筒からのワイヤーの突き出
し量を設定し、その突き出されたワイヤーの先端により
各教示点の位置を教示し、ティーチング後、ティーチン
グされたプログラムのプレイバックにより各教示点の教
示位置の確認を行う産業用ロボットにおける教示位置確
認方法において、前記各教示点の教示を行う際、各教示
点毎にワイヤーの送給動作を行うかどうかの情報を記憶
させ、ティーチング後、ティーチングされたプログラム
のプレイバックにより各教示点の教示位置の確認を行う
際には、ワイヤー保護筒からのワイヤーの突き出し量を
ティーチング時のワイヤーの突き出し量よりも短くした
状態で各教示点位置に対応するワイヤー保護筒の位置に
ワイヤー保護筒が順次移動操作され、このワイヤー保護
筒が順次移動操作される際、ワイヤー保護筒がワイヤー
の送給動作を行う教示点対応位置に到着するとワイヤー
保護筒よりワイヤーが送り出し操作され、ワイヤーと被
教示物との電気的な接触による検出信号によりワイヤー
の送り出し操作を停止してその教示点の教示位置の確認
を行い、次の教示点がある場合にはワイヤーの突き出し
量を前記短くした状態とすべく、ワイヤー保護筒内にワ
イヤーを引き込み操作した後、ワイヤー保護筒を次の教
示点対応位置に移動操作して、順次各教示点の教示位置
の確認を行う点にある。

【００１０】

【作用】本発明によれば、プログラムのティーチングに
際してワイヤー保護筒からのワイヤーの突き出し量を所
定の長さに設定し、その突き出されたワイヤーの先端に
より所望の各教示点の位置を教示する。この各教示点の
教示を行う際に各教示点毎にワイヤーの送給動作を行う
かどうかの情報を記憶させておく。

【００１１】そして、ティーチング後、ティーチングさ
れたプログラムのプレイバックにより各教示点の教示位
置の確認を行う際には、ワイヤー保護筒からのワイヤー
の突き出し量をティーチング時のワイヤーの所定の突き
出し量よりも短くした状態で最初の教示点位置に対応す
るワイヤー保護筒の位置にワイヤー保護筒が移動操作さ
れる。

【００１２】ワイヤー保護筒が最初の教示点対応位置に
到着すると、その教示点位置がワイヤーの送給動作を行
う位置かどうかが判断され、ワイヤーの送給動作を行う
位置であれば、ワイヤー保護筒よりワイヤーが送り出し
操作され、ワイヤーと被教示物との電気的な接触による
検出信号によりワイヤーの送り出し操作を停止する。そ
して、そのワイヤー先端が所望の教示点の位置に位置さ
れているかどうかの確認を行う。

【００１３】そして、次の教示点がある場合には、一
旦、ワイヤー保護筒内にワイヤーを引き込み操作してワ
イヤーの突き出し量を初期の短くした状態の突き出し量
に戻した後、ワイヤー保護筒を次の教示点対応位置に移
動操作する。

【００１４】一方、最初の教示点位置がワイヤー送給動
作を行わない位置であれば、ワイヤー保護筒が最初の教
示点対応位置に到着してもワイヤーの送り出し操作は何
等行われない。そして、次の教示点がある場合には、ワ
イヤーの突き出し量の短い状態のままワイヤー保護筒は
次の教示点対応位置に移動操作される。

【００１５】以下同様にして、ワイヤー保護筒を各教示
点対応位置に順次移動操作して各教示点の位置が正しく
教示されているかどうかの確認を行う。

【００１６】この教示位置の確認作業に際して、ワイヤ
ー保護筒が各教示点対応位置に移動操作される際、ワイ
ヤー保護筒から突き出されるワイヤーの突き出し量をテ
ィーチング時におけるワイヤーの突き出し量より短くし
ているため、ワイヤー保護筒の移動操作時にワイヤー保
護筒から突出しているワイヤーと被教示物との接触が有
効に防止でき、ここに、ワイヤーの曲がり発生が防止で
き、従って、教示位置の確認作業を中断してワイヤーの
曲がり部分を除去したり、ワイヤーの突き出し量を設定
し直す必要もなく、教示位置の確認作業における作業効
率の向上が図れる。

【００１７】なお、正確な教示位置の確認を希望する教
示点位置はワイヤーの送給動作を行い、正確な教示位置
の確認が必要とされない教示点位置はワイヤーの送給動
作を行わないようにティーチングしておけば、不必要な
ワイヤーの送り出し、引き込み操作も防止できる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
すると、図２において、１０は公知の直角座標（Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸）形の産業用ロボットとしての溶接ロボット
で、端末に垂直軸１１を有し、該垂直軸１１の下端には
該垂直軸線Ｌまわり（矢印α）に旋回可能に第１腕１２
が支承されている。１３は第１腕１２の先端に斜軸線Ｍ
まわり（矢印β）に旋回可能に支承された第２腕で、そ
の先端にはエンドエフェクタとしての溶接トーチ１が取
着されている。

【００１９】そして、前記垂直軸線Ｌ、斜軸線Ｍ、およ
び溶接トーチ１の中心軸線Ｎは一点Ｑで交差するように
構成され、溶接トーチ１からその軸心方向に出退操作自
在に延びるワイヤーとしてのワイヤー電極２の先端の溶
接作動点が点Ｑに一致するように設定されており、溶接
トーチ１およびワイヤー電極２は被教示物としてのワー
クＷとの電気的な接触により位置を検出する位置検出装
置としてのＳＬＳセンサを兼用した構成とされている。
そして、矢印αおよびβ方向の旋回角度を制御すること
により、溶接トーチ１の垂直軸線Ｌに対する姿勢角θお
よび旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点Ｑを固定して制
御し得るよう構成されており、また、溶接トーチ１はワ
イヤー電極２を保護するワイヤー保護筒を構成してい
る。

【００２０】１５は溶接電源装置、１６は溶接電源装置
１５に付設したワイヤー電極送給装置で、正逆転制御自
在な送給ローラ（図示省略）の回転によりスプール１６
ａからワイヤー電極２を送り出し、引き込み操作して溶
接トーチ１に送給制御するよう構成されている。

【００２１】前記溶接電源装置１５は、溶接用電源１５
ａ（低電圧高電流）と検出用電源１５ｂ（高電圧低電
流）を並列に接続し、両電源１５ａ、１５ｂの一端側は
切換手段１５ｃを介してワイヤー電極２に接続可能とさ
れ、溶接用電源１５ａの他端側は直接に、また検出用電
源１５ｂの他端側は電流検出器１５ｄを介して、いずれ
もワークＷに接続し得るように構成されている。

【００２２】１７は溶接ロボット１０全体を制御するコ
ンピュータ内蔵の制御部で、ＣＰＵやメモリ等を有す
る。

【００２３】そして、制御部１７は、ティーチングによ
り溶接プログラムを作成するマニュアルモードや、溶接
実行を伴わないで溶接プログラムをステップ送りして教
示位置の確認等が行えるテストモードや、溶接プログラ
ムに従って自動的に溶接作業が実行されるオートモード
等の操作部を具備している。

【００２４】前記マニュアルモードやオートモードは従
来同様に構成されており、テストモードは図１のフロー
チャートに示されるように制御されるよう構成されてい
る。即ち、テストモードによって溶接プログラムのステ
ップ送りが実行されると、先ず最初に、ワイヤー電極２
が溶接トーチ１内に引き込み操作されて、ティーチング
時における溶接トーチ１からのワイヤー電極２の突き出
し量よりも一定長さ引き込んだ短い突き出し量に設定さ
れる（ステップＳ１）。なお、ワイヤー電極２の短い突
き出し量は０、即ち、溶接トーチ１内に完全に収容され
た状態であってもよく、できるだけ短い方が好ましい。

【００２５】次に、ステップＳ２に移行して、ワイヤー
電極２の短い突き出し量の状態で、最初の教示点位置に
対応する溶接トーチ１の位置に溶接トーチ１が移動操作
される。溶接トーチ１が最初の教示点対応位置に到着す
ると、ステップＳ３に移行して、その教示点位置がワイ
ヤー電極２の送給動作を行う位置かどうかが判断され
る。

【００２６】そして、ステップＳ３において、その教示
点位置がワイヤー電極２の送給動作を行う位置であると
判断されれば、ステップＳ４に移行して、溶接トーチ１
の教示点対応位置で溶接トーチ１よりその軸心方向にワ
イヤー電極２が送り出し操作され、ワイヤー電極２とワ
ークＷとの間のショートによる電気的な接触の検出信号
があるかどうか判断される（ステップＳ５）。

【００２７】ステップＳ５において、前記検出信号がな
いと判断されれば、ステップＳ４に戻り、ワイヤー電極
２が引続き送り出される。そして、ワイヤー電極２が引
続き送り出されてワイヤー電極２とワークＷとが電気的
に接触し、ステップＳ５において、検出信号があると判
断されれば、ステップＳ６に移行して、ワイヤー電極２
の送り出しが停止される。この際、ワイヤー電極２の突
出された先端が教示された位置に位置しており、ワイヤ
ー電極２先端が所望の教示点位置に位置されているかど
うかの確認を行う。

【００２８】確認後、テストモードの次のステップ送り
を実行すれば（ステップＳ７）、ステップＳ８に移行し
て、次の教示点があるかどうかが判断され、次の教示点
があれば、ステップＳ１に戻る。また、ステップＳ８に
おいて、次の教示点がないと判断されると、テストモー
ドによる教示位置の確認作業が終了する。

【００２９】一方、ステップＳ３において、その教示点
位置がワイヤー電極２の送給動作を行わない位置である
と判断されれば、溶接トーチ１からのワイヤー電極２の
突き出し量は短い状態で維持される（ステップＳ９）。
この際、溶接トーチ１からのワイヤー電極２の突き出し
量はティーチング時の突き出し量より短い状態となって
いるため、ワイヤー電極２の先端が教示された位置に一
致されていないが、溶接開始点近傍のスタート位置や溶
接終了後の退避位置であれば、正確な確認作業が要求さ
れないため、溶接トーチ１の位置により所望の教示点位
置に位置されているかどうかの確認を行う。

【００３０】確認後、テストモードの次のステップ送り
を実行すれば（ステップＳ１０）、ステップＳ１１に移
行して、次の教示点があるかどうかが判断され、次の教
示点があれば、ステップＳ２に戻る。また、ステップＳ
１１において、次の教示点がないと判断されると、テス
トモードによる教示位置の確認作業が終了する。

【００３１】例えば、図２に示されるように、水平板Ｗ
１と、水平板Ｗ１上に仮付けされた平面視コ字状の垂直
部材Ｗ２とからなるワークＷの直角隅部をＡ点からＢ点
まで水平隅肉溶接する場合について説明すると、マニュ
アルモードで以下のようにして溶接プログラムのティー
チングが行われる。

【００３２】即ち、溶接トーチ１から突出されるワイヤ
ー電極２の突き出し量を溶接に適した所定の長さに設定
する。次に、溶接開始点Ａ近傍のスタート位置Ｐ１を教
示すると共に、ワイヤー電極２の送給動作を行わない旨
の情報や直線補間の情報等を教示する。

【００３３】次に、溶接トーチ１から突出するワイヤー
電極２の先端を溶接開始点Ａに位置させると共に、溶接
トーチ１を溶接に適した姿勢に位置決めして溶接開始点
Ａを教示する。この際、ワイヤー電極２の送給動作を行
う旨の情報や溶接条件等の各種情報を教示する。

【００３４】次に、溶接トーチ１から突出するワイヤー
電極２の先端を溶接終了点Ｂに位置させると共に溶接ト
ーチ１を溶接に適した姿勢に位置決めして溶接終了点Ｂ
を教示する。この際、ワイヤー電極２の送給動作を行う
旨の情報や溶接条件等の各種情報を教示する。

【００３５】次に、溶接終了点Ｂ近傍の退避位置Ｐ２を
教示すると共に、ワイヤー電極２の送給動作を行わない
旨の情報や直線補間の情報等を教示する。

【００３６】そして、ティーチングが終了して教示位置
の確認を行う場合には、テストモードによって溶接プロ
グラムのプレイバックに基づくステップ送りが実行さ
れ、図１のフローチャートに従って、ワイヤー電極２が
溶接トーチ１内に引き込み操作されて、図３にも示され
る如く、ティーチング時における溶接トーチ１からのワ
イヤー電極２の突き出し量Ｒよりも一定長さ引き込んだ
短い突き出し量Ｒ１に設定される（ステップＳ１）。

【００３７】次に、ワイヤー電極２の短い突き出し量Ｒ
１の状態で、最初の教示点位置であるスタート位置Ｐ１
に対応する溶接トーチ１の位置Ｔ１に溶接トーチ１が移
動操作される（ステップＳ２）。

【００３８】溶接トーチ１がスタート位置Ｐ１に対応す
る位置Ｔ１に到着すると、スタート位置Ｐ１はワイヤー
電極２の送給動作を行わない位置であり、ワイヤー電極
２の突き出し量Ｒ１は短い状態で維持される（ステップ
Ｓ３、Ｓ９）。この際、スタート位置Ｐ１はワークＷか
ら離間した空間上の位置であり、正確な確認作業が要求
されず、溶接トーチ１の位置Ｔ１により所望の教示点位
置に位置されているかどうかの確認を行う。

【００３９】確認後、次のステップ送りを実行すれば
（ステップＳ１０）、ステップＳ１１、ステップＳ２に
移行して、次の教示点である溶接開始点Ａに対応する溶
接トーチ１の位置ＴＡに溶接トーチ１が移動操作され
る。

【００４０】溶接トーチ１が溶接開始点Ａに対応する位
置ＴＡに到着すると、溶接開始点Ａはワイヤー電極２の
送給動作を行う位置であり、溶接トーチ１の溶接開始点
Ａ対応位置ＴＡで溶接トーチ１よりその軸心方向にワイ
ヤー電極２が送り出し操作され、ワイヤー電極２とワー
クＷとが電気的に接触し、その検出信号が検出されると
ワイヤー電極２の送り出しが停止される（ステップＳ
３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６）。この際、ワイヤー電極２の突
出された先端が教示された溶接開始点Ａに位置してお
り、ワイヤー電極２先端が所望の教示点位置に位置され
ているかどうかの確認を行う。

【００４１】確認後、次のステップ送りを実行すれば
（ステップＳ７）、ステップＳ８、ステップＳ１に移行
して、溶接トーチ１内にワイヤー電極２を一定量引き込
み操作して、図３のＴ０で示される如く、ワイヤー電極
２の突き出し量を初期の短い突き出し量Ｒ１に戻した
後、溶接トーチ１を次の教示点である溶接終了点Ｂに対
応する溶接トーチ１の位置ＴＢに移動操作される。

【００４２】溶接トーチ１が溶接終了点Ｂに対応する位
置ＴＢに到着すると、溶接終了点Ｂはワイヤー電極２の
送給動作を行う位置であり、溶接トーチ１の溶接終了点
Ｂ対応位置ＴＢで溶接トーチ１よりその軸心方向にワイ
ヤー電極２が送り出し操作され、ワイヤー電極２とワー
クＷとが電気的に接触し、その検出信号が検出されると
ワイヤー電極２の送り出しが停止される（ステップＳ
３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６）。この際、ワイヤー電極２の突
出された先端が教示された溶接終了点Ｂに位置してお
り、ワイヤー電極２先端が所望の教示点位置に位置され
ているかどうかの確認を行う。

【００４３】確認後、次のステップ送りを実行すれば
（ステップＳ７）、ステップＳ８、ステップＳ１に移行
して、溶接トーチ１内にワイヤー電極２を一定量引き込
み操作して、ワイヤー電極２の突き出し量を初期の短い
突き出し量Ｒ１に戻した後、溶接トーチ１を次の教示点
である退避位置Ｐ２に対応する溶接トーチ１の位置Ｔ２
に移動操作される（ステップＳ２）。

【００４４】溶接トーチ１が退避位置Ｐ２に対応する位
置Ｔ２に到着すると、退避位置Ｐ２はワイヤー電極２の
送給動作を行わない位置であり、ワイヤー電極２の突き
出し量Ｒ１は短い状態で維持される（ステップＳ３、Ｓ
９）。この際、退避位置Ｐ２はワークＷから離間した空
間上の位置であり、正確な確認作業が要求されず、溶接
トーチ１の位置Ｔ２により所望の教示点位置に位置され
ているかどうかの確認を行う。

【００４５】その後、ステップＳ１０、ステップＳ１１
と移行して教示位置の確認作業が終了する。

【００４６】そして、教示位置の確認作業によって正し
くティーチングされていることが確認されれば、オート
モードによって溶接作業を実行すればよい。

【００４７】本発明の実施例は以上のように構成されて
おり、ティーチングされたプログラムの教示位置の確認
作業に際して、溶接トーチ１が各教示点対応位置Ｔ１、
ＴＡ、ＴＢ、Ｔ２に順次移動操作される際、溶接トーチ
１から突き出されるワイヤー電極２の突き出し量Ｒ１を
ティーチング時におけるワイヤー電極２の突き出し量Ｒ
よりも短くする方法であり、溶接トーチ１の移動操作時
に溶接トーチ１から突出しているワイヤー電極２とワー
クＷ側の凹凸部等との接触が有効に防止でき、ワイヤー
電極２の曲がり発生が防止できる。従って、教示位置の
確認作業を中断してワイヤー電極２の曲がり部分を切断
除去する手間や、ワイヤー電極２の突き出し量を設定し
直す必要もなく、教示位置の確認作業における作業効率
の向上が図れる。

【００４８】また、正確な教示位置の確認を希望する溶
接開始点Ａや溶接終了点Ｂ等のワークＷ上の教示点位置
はワイヤー電極２の送給動作を行い、正確な教示位置の
確認か必要とされないスタート位置Ｐ１や退避位置Ｐ２
等の空間上の教示点位置はワイヤー電極２の送給動作を
行わないようにティーチングしておけば、不必要なワイ
ヤー電極２の送り出し、引き込み操作も防止でき、この
点からも作業効率の向上が図れる。

【００４９】特に、複雑な形状のワークＷの溶接を行う
場合においても、上記のようにワークＷ側とワイヤー電
極２との接触が有効に防止でき、教示位置の確認作業が
効率よく行える。また、ワークＷが大型で溶接箇所が高
所の場合にあっては、上記のように教示位置の確認作業
が効率よく行えるため、高所位置での確認作業における
安全性が向上するという利点もある。

【００５０】

【発明の効果】以上のように、本発明の産業用ロボット
における教示位置確認方法によれば、各教示点の教示を
行う際、各教示点毎にワイヤーの送給動作を行うかどう
かの情報を記憶させ、ティーチング後、ティーチングさ
れたプログラムのプレイバックにより各教示点の教示位
置の確認を行う際には、ワイヤー保護筒からのワイヤー
の突き出し量をティーチング時のワイヤーの突き出し量
よりも短くした状態で各教示点位置に対応するワイヤー
保護筒の位置にワイヤー保護筒が順次移動操作され、こ
のワイヤー保護筒が順次移動操作される際、ワイヤー保
護筒がワイヤーの送給動作を行う教示点対応位置に到着
するとワイヤー保護筒よりワイヤーが送り出し操作さ
れ、ワイヤーと被教示物との電気的な接触による検出信
号によりワイヤーの送り出し操作を停止してその教示点
の教示位置の確認を行い、次の教示点がある場合にはワ
イヤーの突き出し量を前記短くした状態とすべく、ワイ
ヤー保護筒内にワイヤーを引き込み操作した後、ワイヤ
ー保護筒を次の教示点対応位置に移動操作して、順次各
教示点の教示位置の確認を行う方法であり、ワイヤー保
護筒が各教示点対応位置に移動操作される際、ワイヤー
保護筒から突き出されるワイヤーの突き出し量をティー
チング時におけるワイヤーの突き出し量より短くしてい
るため、ワイヤー保護筒の移動操作時にワイヤー保護筒
から突出しているワイヤーと被教示物との接触が有効に
防止でき、ワイヤーの曲がり発生が防止でき、従って、
教示位置の確認作業を中断してワイヤーの曲がり部分を
切断除去したり、ワイヤーの突き出し量を設定し直す必
要もなく、教示位置の確認作業における作業効率の向上
が図れる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例にかかるフローチャートであ
る。

【図２】本発明を採用した溶接ロボットの説明図であ
る。

【図３】テストモード時における溶接トーチの移動を示
す説明図である。

【図４】溶接トーチの端部説明図である。

【符号の説明】

１ 溶接トーチ ２ ワイヤー電極 １０ 溶接ロボット Ｗ ワーク Ｗ１ 水平板 Ｗ２ 垂直部材 Ｐ１ スタート位置 Ｐ２ 退避位置 Ａ 溶接開始点 Ｂ 溶接終了点

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワイヤー保護筒の軸心方向に出退操作自
   在なワイヤーが備えられ、ワイヤー保護筒から突出状と
   されたワイヤーと被教示物との電気的な接触により位置
   を検出する位置検出装置を備え、プログラムのティーチ
   ングに際してワイヤー保護筒からのワイヤーの突き出し
   量を設定し、その突き出されたワイヤーの先端により各
   教示点の位置を教示し、ティーチング後、ティーチング
   されたプログラムのプレイバックにより各教示点の教示
   位置の確認を行う産業用ロボットにおける教示位置確認
   方法において、 前記各教示点の教示を行う際、各教示点毎にワイヤーの
   送給動作を行うかどうかの情報を記憶させ、ティーチン
   グ後、ティーチングされたプログラムのプレイバックに
   より各教示点の教示位置の確認を行う際には、ワイヤー
   保護筒からのワイヤーの突き出し量をティーチング時の
   ワイヤーの突き出し量よりも短くした状態で各教示点位
   置に対応するワイヤー保護筒の位置にワイヤー保護筒が
   順次移動操作され、このワイヤー保護筒が順次移動操作
   される際、ワイヤー保護筒がワイヤーの送給動作を行う
   教示点対応位置に到着するとワイヤー保護筒よりワイヤ
   ーが送り出し操作され、ワイヤーと被教示物との電気的
   な接触による検出信号によりワイヤーの送り出し操作を
   停止してその教示点の教示位置の確認を行い、次の教示
   点がある場合にはワイヤーの突き出し量を前記短くした
   状態とすべく、ワイヤー保護筒内にワイヤーを引き込み
   操作した後、ワイヤー保護筒を次の教示点対応位置に移
   動操作して、順次各教示点の教示位置の確認を行うこと
   を特徴とする産業用ロボットにおける教示位置確認方
   法。