JP2000141042A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JP2000141042A JP2000141042A JP2000010275A JP2000010275A JP2000141042A JP 2000141042 A JP2000141042 A JP 2000141042A JP 2000010275 A JP2000010275 A JP 2000010275A JP 2000010275 A JP2000010275 A JP 2000010275A JP 2000141042 A JP2000141042 A JP 2000141042A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】溶接予定線が閉路でない場合であっても、アー
クを切らずに、溶接予定線の全区間を一度に溶接するこ
とができる自動溶接方法を提供する。 【解決手段】アークが発生するまでアークスタートを重
ねて実行し、溶接開始点でアークが発生せず、そこから
少し進行した段階でアークが発生した場合は、そこから
溶接開始点まで溶接トーチを逆行させ、再び溶接開始点
から溶接予定線に沿って進行させるステップを備える。
クを切らずに、溶接予定線の全区間を一度に溶接するこ
とができる自動溶接方法を提供する。 【解決手段】アークが発生するまでアークスタートを重
ねて実行し、溶接開始点でアークが発生せず、そこから
少し進行した段階でアークが発生した場合は、そこから
溶接開始点まで溶接トーチを逆行させ、再び溶接開始点
から溶接予定線に沿って進行させるステップを備える。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は溶接トーチを溶接予
定線に沿って進行させる手段を有する自動溶接装置に関
するものである。特に溶接開始予定点でアークが生じな
いときのひとつの対策を提供するものである。 【０００２】 【従来の技術】ワーク表面が酸化皮膜で覆われているよ
うな場合、溶接開始予定点においてアークが生じないこ
とがある。溶接トーチを溶接予定線に沿って動かし、溶
接開始予定点とは異なるポイントでアークが発生した場
合はそこが現実のアークスタートポイントとなる。その
アークスタートポイントから溶接終了予定点まで溶接は
可能であるが、溶接開始予定点からアークスタートポイ
ントまでの区間の溶接が未了となる。もしも、溶接終了
予定点が溶接開始予定点と一致し、溶接予定線が閉路状
となっているのであれば、溶接終了予定点（溶接開始予
定点）までの溶接に引き続いてそこからアークスタート
ポイントまでの溶接を実行すればよい。しかし、溶接予
定線が閉路状でない、たとえば直線の場合に困る。溶接
終了点でアークを切り、溶接未了であった溶接開始予定
点とアークスタートポイントとの間に溶接を改めて実行
しようとする折に再びアークが生じるかどうか不明であ
る。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、溶接
予定線が閉路でない場合であっても、アークを切らず
に、溶接予定線の全区間を一度に溶接することができる
自動溶接装置を提供することにある。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明は、産業用ロボッ
トの腕の先端に取り付けられた溶接トーチを備え、前記
産業用ロボットは予め教示された教示データにより動か
され、それによってワークを自動的に溶接する自動溶接
において、ロボットを溶接開始予定点に移動する手段
と、前記溶接開始予定点で実際にアークが発生しない場
合は溶接ワイヤでワークの表面の酸化皮膜を破壊するア
ークリトライ動作を実行するアークリトライ実行手段
と、前記アークリトライ動作で実際にアークが発生した
場合は該ポイントで発生したアークを維持したまま溶接
トーチを溶接開始予定点から溶接予定線に沿って進行さ
せる手段を備えたことを特徴とする自動溶接装置であ
る。 【０００５】 【発明の実施の形態】この実施例では図２、図３のよう
なロボットを使用する。そのロボット本体１０００の手
首にアーク溶接用の溶接トーチ２０００が取付けられ、
その位置と姿勢を制御する。この制御にはロボット本体
１０００に配線された制御盤３０００ないしはそれに付
属する教示用ペンダント３５００が使われる。 【０００６】図４はアーク溶接の様子を示したものであ
って、溶接トーチ２０００はワーク４０００上における
溶接開始予定点Ｓに位置決めされ、そこから溶接開始予
定点Ｓを始点とする溶接予定線ｌに沿って溶接終了予定
点Ｅまで進む。また、同時にアーク２５００によるアー
ク溶接を実行する。かかる動作は当該ワーク４０００の
ために予め教示され、制御盤３０００のメモリに記憶さ
れたプログラムに従う。 【０００７】図１はプログラムの要部とくにアークリト
ライ機能に関する部分を流れ図として示したものであ
る。以下、この流れに沿って説明する。 【０００８】ステップ１０でロボット本体１０００を駆
動し、溶接トーチ２０００を位置決めする。 【０００９】ステップ１１で位置決めされたその点が溶
接開始予定点Ｓとして登録されているかどうかをチェッ
クする。 【００１０】溶接開始予定点Ｓでなければステップ１２
の通常動作へ移行し、アークリトライ機能を用いない。 【００１１】溶接開始予定点Ｓであれば、ステップ１３
でリトライカウンタＮを−１にセットする。 【００１２】ステップ１４で溶接条件をパイロットアー
クの条件に設定する。このパイロットアークの条件とは
該当ワークについての教示時に予め定めた定格溶接条件
のそれよりも、発生するアークを絞ったものであって、
そのアーク電圧と電流あるいはそのいずれか一方を低目
の値に設定する。また、これに見合うように溶接ワイヤ
の突出し量ないしは送給速度も、溶接トーチ２０００の
移動速度も低目の値に設定される。 【００１３】ステップ１５で図外の溶接機にアークオン
の指令を発給する。 【００１４】その後のステップ１６で０．５秒だけ待
ち、またリトライカウンタを１だけ進める。 【００１５】ステップ１７でそのときの溶接トーチ２０
００の位置データを記憶する。必要ならば、そのときの
姿勢データも併せて記憶する。 【００１６】ステップ１８でアークアンサが返ってきた
かどうかをチェックする。 【００１７】先のステップ１６で０．５秒だけ待ったの
はアークアンサを溶接機からロボット制御盤３０００に
返すに必要な時間を与えるためである。アークアンサは
溶接トーチ２０００とワーク４０００に電流が流れるこ
とによって発生する。 【００１８】アークアンサが返ってこないときは、ステ
ップ１９でワイヤ送給信号を停止する。これは溶接ワイ
ヤの出し過ぎを防止するためである。 【００１９】ステップ２０でリトライカウンタの計数値
Ｎが予め定めたＮｍａｘを越えたかどうか判定する。 【００２０】越えていなければステップ２１で溶接トー
チ２０００を１サンプリング距離だけ進め、以下ステッ
プ１４からの処理を繰り返す。１サンプリング距離とは
サンプリング制御上の１単位の時間で進む長さであり、
１〜２ｍｍ程度である。 【００２１】ステップ１８でアークアンサが返ってきた
場合はステップ２２へ進む。このステップ２２で溶接条
件をもとの定格値に戻す。また、ステップ１９で行った
ワイヤ送給信号のマスクも解除する。 【００２２】ステップ２３でアークを維持したまま溶接
トーチ２０００をもとの溶接開始予定点Ｓへ戻す。溶接
開始点Ｓがアークスタートポイントとなったときは戻り
の長さは０となり実際には戻らない。戻る際にアークを
消さずに維持するのは、アークスタートの再失敗を防止
するためである。ステップ２３ではステップ１７におい
て記憶している位置データをその記憶の順番とは逆に読
み出して使用する。これは戻りの経路を改めて演算する
手間を省くためである。 【００２３】次のステップ２４でリトライカウンタＮの
累積値ＭをＭ＝Ｍ＋Ｎとして求め、これを記憶する。常
に１度のトライでアークスタートが行われるのであれば
リトライカウンタＮは０となり累積値カウンタＭは歩進
しない。アークスタートの失敗がたび重なると、累積値
カウンタＭはどんどん歩進する。累積値カウンタＭを０
にリセットするステップは図示していないが、累積値カ
ウンタＭの累積期間はたとえば一日とする。その日の溶
接作業開始時にリセットし、その日の作業終了時に累積
値カウンタＭの累積値Ｍをチェックする。このときの累
積値が小さければそれほど問題はないが、これが大きい
ときは再教示等の溶接作業そのものの見直しが必要とな
る。近い将来、後のステップ２７におけるエラーの状況
となり、作業が中断するという不所望な事態が予見され
るためである。 【００２４】ステップ２５では通常の溶接処理を実行す
る。これによって、溶接トーチ２０００を溶接開始予定
点Ｓから溶接予定線ｌに沿って溶接終了予定点Ｅまで進
めつつ、予定のアーク溶接を施行する。 【００２５】ステップ２０において用いる比較用定数Ｎ
ｍａｘはたとえば８である。リトライカウンタＮは０か
ら歩進するが１０回目の９になってもなおかつアークス
タートができないときは、溶接不能と判断し、その後の
リトライを打ち切る。この間、溶接トーチは１０〜２０
ｍｍ、溶接開始予定点Ｓから移動しているので、次のス
テップ２６でその位置をもとに戻す。このときにもステ
ップ１７で記憶してあった位置データを使用する。 【００２６】ステップ２７でロボット本体１０００を止
め、制御盤３０００の表示画面にアークスタートに失敗
した旨のエラー表示を行う。ここで、人手による修復を
待つ。 【００２７】図１のプログラムに沿った溶接トーチ２０
００の動き等を例示したのが図５〜図９である。リトラ
イカウンタの計数値Ｎが０のときアークスタートに失敗
する。リトライカウンタＮが１、２のときにも失敗す
る。 【００２８】リトライカウンタの計数値ＮがＳとなった
ときに、図５のようにアーク２５００が生じれば、そこ
の位置がアークスタートポイントＡＳとなる。 【００２９】アークスタートポイントＡＳから溶接トー
チ２０００を図６のように溶接開始予定点Ｓへ戻す。こ
の間も、アーク２５００を維持するため、ワーク４００
０に対する溶接がともなう。 【００３０】その後、図７のように、溶接開始予定点Ｓ
からそれを始点とする溶接予定線ｌに沿った溶接の処理
を改めて実行する。溶接開始予定点Ｓからアークスター
トポイントＡＳの区間は前後２回にわたって重複して溶
接される。 【００３１】一方、図８のようにリトライカウンタの計
数値Ｎが９になってもなおアークが生じないこともあ
る。溶接ワイヤで表面を削りながらのリトライでもなお
駄目な場合である。アークリトライのあり方としては溶
接ワイヤを押付けながら進める方法のほかに、毎回引き
戻した溶接ワイヤをその度ごとに改めて突出す方法が考
えられるが、そのいずれも、表面の酸化皮膜を破壊し、
中の導電面を露出させることにねらいがある。 【００３２】図８の場合には溶接不能と判断し、そのリ
トライカウンタＮ＝９の位置から溶接開始予定点Ｓにま
で、溶接トーチ２０００を図９のように復帰させる。 【００３３】図６において、アークスタートポイントＡ
Ｓから溶接開始予定点Ｓまで溶接トーチ２０００を戻す
際にアーク２５００を維持するが、もとよりこれは溶接
のためではない。したがって、アーク２５００が立ち消
えしない限度で、アークをできるだけ絞ることが望まし
い。これは、たとえば図１のステップ２２において、以
上の意図に沿った溶接条件に設定し、後のステップ２５
で定格の溶接条件に復帰させればよい。 【００３４】 【発明の効果】本発明は、溶接開始予定点でアークが生
じなかった場合は、アークリトライ動作を実行し、該ア
ークリトライによってアークが生じた場合は該アークを
維持し、前記溶接開始予定点から改めて溶接を開始する
ことを特徴とするものである。これによれば、溶接予定
線が閉路しない開かれたものであっても、溶接未了の不
所望な区間が生じないという効果がある。
定線に沿って進行させる手段を有する自動溶接装置に関
するものである。特に溶接開始予定点でアークが生じな
いときのひとつの対策を提供するものである。 【０００２】 【従来の技術】ワーク表面が酸化皮膜で覆われているよ
うな場合、溶接開始予定点においてアークが生じないこ
とがある。溶接トーチを溶接予定線に沿って動かし、溶
接開始予定点とは異なるポイントでアークが発生した場
合はそこが現実のアークスタートポイントとなる。その
アークスタートポイントから溶接終了予定点まで溶接は
可能であるが、溶接開始予定点からアークスタートポイ
ントまでの区間の溶接が未了となる。もしも、溶接終了
予定点が溶接開始予定点と一致し、溶接予定線が閉路状
となっているのであれば、溶接終了予定点（溶接開始予
定点）までの溶接に引き続いてそこからアークスタート
ポイントまでの溶接を実行すればよい。しかし、溶接予
定線が閉路状でない、たとえば直線の場合に困る。溶接
終了点でアークを切り、溶接未了であった溶接開始予定
点とアークスタートポイントとの間に溶接を改めて実行
しようとする折に再びアークが生じるかどうか不明であ
る。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、溶接
予定線が閉路でない場合であっても、アークを切らず
に、溶接予定線の全区間を一度に溶接することができる
自動溶接装置を提供することにある。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明は、産業用ロボッ
トの腕の先端に取り付けられた溶接トーチを備え、前記
産業用ロボットは予め教示された教示データにより動か
され、それによってワークを自動的に溶接する自動溶接
において、ロボットを溶接開始予定点に移動する手段
と、前記溶接開始予定点で実際にアークが発生しない場
合は溶接ワイヤでワークの表面の酸化皮膜を破壊するア
ークリトライ動作を実行するアークリトライ実行手段
と、前記アークリトライ動作で実際にアークが発生した
場合は該ポイントで発生したアークを維持したまま溶接
トーチを溶接開始予定点から溶接予定線に沿って進行さ
せる手段を備えたことを特徴とする自動溶接装置であ
る。 【０００５】 【発明の実施の形態】この実施例では図２、図３のよう
なロボットを使用する。そのロボット本体１０００の手
首にアーク溶接用の溶接トーチ２０００が取付けられ、
その位置と姿勢を制御する。この制御にはロボット本体
１０００に配線された制御盤３０００ないしはそれに付
属する教示用ペンダント３５００が使われる。 【０００６】図４はアーク溶接の様子を示したものであ
って、溶接トーチ２０００はワーク４０００上における
溶接開始予定点Ｓに位置決めされ、そこから溶接開始予
定点Ｓを始点とする溶接予定線ｌに沿って溶接終了予定
点Ｅまで進む。また、同時にアーク２５００によるアー
ク溶接を実行する。かかる動作は当該ワーク４０００の
ために予め教示され、制御盤３０００のメモリに記憶さ
れたプログラムに従う。 【０００７】図１はプログラムの要部とくにアークリト
ライ機能に関する部分を流れ図として示したものであ
る。以下、この流れに沿って説明する。 【０００８】ステップ１０でロボット本体１０００を駆
動し、溶接トーチ２０００を位置決めする。 【０００９】ステップ１１で位置決めされたその点が溶
接開始予定点Ｓとして登録されているかどうかをチェッ
クする。 【００１０】溶接開始予定点Ｓでなければステップ１２
の通常動作へ移行し、アークリトライ機能を用いない。 【００１１】溶接開始予定点Ｓであれば、ステップ１３
でリトライカウンタＮを−１にセットする。 【００１２】ステップ１４で溶接条件をパイロットアー
クの条件に設定する。このパイロットアークの条件とは
該当ワークについての教示時に予め定めた定格溶接条件
のそれよりも、発生するアークを絞ったものであって、
そのアーク電圧と電流あるいはそのいずれか一方を低目
の値に設定する。また、これに見合うように溶接ワイヤ
の突出し量ないしは送給速度も、溶接トーチ２０００の
移動速度も低目の値に設定される。 【００１３】ステップ１５で図外の溶接機にアークオン
の指令を発給する。 【００１４】その後のステップ１６で０．５秒だけ待
ち、またリトライカウンタを１だけ進める。 【００１５】ステップ１７でそのときの溶接トーチ２０
００の位置データを記憶する。必要ならば、そのときの
姿勢データも併せて記憶する。 【００１６】ステップ１８でアークアンサが返ってきた
かどうかをチェックする。 【００１７】先のステップ１６で０．５秒だけ待ったの
はアークアンサを溶接機からロボット制御盤３０００に
返すに必要な時間を与えるためである。アークアンサは
溶接トーチ２０００とワーク４０００に電流が流れるこ
とによって発生する。 【００１８】アークアンサが返ってこないときは、ステ
ップ１９でワイヤ送給信号を停止する。これは溶接ワイ
ヤの出し過ぎを防止するためである。 【００１９】ステップ２０でリトライカウンタの計数値
Ｎが予め定めたＮｍａｘを越えたかどうか判定する。 【００２０】越えていなければステップ２１で溶接トー
チ２０００を１サンプリング距離だけ進め、以下ステッ
プ１４からの処理を繰り返す。１サンプリング距離とは
サンプリング制御上の１単位の時間で進む長さであり、
１〜２ｍｍ程度である。 【００２１】ステップ１８でアークアンサが返ってきた
場合はステップ２２へ進む。このステップ２２で溶接条
件をもとの定格値に戻す。また、ステップ１９で行った
ワイヤ送給信号のマスクも解除する。 【００２２】ステップ２３でアークを維持したまま溶接
トーチ２０００をもとの溶接開始予定点Ｓへ戻す。溶接
開始点Ｓがアークスタートポイントとなったときは戻り
の長さは０となり実際には戻らない。戻る際にアークを
消さずに維持するのは、アークスタートの再失敗を防止
するためである。ステップ２３ではステップ１７におい
て記憶している位置データをその記憶の順番とは逆に読
み出して使用する。これは戻りの経路を改めて演算する
手間を省くためである。 【００２３】次のステップ２４でリトライカウンタＮの
累積値ＭをＭ＝Ｍ＋Ｎとして求め、これを記憶する。常
に１度のトライでアークスタートが行われるのであれば
リトライカウンタＮは０となり累積値カウンタＭは歩進
しない。アークスタートの失敗がたび重なると、累積値
カウンタＭはどんどん歩進する。累積値カウンタＭを０
にリセットするステップは図示していないが、累積値カ
ウンタＭの累積期間はたとえば一日とする。その日の溶
接作業開始時にリセットし、その日の作業終了時に累積
値カウンタＭの累積値Ｍをチェックする。このときの累
積値が小さければそれほど問題はないが、これが大きい
ときは再教示等の溶接作業そのものの見直しが必要とな
る。近い将来、後のステップ２７におけるエラーの状況
となり、作業が中断するという不所望な事態が予見され
るためである。 【００２４】ステップ２５では通常の溶接処理を実行す
る。これによって、溶接トーチ２０００を溶接開始予定
点Ｓから溶接予定線ｌに沿って溶接終了予定点Ｅまで進
めつつ、予定のアーク溶接を施行する。 【００２５】ステップ２０において用いる比較用定数Ｎ
ｍａｘはたとえば８である。リトライカウンタＮは０か
ら歩進するが１０回目の９になってもなおかつアークス
タートができないときは、溶接不能と判断し、その後の
リトライを打ち切る。この間、溶接トーチは１０〜２０
ｍｍ、溶接開始予定点Ｓから移動しているので、次のス
テップ２６でその位置をもとに戻す。このときにもステ
ップ１７で記憶してあった位置データを使用する。 【００２６】ステップ２７でロボット本体１０００を止
め、制御盤３０００の表示画面にアークスタートに失敗
した旨のエラー表示を行う。ここで、人手による修復を
待つ。 【００２７】図１のプログラムに沿った溶接トーチ２０
００の動き等を例示したのが図５〜図９である。リトラ
イカウンタの計数値Ｎが０のときアークスタートに失敗
する。リトライカウンタＮが１、２のときにも失敗す
る。 【００２８】リトライカウンタの計数値ＮがＳとなった
ときに、図５のようにアーク２５００が生じれば、そこ
の位置がアークスタートポイントＡＳとなる。 【００２９】アークスタートポイントＡＳから溶接トー
チ２０００を図６のように溶接開始予定点Ｓへ戻す。こ
の間も、アーク２５００を維持するため、ワーク４００
０に対する溶接がともなう。 【００３０】その後、図７のように、溶接開始予定点Ｓ
からそれを始点とする溶接予定線ｌに沿った溶接の処理
を改めて実行する。溶接開始予定点Ｓからアークスター
トポイントＡＳの区間は前後２回にわたって重複して溶
接される。 【００３１】一方、図８のようにリトライカウンタの計
数値Ｎが９になってもなおアークが生じないこともあ
る。溶接ワイヤで表面を削りながらのリトライでもなお
駄目な場合である。アークリトライのあり方としては溶
接ワイヤを押付けながら進める方法のほかに、毎回引き
戻した溶接ワイヤをその度ごとに改めて突出す方法が考
えられるが、そのいずれも、表面の酸化皮膜を破壊し、
中の導電面を露出させることにねらいがある。 【００３２】図８の場合には溶接不能と判断し、そのリ
トライカウンタＮ＝９の位置から溶接開始予定点Ｓにま
で、溶接トーチ２０００を図９のように復帰させる。 【００３３】図６において、アークスタートポイントＡ
Ｓから溶接開始予定点Ｓまで溶接トーチ２０００を戻す
際にアーク２５００を維持するが、もとよりこれは溶接
のためではない。したがって、アーク２５００が立ち消
えしない限度で、アークをできるだけ絞ることが望まし
い。これは、たとえば図１のステップ２２において、以
上の意図に沿った溶接条件に設定し、後のステップ２５
で定格の溶接条件に復帰させればよい。 【００３４】 【発明の効果】本発明は、溶接開始予定点でアークが生
じなかった場合は、アークリトライ動作を実行し、該ア
ークリトライによってアークが生じた場合は該アークを
維持し、前記溶接開始予定点から改めて溶接を開始する
ことを特徴とするものである。これによれば、溶接予定
線が閉路しない開かれたものであっても、溶接未了の不
所望な区間が生じないという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動溶接装置の処理プログラムを
示す流れ図。 【図２】これに用いるロボットの本体の正面図。 【図３】その制御盤の正面図。 【図４】溶接進行状況を示す説明図。 【図５】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図６】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図７】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図８】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図９】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【符号の説明】 １０００…ロボット本体、 ２０００…溶接トーチ、
３０００…制御盤、２１…溶接トーチを進行させる手
段、 １４〜１５…アークスタートを実行する手段、
２３…溶接トーチを逆に進行させる手段、 ２５…溶接
トーチを再び進行させる手段。
示す流れ図。 【図２】これに用いるロボットの本体の正面図。 【図３】その制御盤の正面図。 【図４】溶接進行状況を示す説明図。 【図５】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図６】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図７】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図８】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【図９】図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き
等を説明するための説明図である。 【符号の説明】 １０００…ロボット本体、 ２０００…溶接トーチ、
３０００…制御盤、２１…溶接トーチを進行させる手
段、 １４〜１５…アークスタートを実行する手段、
２３…溶接トーチを逆に進行させる手段、 ２５…溶接
トーチを再び進行させる手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １．産業用ロボットの腕の先端に取り付けられた溶接ト
ーチを備え、前記産業用ロボットは予め教示された教示
データにより動かされ、それによってワークを自動的に
溶接する自動溶接において、ロボットを溶接開始予定点
に移動する手段と、前記溶接開始予定点で実際にアーク
が発生しない場合は溶接ワイヤをワークの表面に接触さ
せるアークリトライ動作を実行するアークリトライ実行
手段と、前記アークリトライ動作で実際にアークが発生
した場合は該ポイントで発生したアークを維持したまま
溶接トーチを溶接開始予定点から溶接予定線に沿って進
行させる手段を備えたことを特徴とする自動溶接装置。 ２．産業用ロボットの腕の先端に取り付けられた溶接ト
ーチを備え、前記産業用ロボットは予め教示された教示
データにより動かされ、それによってワークを自動的に
溶接する自動溶接において、ロボットを溶接開始予定点
に移動する手段と、前記溶接開始予定点で実際にアーク
が発生しない場合は溶接ワイヤを引き戻し、改めて突き
出して表面の酸化皮膜を破壊するアークリトライ動作を
重ねてを実行するアークリトライ実行手段と、前記アー
クリトライ動作が所定回数に達したときエラーであるこ
とを出力する手段と、前記アークリトライ動作で実際に
アークが発生した場合は該ポイントで発生したアークを
維持したまま溶接トーチを溶接開始予定点から溶接予定
線に沿って進行させる手段を備えたことを特徴とする自
動溶接装置。 ３．産業用ロボットの腕の先端に取り付けられた溶接ト
ーチを備え、前記産業用ロボットは予め教示された教示
データにより動かされ、それによってワークを自動的に
溶接する自動溶接において、ロボットを溶接開始予定点
に移動する手段と、前記溶接開始予定点で実際にアーク
が発生しない場合は溶接ワイヤを引き戻し、改めて突き
出して表面の酸化皮膜を破壊するアークリトライ動作を
重ねて実行するアークリトライ実行手段と、前記アーク
リトライ動作で実際にアークが発生した場合は該ポイン
トで発生したアークを維持したまま溶接トーチを溶接開
始予定点から溶接予定線に沿って進行させる通常溶接手
段と、前記アークリトライ動作時の溶接ワイヤ送給速度
を前記通常溶接手段で設定された速度より低めの値に設
定することができる手段を備えたことを特徴とする自動
溶接装置。 ４．産業用ロボットの腕の先端に取り付けられた溶接ト
ーチを備え、前記産業用ロボットは予め教示された教示
データにより動かされ、それによってワークを自動的に
溶接する自動溶接において、ロボットを溶接開始予定点
に移動する手段と、前記溶接開始予定点で実際にアーク
が発生しない場合は溶接ワイヤをワークに押しつけなが
ら移動してワークの表面の酸化皮膜を破壊するアークリ
トライ動作を実行するアークリトライ実行手段と、前記
アークリトライ動作で実際にアークが発生した場合は該
ポイントで発生したアークを維持したまま溶接トーチを
溶接開始予定点から溶接予定線に沿って進行させる手段
を備えたことを特徴とする自動溶接装置。 ５．産業用ロボットの腕の先端に取り付けられた溶接ト
ーチを備え、前記産業用ロボットは予め教示された教示
データにより動かされ、それによってワークを自動的に
溶接する自動溶接において、ロボットを溶接開始予定点
に移動する手段と、前記溶接開始予定点で実際にアーク
が発生しない場合は溶接ワイヤをワークに押しつけなが
ら移動してワークの表面の酸化皮膜を破壊するアークリ
トライ動作を重ねて実行するアークリトライ実行手段
と、前記アークリトライ動作で実際にアークが発生した
場合は該ポイントで発生したアークを維持したまま溶接
トーチを溶接開始予定点から溶接予定線に沿って進行さ
せる通常溶接手段と、前記アークリトライ動作時の溶接
ワイヤ送給速度を前記通常溶接手段で設定された速度よ
り低めの値に設定することができる手段を備えたことを
特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000010275A JP2000141042A (ja) | 2000-01-01 | 2000-01-17 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000010275A JP2000141042A (ja) | 2000-01-01 | 2000-01-17 | 自動溶接装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11067826A Division JP3117199B2 (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000141042A true JP2000141042A (ja) | 2000-05-23 |
Family
ID=18538312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000010275A Pending JP2000141042A (ja) | 2000-01-01 | 2000-01-17 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000141042A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005279687A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Yaskawa Electric Corp | 溶接システムの制御方法 |
| JP2011125919A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Fanuc Ltd | アーク溶接方法 |
| JP2014213375A (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-17 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接装置 |
-
2000
- 2000-01-17 JP JP2000010275A patent/JP2000141042A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005279687A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Yaskawa Electric Corp | 溶接システムの制御方法 |
| JP4702694B2 (ja) * | 2004-03-29 | 2011-06-15 | 株式会社安川電機 | 溶接システムの制御方法および溶接システム |
| JP2011125919A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Fanuc Ltd | アーク溶接方法 |
| JP2014213375A (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-17 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接装置 |
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