CN117444988B - 在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及焊接机器人技术领域，具体公开了一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，包括：通过空间定位系统获取操作人员示教的空间定位起点的位置信息和空间定位终点的位置信息；确认焊缝真实起点；在确认焊缝真实起点后，再控制焊接机器人带动焊缝跟踪器沿着第一方向移动并进行焊缝跟踪，当移动到空间定位终点附近范围内时，将该范围内从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点，空间定位终点附近范围指距离空间定位终点第一预设值的范围，其中，第一方向为空间定位起点到空间定位终点的方向。本申请能够确保焊缝跟踪器寻到焊缝真实起点和终点，有效减小空间定位误差所带来的影响，保证最终焊接的质量。

Description

在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法

技术领域

本申请涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法。

背景技术

在现有的同时带有空间定位和焊缝跟踪功能的焊接机器人技术中，如果要采用焊缝跟踪技术去寻焊缝的精准位置，需要先对焊缝的起点和终点进行初步空间定位，再控制焊接机器人带动焊缝跟踪器从前述过程中所确定的空间定位起点移动到空间定位终点，并在此过程中寻得焊缝的精准位置，然而由于在初步定位时操作人员存在示教的误差或者定位装置本身存在的定位误差等情况，导致从前述过程中所确定的空间定位起点位置可能并不是待焊接工件上焊缝的真实起点位置，同理，空间定位终点位置也存在同样的问题，如此就可能会导致焊缝跟踪器所寻得的焊缝起点和终点与焊缝真实的起点和终点存在较大偏差，进而可能会导致空间定位起点和空间定位终点附近有一小段焊缝并没有被寻到，最终可能会影响焊接的质量。

发明内容

针对上述问题，本申请的目的在于提供在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，以解决现有技术中存在的由于空间定位时存在的误差导致焊缝跟踪器所寻得的焊缝起点和终点与焊缝真实的起点和终点存在较大偏差的问题。

为了实现上述目的，本申请采用了如下的技术方案：一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，所述确认方法包括如下步骤：步骤A，通过空间定位系统获取操作人员示教的空间定位起点的位置信息和空间定位终点的位置信息；步骤B，确认焊缝真实起点；步骤C，确认焊缝真实终点；所述步骤C包括：在确认焊缝真实起点后，再控制焊接机器人带动焊缝跟踪器沿着第一方向移动并进行焊缝跟踪，当移动到所述空间定位终点附近范围内时，将该范围内从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点，所述空间定位终点附近范围指距离所述空间定位终点第一预设值的范围，其中，所述第一方向为所述空间定位起点到所述空间定位终点的方向。

可选地，所述步骤B包括：控制所述焊接机器人带动所述焊缝跟踪器移动至所述空间定位起点，所述焊缝跟踪器在所述空间定位起点处有投射线激光，判断此时是否采集到焊缝；若是，则控制所述焊缝跟踪器沿着第二方向移动并进行焊缝跟踪，直到采集不到焊缝，将此过程中从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实起点，所述第二方向与所述第一方向相反；若不是，则控制所述焊缝跟踪器沿着所述第一方向移动并进行焊缝跟踪，直到采集到焊缝，将此过程中从无焊缝到有焊缝的临界点作为焊缝真实起点；

可选地，所述空间定位起点的位置信息包括操作人员在所述空间定位起点示教的姿态信息，所述焊缝跟踪器在所述空间定位起点处以该姿态投射线激光。

可选地，所述步骤B包括：控制所述焊接机器人带动所述焊缝跟踪器移动至焊缝跟踪初始点，其中，所述焊缝跟踪初始点位置为：所述空间定位起点位置沿着所述第一方向或者第二方向加上第二预设值所在的位置，所述第二方向与所述第一方向相反；再控制所述焊缝跟踪器沿着所述焊缝跟踪初始点到所述空间定位起点的方向移动并进行焊缝跟踪，直到采集不到焊缝，将此过程中从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实起点，或者，直到采集到焊缝，将此过程中从无焊缝到有焊缝的临界点作为焊缝真实起点。

可选地，所述第二预设值为0.1毫米至2厘米。

可选地，所述第一预设值为0.1毫米至2厘米。

有益效果：在本申请所提供的方案中，会对操作人员示教的空间定位起点是否有焊缝进行判断来确定焊缝真实起点在哪个方向上，或者是，会让焊缝跟踪器移动至焊缝跟踪初始点，而不是直接到空间定位起点，由于焊缝跟踪初始点是在空间定位起点基础上往左或往右再加上一段距离，因此这样可以确定：焊缝真实起点是位于焊缝跟踪初始点到空间定位起点的方向上，这样就能控制焊缝跟踪器准确移动，将焊缝跟踪从有焊缝到无焊缝或者从无焊缝到有焊缝的临界点作为焊缝真实起点，使其能够寻到焊缝真实起点；在确认焊缝真实终点时，是将空间定位终点附近范围内的从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点，而不是直接将空间定位终点作为焊缝真实终点，这样可确保焊缝跟踪器能寻到焊缝真实终点，因此即使在初步的空间定位中存在误差，也能够确保焊缝跟踪器能寻到焊缝真实起点和终点，减小初步空间定位的误差所带来的影响，保证最终焊接的质量。

附图说明

图1是本申请具体实施例一所提供的一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法的流程图；

图2是本申请具体实施例一所提供的一种焊缝的示意图；

图3是本申请具体实施例一所提供的另一种焊缝的示意图；

图4是本申请一实施例所提供的一种焊缝跟踪过程的示意图；

图5是本申请具体实施例二所提供的一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法的流程图；

图6是本申请具体实施例二所提供的另一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法的流程图；

图7是本申请具体实施例二所提供的一种焊缝的示意图；

图8是本申请具体实施例二所提供的另一种焊缝的示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要解释的是，焊缝跟踪是指，利用焊缝跟踪器中的激光器将激光投射在焊缝（也即：待焊接工件中需要焊接的位置）上，然后通过焊缝跟踪器中的相机同步采集图像，得到激光扫描区域内各个点的三维空间位置信息（也叫点云数据信息），然后就可以计算出所采集到的焊缝与焊接机器人中的焊枪之间的偏差，再结合焊枪与焊缝跟踪器之间的相对位置关系，将焊枪当前位置的焊缝偏差量发送给焊接机器人，进而对焊枪位置进行运动补偿，从而实现对焊缝的精准跟踪，以确保后续焊接的质量。焊缝跟踪器通常固定在焊枪末端，前述焊缝跟踪器通常也叫：焊缝跟踪传感器。

需要解释的是，参阅图4，焊缝跟踪器100在对待焊接工件200进行焊缝跟踪（三维扫描）的过程中，会经历从无焊缝到有焊缝、从有焊缝到无焊缝的变化过程，焊缝跟踪器100中的相机会进行同步拍摄，记录这些变化过程。当经历这些变化过程时，投射在物体表面的线激光会发生变化，在无焊缝时，投射在物体表面的线激光所形成的是一条直线，而当有焊缝时，投射在物体表面的线激光发生一定程度的变化，并不是一条直线，而在焊缝跟踪器100中的相机同步采集到的图像中，当经历这些变化过程时，图像中的采集到的线段也会发生明显突变或者拐弯，并不是一条连续的线段，这些突变点或者拐点就是从无焊缝到有焊缝、从有焊缝到无焊缝临界点，对应着焊缝真实起点、终点。当然，也可以根据焊缝跟踪器100中的相机同步采集到的图像去判断某处是否存在焊缝，例如如果只拍摄到一条长而直的线段，该线段没有发生折弯等变化，则表示该处并没有焊缝，如果拍摄到的线段不连续或者有折弯、突变等变化，则表示该处有焊缝，具体判断某处是否有焊缝也可采用现有技术中的其他方式，并不是本申请的重点，故在此不再赘述。其中，W1表示有焊缝，N1、N2表示无焊缝，焊缝真实起点用Z1表示，焊缝真实终点用Z2表示。

需要说明的是，参阅图2至图3、图7至图8，其中，黑色细长实线表示一段焊缝，焊缝真实起点为Z1，焊缝真实终点为Z2；在初步定位中所获得的空间定位起点用P1表示，空间定位终点用P2表示。第一方向为空间定位起点P1到空间定位终点P2的方向，第二方向与第一方向相反，第一方向在图中用D1表示。

基于现有技术中存在的由于焊缝初步定位时存在的误差导致焊缝跟踪器所寻得的焊缝起点和终点与焊缝真实的起点和终点存在较大偏差的问题，本申请提供了一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，以解决该问题，下面结合附图进行具体说明。

具体实施例一：

参阅图1至图4，通过空间定位系统可以获取操作人员示教的空间定位起点P1的位置信息和空间定位终点P2的位置信息，优选地，该位置信息不仅包括在三维空间内的坐标，还包括操作人员示教时的姿态信息，此后会采用焊缝跟踪器进行焊缝跟踪，以获得焊缝更为精准的位置信息，接下来需要确认焊缝真实起点Z1（步骤B）、确认焊缝真实终点Z2（步骤C）。其中，空间定位起点P1位置信息和空间定位终点P2位置信息可以通过以下方式获得：第一种：空间定位系统包括定位基站和手持示教装置（例如无线示教笔或无线手柄），手持示教装置上设置有多个光敏传感器，在这种方式中，操作人员只需要手握手持示教装置并使其末端点击或者划过待焊接工件上的焊缝即可，在此过程中依靠激光和光敏传感器来获得操作人员示教的空间位置信息（包括运动轨迹和运动姿态），包括操作人员示教的空间定位起点P1的位置信息和空间定位终点P2的位置信息；第二种：空间定位系统包括相机和手持示教装置，采用在手持示教装置（例如无线示教笔或无线手柄）上设置标志物，然后用相机对该标志物进行拍摄的空间定位的方式，在这种方式中，操作人员只需要手握手持示教装置并使其末端点击或者划过待焊接工件上的焊缝即可，就可获得操作人员所示教的空间位置信息（包括运动轨迹和运动姿态），包括操作人员示教的空间定位起点P1的位置信息和空间定位终点P2的位置信息。需要说明的是，空间定位起点P1的位置信息和空间定位终点P2的位置信息可以用现有技术中任一项技术获得，并不局限于前述的几种方式，在这一过程中所获得的是初步的位置信息，更为精准的焊缝位置信息一般再由焊缝跟踪技术获得，而在焊缝跟踪时，需要控制焊接机器人带动焊缝跟踪器对焊缝进行二次精准定位，因此，在焊缝跟踪之前，至少需要获得空间定位起点以及空间定位终点的位置信息，才便于控制焊缝跟踪器的移动，否则难以知道要将焊缝跟踪器移动至哪里去进行焊缝跟踪。

进一步地，参阅图1至图4，需要说明的是，在图2中，空间定位起点为P1，此时定位到了焊缝真实起点Z1的右边，也即：定位到了有焊缝的位置，可以理解的，如果此时可以在P1点采集到焊缝，也就代表焊缝真实起点Z1位于空间定位起点P1的左边，此时需要往第二方向移动，才能寻到焊缝真实起点Z1；同理，在图3中，空间定位起点为P1，此时定位到了焊缝真实起点Z1的左边，也即：定位到了无焊缝的位置，可以理解的，如果此时在P1点采集不到焊缝，也就代表焊缝真实起点Z1位于空间定位起点P1的右边，此时需要往第一方向移动，才能寻到焊缝真实起点Z1。因此，步骤B包括：控制焊接机器人带动焊缝跟踪器移动至空间定位起点P1，焊缝跟踪器在该空间定位起点P1处有投射线激光，判断此时是否采集到焊缝，若采集到，如图2所示，说明焊缝真实起点Z1已经过了，需要往回走，也即，此时焊缝真实起点Z1还在左边，此时若想要寻得焊缝真实起点Z1，就需要往左移动，这样就要控制焊缝跟踪器沿着第二方向移动并进行焊缝跟踪，直到采集不到焊缝，此过程中从有焊缝到无焊缝的临界点便是焊缝真实起点Z1；若没有采集到，如图3所示，说明焊缝真实起点Z1还没到，需要继续走，也即，焊缝真实起点Z1还在右边，此时若想要寻得焊缝真实起点Z1，就需要往右移动，这样就要控制焊缝跟踪器沿着第一方向继续移动，直到采集到焊缝，此过程中从无焊缝到有焊缝的临界点便是焊缝真实起点Z1。这样不论空间定位到了真实焊缝起点Z1的左边还是右边，也即：即使在初步空间定位时存在着误差，焊缝跟踪器都可以寻得焊缝真实起点Z1，有效减少前述误差所带来的影响，保证最终焊接的质量。优选地，空间定位起点P1的位置信息还包括操作人员在空间定位起点P1示教的姿态信息，例如示教时的角度和方向等姿态信息，焊缝跟踪器在空间定位起点P1处以该姿态来投射线激光，从而判断P1处是否有焊缝，从而确定焊缝真实起点Z1相对于P1的方位，便于后续控制焊缝跟踪器进行移动，进而寻到焊缝真实起点Z1。

进一步地，参阅图1至图4，步骤C包括：在确认焊缝真实起点Z1后，再控制焊缝跟踪器沿着第一方向移动并进行焊缝跟踪，当移动到空间定位终点P2附近范围内时，将该范围内从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点Z2，空间定位终点P2附近范围具体是指：距离空间定位终点P2第一预设值L1的范围。具体地，例如可以在空间定位终点P2基础上往第一方向挪1厘米和/或往第二方向挪1厘米，形成一个附近范围，例如在图2和图3中，显示了往右（第一方向）以及往左（第二方向）挪动第一预设值L1所形成的范围，很明显可以发现，不论P2定位到了真实焊缝终点Z2的左边还是右边，只要第一预设值设置得足够，在这个附近范围内，是一定能寻到焊缝真实终点的，因此该范围内从有焊缝到无焊缝的临界点就是焊缝真实终点Z2，这样即使空间定位有误差，也可以寻到焊缝真实终点Z2，有效减少初步空间定位的误差所带来的影响。具体地，下面将对设置第一预设值的意义进行解释，因为在实际作业中，为了便于后续焊接机器人执行焊接操作，通常会预先在待焊接工件的焊缝上进行点焊（通常会在焊缝中间段进行若干次点焊），以固定待焊接在一起的两个或者若干个工件，使其在后续焊接过程中不会移动，而进行了点焊的位置由于已经被焊接了，故在点焊处是采集不到焊缝的，所以如果不设置第一预设值，就会出现多次从有焊缝到无焊缝、从无焊缝到有焊缝的变化过程，从而出现多个临界点，然而这些临界点却都不是焊缝真实终点，只是焊缝中间段的某个点，代表着进行了点焊的位置；而当设置了第一预设值后，就能避免前述问题发生，第一预设值的设置使得焊缝跟踪器来到空间定位终点附近，由于该附近范围内不存在点焊的情况，并且空间定位终点与焊缝真实终点的距离也不会相差太大，因此焊缝真实终点也会在该范围内，所以该范围内出现的从有焊缝到无焊缝的临界点就是焊缝真实终点。

进一步地，第一预设值L1为0.1毫米至2厘米。优选地，第一预设值L1大于或者大于等于在初步空间定位中可能产生的误差，更优选地，第一预设值L1最好是略微大于在初步空间定位中可能产生的误差，不能设置得过大。由于在工业焊接领域，对焊缝定位的精度较高，算上空间定位系统本身的误差以及操作人员在示教时的误差，一般在初步空间定位时所产生的误差大约在0.3毫米左右以内，故L1可以设置在0.5毫米左右以内。当然，第一预设值L1可根据实际在初步空间定位中所可能产生的误差来设置。

在确认焊缝真实起点Z1和焊缝真实终点Z2后，可以使得焊缝全部被寻到，就不会出现现有技术中将某段焊缝遗漏的问题了，可以保证最终焊接的质量。具体地，在具体实施例一所提供的方案中，会对操作人员示教的空间定位起点是否有焊缝进行判断，进而可以判断出焊缝真实起点相对于空间定位起点的方向，如此就能控制焊缝跟踪器准确移动，将焊缝跟踪从有焊缝到无焊缝或者从无焊缝到有焊缝的临界点作为焊缝真实起点，使其能够寻到焊缝真实起点；在确认焊缝真实终点时，是将空间定位终点附近范围内的从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点，而不是直接将空间定位终点作为焊缝真实终点，这样可确保焊缝跟踪器能寻到焊缝真实终点，因此即使在初步的空间定位中存在误差，也能够确保焊缝跟踪器能寻到焊缝真实起点和终点，减小初步空间定位的误差所带来的影响，保证最终焊接的质量。

具体实施例二：

具体实施例二和具体实施例一的主要区别在于步骤B的具体内容不同，参阅图4至图8，在具体实施例二中，步骤B包括：控制焊接机器人带动焊缝跟踪器移动至焊缝跟踪初始点P3位置，再控制焊缝跟踪器沿着焊缝跟踪初始点P3到空间定位起点P1的方向移动并进行焊缝跟踪，直到采集不到焊缝，将此过程中从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实起点Z1，或者，直到采集到焊缝，将此过程中从无焊缝到有焊缝的临界点作为焊缝真实起点Z1。其中，焊缝跟踪初始点用P3表示，焊缝跟踪初始点P3位置为：空间定位起点P1位置沿着第一方向或者第二方向加上第二预设值L2所在的位置，在图7的实施例中显示的是第一方向的，在图8的实施例中显示的是第二方向的。

进一步地，第二预设值L2为0.1毫米至2厘米。优选地，第二预设值L2可根据实际在初步空间定位中所可能产生的误差来设置，第二预设值L2最好是略微大于在初步空间定位中可能产生的误差，不能设置得过大。若在初步空间定位时所产生的误差大约在0.3毫米左右以内，则L2可以设置在0.5毫米左右以内。可选地，第二预设值L2与第一预设值L1相同，当然，也可以设置成不同大小。

进一步地，在其中一个实施例中，参阅图7，焊缝跟踪初始点P3位置为：空间定位起点P1位置沿着第一方向加上第二预设值L2所在的位置，也即：焊缝跟踪初始点P3在空间定位起点P1的基础上又往右挪了一段距离L2，并不是直接采用在初步定位中所获得的空间定位起点P1，只要预设值设置得足够，这样即使不论空间定位起点在何处，不论空间定位起点在焊缝真实起点的左边还是右边，都能使得焊缝真实起点Z1位置在焊缝跟踪初始点P3的左边，这时只要在控制焊接机器人带动焊缝跟踪器沿着焊缝跟踪初始点P3到空间定位起点P1的方向移动，也即：往左边移动，并在此过程中进行焊缝跟踪，就能寻到焊缝真实起点Z1，此过程中从有焊缝到无焊缝的临界点便是焊缝真实起点Z1。

进一步地，在其中另一个实施例中，参阅图8，焊缝跟踪初始点P3位置为：空间定位起点P1位置沿着第二方向加上第二预设值L2所在的位置，也即：焊缝跟踪初始点P3在空间定位起点P1的基础上又往左挪了一段距离L1，并不是直接采用在初步定位中所获得的空间定位起点P1，只要预设值设置得足够，这样即使不论空间定位起点在何处，不论空间定位起点在焊缝真实起点的左边还是右边，都能使得焊缝真实起点Z1位置在焊缝跟踪初始点P3的右边，这时只要在控制焊接机器人带动焊缝跟踪器沿着焊缝跟踪初始点P3到空间定位起点P1的方向移动，也即：往右边移动，并在此过程中进行焊缝跟踪，就能可以寻到焊缝真实起点Z1，此过程中从无焊缝到有焊缝的临界点便是焊缝真实起点Z1。

本具体实施例二所提供的方案中，在确认焊缝真实起点时，会让焊缝跟踪器移动至焊缝跟踪初始点，而不是直接到空间定位起点，由于焊缝跟踪初始点是在空间定位起点基础上往左或往右再加上一段距离，因此这样可以确定：焊缝真实起点是位于焊缝跟踪初始点到空间定位起点的方向上，如此就能控制焊缝跟踪器进行移动，将焊缝跟踪从有焊缝到无焊缝或者从无焊缝到有焊缝的临界点作为焊缝真实起点，使其能够寻到焊缝真实起点。所以，即使在初步的空间定位中存在误差，也能够确保焊缝跟踪器能寻到焊缝真实起点和终点，减小初步空间定位误差所带来的影响，保证最终焊接的质量。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请涉及的产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，其特征在于，所述确认方法包括如下步骤：

步骤A，通过空间定位系统获取操作人员示教的空间定位起点（P1）的位置信息和空间定位终点（P2）的位置信息；

步骤B，确认焊缝真实起点（Z1）；

步骤C，确认焊缝真实终点（Z2）；

所述步骤C包括：

在确认焊缝真实起点（Z1）后，再控制焊接机器人带动焊缝跟踪器沿着第一方向移动并进行焊缝跟踪，当移动到所述空间定位终点（P2）附近范围内时，将该范围内从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点（Z2），所述空间定位终点（P2）附近范围指距离所述空间定位终点（P2）第一预设值的范围，其中，所述第一方向为所述空间定位起点（P1）到所述空间定位终点（P2）的方向；

所述步骤B包括：

控制所述焊接机器人带动所述焊缝跟踪器移动至焊缝跟踪初始点（P3），其中，所述焊缝跟踪初始点（P3）位置为：所述空间定位起点（P1）位置沿着所述第一方向或者第二方向加上第二预设值所在的位置，所述第二方向与所述第一方向相反；

再控制所述焊缝跟踪器沿着所述焊缝跟踪初始点（P3）到所述空间定位起点（P1）的方向移动并进行焊缝跟踪，直到采集不到焊缝，将此过程中从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实起点（Z1），或者，直到采集到焊缝，将此过程中从无焊缝到有焊缝的临界点作为焊缝真实起点（Z1）。

2.根据权利要求1所述的在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，其特征在于，所述第二预设值为0.1毫米至2厘米。

3.根据权利要求1所述的在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，其特征在于，所述第一预设值为0.1毫米至2厘米。