CN113334387B - 焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人 - Google Patents

焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，焊接机器人的控制方法包括：获取焊缝的实时特征标识的位置信息；确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；控制焊接机器人按照目标航向角航行。本发明的焊接机器人的控制方法解决了相关技术中对焊接机器人的行走控制平稳性较差的问题。

Description

焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人
技术领域
本发明涉及焊接机器人控制领域，具体而言，涉及一种焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人。
背景技术
随着自动化技术的发展，越来越多的生产作业过程由机器人取代。例如，采用焊接机器人可替代人工实现对工件的焊接作业。
相关技术中的焊接机器人在进行焊接作业时，通常以激光传感器识别出的焊缝的坡口中心坐标实时控制机器人运动，实现对焊缝的跟踪。这种控制方式的控制效果直接受激光传感器识别坡口的稳定性影响，很容易因激光传感器检测失误或检测误差较大而导致对焊接机器人的控制不平稳的情况出现，导致对焊接机器人的行走控制平稳性较差。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解。因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。
发明内容
本发明实施例提供了一种焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，以至少解决相关技术中对焊接机器人的行走控制平稳性较差的问题。
为了实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种焊接机器人的控制方法，包括：获取焊缝的实时特征标识的位置信息；确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；控制焊接机器人按照目标航向角航行。
进一步地，在控制焊接机器人按照目标航向角航行之前，焊接机器人的控制方法还包括：在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件的情况下，根据姿态传感器获取的实时姿态角信息和目标姿态角信息，确定目标航向角。
进一步地，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件，包括：在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离小于或者等于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件；在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离大于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件。
进一步地，在确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件之前，焊接机器人的控制方法还包括：采用滤波算法对实时特征标识的位置信息进行滤波处理。
进一步地，实时特征标识为采集设备实时采集的焊缝的相应位置处的坡口中心；历史特征标识为采集设备在历史时刻采集的焊缝的相应位置处的坡口中心。
进一步地，控制焊接机器人按照目标航向角航行，包括：获取焊接机器人的实时航向角；根据实时航向角和目标航向角，计算焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度；根据焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度，控制焊接机器人的两侧的行走部件运行。
进一步地，获取焊接机器人的实时航向角，包括：根据焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息，计算焊接机器人的实时航向角；和/或，获取焊缝的实时特征标识的位置信息，包括：根据焊接机器人在历史时刻的位置信息、焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息、采集设备在焊接机器人的本体上的位置信息以及采集设备的采集结果，计算实时特征标识的位置信息。
进一步地，在控制焊接机器人按照目标航向角航行的过程中，或者在控制焊接机器人按照目标航向角航行之后，焊接机器人的控制方法还包括：控制以实时特征标识的位置信息作为历史特征标识的位置信息，以对历史特征标识的位置信息进行更新。
根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种焊接机器人的控制装置，包括：获取单元，用于获取焊缝的实时特征标识的位置信息；第一确定单元，用于确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；第二确定单元，用于在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；第一控制单元，用于控制焊接机器人按照目标航向角航行。
根据本发明实施例的第三个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的焊接机器人的控制方法。
根据本发明实施例的第四个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的焊接机器人的控制方法。
根据本发明实施例的第五个方面，提供了一种焊接机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的焊接机器人的控制方法。
应用本发明的技术方案的焊接机器人的控制方法包括：获取焊缝的实时特征标识的位置信息；确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；控制焊接机器人按照目标航向角航行。这样，通过对实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系进行判断，在两者之间的关系满足预定条件时，根据实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息规划目标航向角，再控制焊接机器人按照目标航向角航行。在控制过程中，采用预定条件将不合适的位置信息进行过滤，能够有效地避免因实时特征标识获取错误或获取不准确而影响对焊接机器人的控制的情况，有利于提高对焊接机器人的控制平稳性，解决了相关技术中对焊接机器人的行走控制平稳性差的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明的焊接机器人的控制方法的一种可选的实施例的流程示意图；
图2是根据本发明的焊接机器人的控制装置的一种可选的实施例的示意图；
图3是焊接机器人由A点移动到B点的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
图1是根据本发明实施例的焊接机器人的控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取焊缝的实时特征标识的位置信息；
步骤S104，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；
步骤S106，在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；
步骤S108，控制焊接机器人按照目标航向角航行。
采用上述方案的焊接机器人的控制方法包括：获取焊缝的实时特征标识的位置信息；确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；控制焊接机器人按照目标航向角航行。这样，通过对实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系进行判断，在两者之间的关系满足预定条件时，根据实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息规划目标航向角，再控制焊接机器人按照目标航向角航行。在控制过程中，采用预定条件将不合适的位置信息进行过滤，能够有效地避免因实时特征标识获取错误或获取不准确而影响对焊接机器人的控制的情况，有利于提高对焊接机器人的控制平稳性，解决了相关技术中对焊接机器人的行走控制平稳性差的问题。
实时特征标识和历史特征标识均是焊缝上的特征结构，在具体实施时，实时特征标识可采用多种方式来识别，例如激光传感器、图像识别算法等，实时特征标识和历史特征标识可以根据实际情况灵活地选择焊缝上的特征，例如焊缝的坡口中心、焊缝的边缘等等。
具体地，在控制焊接机器人按照目标航向角航行之前，焊接机器人的控制方法还包括：在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件的情况下，根据姿态传感器获取的实时姿态角信息和目标姿态角信息，确定目标航向角。
也就是说，在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件时，则根据局姿态传感器获取的实时姿态角信息和目标姿态角信息来确定目标航向角，再控制焊接机器人按照目标航向角航行，能够使焊接机器人保持目标航向角对应的航向，从而在获取焊缝的实时特征信息不准确的情况下，采用姿态传感器来引导焊接机器人的行进，有利于提高焊接机器人的控制稳定性和抗干扰性。目标姿态角的确定方式可根据实际情况灵活选择，可以选择任一历史时刻的实时姿态角，优选地，目标姿态角为与当前时刻最接近的历史时刻的实时姿态角。
具体地，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件，包括：在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离小于或者等于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件；在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离大于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件。
也就是说，通过判断实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离与预定阈值的大小关系，来确定两者之间的位置信息关系是否满足预定条件，当小于预定阈值时，说明两者的位置较接近，实时特征标识的位置较可靠，确定满足预定条件，当大于预定阈值时，说明两者的位置较远，实时特征标识的位置可靠性较差，确定不满足预定条件。这样，有利于针对不同的情况灵活地选择控制策略，从而可提高对焊接机器人控制的平稳性。
在确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件之前，焊接机器人的控制方法还包括：采用滤波算法对实时特征标识的位置信息进行滤波处理。
通过对实时特征标识的位置信息进行滤波处理，有利于消除干扰，提高实时特征标识的位置信息的可靠性，从而保证焊接机器人控制的平稳性。
具体地，实时特征标识为采集设备实时采集的焊缝的相应位置处的坡口中心；历史特征标识为采集设备在历史时刻采集的焊缝的相应位置处的坡口中心。
控制焊接机器人按照目标航向角航行，包括：获取焊接机器人的实时航向角；根据实时航向角和目标航向角，计算焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度；根据焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度，控制焊接机器人的两侧的行走部件运行。
通过对比实时航向角和目标航向角之间的差距，可直接计算出焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度，控制焊接机器人的两侧的行走部件按照该相应的目标运行速度运行，能够准确地将实时航向角调整至目标航向角，从而实现更有针对性的控制效果，提高控制精确度。
具体地，获取焊接机器人的实时航向角，包括：根据焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息，计算焊接机器人的实时航向角；和/或，获取焊缝的实时特征标识的位置信息，包括：根据焊接机器人在历史时刻的位置信息、焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息、采集设备在焊接机器人的本体上的位置信息以及采集设备的采集结果，计算实时特征标识的位置信息。
焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息可以反映出焊接机器人的转弯情况，从而据此可计算出焊接机器人的实时航向角。
实时航向角和目标航向角的基准方向可灵活选择，只要能够起到表征航向的作用即可。
在具体实施时，可存在多种计算方式来计算焊接机器人的实施航向角或实时特征标识的位置信息。如图3所示，在一种实施方式中，以焊接机器人两侧的行走部件均为轮子为例，当然，其也可以是履带等结构。
机器人前进速度等于左右轮的平均速度：vl和vr分别为左右两侧轮的速度，几何关系可以看出:θ1＝θ2＝θ3。
只要△t够小的时候机器人在这个时间断位移很小(图中只是为了方便展示而进行的放大化处理)，将机器人左右轮的前进时弧线近似为直线，故θ1可以有θ2所在的近似三角求得(近似公式)：
机器人绕圆心运动的角速度:
根据角速度与线速度的关系可以求得机器人绕圆心的旋转半径：
通过换算可得：(得到角度值)，
同时机器人的圆弧半径:
如图中A(x',y',r')，B(x,y,r)，机器人由A移动到B，则B点的里程坐标为：
当Ldist＜Rdist时，θ＜0，则：deltaY＝-r*sinθ，delatX＝r*(1-cosθ)，x＝x′-cos r′*deltaX+sin r′*deltaY， y＝y′-sin r′*deltaX+cos r′*deltaY，r＝r′+θ。
当Ldist＞Rdist时，θ＞0，则：deltaY＝r*sin θ，delatX＝r*(1-cos θ)，x＝x′+cos r′*deltaX+sin r′*deltaY，y＝y′-sin r′*deltaX+cos r′*deltaY，r＝r′+θ。
当Ldist＝Rdist时，θ＝0，则：当r＝无穷大时，模型不适用，所以这种情况程序不计算r，则：deltaY＝Ldist＝Rdist，delatX＝0，x＝x′+delatX，y＝y′+deltaY。
具体地，在控制焊接机器人按照目标航向角航行的过程中，或者在控制焊接机器人按照目标航向角航行之后，焊接机器人的控制方法还包括：控制以实时特征标识的位置信息作为历史特征标识的位置信息，以对历史特征标识的位置信息进行更新。
优选地，在控制焊接机器人按照目标航向角航行的过程中，或者在控制焊接机器人按照目标航向角航行之后焊接机器人的控制方法还包括，控制焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息清零。
也就是说，在对焊接机器人的航行进行控制的过程中或之后，会控制以实时特征标识的位置信息对历史特征标识的位置信息进行更新，在后续的控制过程中，便会以更新后的历史特征标识的位置进行计算和控制，从而避免累计误差对焊接机器人控制造成的影响，有利于提高焊接机器人的控制精度。
其次，如图2所示，本发明的实施例还提供了一种焊接机器人的控制装置，其包括：获取单元，用于获取焊缝的实时特征标识的位置信息；第一确定单元，用于确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；第二确定单元，用于在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；第一控制单元，用于控制焊接机器人按照目标航向角航行。
具体地，焊接机器人的控制装置还包括第三确定单元：第三确定单元用于在控制焊接机器人按照目标航向角航行之前，在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件的情况下，根据姿态传感器获取的实时姿态角信息和目标姿态角信息，确定目标航向角。
第一确定单元用于：在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离小于或者等于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件；在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离大于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件。
具体地，焊接机器人的控制装置还包括处理单元：处理单元用于在确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件之前，采用滤波算法对实时特征标识的位置信息进行滤波处理。
实时特征标识为采集设备实时采集的焊缝的相应位置处的坡口中心；历史特征标识为采集设备在历史时刻采集的焊缝的相应位置处的坡口中心。
具体地，第一控制单元包括获取模块、计算模块和控制模块：获取模块用于获取焊接机器人的实时航向角；计算模块用于根据实时航向角和目标航向角，计算焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度；控制模块用于根据焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度，控制焊接机器人的两侧的行走部件运行。
获取模块用于：根据焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息，计算焊接机器人的实时航向角；和/或，获取单元用于：根据焊接机器人在历史时刻的位置信息、焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息、采集设备在焊接机器人的本体上的位置信息以及采集设备的采集结果，计算实时特征标识的位置信息。
焊接机器人的控制装置还包括第二控制单元：第二控制单元用于在控制焊接机器人按照目标航向角航行的过程中，或者在控制焊接机器人按照目标航向角航行之后，控制以实时特征标识的位置信息作为历史特征标识的位置信息，以对历史特征标识的位置信息进行更新。
再次，本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的焊接机器人的控制方法。
另外，本发明的实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的焊接机器人的控制方法。
最后，本发明的实施例还提供了一种焊接机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的焊接机器人的控制方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。而且，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种焊接机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取焊缝的实时特征标识的位置信息；
确定所述实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；
在所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系满足所述预定条件的情况下，根据所述实时特征标识的位置信息和所述历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；
控制焊接机器人按照所述目标航向角航行，
确定所述实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件，包括：
在所述实时特征标识的位置与所述历史特征标识的位置之间的距离小于或者等于预定阈值的情况下，确定所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系满足所述预定条件；
在所述实时特征标识的位置与所述历史特征标识的位置之间的距离大于所述预定阈值的情况下，确定所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系不满足所述预定条件，
控制焊接机器人按照所述目标航向角航行，包括：
获取所述焊接机器人的实时航向角；
根据所述实时航向角和所述目标航向角，计算所述焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度；
根据所述焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度，控制所述焊接机器人的两侧的所述行走部件运行，
在控制焊接机器人按照所述目标航向角航行之前，所述焊接机器人的控制方法还包括：
在所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系不满足所述预定条件的情况下，根据姿态传感器获取的实时姿态角信息和目标姿态角信息，确定所述目标航向角，
所述实时特征标识为采集设备实时采集的所述焊缝的相应位置处的坡口中心；所述历史特征标识为所述采集设备在历史时刻采集的所述焊缝的相应位置处的坡口中心。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，在确定所述实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件之前，所述焊接机器人的控制方法还包括：
采用滤波算法对所述实时特征标识的位置信息进行滤波处理。
3.根据权利要求1所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，
获取所述焊接机器人的实时航向角，包括：根据所述焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息，计算所述焊接机器人的实时航向角；和/或，
获取焊缝的实时特征标识的位置信息，包括：根据所述焊接机器人在所述历史时刻的位置信息、所述焊接机器人的两侧的行走部件的里程信息、所述采集设备在所述焊接机器人的本体上的位置信息以及所述采集设备的采集结果，计算所述实时特征标识的位置信息。
4.根据权利要求1所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，在控制焊接机器人按照所述目标航向角航行的过程中，或者在控制焊接机器人按照所述目标航向角航行之后，所述焊接机器人的控制方法还包括：
控制以所述实时特征标识的位置信息作为所述历史特征标识的位置信息，以对所述历史特征标识的位置信息进行更新。
5.一种焊接机器人的控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取焊缝的实时特征标识的位置信息；
第一确定单元，用于确定所述实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件，在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离小于或者等于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件；在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离大于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件；
第二确定单元，用于在所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系满足所述预定条件的情况下，根据所述实时特征标识的位置信息和所述历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；
第一控制单元，用于控制焊接机器人按照所述目标航向角航行，
所述第一控制单元包括获取模块、计算模块和控制模块：获取模块用于
获取所述焊接机器人的实时航向角；
计算模块用于根据所述实时航向角和所述目标航向角，计算所述焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度；
控制模块用于根据所述焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度，控制所述焊接机器人的两侧的所述行走部件运行，
所述装置还包括第三确定单元，所述第三确定单元用于在控制焊接机器人按照所述目标航向角航行之前，在所述实时特征标识的位置信息与所述历史特征标识的位置信息之间的关系不满足所述预定条件的情况下，根据姿态传感器获取的实时姿态角信息和目标姿态角信息，确定所述目标航向角，
所述实时特征标识为采集设备实时采集的所述焊缝的相应位置处的坡口中心；所述历史特征标识为所述采集设备在历史时刻采集的所述焊缝的相应位置处的坡口中心。
6.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至4中任意一项所述的焊接机器人的控制方法。
7.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至4中任意一项所述的焊接机器人的控制方法。
8.一种焊接机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任意一项所述的焊接机器人的控制方法。
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