CN111805127A - 基于无线遥控的管廊焊接方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种基于无线遥控的管廊焊接方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令，根据焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接，实时采集预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移，若是，则根据焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件，若不满足，则接收无线遥控器基于焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，根据纠偏指令进行方位纠偏。通过无线遥控器对预设焊接区域进行实时监控和纠偏，实现了管廊焊接全程可视化和远程遥控焊接，提高了管廊焊接的安全性和焊接效率。

Description

基于无线遥控的管廊焊接方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种基于无线遥控的管廊焊接方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

众所周知，石油化工产业对国家的经济发展有着重大的影响，在实际生产中，石油化工产业涉及的管道较多，很多管道被集中在一起，沿着装置或厂房外沿布置在空中，用支架撑起，形成和走廊类似的样子，称之为管廊。针对架在高空管廊中的管道，现有技术多是采用人工焊接，但是该方法缺点较多，首先，高空焊接作业非常危险，操作人员必须做好各项繁重的高空作业防护措施才能开始焊接，大大降低了操作人员的移动便利性；其次，焊接过程中产生的弧光和烟尘对人体伤害较大，进一步增加了高空作业的危险性；再次，在焊接作业中，操作人员必须时刻观察焊缝的融合情况，易产生劳累感，无形之中增加了事故发生的几率。目前虽有少数工厂正在使用磁力吸附式焊接小车进行管廊焊接来减轻劳动强度，但是使用此类焊接小车依然需要操作人员在焊接过程中进行大量的人为判断和人为干预，且需要时刻近距离观察焊缝，严重影响了管廊焊接的效率。且在管廊焊接作业中，现场管廊高度一般在4米以上，人眼无法清晰的观察焊接情况，因此不能进行可靠的辅助纠偏。因此，如何提高管廊焊接的焊接效率、焊接精度以及安全性，成为一个亟待解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种基于无线遥控的管廊焊接方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何提高管廊焊接的焊接效率、焊接精度以及安全性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于无线遥控的管廊焊接方法，所述方法包括以下步骤：

在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令；

根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接；

实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移；

在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件；

在不满足所述预设自动纠偏条件时，接收所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，并根据所述纠偏指令进行方位纠偏。

优选地，所述在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令的步骤之前，还包括：

实时采集预设焊接区域的焊接区域图像信息；

接收无线遥控器基于所述焊接区域图像信息发送的焊枪调整指令，并根据所述焊枪调整指令调整焊枪位置；

接收所述无线遥控器基于所述焊接区域图像信息发送的图像传感器调整指令，根据所述图像传感器调整指令调整图像传感器位置；

根据调整后的焊枪位置和调整后的图像传感器位置判断当前管廊焊接环境是否符合预设无线遥控环境。

优选地，所述在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令的步骤之前，还包括：

接收无线遥控器发送的焊接需求参数，根据所述焊接需求参数匹配对应的焊接工艺参数，并根据所述焊接工艺参数生成焊接启动指令。

优选地，所述根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接的步骤，具体包括：

获取待焊接管廊的预设焊接区域中焊缝的焊缝方向；

根据所述焊接启动指令平行于所述焊缝方向移动，并控制焊枪基于所述焊缝方向对所述预设焊接区域进行焊接。

优选地，所述实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移的步骤，具体包括：

实时采集焊接过程中预设焊接区域的焊缝图像信息，根据所述焊缝图像信息获取焊枪的运动轨迹，并根据所述运动轨迹获得运动中心位置；

获取所述预设焊接区域中焊缝的焊缝中心位置，根据所述运动中心位置和所述焊缝中心位置判断是否发生焊接偏移。

优选地，所述在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件的步骤，具体包括：

在发生焊接偏移时，根据所述运动中心位置和所述焊缝中心位置获得焊接偏移量和焊接偏移方向；

判断所述焊接偏移量和所述焊接偏移方向是否满足预设自动纠偏条件。

优选地，所述判断所述焊接偏移量和所述焊接偏移方向是否满足预设自动纠偏条件的步骤之后，还包括：

在满足所述预设自动纠偏条件时，从所述焊缝图像信息中提取所述焊缝的缝宽；

根据所述缝宽、所述焊接偏移量以及所述焊接偏移方向进行自动纠偏。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于无线遥控的管廊焊接装置，其特征在于，所述装置包括以下步骤：

环境判断模块，用于在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令；

焊接启动模块，用于根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接；

偏移判断模块，用于实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移；

纠偏判断模块，用于在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件；

遥控纠偏模块，用于在不满足所述预设自动纠偏条件时，接收所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，并根据所述纠偏指令进行方位纠偏。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于无线遥控的管廊焊接设备，所述管廊焊接设备包括：图像传感器、焊枪、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于无线遥控的管廊焊接程序，所述基于无线遥控的管廊焊接程序配置为实现如上文所述的基于无线遥控的管廊焊接方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于无线遥控的管廊焊接程序，所述基于无线遥控的管廊焊接程序被处理器执行时实现如上文所述的基于无线遥控的管廊焊接方法的步骤。

本发明在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令，根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接，实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移，在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件，在不满足所述预设自动纠偏条件时，接收所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，并根据所述纠偏指令进行方位纠偏。通过判断当前管廊焊接环境是否符合预设无线遥控环境，并在符合预设无线遥控环境时才执行后续操作以提高管廊焊接的信息获取精度，进一步地，也提高了焊接精度，通过无线遥控器对位于高空的待焊接管廊中的预设焊接区域进行实时监控和实时纠偏，实现了管廊焊接全程可视化和远程遥控焊接，避免了焊接人员高空作业时带来的各种不便，提高了管廊焊接的安全性和焊接效率，并通过对预设焊接区域采用手动自动相结合的实时纠偏方式以进一步提高管廊焊接的焊接精度。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于无线遥控的管廊焊接设备的结构示意图；

图2为本发明基于无线遥控的管廊焊接方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明基于无线遥控的管廊焊接方法第一实施例涉及的现场布置示意图；

图4为本发明基于无线遥控的管廊焊接方法第一实施例涉及的无线遥控器的人机交互示意图；

图5为本发明基于无线遥控的管廊焊接装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于无线遥控的管廊焊接设备的结构示意图。

如图1所示，该基于无线遥控的管廊焊接设备可以包括：处理器1001，例如嵌入式工控机，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005，焊枪1006，图像传感器1007，视觉单元(图中未示出)。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对基于无线遥控的管廊焊接设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及基于无线遥控的管廊焊接程序。

在图1所示的基于无线遥控的管廊焊接设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明基于无线遥控的管廊焊接设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在基于无线遥控的管廊焊接设备中，所述基于无线遥控的管廊焊接设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的基于无线遥控的管廊焊接程序，并执行本发明实施例提供的基于无线遥控的管廊焊接方法，焊枪1006主要用于对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接，图像传感器1007可设置于工业相机上，主要用于采集预设焊接区域的图像信息，如焊缝图像信息，焊接区域图像信息，并将采集到的图像信息发送至视觉单元，视觉单元主要用于处理图像传感器1007发送的图像信息，并将处理结果发送至处理器1001。

本发明实施例提供了一种基于无线遥控的管廊焊接方法，参照图2，图2为本发明基于无线遥控的管廊焊接方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述基于无线遥控的管廊焊接方法包括以下步骤：

步骤S10：在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令；

易于理解的是，本实施例的执行主体为上文所述的基于无线遥控的管廊焊接设备，所述管廊焊接设备在判定出当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令，所述焊接启动指令通过接收无线遥控器发送的焊接需求参数，再根据所述焊接需求参数匹配对应的焊接工艺参数，然后根据所述焊接工艺参数生成，所述焊接需求参数可为待焊接管廊中管道的直径、材料参数等用以表达管道的焊接需求的数据，所述焊接工艺参数可为基于无线遥控的管廊焊接设备的电流、电压、摆速等设备参数，可由数字化焊机进行调控(可通过RS-485通信方式将数字化焊机与管廊焊接设备连接)，在具体实现中，还可将焊接工艺参数发送至无线遥控器以使无线遥控器在其对应的工艺参数显示区进行显示。参照图3，图3为本发明基于无线遥控的管廊焊接方法第一实施例涉及的现场布置示意图，图3中，1为无线遥控器，2为搭载有图像传感器1007的工业相机，3为视觉单元，4为处理器1001(可为嵌入式工控机)，5为基于无线遥控的管廊焊接设备，6为数字化焊机，其中，2、3、4以及5均设置于待焊接管廊上。

在具体实现中，为了提高图像信息的采集精度以进一步提高管廊焊接的焊接精度，在对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接前，需先确保当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境，具体可通过以下步骤判断：管廊焊接设备在接收到无线遥控器发送的配对请求信息后与无线遥控器进行连接以实现实时通讯(可选用433MHz的无线通讯方式进行连接)，然后，实时采集预设焊接区域的焊接区域图像信息并发送给无线遥控器以使无线遥控器在其对应的预设显示区域进行实时显示，所述预设显示区域，不仅可以用来实时显示焊接区域图像信息，还可以用来实时显示后文的焊缝图像信息，然后，接收无线遥控器基于所述焊接区域图像信息发送的焊枪调整指令，并根据所述焊枪调整指令调整焊枪位置，接收所述无线遥控器基于所述焊接区域图像信息发送的图像传感器调整指令，根据所述图像传感器调整指令调整图像传感器位置，再根据调整后的焊枪位置和调整后的图像传感器位置判断当前管廊焊接环境是否符合预设无线遥控环境，所述预设无线遥控环境可为基于历史焊枪位置和历史传感器位置所设置的位置标准，也可由操作人员自行设置，以保证焊枪便于焊接和图像传感器对应的图像采集装置(如工业相机)便于拍照为准，在具体实现中，本领域技术人员可根据实际需求进行设置，本实施例在此不予限制。

步骤S20：根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接；

需要说明的是，在接收到焊接启动指令后，可获取待焊接管廊的预设焊接区域中焊缝的焊缝方向，并根据焊机启动指令驱动管廊焊接设备的三台步进电机控制所述管廊焊接设备在三个方向(爬行方向、焊枪横摆方向以及焊枪上下移动方向)上的运动，并控制焊枪基于所述焊缝方向对所述预设焊接区域进行焊接，所谓爬行方向上的运动，即管廊焊接设备根据焊接启动指令平行于所述焊缝方向移动，所谓焊枪横摆，即管廊焊接设备的焊枪在垂直于所述焊缝的方向进行横摆移动(与管廊焊接设备的运动方向位于同一平面)，所述上下移动，即管廊焊接设备的焊枪在垂直于所述焊缝的方向进行纵向的上下移动(与前述两个方向所构成的平面垂直)。

步骤S30：实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移；

易于理解的是，在根据采集到的焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移时，可先实时采集焊接过程中预设焊接区域的焊缝图像信息，并将焊缝图像信息发送至无线遥控器以使无线遥控器在其对应的预设显示区域进行实时显示，参考图4，图4为本发明基于无线遥控的管廊焊接方法第一实施例涉及的无线遥控器的人机交互示意图，图4中，焊缝实时显示区即为上文所述的预设显示区域，工艺参数显示区即为上文所述的焊接工艺参数的显示区域，按钮操作区为下文所述的在不满足所述预设自动纠偏条件时，可通过所述按钮操作区进行手动方位纠偏。

需要说明的是，在获得焊缝图像信息后，可根据所述焊缝图像信息获取焊枪的运动轨迹，然后根据所述运动轨迹获得运动中心位置，接着，获取所述预设焊接区域中焊缝的焊缝中心位置，根据所述运动中心位置和所述焊缝中心位置判断是否发生焊接偏移，具体可通过判断运动中心位置和焊缝中心位置的位置差值是否大于预设误差值，在大于预设误差值时，可判定发送焊接偏移，在具体实现中，预设误差值可根据实际焊接精度需求进行设置，本实施例对此不加以限制。

步骤S40：在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件；

需要说明的是，在发生焊接偏移时，可根据所述运动中心位置和所述焊缝中心位置获得焊接偏移量和焊接偏移方向，所述焊接偏移量可基于所述运动中心位置和所述焊缝中心位置的相对距离确定，所述焊接偏移方向可基于所述运动中心位置和所述焊缝中心位置的相对方向确定，在具体实现中，也可分别获取所述运动中心位置和所述焊缝中心位置的相对向量坐标，再基于所述相对向量坐标确定焊接偏移量和焊接偏移方向。然后，判断所述焊接偏移量和所述焊接偏移方向是否满足预设自动纠偏条件，是否满足自动纠偏条件可通过判断所述焊接偏移量是否大于预设纠偏量而定，所述预设纠偏量可根据历史最大纠偏量设置，也可由操作人员自行输入设置，是否满足自动纠偏条件还可由无线遥控器的操作人员通过焊缝实时显示区的显示情况进行判定，如在焊缝实时显示区发现焊接坡口过于不规则，超出了视觉单元的纠偏范围，则可按下无线遥控器的按钮操作区中方位纠偏对应的按钮进行手动纠偏。而在满足所述预设自动纠偏条件时，可从所述焊缝图像信息中提取所述焊缝的缝宽，再根据所述缝宽、所述焊接偏移量以及所述焊接偏移方向进行自动纠偏。在具体实现中，可通过以下方式实现自动纠偏：先对焊缝初始位置进行原点拍照，获得焊缝的焊缝中心位置和缝宽，焊接时，根据实际获取的运动中心位置，计算焊接偏移量，并根据焊接偏移量的正负确定焊接偏移方向，然后驱动焊枪横摆方向对应的步进电机按照焊接偏移量进行移动纠偏，并将焊枪横摆方向对应的步进电机的摆幅修正为当前的缝宽，进一步地，还可根据焊接工艺参数调整所述摆幅、上述三台步进电机的移动速度、焊缝边缘滞留时间等。

步骤S50：在不满足所述预设自动纠偏条件时，接收所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，并根据所述纠偏指令进行方位纠偏。

在具体实现中，为了进一步提高管廊焊接的焊接精度，在不满足所述预设自动纠偏条件时，可由无线遥控器的操作人员通过焊缝实时显示区根据焊缝偏移信息按下无线遥控器的按钮操作区以发出对应的纠偏指令至管廊焊接设备，管廊焊接设备在接收到所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令后，可根据所述纠偏指令进行方位纠偏。在具体实现中，在接收到所述无线遥控器发送的焊接停止指令后，则停止当前焊接工作，并根据接收到的目标移动指令移动至待焊接管廊的下一个焊接点(即预设焊接区域)。

本实施例在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令，根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接，实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移，在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件，在不满足所述预设自动纠偏条件时，接收所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，并根据所述纠偏指令进行方位纠偏。通过判断当前管廊焊接环境是否符合预设无线遥控环境，并在符合预设无线遥控环境时才执行后续操作以提高管廊焊接的信息获取精度，进一步地，也提高了焊接精度，通过无线遥控器对位于高空的待焊接管廊中的预设焊接区域进行实时监控和实时纠偏，实现了管廊焊接全程可视化和远程遥控焊接，避免了焊接人员高空作业时带来的各种不便，提高了管廊焊接的安全性和焊接效率，并通过对预设焊接区域采用手动自动相结合的实时纠偏方式以进一步提高管廊焊接的焊接精度。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于无线遥控的管廊焊接程序，所述基于无线遥控的管廊焊接程序被处理器执行时实现如上文所述的基于无线遥控的管廊焊接方法的步骤。

参照图5，图5为本发明基于无线遥控的管廊焊接装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的基于无线遥控的管廊焊接装置包括：

环境判断模块10，用于在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令；

焊接启动模块20，用于根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接；

偏移判断模块30，用于实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移；

纠偏判断模块40，用于在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件；

遥控纠偏模块50，用于在不满足所述预设自动纠偏条件时，接收所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，并根据所述纠偏指令进行方位纠偏。

本实施例在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令，根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接，实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移，在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件，在不满足所述预设自动纠偏条件时，接收所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，并根据所述纠偏指令进行方位纠偏。通过判断当前管廊焊接环境是否符合预设无线遥控环境，并在符合预设无线遥控环境时才执行后续操作以提高管廊焊接的信息获取精度，进一步地，也提高了焊接精度，通过无线遥控器对位于高空的待焊接管廊中的预设焊接区域进行实时监控和实时纠偏，实现了管廊焊接全程可视化和远程遥控焊接，避免了焊接人员高空作业时带来的各种不便，提高了管廊焊接的安全性和焊接效率，并通过对预设焊接区域采用手动自动相结合的实时纠偏方式以进一步提高管廊焊接的焊接精度。

基于本发明上述基于无线遥控的管廊焊接装置第一实施例，提出本发明基于无线遥控的管廊焊接装置的第二实施例。

在本实施例中，所述环境判断模块10，还用于实时采集预设焊接区域的焊接区域图像信息；

所述环境判断模块10，还用于接收无线遥控器基于所述焊接区域图像信息发送的焊枪调整指令，并根据所述焊枪调整指令调整焊枪位置；

所述环境判断模块10，还用于接收所述无线遥控器基于所述焊接区域图像信息发送的图像传感器调整指令，根据所述图像传感器调整指令调整图像传感器位置；

所述环境判断模块10，还用于根据调整后的焊枪位置和调整后的图像传感器位置判断当前管廊焊接环境是否符合预设无线遥控环境。

所述环境判断模块10，还用于接收无线遥控器发送的焊接需求参数，根据所述焊接需求参数匹配对应的焊接工艺参数，并根据所述焊接工艺参数生成焊接启动指令。

所述焊接启动模块20，还用于获取待焊接管廊的预设焊接区域中焊缝的焊缝方向；

所述焊接启动模块20，还用于根据所述焊接启动指令平行于所述焊缝方向移动，并控制焊枪基于所述焊缝方向对所述预设焊接区域进行焊接。

所述偏移判断模块30，还用于实时采集焊接过程中预设焊接区域的焊缝图像信息，根据所述焊缝图像信息获取焊枪的运动轨迹，并根据所述运动轨迹获得运动中心位置；

所述偏移判断模块30，还用于获取所述预设焊接区域中焊缝的焊缝中心位置，根据所述运动中心位置和所述焊缝中心位置判断是否发生焊接偏移。

所述纠偏判断模块40，还用于在发生焊接偏移时，根据所述运动中心位置和所述焊缝中心位置获得焊接偏移量和焊接偏移方向；

所述纠偏判断模块40，还用于判断所述焊接偏移量和所述焊接偏移方向是否满足预设自动纠偏条件。

所述纠偏判断模块40，还用于在满足所述预设自动纠偏条件时，从所述焊缝图像信息中提取所述焊缝的缝宽；

所述纠偏判断模块40，还用于根据所述缝宽、所述焊接偏移量以及所述焊接偏移方向进行自动纠偏。

本发明基于无线遥控的管廊焊接装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于无线遥控的管廊焊接方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令；

根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接；

实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移；

在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件；

在不满足所述预设自动纠偏条件时，接收所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，并根据所述纠偏指令进行方位纠偏。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令的步骤之前，还包括：

实时采集预设焊接区域的焊接区域图像信息；

接收无线遥控器基于所述焊接区域图像信息发送的焊枪调整指令，并根据所述焊枪调整指令调整焊枪位置；

接收所述无线遥控器基于所述焊接区域图像信息发送的图像传感器调整指令，根据所述图像传感器调整指令调整图像传感器位置；

根据调整后的焊枪位置和调整后的图像传感器位置判断当前管廊焊接环境是否符合预设无线遥控环境。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令的步骤之前，还包括：

接收无线遥控器发送的焊接需求参数，根据所述焊接需求参数匹配对应的焊接工艺参数，并根据所述焊接工艺参数生成焊接启动指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接的步骤，具体包括：

获取待焊接管廊的预设焊接区域中焊缝的焊缝方向；

根据所述焊接启动指令平行于所述焊缝方向移动，并控制焊枪基于所述焊缝方向对所述预设焊接区域进行焊接。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移的步骤，具体包括：

实时采集焊接过程中预设焊接区域的焊缝图像信息，根据所述焊缝图像信息获取焊枪的运动轨迹，并根据所述运动轨迹获得运动中心位置；

获取所述预设焊接区域中焊缝的焊缝中心位置，根据所述运动中心位置和所述焊缝中心位置判断是否发生焊接偏移。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件的步骤，具体包括：

在发生焊接偏移时，根据所述运动中心位置和所述焊缝中心位置获得焊接偏移量和焊接偏移方向；

判断所述焊接偏移量和所述焊接偏移方向是否满足预设自动纠偏条件。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述焊接偏移量和所述焊接偏移方向是否满足预设自动纠偏条件的步骤之后，还包括：

在满足所述预设自动纠偏条件时，从所述焊缝图像信息中提取所述焊缝的缝宽；

根据所述缝宽、所述焊接偏移量以及所述焊接偏移方向进行自动纠偏。

8.一种基于无线遥控的管廊焊接装置，其特征在于，所述装置包括以下步骤：

环境判断模块，用于在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令；

焊接启动模块，用于根据所述焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接；

偏移判断模块，用于实时采集焊接过程中所述预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据所述焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移；

纠偏判断模块，用于在发生焊接偏移时，根据所述焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断所述焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件；

遥控纠偏模块，用于在不满足所述预设自动纠偏条件时，接收所述无线遥控器基于所述焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，并根据所述纠偏指令进行方位纠偏。

9.一种基于无线遥控的管廊焊接设备，其特征在于，所述管廊焊接设备包括：图像传感器、焊枪、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于无线遥控的管廊焊接程序，所述基于无线遥控的管廊焊接程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的基于无线遥控的管廊焊接方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于无线遥控的管廊焊接程序，所述基于无线遥控的管廊焊接程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于无线遥控的管廊焊接方法的步骤。

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