JPS62124891A - 自動把持装置 - Google Patents
自動把持装置Info
- Publication number
- JPS62124891A JPS62124891A JP26126985A JP26126985A JPS62124891A JP S62124891 A JPS62124891 A JP S62124891A JP 26126985 A JP26126985 A JP 26126985A JP 26126985 A JP26126985 A JP 26126985A JP S62124891 A JPS62124891 A JP S62124891A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fingers
- gripping
- phase
- automatic
- finger
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は自動把持装置に関する。
マイコンの発達によりロボットは多方面に応用されてい
る。その代表的なものに組立ロボットがある。このロボ
ットのハンドは１通常２つの指により把持する構造のも
のが主流に実用されている。
る。その代表的なものに組立ロボットがある。このロボ
ットのハンドは１通常２つの指により把持する構造のも
のが主流に実用されている。
このようなロボットを用いてＦＡなどの自動化ラインを
構築すると、多数の形状の被把持物があり。
構築すると、多数の形状の被把持物があり。
２指によるハンドでは把持困難な場合がある。例えば三
角柱状の物品の把持の場合には２指の場合。
角柱状の物品の把持の場合には２指の場合。
２頂部を把持しなければならないが、３頂部のうちの２
頂部では位置決め精度なども考慮する必要があり、望ま
しくない。
頂部では位置決め精度なども考慮する必要があり、望ま
しくない。
また１円柱状の被把持物を３指により把持する方法とし
て、特開昭４７−２８６５６号公報および実開昭５１−
１３２７７４号公報に開示された方法などがある。
て、特開昭４７−２８６５６号公報および実開昭５１−
１３２７７４号公報に開示された方法などがある。
前者の文献は公報（こ示めされているように１２０度の
間隔で設けられる３指を直線運動のみさせて円柱状被把
持物を把持するものであるが１円柱状のものについては
極めて良好に把持することができる。しかし、各相の取
付角度が固定されるため他の形状のものは把持すること
が困難であり、凡用性に乏しい。さらに後者の文献のも
のは公報に示めされているように１２０度の間隔で設け
られる３指の構造を、１指は直線運動、他の２指は円弧
運動させる如く構成して円柱状被把持物を把持するハン
ドが開示されている。
間隔で設けられる３指を直線運動のみさせて円柱状被把
持物を把持するものであるが１円柱状のものについては
極めて良好に把持することができる。しかし、各相の取
付角度が固定されるため他の形状のものは把持すること
が困難であり、凡用性に乏しい。さらに後者の文献のも
のは公報に示めされているように１２０度の間隔で設け
られる３指の構造を、１指は直線運動、他の２指は円弧
運動させる如く構成して円柱状被把持物を把持するハン
ドが開示されている。
このハンドも円住状体については極めて良好に把持でき
る。しかし、他の形状例えば直方体などの平行な２千面
間を把持しなければならないような把持物については把
持困難であり、専用機的になり、凡用性に乏しい。
る。しかし、他の形状例えば直方体などの平行な２千面
間を把持しなければならないような把持物については把
持困難であり、専用機的になり、凡用性に乏しい。
この発明は上記点に対処してなされたもので。
多種形状の被把持物を精度よく把持することが可能な自
動把持装置を提供するものである。
動把持装置を提供するものである。
３指により物品を把持する装置において、上ｉ己各相を
２等辺三角形の頂点部に設け、この各頂点部に設けられ
る軸を回転軸として上記各相を回転させる手段と、上記
３つの指のうち少な（とも２指により把持動作させる手
段とを設けた自動把持装置を得るものである。
２等辺三角形の頂点部に設け、この各頂点部に設けられ
る軸を回転軸として上記各相を回転させる手段と、上記
３つの指のうち少な（とも２指により把持動作させる手
段とを設けた自動把持装置を得るものである。
即ち、３指の各相に単一の動作のみでなく、夫々複数の
動作機能を持たせ、これらの機能および指を選択的に実
行させて多種の形状の被把持物を把持てきるようにした
自動把持装置を提供するものである。
動作機能を持たせ、これらの機能および指を選択的に実
行させて多種の形状の被把持物を把持てきるようにした
自動把持装置を提供するものである。
次に本発明装置による把持方法の実施例を第１図を参照
して説明する。
して説明する。
仮想として２等辺三角形例えば正三角形（１）を想定し
、この正三角形の３つの頂点ｆ２） （３＞ （４）の
位置にロボットハンドの指（５） （６） （力を設定
する。この各相（５１（６） （７）は回転軸に取着さ
れて定められた方向Ｓよび量回転可能な如く構成されて
いる。
、この正三角形の３つの頂点ｆ２） （３＞ （４）の
位置にロボットハンドの指（５） （６） （力を設定
する。この各相（５１（６） （７）は回転軸に取着さ
れて定められた方向Ｓよび量回転可能な如く構成されて
いる。
ざらに各相（５）（６）（力はＸ方向、Ｙ方向、斜め方
向など直線移動可動可能な如く構成されている。
向など直線移動可動可能な如く構成されている。
これらの動作はモータを動力源として駆動し。
これらの選択制御はマイコンなどのコンピュータにより
自動制御される如く構成されている。
自動制御される如く構成されている。
この選択動作は被把持物の形状・大きさ・重量などによ
って予め定められたプログラムによって制御される構成
になっている。
って予め定められたプログラムによって制御される構成
になっている。
即ち、第１図（Ａ）は被把持物として円柱状の棒（８）
を把持する場合の実施例である。各相（５） （６）
（力をモータ（図示せず）を回転させて、上記棒（８）
を把持した時各相（５１（６） （力の接触面（９）
（ＩＱ） （１１］が接線となる方向に設定する。次に
各相（５） （６） （７）を棒（８）の中心軸方向（
１２）Ｑ■０荀に移動させる如く制御して棒（８）を把
持する。
を把持する場合の実施例である。各相（５） （６）
（力をモータ（図示せず）を回転させて、上記棒（８）
を把持した時各相（５１（６） （力の接触面（９）
（ＩＱ） （１１］が接線となる方向に設定する。次に
各相（５） （６） （７）を棒（８）の中心軸方向（
１２）Ｑ■０荀に移動させる如く制御して棒（８）を把
持する。
次ｌこ第２図（′ｂ）に示めす如く角柱状棒α９を把持
する場合について説明する。即ち３指ｊ５） （６）
（７）を回転させて各接触面がＸ軸方向に平行な方向に
設定する。次に指（５） （６）を結ぶ仮想の直線とこ
の直線に平行な点（４）を通る直線間に棒ａ９を設置す
る。次に。
する場合について説明する。即ち３指ｊ５） （６）
（７）を回転させて各接触面がＸ軸方向に平行な方向に
設定する。次に指（５） （６）を結ぶ仮想の直線とこ
の直線に平行な点（４）を通る直線間に棒ａ９を設置す
る。次に。
上記指（５） （６）および（７）をＹ軸の上記棒（１
５）方向（１６）αη（ｌＦ！Ｉに移動させて、上記棒
（１９を把持する。
５）方向（１６）αη（ｌＦ！Ｉに移動させて、上記棒
（１９を把持する。
次に、第２図（Ｃ）に示めす如く軽量で、小さな立方体
状素片（ＩＩ１を把持する場合について説明する。
状素片（ＩＩ１を把持する場合について説明する。
即ち自然のことなから各相（５） （６） （方間の間
隙より狭い幅の素片ｃ１９であるとする。この素片（１
９を例えば指（５）（６）で挾持するとすると、上記指
（５） （６）を回転制御して接触面をＹ軸方向ｌこ設
定する。次にこの１′：＋ 方す定された指（５１（６）間に素片（ＩＩを設置する
。その後、上記各相ｆ５） ＋６）をＸ軸方向素片ｕ１
方向に直線移動させて、素片α９を把持する。
隙より狭い幅の素片ｃ１９であるとする。この素片（１
９を例えば指（５）（６）で挾持するとすると、上記指
（５） （６）を回転制御して接触面をＹ軸方向ｌこ設
定する。次にこの１′：＋ 方す定された指（５１（６）間に素片（ＩＩを設置する
。その後、上記各相ｆ５） ＋６）をＸ軸方向素片ｕ１
方向に直線移動させて、素片α９を把持する。
次に第２図（ｄ）に示めす如く、三角柱体−を把持する
場合について説明する。上記三角柱体（イ）を上記各相
（５） （６） ＋７）間に設置する。次に、各相（５
） （６） （７）を回転させて、第２図（ａ）と同様
に、三角柱体■内に形成できる内接円シυを想定し、接
触面をこの内接円Ｃυの接線となる方向に制御して方向
設定する。
場合について説明する。上記三角柱体（イ）を上記各相
（５） （６） ＋７）間に設置する。次に、各相（５
） （６） （７）を回転させて、第２図（ａ）と同様
に、三角柱体■内に形成できる内接円シυを想定し、接
触面をこの内接円Ｃυの接線となる方向に制御して方向
設定する。
その後、各相（５） （６） （７）を内接円の中心方
向に移動させて三角柱休園を把持する。
向に移動させて三角柱休園を把持する。
実際の被把持物は理想状態の平面にはなってないので、
各相（５） （６） （力に適宜な量の遊び（二、−）
ラル状態）間隔を設けておき１把持動作により。
各相（５） （６） （力に適宜な量の遊び（二、−）
ラル状態）間隔を設けておき１把持動作により。
被把持面に沿って自動設定される構成にしてもよい。上
記第２図の実施例に限らず、複雑な形状構造品が、ロボ
ットによる把持の対象になると思われるが、予め予想さ
れる形状、大きさなどに応じたプログラムを設定するこ
とにより、自動的に６指の制御を実行し１把持できる。
記第２図の実施例に限らず、複雑な形状構造品が、ロボ
ットによる把持の対象になると思われるが、予め予想さ
れる形状、大きさなどに応じたプログラムを設定するこ
とにより、自動的に６指の制御を実行し１把持できる。
第１図（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）の実施例ではいずれも
指（７）がＸ軸方向に平行に設定され２Ｙ軸方向に直線
移動するのみの動作になっている。
指（７）がＸ軸方向に平行に設定され２Ｙ軸方向に直線
移動するのみの動作になっている。
次に第１１指の具体的構成例を第２図を参照して説明す
る。第１図ｉこおいて指（力はＹ軸方向の直線運動のみ
であるため、この指（７）は回転（旋回）しない構成に
なっている。すなわち、上記６指（５）（６） （７１
にはリンク例えば平行リンクＣ３１）Ｃ３２（２）が接
続され、各平行リンク６１）ｃ３邊α９の両端部にはＣ
型チャンネル（３４）（至）（至）が固着され、このう
ちチャンネル（２）田にはグーＩＪ ３７）（至）が固
着され、このプーリ０７）国が回転制御されると、Ｃ型
チャンネルＣ３４１０３５，平行リンクＣ３１） ｃｌ
ａを介して指（５）（６）が回転する構成になっている
。この構造は第２図（Ｃ）が最もよく図示されている。
る。第１図ｉこおいて指（力はＹ軸方向の直線運動のみ
であるため、この指（７）は回転（旋回）しない構成に
なっている。すなわち、上記６指（５）（６） （７１
にはリンク例えば平行リンクＣ３１）Ｃ３２（２）が接
続され、各平行リンク６１）ｃ３邊α９の両端部にはＣ
型チャンネル（３４）（至）（至）が固着され、このう
ちチャンネル（２）田にはグーＩＪ ３７）（至）が固
着され、このプーリ０７）国が回転制御されると、Ｃ型
チャンネルＣ３４１０３５，平行リンクＣ３１） ｃｌ
ａを介して指（５）（６）が回転する構成になっている
。この構造は第２図（Ｃ）が最もよく図示されている。
ブー！Ｊ １３７）に回転軸Ｃ３１が固着され、共に回
転する構成になっている。
転する構成になっている。
次に６指（５）（６） （７）の開閉動作する把持構造
は次のようになっている。
は次のようになっている。
第１および第２の基板（４１）（Ｑにベアリングを介し
て回転可能な如く円筒状グー！Ｊ（４３（４４）（４■
が取着され。
て回転可能な如く円筒状グー！Ｊ（４３（４４）（４■
が取着され。
この各プーリ１４３１１４４） （ａには第１のかさ歯
車（４Ｇ） （句６＆が固着され、この各歯車（４６）
（４７） Ｇ４８）には第２のかさ歯車（４９）６■
５１）が係合し、この各歯車（４９） Ｍ （”ｉｌ）
と上記平行リンクＣ３１） Ｃ３２（へ）は固着されて
いる。即ち、プーリ’、４３ ｕ４）（ハ）の回転によ
り第１のかさ歯車（４６１Ｃ４η（４＆が回転し。
車（４Ｇ） （句６＆が固着され、この各歯車（４６）
（４７） Ｇ４８）には第２のかさ歯車（４９）６■
５１）が係合し、この各歯車（４９） Ｍ （”ｉｌ）
と上記平行リンクＣ３１） Ｃ３２（へ）は固着されて
いる。即ち、プーリ’、４３ ｕ４）（ハ）の回転によ
り第１のかさ歯車（４６１Ｃ４η（４＆が回転し。
この歯車＋４６） （４η歪に係合する第２のかさ歯車
（４９）θ１Ｇ５１３の回転により指（５）（６） （
７）を開閉動作する方向に制御する。
（４９）θ１Ｇ５１３の回転により指（５）（６） （
７）を開閉動作する方向に制御する。
この開閉動作は平行リンクｃ３υ（３ｚ（至）の作用に
より第２図（Ｄ）の如く平行に開閉動作即ち直線移動す
る。この構造は第２図（Ｂ）により明確である。
より第２図（Ｄ）の如く平行に開閉動作即ち直線移動す
る。この構造は第２図（Ｂ）により明確である。
上記構造の制御系はマイコン（図示せず）などの予め記
憶されたプログラムに基づき制御でき。
憶されたプログラムに基づき制御でき。
このプ胃グラムにより夫々のモータ（図示せず）を制御
し、このモータによりワイヤ又はベルト（図示せず）結
合で、上記ブーＩＪ Ｃ３η（ハ）や（４３１４１αＧ
をコントロールすることにより自動的に第１図（Ａ）（
ＢＸＣＯＤ）の動作が実行される。
し、このモータによりワイヤ又はベルト（図示せず）結
合で、上記ブーＩＪ Ｃ３η（ハ）や（４３１４１αＧ
をコントロールすることにより自動的に第１図（Ａ）（
ＢＸＣＯＤ）の動作が実行される。
このようにして、多種形状の被把持物を把持することか
できる。
できる。
上記実施例では、指（！５１ （６１（力について把持
面を一面にした例について説明したが、第３図に示めす
如く、−面を平坦な面を有する第１の把持面（５１Ｊ。
面を一面にした例について説明したが、第３図に示めす
如く、−面を平坦な面を有する第１の把持面（５１Ｊ。
他面に曲面を有する面を把持する如く曲面ｃｉ２を有す
る第２の把持面５鶏、さらに角度を有する面を把持する
如く凹角面一を有する第３の把持面６■を設置 けた指や設け、被把持物の把持面の形状に応じて回転選
択して把持するようにしてもよい。
る第２の把持面５鶏、さらに角度を有する面を把持する
如く凹角面一を有する第３の把持面６■を設置 けた指や設け、被把持物の把持面の形状に応じて回転選
択して把持するようにしてもよい。
さらに上記実施例ではプーリを回転させるベルトドライ
ブについて説明したが、モータを直結するダインクトド
ライブ方式を用いて駆動してもよい。
ブについて説明したが、モータを直結するダインクトド
ライブ方式を用いて駆動してもよい。
以上説明したように本発明装置によれば多種形状の被把
持物を把持できる効果がある。
持物を把持できる効果がある。
第１図は本発明装置の実施例説明図、第２図は第１図の
具体的構造説明図、第３図は第２図の指の他の実施例説
明図である。 ５．６．７・・・指。 ８ 、１５．１９．２０・・・被把持物。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男 （Ｃ） ＣＤ）第
１図 （Ｃ）（ ｔａ２図 Ｄ） 第３図
具体的構造説明図、第３図は第２図の指の他の実施例説
明図である。 ５．６．７・・・指。 ８ 、１５．１９．２０・・・被把持物。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男 （Ｃ） ＣＤ）第
１図 （Ｃ）（ ｔａ２図 Ｄ） 第３図
Claims (4)
- （１）三つの指により物品を把持する装置において、上
記各指を二等辺三角形の頂点部に設け、この各頂点部に
設けられる軸を回転軸として上記指の少なくとも２指を
回転させる手段と、上記三つの指のうち少なくとも２指
により把持動作させる手段とを具備してなることを特徴
とする自動把持装置。 - （２）三つの指を選択的に把持動作させる手段は、被把
持物の形状・大きさにより３指による把持と２指による
把持とを選択することを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の自動把持装置。 - （３）指の形状は直方体状であり、各面に異なる形状の
把持面を有するものである特許請求の範囲第１項記載の
自動把持装置。 - （４）三つの指を選択的に把持する手段は、２指を回転
可能でかつ直線移動可能にし、一指は直線運動のみに構
成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自
動把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26126985A JPS62124891A (ja) | 1985-11-22 | 1985-11-22 | 自動把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26126985A JPS62124891A (ja) | 1985-11-22 | 1985-11-22 | 自動把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62124891A true JPS62124891A (ja) | 1987-06-06 |
Family
ID=17359478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26126985A Pending JPS62124891A (ja) | 1985-11-22 | 1985-11-22 | 自動把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62124891A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5437490A (en) * | 1991-09-14 | 1995-08-01 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Finger module, finger module structure, and robot hand |
| JP2018126806A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボットハンドを用いた組立方法、およびロボット装置 |
| JP2020084237A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | アイシン精機株式会社 | チャック装置 |
-
1985
- 1985-11-22 JP JP26126985A patent/JPS62124891A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5437490A (en) * | 1991-09-14 | 1995-08-01 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Finger module, finger module structure, and robot hand |
| JP2018126806A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボットハンドを用いた組立方法、およびロボット装置 |
| JP2020084237A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | アイシン精機株式会社 | チャック装置 |
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