JPH01142808A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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- JPH01142808A JPH01142808A JP29999487A JP29999487A JPH01142808A JP H01142808 A JPH01142808 A JP H01142808A JP 29999487 A JP29999487 A JP 29999487A JP 29999487 A JP29999487 A JP 29999487A JP H01142808 A JPH01142808 A JP H01142808A
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- Japan
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- RZVAJINKPMORJF-UHFFFAOYSA-N Acetaminophen Chemical compound CC(=O)NC1=CC=C(O)C=C1 RZVAJINKPMORJF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、複数の腕の先端のハンドで把持した１つの
物体を移動する動作を行うことが可能であるような、複
数の腕を有する産業用ロボットの制御装置に関するもの
である。
物体を移動する動作を行うことが可能であるような、複
数の腕を有する産業用ロボットの制御装置に関するもの
である。
従来の技術
複数の腕の先端のハンドで１つの物体を把持して移動を
行う場合の、従来の制御装置の構成と動作は次のような
ものであった。
行う場合の、従来の制御装置の構成と動作は次のような
ものであった。
即ち、制御装置は、１本の腕に対して１個の演算制御ユ
ニットを有し、中央制御ユニットの指令によって演算制
御ユニットは対応する腕の制御を行うように構成されて
いた。
ニットを有し、中央制御ユニットの指令によって演算制
御ユニットは対応する腕の制御を行うように構成されて
いた。
第６図と第７図は従来の動作における中央制御ユニット
および演算制御ユニットの処理のフローチャートである
。まず、物体の位置と姿勢を表わすためのデータとして
物体上の代表点を選び、その物体の参照点とする。中央
制御ユニットは、物体を把持した各駒の先端のハンド位
置姿勢の、物体の参照点に対する相対位置を求める。次
に中央制御ユニットは、物体の所望移動経路にしたがっ
て、その物体の参照点の移動経路の補間計算を行い、補
間制御のために時間的に細分割された各時刻の参照点の
目標位置を計算し、参照点の目標位置から前に求めた相
対位置の位置を各駒の先端のハンドの目標位置として算
出し、これを各時刻に各駒に対応する演算制御ユニット
に指令目標位置として送る。演算制御ユニットは、対応
する腕の先端のハンドの目標位置を中央制御ユニットよ
り受け、これを・もとに逆変換演算を行い各関節の目標
角度を算出し、各関節を駆動するモータの回転角度の目
標値に変換して、各モータの制御ユニットに送る。各制
御ユニットは対応するモータを与えられた目標値に従っ
て駆動制御することにより、各駒の関節が駆動され、複
数の腕が協調動作して１つの物体を移動させることがで
きるというものであった。
および演算制御ユニットの処理のフローチャートである
。まず、物体の位置と姿勢を表わすためのデータとして
物体上の代表点を選び、その物体の参照点とする。中央
制御ユニットは、物体を把持した各駒の先端のハンド位
置姿勢の、物体の参照点に対する相対位置を求める。次
に中央制御ユニットは、物体の所望移動経路にしたがっ
て、その物体の参照点の移動経路の補間計算を行い、補
間制御のために時間的に細分割された各時刻の参照点の
目標位置を計算し、参照点の目標位置から前に求めた相
対位置の位置を各駒の先端のハンドの目標位置として算
出し、これを各時刻に各駒に対応する演算制御ユニット
に指令目標位置として送る。演算制御ユニットは、対応
する腕の先端のハンドの目標位置を中央制御ユニットよ
り受け、これを・もとに逆変換演算を行い各関節の目標
角度を算出し、各関節を駆動するモータの回転角度の目
標値に変換して、各モータの制御ユニットに送る。各制
御ユニットは対応するモータを与えられた目標値に従っ
て駆動制御することにより、各駒の関節が駆動され、複
数の腕が協調動作して１つの物体を移動させることがで
きるというものであった。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記構成では、中央制御ユニットにおける
計算処理の負荷が大きく、腕の数が例えば２本から３本
に増すと、中央制御ユニットにおける計算量が増し、こ
のための計算時間だけ、各駒に対応する演算制御ユニッ
トに目標位置を送る時間間隔を大きくしなければならな
い。すなわち、腕の本数により制御単位時間が異なるも
のになるという問題点がある。
計算処理の負荷が大きく、腕の数が例えば２本から３本
に増すと、中央制御ユニットにおける計算量が増し、こ
のための計算時間だけ、各駒に対応する演算制御ユニッ
トに目標位置を送る時間間隔を大きくしなければならな
い。すなわち、腕の本数により制御単位時間が異なるも
のになるという問題点がある。
第８図（ａ）、（ｂ）に腕が２本の場合と３本の場合の
中央制御ユニットおよび演算制御ユニットの処理の時間
に関する説明図を示す。
中央制御ユニットおよび演算制御ユニットの処理の時間
に関する説明図を示す。
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、同時に動作すべき
腕の本数が変わっても異なる制御単位時間を設定する必
要のない制御装置を提供するものである。
腕の本数が変わっても異なる制御単位時間を設定する必
要のない制御装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記目的を達成するために本発明では、中央制御ユニッ
トは目標参照点のデータと参照点がら各腕先端の目標ハ
ンド位置姿勢までの相対位置のデータを演算制御ユニッ
トに送る手段を有し、演算制御ユニットは目標参照点の
データと相対位置のデータを受けて対応する腕の先端の
目標ハンド位置姿勢を算出する手段を有している。
トは目標参照点のデータと参照点がら各腕先端の目標ハ
ンド位置姿勢までの相対位置のデータを演算制御ユニッ
トに送る手段を有し、演算制御ユニットは目標参照点の
データと相対位置のデータを受けて対応する腕の先端の
目標ハンド位置姿勢を算出する手段を有している。
作 用
中央制御ユニットは、物体の所望移動経路にもとづいて
参照点についての補間計算を行い、補間制御のために時
間的に細分割された各時刻の物体の目標位置に対する参
照点データを計算し、各駒に対応する演算制御ユニット
に参照点データおよび相対位置データを指令目標位置と
して送る。各演算制御ユニットは、中央制御ユニットが
ら受けた指令目標位置の参照点データと相対位置データ
から腕先端の目標ハンド位置姿勢を算出し、これをもと
に逆変換演算を行い各関節の目標角度を算出して各関節
を駆動するモータの回転角度に変換し、モータの制御ユ
ニットに指令目標値として送る。
参照点についての補間計算を行い、補間制御のために時
間的に細分割された各時刻の物体の目標位置に対する参
照点データを計算し、各駒に対応する演算制御ユニット
に参照点データおよび相対位置データを指令目標位置と
して送る。各演算制御ユニットは、中央制御ユニットが
ら受けた指令目標位置の参照点データと相対位置データ
から腕先端の目標ハンド位置姿勢を算出し、これをもと
に逆変換演算を行い各関節の目標角度を算出して各関節
を駆動するモータの回転角度に変換し、モータの制御ユ
ニットに指令目標値として送る。
実施例
以下、本発明の実施例について説明する。
本実施例における腕は、第３図のような軸構成で７自由
度の動作が可能な７関節を有するマニピュレータである
。このマニピュレータでは先端のハンドの位置姿勢およ
び肘回転角を指定するとこれに対応する各関節角度を求
めることかで・き、各関節を駆動するモータを制御して
前記各関節角度に動作させることにより、所望の位置姿
勢に先端のハンドを移動することができる。
度の動作が可能な７関節を有するマニピュレータである
。このマニピュレータでは先端のハンドの位置姿勢およ
び肘回転角を指定するとこれに対応する各関節角度を求
めることかで・き、各関節を駆動するモータを制御して
前記各関節角度に動作させることにより、所望の位置姿
勢に先端のハンドを移動することができる。
第４図において各関節を駆動するモータ６１〜６ｎ、７
１〜７ｎは、制御装置のモータの制御ユニット４１〜４
ｎ、５１〜５ｎにより制御される。各モータの制御ユニ
ット４１〜４ｎ、５１〜５ｎは演算制御ユニット２．３
からの指令により、モータの現在位置読み出しおよび目
標位置までの動作制御を行う。
１〜７ｎは、制御装置のモータの制御ユニット４１〜４
ｎ、５１〜５ｎにより制御される。各モータの制御ユニ
ット４１〜４ｎ、５１〜５ｎは演算制御ユニット２．３
からの指令により、モータの現在位置読み出しおよび目
標位置までの動作制御を行う。
演算制御ユニット２．３は、プログラムされたマイクロ
コンピュータを内蔵し、２ボ一トＲＡＭを介した中央制
御ユニット１との通信と各種演算および−Ｉ１０ユニッ
トを介したモータの制御ユニット４１〜４ｎ、５１〜５
ｎとの通信を行うことができ、各モータ６１〜６ｎ、７
１〜７ｎの現在位置をモータの制御ユニット４１〜４．
．５１〜５ｎから受けて正変換演算を行って現在位置に
おける腕の先端のハンドの位置姿勢を算出する機能や、
目標ハンド位置姿勢を中央制御ユニット１から受けて逆
変換演算を行って各関節を駆動するモータ６Ｉ〜６ｎ、
７１〜７ｎの目標位置を算出してモータの制御ユニット
４皿〜４ｎ、５目〜５ｎに指令を出してハンドを所望の
位置姿勢に移動させる機能を有している。ハンド等の位
置姿勢のデータは、次のような４×４行列で表される。
コンピュータを内蔵し、２ボ一トＲＡＭを介した中央制
御ユニット１との通信と各種演算および−Ｉ１０ユニッ
トを介したモータの制御ユニット４１〜４ｎ、５１〜５
ｎとの通信を行うことができ、各モータ６１〜６ｎ、７
１〜７ｎの現在位置をモータの制御ユニット４１〜４．
．５１〜５ｎから受けて正変換演算を行って現在位置に
おける腕の先端のハンドの位置姿勢を算出する機能や、
目標ハンド位置姿勢を中央制御ユニット１から受けて逆
変換演算を行って各関節を駆動するモータ６Ｉ〜６ｎ、
７１〜７ｎの目標位置を算出してモータの制御ユニット
４皿〜４ｎ、５目〜５ｎに指令を出してハンドを所望の
位置姿勢に移動させる機能を有している。ハンド等の位
置姿勢のデータは、次のような４×４行列で表される。
０ＡＰ
０ ０ ０ ｌ
ただし Ｎ、Ｏ，Ａはそれぞれハンド等の向きを表わす
ために仮想的にハンド等に固定した直交座標系のｘ、ｙ
、ｚ方向の単位ベクトル（３次元）であり、Ｐはハンド
等の位置を表わすベクトル（３次元）である。
ために仮想的にハンド等に固定した直交座標系のｘ、ｙ
、ｚ方向の単位ベクトル（３次元）であり、Ｐはハンド
等の位置を表わすベクトル（３次元）である。
以下、２本の腕で１つの物体を移動する場合について説
明する。第１図と第２図にそれぞれ中央制御ユニット１
と演算制御ユニット２．３の処理のフローチャートを示
す。
明する。第１図と第２図にそれぞれ中央制御ユニット１
と演算制御ユニット２．３の処理のフローチャートを示
す。
まず、物体の位置姿勢を表わすためのデータとして物体
上に仮想的に固定した座標系を設け、これを参照点とす
る。参照点のデータは、上記ハンドの位置姿勢と同様に
４×４行列で表わされる。
上に仮想的に固定した座標系を設け、これを参照点とす
る。参照点のデータは、上記ハンドの位置姿勢と同様に
４×４行列で表わされる。
中央制御ユニット１は、物体を把持した各駒の先端のハ
ンド位置姿勢の、物体の参照点に対する相対位置を求め
る。参照点データの４×４行列をＲｅｆ、ハンド位置姿
勢のデータの４×４行列をＨとすると、相対位置のデー
タＲは、ハンドの位置姿勢と同様に４×４行列で表わさ
れ、次の計算により算出される。
ンド位置姿勢の、物体の参照点に対する相対位置を求め
る。参照点データの４×４行列をＲｅｆ、ハンド位置姿
勢のデータの４×４行列をＨとすると、相対位置のデー
タＲは、ハンドの位置姿勢と同様に４×４行列で表わさ
れ、次の計算により算出される。
Ｒ−Ｒｅｆ−１・Ｈ
中央制御ユニット１は、物体の移動開始位置の参照点か
ら移動最終位置の参照点までを補関し、−定時間毎の参
照点の目標位置を求める。参照点と第ｉ番目の腕の先端
のハンド位置姿勢の、相対位置 Ｒｉと、時刻ｔの参照
点の目標位置Ｒｅｆ（１）を、中央制御ユニット１は第
ｉ番目の演算制御ユニットに送る。演算制御ユニット２
．３は相対位置Ｒｉと参照点の目標位置Ｒｅｆ（ｔ）を
受けて、時刻ｔの腕の先端の目標ハンド位置姿勢Ｈｉ（
ｔ）を次のように算出する。
ら移動最終位置の参照点までを補関し、−定時間毎の参
照点の目標位置を求める。参照点と第ｉ番目の腕の先端
のハンド位置姿勢の、相対位置 Ｒｉと、時刻ｔの参照
点の目標位置Ｒｅｆ（１）を、中央制御ユニット１は第
ｉ番目の演算制御ユニットに送る。演算制御ユニット２
．３は相対位置Ｒｉと参照点の目標位置Ｒｅｆ（ｔ）を
受けて、時刻ｔの腕の先端の目標ハンド位置姿勢Ｈｉ（
ｔ）を次のように算出する。
Ｈｉ （ｔ） ＝Ｒｅｆ （ｔ） ・Ｒｉ演算制御ユ
ニット２．３はＨｉ（ｔ）をもとに逆変換演算を行い、
各関節の目標角度を算出し、各関節を駆動するモータ６
１〜６ｎ、７１〜７ｏの回転角度の目標値に変換して、
各モータの制御ユニット４＋〜４□、５１〜５ｎに送る
。
ニット２．３はＨｉ（ｔ）をもとに逆変換演算を行い、
各関節の目標角度を算出し、各関節を駆動するモータ６
１〜６ｎ、７１〜７ｏの回転角度の目標値に変換して、
各モータの制御ユニット４＋〜４□、５１〜５ｎに送る
。
第５図（ａ）、（ｂ）に腕が２本の場合と３本の場合の
本発明における中央制御ユニットおよび演算制御ユニッ
トの処理時間の説明図を示す。参照点データと相対位置
データから腕先端の目標ハンド位置姿勢を算出する処理
が各演算制御ユニットで行われるようになっているため
、腕の本数が変わってもほぼ一定時間で補間制御が行え
る。
本発明における中央制御ユニットおよび演算制御ユニッ
トの処理時間の説明図を示す。参照点データと相対位置
データから腕先端の目標ハンド位置姿勢を算出する処理
が各演算制御ユニットで行われるようになっているため
、腕の本数が変わってもほぼ一定時間で補間制御が行え
る。
以上のように、物体を把持している腕すべてに対して、
移動最終位置の参照点まで上記の補間以降の処理を繰り
返すことにより、複数の腕で１つの物体をスムーズに移
動することができる。
移動最終位置の参照点まで上記の補間以降の処理を繰り
返すことにより、複数の腕で１つの物体をスムーズに移
動することができる。
発明の効果
以上のように本発明では、中央制御ユニットは目標参照
点のデータと各腕先端の目標ハンド位置姿勢までの相対
位置のデータを各演算制御ユニットに送るようにし、各
演算制御ユニットで目標参照点と相対位置から目標ハン
ド位置姿勢を算出するようにしているため、中央制御ユ
ニットの計算処理の負荷が小さ（なり、腕の本数が変化
しても補間制御の時間間隔をほとんど変える必要がない
。このことは、腕１本毎の制御装置のモジュール化が容
易となるというメリットでもある。
点のデータと各腕先端の目標ハンド位置姿勢までの相対
位置のデータを各演算制御ユニットに送るようにし、各
演算制御ユニットで目標参照点と相対位置から目標ハン
ド位置姿勢を算出するようにしているため、中央制御ユ
ニットの計算処理の負荷が小さ（なり、腕の本数が変化
しても補間制御の時間間隔をほとんど変える必要がない
。このことは、腕１本毎の制御装置のモジュール化が容
易となるというメリットでもある。
第１図は本発明の一実施例における複腕動作における中
央制御ユニットの処理のフローチャート、第２図は同複
腕動作における演算制御ユニットの処理のフローチャー
ト、第３図は本発明の−実施例におけるマニピュレータ
の軸構成の説明図、第４図は制御装置の構成図、第５図
（ａ）、（ｂ）は本発明の複腕動作における各ユニット
の処理時間に関する説明図、第６図は従来の複腕動作に
おける中央制御ユニットの処理のフローチャート、第７
図は従来の複腕動作における演算制御ユニットの処理の
フローチャート、第８図（ａ）、（ｂ）は従来の複腕動
作における各ユニットの処理時間に関する説明図である
。 １・・・・・・中央制御ユニット、２．３・・・・・・
演算制御ユニット、４！＋ ４２．・・・・・・４
Ｉ’ｌｌ ５＋、 ５２＋ ・・・・・・５ｏ・・
・・・・モータの制御ユニット、６１１６２１・・・・
・・６１’ｌ＋ ７＋＋ ７２＋・・・７ｎ・・・・・
・モータ。 特許出願人 工業技術院長 飯 塚 幸 三乗１図 第２図 第 ５ 図 、２．ア。勢町、槽
イ立！Ｔヨ（ａ ）ｂ アｌ 磯ｑ ”１ｃ−ｆｆａ
ａ ｅ ８八＞ｙｍ−＊皆’ｉ（＊（：’ｇ２の磨乙
め先坤（ｊ目係ハンμ４立！ｆ鳴ｐ１出ｅ：逆麦１’Ｊ
および七、−夕ｊ書ｊ冑ユシットへ一１ト？（ｂ）
ｄ ： ’！３のｉｎ地協のｇ
ｔＬ＼＞Ｉ”４ｔＬｌｉｍＶＭ”１３ネＡ月危４合切各
ユニットの郊（１手間 時”第６図 第７図
央制御ユニットの処理のフローチャート、第２図は同複
腕動作における演算制御ユニットの処理のフローチャー
ト、第３図は本発明の−実施例におけるマニピュレータ
の軸構成の説明図、第４図は制御装置の構成図、第５図
（ａ）、（ｂ）は本発明の複腕動作における各ユニット
の処理時間に関する説明図、第６図は従来の複腕動作に
おける中央制御ユニットの処理のフローチャート、第７
図は従来の複腕動作における演算制御ユニットの処理の
フローチャート、第８図（ａ）、（ｂ）は従来の複腕動
作における各ユニットの処理時間に関する説明図である
。 １・・・・・・中央制御ユニット、２．３・・・・・・
演算制御ユニット、４！＋ ４２．・・・・・・４
Ｉ’ｌｌ ５＋、 ５２＋ ・・・・・・５ｏ・・
・・・・モータの制御ユニット、６１１６２１・・・・
・・６１’ｌ＋ ７＋＋ ７２＋・・・７ｎ・・・・・
・モータ。 特許出願人 工業技術院長 飯 塚 幸 三乗１図 第２図 第 ５ 図 、２．ア。勢町、槽
イ立！Ｔヨ（ａ ）ｂ アｌ 磯ｑ ”１ｃ−ｆｆａ
ａ ｅ ８八＞ｙｍ−＊皆’ｉ（＊（：’ｇ２の磨乙
め先坤（ｊ目係ハンμ４立！ｆ鳴ｐ１出ｅ：逆麦１’Ｊ
および七、−夕ｊ書ｊ冑ユシットへ一１ト？（ｂ）
ｄ ： ’！３のｉｎ地協のｇ
ｔＬ＼＞Ｉ”４ｔＬｌｉｍＶＭ”１３ネＡ月危４合切各
ユニットの郊（１手間 時”第６図 第７図
Claims (1)
- 複数の腕の動作を制御する制御装置であって、中央制御
ユニットと、前記腕に対応する複数の演算制御ユニット
と、前記演算制御ユニットに接続されて腕の各関節を駆
動するモータの制御ユニットとから構成され、前記中央
制御ユニットは、複数の腕の先端のハンドで把持された
物体の位置姿勢を代表する参照点の移動経路を補間する
手段と、補間により得られた目標参照点のデータと参照
点から各腕先端の目標ハンド位置姿勢までの相対位置の
データを演算制御ユニットに送る手段とを有し、前記演
算制御ユニットは、目標参照点のデータと相対位置のデ
ータを受けて対応する腕の先端の目標ハンド位置姿勢を
算出する手段と、前記目標ハンド位置姿勢から腕の各関
節角度目標値を算出し各関節を駆動するモータの目標位
置に変換してモータの制御ユニットに送る手段とを有し
ていることを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62299994A JPH0760339B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62299994A JPH0760339B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01142808A true JPH01142808A (ja) | 1989-06-05 |
| JPH0760339B2 JPH0760339B2 (ja) | 1995-06-28 |
Family
ID=17879459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62299994A Expired - Lifetime JPH0760339B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760339B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106737671A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-31 | 西安科技大学 | 七自由度仿人机械臂的双层拟人运动规划方法 |
| JP2020170356A (ja) * | 2019-04-03 | 2020-10-15 | ファナック株式会社 | 加工制御システム及び加工システム |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58117005A (ja) * | 1981-12-30 | 1983-07-12 | Fujitsu Ltd | 多軸制御システム |
| JPS6085885A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-15 | 株式会社日立製作所 | 多関節機構の制御装置 |
| JPS62139006A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS62212805A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Fanuc Ltd | ロボツトア−ムの制御装置 |
-
1987
- 1987-11-30 JP JP62299994A patent/JPH0760339B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58117005A (ja) * | 1981-12-30 | 1983-07-12 | Fujitsu Ltd | 多軸制御システム |
| JPS6085885A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-15 | 株式会社日立製作所 | 多関節機構の制御装置 |
| JPS62139006A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS62212805A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Fanuc Ltd | ロボツトア−ムの制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106737671A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-31 | 西安科技大学 | 七自由度仿人机械臂的双层拟人运动规划方法 |
| JP2020170356A (ja) * | 2019-04-03 | 2020-10-15 | ファナック株式会社 | 加工制御システム及び加工システム |
| US11565414B2 (en) | 2019-04-03 | 2023-01-31 | Fanuc Corporation | Machining control system and machining system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0760339B2 (ja) | 1995-06-28 |
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