JPS60218114A - ロボツトア−ム教示装置 - Google Patents
ロボツトア−ム教示装置Info
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- JPS60218114A JPS60218114A JP7418384A JP7418384A JPS60218114A JP S60218114 A JPS60218114 A JP S60218114A JP 7418384 A JP7418384 A JP 7418384A JP 7418384 A JP7418384 A JP 7418384A JP S60218114 A JPS60218114 A JP S60218114A
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- JP
- Japan
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- coordinate
- robot arm
- coordinate system
- directions
- movement
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Classifications
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, master-slave control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35438—Joystick
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、多関節ロボットアームの教示装置に関するも
のである０ （従来技術とその問題点） 一般に多関節ロボットアームを用いて作業を行う場合、
アーム先端の位置とその姿勢を必要に応じてあらかじめ
指定し、かつ制御装置内に登録しておき、実際の作業を
行う時点で登録した前記の位置と姿勢を順次読み出して
、その順序に従って移動するという方式が採用されてい
る０通常この一連の作業を行うために必要とされる前記
の位置と姿勢の点数は多く、このため、アームの位置や
姿勢を指示する装置としては、所望の作業に応じて操作
を行う人間の感覚に適合し、かつ安価なものが必要とさ
れる０このため、幾つかの教示装置が既に提案され、実
際に用いられている０周知の一装置においては押しボタ
ンスイッチのついた教示装置を用いて、多関節ロボット
アームを構成する各駆動軸のそれぞれの回転方向をスイ
ッチによって指定し、アームの所望の位置と姿勢への移
動を行うものがある０また、各駆動軸の回転方向と回転
速度は別々のスイッチによって指定を行う。この装置で
は各駆動軸の回転角とアーム先端の移動方向との関係が
教示を行う操作者に直 。
のである０ （従来技術とその問題点） 一般に多関節ロボットアームを用いて作業を行う場合、
アーム先端の位置とその姿勢を必要に応じてあらかじめ
指定し、かつ制御装置内に登録しておき、実際の作業を
行う時点で登録した前記の位置と姿勢を順次読み出して
、その順序に従って移動するという方式が採用されてい
る０通常この一連の作業を行うために必要とされる前記
の位置と姿勢の点数は多く、このため、アームの位置や
姿勢を指示する装置としては、所望の作業に応じて操作
を行う人間の感覚に適合し、かつ安価なものが必要とさ
れる０このため、幾つかの教示装置が既に提案され、実
際に用いられている０周知の一装置においては押しボタ
ンスイッチのついた教示装置を用いて、多関節ロボット
アームを構成する各駆動軸のそれぞれの回転方向をスイ
ッチによって指定し、アームの所望の位置と姿勢への移
動を行うものがある０また、各駆動軸の回転方向と回転
速度は別々のスイッチによって指定を行う。この装置で
は各駆動軸の回転角とアーム先端の移動方向との関係が
教示を行う操作者に直 。
感的にとらえに＜＜、特に多関節ロボットアームの先端
をある一定方向に沿って移動させるという動作を行うこ
とが極めて内鍵である。
をある一定方向に沿って移動させるという動作を行うこ
とが極めて内鍵である。
第２の教示装置として直交座標系や円筒座標系等ロボッ
トアームを用いて行う作業に適した空間座標系から各駆
動軸の回転角への座標変換を行う機構を教示装置内或い
は制御装置内に持ち、前記空間座標系によってアーム先
端の移動方向を指示するものがある。この場合、アーム
先端の姿勢の変化に対して各駆動軸単位で指定［７、希
望の姿勢をとった後、その姿勢を保ったままアーム先端
の移動を行うという方式をとる〇 前記第２の装置において移動方向を示す座標系について
は第１としてアーム本体が置かれた空間に固定された基
準座標系を用いるもの、第２としてアーム先端に固定さ
れた手先座標系を用いるもの、さらに第３として基準座
標系、手先座標系の両者を切シ換えて用いることができ
るものとがある。第１．第２．第３のいずれの装置にお
いても移動方向が座標軸と一致した場合は操作が容易で
あるが、そうでない場合には、各座標軸についての移動
の繰り返しによシ目的の位置まで移動させることか必要
である。複数の軸を同時に操作した場合でも各座標軸方
向への移動速度は等しいので各座標軸に対する成分が等
しいよう人移動方向しか指定することはできない０さら
に姿勢を変える際は、姿勢の変化の指定を各駆動軸の回
転方向としてのみ与えるため姿勢の変化の方向が人間の
感覚と一致せず操作が容易でない０また移動方向と移動
速度の指定を別々に行うため、移動距離が大きい場合、
第１として精度は粗いが高速な移動を行う動作と第２と
して低速精密な移動を行う動作が必要であり、第１第２
の動作を各々繰シ返して行う時には教示のための操作回
数が増加する０塗装用ロボツトの教示装置としては人間
がロボットアームの先端を持ち、直接動かすことによっ
て動作を教示するものがある０この装置は海中や宇宙空
間や原子炉の内部などで作業を行うロボ・ントに対する
教示を行う例に見られるように、人間とロボットが離れ
ている場合には用いることができない。また、精密組立
作業のように細かい場所へ手先を入れて部品の挿入や交
換を行う場合は人間が手先を持ってロボットアームを動
かすことはできない。
トアームを用いて行う作業に適した空間座標系から各駆
動軸の回転角への座標変換を行う機構を教示装置内或い
は制御装置内に持ち、前記空間座標系によってアーム先
端の移動方向を指示するものがある。この場合、アーム
先端の姿勢の変化に対して各駆動軸単位で指定［７、希
望の姿勢をとった後、その姿勢を保ったままアーム先端
の移動を行うという方式をとる〇 前記第２の装置において移動方向を示す座標系について
は第１としてアーム本体が置かれた空間に固定された基
準座標系を用いるもの、第２としてアーム先端に固定さ
れた手先座標系を用いるもの、さらに第３として基準座
標系、手先座標系の両者を切シ換えて用いることができ
るものとがある。第１．第２．第３のいずれの装置にお
いても移動方向が座標軸と一致した場合は操作が容易で
あるが、そうでない場合には、各座標軸についての移動
の繰り返しによシ目的の位置まで移動させることか必要
である。複数の軸を同時に操作した場合でも各座標軸方
向への移動速度は等しいので各座標軸に対する成分が等
しいよう人移動方向しか指定することはできない０さら
に姿勢を変える際は、姿勢の変化の指定を各駆動軸の回
転方向としてのみ与えるため姿勢の変化の方向が人間の
感覚と一致せず操作が容易でない０また移動方向と移動
速度の指定を別々に行うため、移動距離が大きい場合、
第１として精度は粗いが高速な移動を行う動作と第２と
して低速精密な移動を行う動作が必要であり、第１第２
の動作を各々繰シ返して行う時には教示のための操作回
数が増加する０塗装用ロボツトの教示装置としては人間
がロボットアームの先端を持ち、直接動かすことによっ
て動作を教示するものがある０この装置は海中や宇宙空
間や原子炉の内部などで作業を行うロボ・ントに対する
教示を行う例に見られるように、人間とロボットが離れ
ている場合には用いることができない。また、精密組立
作業のように細かい場所へ手先を入れて部品の挿入や交
換を行う場合は人間が手先を持ってロボットアームを動
かすことはできない。
以上のように従来の教示装置では種々の欠点があった〇
（発明の目的）
本発明の目的は多関節アームの動作について前述した従
来の欠点を解決し、作業に応じて人間の１＆覚に合った
操作性の良いマン−マシンインターフェースを安価に実
現する教示装置を提供することである。
来の欠点を解決し、作業に応じて人間の１＆覚に合った
操作性の良いマン−マシンインターフェースを安価に実
現する教示装置を提供することである。
（発明の構成）
本装置は多関節アームの持つ多自由度による複数の移動
方向から一対の独立な座標軸方向を選択する選択スイッ
チと、一対の前記方向に対する移動速度及び移動方向の
正負を入力する２次元座標入力装置を具備することを特
徴とするロボットアーム教示装置である。
方向から一対の独立な座標軸方向を選択する選択スイッ
チと、一対の前記方向に対する移動速度及び移動方向の
正負を入力する２次元座標入力装置を具備することを特
徴とするロボットアーム教示装置である。
（発明の効果）
本教示装置は複数軸の制御を同時に行うことができ、移
動方向に対する各座標軸方向の成分を任意に指定するこ
とが可能であシ、このため任意の移動方向を指定するこ
とができるという利点がある。さらに移動方向と移動速
度を同時に指定できるという利点もある。このため、移
動距離が大きく精度は粗いが高速な移動を行う前記第１
の動作と、低速だが精密な移動を行う前記第２の動作の
繰シ返しを行う場合にも教示のための操作回数の増加が
避けられる。またアームの持つ多自由度による複数の移
動方向の指定を行うとき、作業に応じた座標軸を選んで
用いることが可能であるた八人間の感覚に合った教示を
行うことができる０前記教示装置を実現するために通常
の安価な２次元座標入力装置を用いることができるとい
う利点も有する。
動方向に対する各座標軸方向の成分を任意に指定するこ
とが可能であシ、このため任意の移動方向を指定するこ
とができるという利点がある。さらに移動方向と移動速
度を同時に指定できるという利点もある。このため、移
動距離が大きく精度は粗いが高速な移動を行う前記第１
の動作と、低速だが精密な移動を行う前記第２の動作の
繰シ返しを行う場合にも教示のための操作回数の増加が
避けられる。またアームの持つ多自由度による複数の移
動方向の指定を行うとき、作業に応じた座標軸を選んで
用いることが可能であるた八人間の感覚に合った教示を
行うことができる０前記教示装置を実現するために通常
の安価な２次元座標入力装置を用いることができるとい
う利点も有する。
（構成の詳細な説明）
以下本発明に従う多関節ロボットアーム教示装置の詳細
を説明する。
を説明する。
一般にロボットアームの位置と姿勢はアーム先端の位置
を表わすポイントベクトルＰと、先端の向きを表わすア
プローチベクトルａ、スライディングベクトルＳを用い
て表わされている。ロボットアームを定められた位置に
おいである姿勢をとっている状態から次の状態へ移動さ
せる場合、移動方向としては平行移動を行わせるために
任意の座標軸を指定すると共に、姿勢の変化を行わせる
ために軸まわシの回転方向を指定する必要がある。
を表わすポイントベクトルＰと、先端の向きを表わすア
プローチベクトルａ、スライディングベクトルＳを用い
て表わされている。ロボットアームを定められた位置に
おいである姿勢をとっている状態から次の状態へ移動さ
せる場合、移動方向としては平行移動を行わせるために
任意の座標軸を指定すると共に、姿勢の変化を行わせる
ために軸まわシの回転方向を指定する必要がある。
第１図に座標軸と、軸まわりの回転方向を示す〇本発明
に従う教示装置ではアーム本体が置かれた空間に固定さ
れた基準座標系と、アーム先端に固定された手先座標系
を設定し、前記２つの座標系において、直交する座標軸
とその軸まわシの回転を移動方向としている。
に従う教示装置ではアーム本体が置かれた空間に固定さ
れた基準座標系と、アーム先端に固定された手先座標系
を設定し、前記２つの座標系において、直交する座標軸
とその軸まわシの回転を移動方向としている。
第１図では基準座標系における座標軸をＸ、Ｙ、Ｚとと
シ、各座標軸まわりの回転方向をに、１、ｍとする。ま
た、手先座標系における座標軸をａ、ｍ、ｎとし、各軸
まわりの回転方向をα、β、ｒとする。ここでａはアー
ム先端の向き、Ｓはアーム先端に取シ付けられたハンド
の開閉方向、ｎはａ、ｓに垂直な方向を表わしている０
第１図において６自由度の多関節ロボットアームの動き
を指定するためには、基準座標系の座標軸方向Ｘ、Ｙ、
Ｚ及び座標軸まわシの回転方向に、ｌ、ｍ、または手先
座標系の座標軸方向ａ、ｓ、ｎ及び座標軸まわシの回転
方向α、β、γの組を指定し、前記基準及び前記手先座
標系における各方向に対する座標値の絶対値を前記方向
への移動速度とし、座標値の正負を移動方向として与え
れば十分である。
シ、各座標軸まわりの回転方向をに、１、ｍとする。ま
た、手先座標系における座標軸をａ、ｍ、ｎとし、各軸
まわりの回転方向をα、β、ｒとする。ここでａはアー
ム先端の向き、Ｓはアーム先端に取シ付けられたハンド
の開閉方向、ｎはａ、ｓに垂直な方向を表わしている０
第１図において６自由度の多関節ロボットアームの動き
を指定するためには、基準座標系の座標軸方向Ｘ、Ｙ、
Ｚ及び座標軸まわシの回転方向に、ｌ、ｍ、または手先
座標系の座標軸方向ａ、ｓ、ｎ及び座標軸まわシの回転
方向α、β、γの組を指定し、前記基準及び前記手先座
標系における各方向に対する座標値の絶対値を前記方向
への移動速度とし、座標値の正負を移動方向として与え
れば十分である。
基準座標系による指定方式と手先座標系による指定方式
は所望の作業に応じて適する座標系を選択すればよい。
は所望の作業に応じて適する座標系を選択すればよい。
本教示装置では前記座標値の組を指定する場合、前記Ｘ
、Ｙ、Ｚ、に、ｌ、ｍの中から２方向または前記ａ、ｓ
、ｎ、α、β、ｒの中から２方向を各々一対として選択
し、選択した２方向について指定を行う。
、Ｙ、Ｚ、に、ｌ、ｍの中から２方向または前記ａ、ｓ
、ｎ、α、β、ｒの中から２方向を各々一対として選択
し、選択した２方向について指定を行う。
（実施例）
本教示装置を実施するに最適な教示装置の構成の実施例
について第２図を用いて述べる０基準座標系と手先座標
系の選択及び、選択した基準または手先座標系における
座標軸方向の組から２方向をさらに選択するための座標
系選択スイッチ１２、移動方向選択スイッチ１３と、選
択した２方向に対する座標値を入力するための２次元座
標入力装置１１とが制御装置ｌに接続され、制御装置内
で演算処理が行なわれた後ロボットアーム２が駆動され
る。
について第２図を用いて述べる０基準座標系と手先座標
系の選択及び、選択した基準または手先座標系における
座標軸方向の組から２方向をさらに選択するための座標
系選択スイッチ１２、移動方向選択スイッチ１３と、選
択した２方向に対する座標値を入力するための２次元座
標入力装置１１とが制御装置ｌに接続され、制御装置内
で演算処理が行なわれた後ロボットアーム２が駆動され
る。
２次元座標入力装置は第３図に示したようにＡ、Ｂ２方
向について正負の座標値を入力することができる。前記
Ａ、Ｂ２方向を基準座標系における前記Ｘ、Ｙ、Ｚ 、
ｋ 、 ｌ 、ｍ及び手先座標系における前記ａ、ｓ
、ｎ、α、β、γから選択した２方向に対応系を座標系
とした場合であり、それぞれＸ−Ｙ。
向について正負の座標値を入力することができる。前記
Ａ、Ｂ２方向を基準座標系における前記Ｘ、Ｙ、Ｚ 、
ｋ 、 ｌ 、ｍ及び手先座標系における前記ａ、ｓ
、ｎ、α、β、γから選択した２方向に対応系を座標系
とした場合であり、それぞれＸ−Ｙ。
ｋ−１，ｚ−ｍの組について移動方向と移動速度の指定
を行う。また第５Ｐは手先座標系を座標系とした場合で
あシ、それぞれａ−ｓ、α−β、ｎ−ｒの組について指
定を行う０ 第６図は本教示装置の一実施例についてさらに具体的に
示したもので教示装置操作卓１０の上面に２次元座標入
力装置１１と、基準及び手先座標系の選択を行う座標系
選択スイッチ１２、選択した座標系における前記６方向
すなわちＸ、Ｙ、Ｚ、に、ｌ、ｍまたはａ、ｓ、ｎ、α
、β、γから２方向の組を選択する移動方向選択スイッ
チ１３があシ、前記２次元座標入力装置１１及び選択ス
イッチ１２．１３によシロボットアームの教示を行う。
を行う。また第５Ｐは手先座標系を座標系とした場合で
あシ、それぞれａ−ｓ、α−β、ｎ−ｒの組について指
定を行う０ 第６図は本教示装置の一実施例についてさらに具体的に
示したもので教示装置操作卓１０の上面に２次元座標入
力装置１１と、基準及び手先座標系の選択を行う座標系
選択スイッチ１２、選択した座標系における前記６方向
すなわちＸ、Ｙ、Ｚ、に、ｌ、ｍまたはａ、ｓ、ｎ、α
、β、γから２方向の組を選択する移動方向選択スイッ
チ１３があシ、前記２次元座標入力装置１１及び選択ス
イッチ１２．１３によシロボットアームの教示を行う。
さらに操作者の便利のため現在選択されている座標系を
示す表示器１４．現在選択されている前記２方向の組を
示す表示器１５及び選択された２方向と２次元 、、座
標入力装置による入力方向との対応を示す表示板１６を
教示装置操作卓１０の上部に取り付けておくと操作性は
さらに向上する。なお選択スイッチ１２，１３として第
６図では押しボタンスイッチ 、 ゛を用いているが設
計者の方針によりスライドスイッチ、ロータリースイッ
チ、トグルスイッチ等市販の種々のスイッチを用いるこ
とができるのは勿論である。
示す表示器１４．現在選択されている前記２方向の組を
示す表示器１５及び選択された２方向と２次元 、、座
標入力装置による入力方向との対応を示す表示板１６を
教示装置操作卓１０の上部に取り付けておくと操作性は
さらに向上する。なお選択スイッチ１２，１３として第
６図では押しボタンスイッチ 、 ゛を用いているが設
計者の方針によりスライドスイッチ、ロータリースイッ
チ、トグルスイッチ等市販の種々のスイッチを用いるこ
とができるのは勿論である。
第７図はロボ７）制御装置に対する命令の指示や、制御
装置の状態の表示を行う操作卓に本教示装置を組み込ん
だ実施例である０操作卓１０の上面には制御装置に命令
を与えるキーボード２１と制御装置及びロボットアーム
の状態を表示する表示装置２０がある。ロボットアーム
の動作教示の際はキーボード２１によ多制御命令を与え
、選択スイッチ１２．１３及び、２次元座標入力装置１
１によセ移動の指示を行う。
装置の状態の表示を行う操作卓に本教示装置を組み込ん
だ実施例である０操作卓１０の上面には制御装置に命令
を与えるキーボード２１と制御装置及びロボットアーム
の状態を表示する表示装置２０がある。ロボットアーム
の動作教示の際はキーボード２１によ多制御命令を与え
、選択スイッチ１２．１３及び、２次元座標入力装置１
１によセ移動の指示を行う。
本教示装置の具体的な使用例としてロボットアームを現
在の位置から基準座標系においてＸ軸方向に１Ｏｆｆｉ
、Ｘ軸方向に５ｍ、Ｚ軸方向に０備、姿勢を変えずに移
動させることを考える。まず、アームの持つ多自由度に
よる複数の移動方向から一対の独立な方向を選択するた
めに、第６図において座標系選択スイッチ１２のうち左
側のものを押す。次に前記２方向の組をＸ−Ｙの座標軸
方向に対応させるため、移動方向選択スイッチ１３のう
ち一番上のものを押す。一方、２次元座標入力装置１１
からは第３図に示すようにＡ、Ｂ２方向に対する一対の
座標値が入力される。選択スイッチ１２．１３により座
標軸Ｘ−Ｙが選択されているので前述のとおシ、前記座
標値Ａ−Ｂの正負は前記座標軸方向Ｘ−Ｙについての移
動方向の正負に対応させ、前記座標値Ａ−Ｂの絶対値は
前記移動方向Ｘ−Ｙへの移動速度に対応させる。
在の位置から基準座標系においてＸ軸方向に１Ｏｆｆｉ
、Ｘ軸方向に５ｍ、Ｚ軸方向に０備、姿勢を変えずに移
動させることを考える。まず、アームの持つ多自由度に
よる複数の移動方向から一対の独立な方向を選択するた
めに、第６図において座標系選択スイッチ１２のうち左
側のものを押す。次に前記２方向の組をＸ−Ｙの座標軸
方向に対応させるため、移動方向選択スイッチ１３のう
ち一番上のものを押す。一方、２次元座標入力装置１１
からは第３図に示すようにＡ、Ｂ２方向に対する一対の
座標値が入力される。選択スイッチ１２．１３により座
標軸Ｘ−Ｙが選択されているので前述のとおシ、前記座
標値Ａ−Ｂの正負は前記座標軸方向Ｘ−Ｙについての移
動方向の正負に対応させ、前記座標値Ａ−Ｂの絶対値は
前記移動方向Ｘ−Ｙへの移動速度に対応させる。
本具体例における移動を行うためにはＡ、Ｂの絶対値の
比を２：ｌに保ちながら、第１に絶対値の大きな座標値
を入力することによって高速に目標の点の近くへの移動
を行い、第２に絶対値の小さ彦座標値を入力することに
よって低速で目標の点へ近ブくことを行う。さらに目標
の点へ達した時点で前記座標値Ａ−Ｂを０としてロボッ
トアームを停止させることにより、目的の移動を達成す
ることができる。
比を２：ｌに保ちながら、第１に絶対値の大きな座標値
を入力することによって高速に目標の点の近くへの移動
を行い、第２に絶対値の小さ彦座標値を入力することに
よって低速で目標の点へ近ブくことを行う。さらに目標
の点へ達した時点で前記座標値Ａ−Ｂを０としてロボッ
トアームを停止させることにより、目的の移動を達成す
ることができる。
本具体例において示されるように、本発明に従う教示装
置によれば、はなれた点へのロボットアームの高速な前
記第１の移動と低速だが精密な前記第２の移動の指示を
容易に行うことができる。
置によれば、はなれた点へのロボットアームの高速な前
記第１の移動と低速だが精密な前記第２の移動の指示を
容易に行うことができる。
なお、制御装置の処理により、同時に選択する前記２方
向の組は自由に変更することができることは勿論であシ
、第４図、第５図、第６図に示した方向の組の組み合せ
方が、本発明に従う教示装置による方向の選択方法に制
限を加えるものではない。
向の組は自由に変更することができることは勿論であシ
、第４図、第５図、第６図に示した方向の組の組み合せ
方が、本発明に従う教示装置による方向の選択方法に制
限を加えるものではない。
第１図はロボットアームの移動方向の指定を行う際に用
いる座標軸について示した斜視図であり、第２図は本発
明に従う教示装置を実施するだめの装置の構成の一実施
例を示す１０７２図、第３図は２次元座標入力装置で行
う入力座標値の方向を示す図、第４図は基準座標系を用
いる場合に選択する指定方向の組の例を示す図、第５図
は手先座標系を用いる場合の例について示す図、第６図
は本発明による教示装置の一実施例を示す斜視図、第７
図は本発明による教示装置をロボット制御装置の操作卓
に組み込んだ実施例を示す斜視図であるＯ 図において１は制御装置、２けロボットアーム、１０は
教示装置操作卓、１１は２次元座標入力装置、１２は座
標系選択スイッチ、１３は移動方向選択スイッチ、１４
は座標系表示器、１５は移動方向表示器、１６は移動方
向表示板、２０はロボットアーム制御装置の状態表示器
、２１はロボットアーム制御装置への命令指示を行うキ
ーボードである。 ７Ｉ−１図 ７２ 図 オ ３ 図 第４図 オ ５ 図
いる座標軸について示した斜視図であり、第２図は本発
明に従う教示装置を実施するだめの装置の構成の一実施
例を示す１０７２図、第３図は２次元座標入力装置で行
う入力座標値の方向を示す図、第４図は基準座標系を用
いる場合に選択する指定方向の組の例を示す図、第５図
は手先座標系を用いる場合の例について示す図、第６図
は本発明による教示装置の一実施例を示す斜視図、第７
図は本発明による教示装置をロボット制御装置の操作卓
に組み込んだ実施例を示す斜視図であるＯ 図において１は制御装置、２けロボットアーム、１０は
教示装置操作卓、１１は２次元座標入力装置、１２は座
標系選択スイッチ、１３は移動方向選択スイッチ、１４
は座標系表示器、１５は移動方向表示器、１６は移動方
向表示板、２０はロボットアーム制御装置の状態表示器
、２１はロボットアーム制御装置への命令指示を行うキ
ーボードである。 ７Ｉ−１図 ７２ 図 オ ３ 図 第４図 オ ５ 図
Claims (1)
- 多関節ロボットアームの動作教示装置において、アーム
の移動の指示をロボット制御装置に与える際、アームの
持つ多自由度による複数の移動方向から一対の独立な方
向を選択する選択スイッチと、一対の前記方向に対する
移動速度及び移動方向の正負を入力する２次元座標入力
装置を具備するととを特徴とするロボットアーム教示装
置０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7418384A JPS60218114A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ロボツトア−ム教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7418384A JPS60218114A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ロボツトア−ム教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60218114A true JPS60218114A (ja) | 1985-10-31 |
Family
ID=13539797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7418384A Pending JPS60218114A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ロボツトア−ム教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60218114A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT512521A4 (de) * | 2012-03-29 | 2013-09-15 | Engel Austria Gmbh | Bedieneinheit für eine Spritzgießmaschine |
| CN110171009A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-27 | 广西安博特智能科技有限公司 | 一种基于立体视觉的机器人手持示教装置 |
| JP7137668B1 (ja) * | 2021-06-21 | 2022-09-14 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 変更装置、ロボット制御システム、変更方法、ロボット制御方法およびプログラム |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP7418384A patent/JPS60218114A/ja active Pending
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