KR101829128B1 - 손목과 팔꿈치를 이용한 로봇 아암 조작방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 손목과 팔꿈치를 이용한 로봇 조작방법에 관한 것으로서, 로봇의 동작을 제어하는 조작기에서 위치조작과 방향조작을 분리하여 조작함으로써, 조작의 용이성 및 정확성을 향상시키고, 어깨와 팔의 피로도를 감소시키는 데 그 목적이 있다.
이를 위하여 본 발명은, 로봇 아암을 조작하기 위한 조작방법에 있어서, 조작자의 손목(40)에서는 로봇 아암의 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw) 동작을 제어하고, 조작자의 팔꿈치(50)에서는 로봇 아암의 X방향, Y방향, Z방향의 이동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

Description

손목과 팔꿈치를 이용한 로봇 아암 조작방법{Robot Arm Controlling Method Using Wrist and Elbow}

본 발명은 손목과 팔꿈치를 이용한 로봇 아암 조작방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 로봇 아암의 동작을 제어하는 조작기에서 위치조작과 방향조작을 분리하여, 로봇 아암의 롤, 피치, 요 동작은 손목의 위치정보에 의해 제어하고, 로봇 아암의 X방향, Y방향, Z방향 및 엘보우 방향 동작은 팔꿈치의 속도정보에 의해 제어함으로써, 로봇 아암을 용이하게 조작할 수 있고 동작의 정확성을 향상시킬 수 있으며, 조작자의 어깨 및 팔의 피로를 감소시킬 수 있는 손목과 팔꿈치를 이용한 로봇 조작방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇(Robot)이란 사람과 유사한 모습과 기능을 가진 기계, 또는 스스로 작업하는 능력을 가진 기계를 말한다.

상기한 로봇은, 그 용도에 따라 산업용 로봇, 서비스용 로봇, 특수목적용 로봇으로 구분할 수 있으며, 그동안 인간이 해오던 많은 일들을 대체해 나가고 있다.

산업용 로봇은, 각종 산업 현장에서 인간을 대신하여 주로 제품의 조립이나 검사 등의 업무를 수행한다.

상기 산업용 로봇은, 주로 힘이나 정밀도를 요하는 작업에 사용되고 있으며, 특히 자동차 조립, 전자제품 조립, 자동운반 등에 널리 사용되고 있다.

서비스용 로봇은, 가정에서 가사를 돕기 위해 사용되거나, 육체적 장애를 가진 사람들을 돌보는 일에도 사용된다.

상기 서비스용 로봇은, 청소, 환자보조, 장난감, 교육실습 등과 같이 인간 생활에 다양한 서비스를 제공하고 있으며, 그 예로는 로봇 청소기, 애완용 로봇, 간병 로봇 등이 있다.

특수목적용 로봇은, 인간을 대신하여 위험한 작업을 수행하는 로봇으로서, 재난 현장에서 인명을 구조하는 데 사용되거나, 우주, 심해, 원자로 등에서 극한 작업을 수행한다.

상기 특수목적용 로봇은, 원자력 공장에서 방사성 물질을 취급하거나, 유독 화학 물질을 취급할 때, 폭발물을 수색하거나 폭탄의 뇌관 제거 시 많이 사용되고 있다.

또한 특수목적용 로봇은 우주 공간에서의 작업에 특히 유용하여 지구를 돌고 있는 인공위성을 수리하는데 사용되기도 한다.

또한, 로봇은 그 조작방법에 따라, 인간이 직접 조작하는 수동조작형 로봇(Manual Manipulator Robot), 미리 설정된 순서에 따라 행동하는 시퀀스 로봇(Sequence Robot), 인간의 행동을 그대로 따라 하는 플레이백 로봇(Playback Robot), 프로그램을 수시로 변경할 수 있는 수치제어 로봇(Numerically Controlled Robot), 학습능력과 판단력을 지니고 있는 지능형 로봇(Intelligent Robot) 등으로 분류할 수 있다.

한편, 상기한 로봇의 아암을 동작시키는 조작방식으로는, 햅틱 방식, 조이스틱 방식, 웨어러블 방식 등이 있다.

도 1은 햅틱(Haptic) 방식 조작기의 일례를 도시한 것이다.

상기한 햅틱 방식은, 도 1에 도시된 바와 같이, 사용자가 손으로 햅틱장비(10)를 쥔 상태에서 로봇을 동작시키는 방식으로, X축, Y축, Z축 이동 및 롤(Roll: X축 중심의 회전), 피치(Pitch: Y축 중심의 회전), 요(Yaw: Z축 중심의 회전) 동작을 구현하기가 용이하다는 장점이 있다.

상기 햅틱 방식은 햅틱장비(10)가 공간상에서 자유롭게 움직일 수 있기 때문에 다양한 동작을 용이하게 구현할 수가 있다.

이에 따라 상기한 햅틱 방식은 수술용 로봇을 조작할 때 많이 이용되고 있다.

그런데 상기한 햅틱 방식은, 위치와 방향 조작이 하나의 햅틱장비(10)에서 이루어지기 때문에, 손을 일직선상으로 이동시키기가 어렵다는 문제가 있다. .

즉, 도 1의 오른쪽 도면에 도시된 바와 같이, 조작자가 공간상에서 손을 일직선상으로 움직이려 할 때, 어느 정도의 방향이동이 함께 발생하게 되는 현상을 피할 수가 없다.

또한 조작자가 팔을 계속 들고 있어야 하므로, 장시간 사용시 어깨와 팔의 피로를 증가시키게 되고, 팔꿈치를 받친 상태에서 햅틱 장비를 조작할 경우에는 손의 움직임이 제한을 받게 된다.

또한 상기한 햅틱 방식은 조작자의 실제 움직임보다 로봇이 작게 움직이게 되므로 정밀한 위치 조작이 어렵다는 문제점이 있다.

도 2는 조이스틱(Joystick) 방식 조작기의 일례를 도시한 것이다.

상기한 조이스틱 방식은, 도 2에 도시된 바와 같이, 한 개의 조이스틱(20)에서 3개의 입력(Up & Down, Left & Right, Zoom- & Zoom+)을 줄 수가 있고, 직선상의 입력이 비교적 용이하며 사용하기에 간편하다는 장점이 있다.

그러나 조이스틱 방식은, 한 개의 조이스틱(20)에서 상기 3개의 입력밖에 줄 수 없으므로, 트랜스레이션(Translation) 3개(X,Y,Z)와 오리엔테이션(Orientation) 3개(Roll, Pitch, Yaw) 총 6개의 정보를 로봇 아암에 주기 위해서는 2개의 조이스틱을 필요로 한다.

이에 따라 로봇 아암에 6개의 정보를 주기 위해서는 양손을 사용하여 조이스틱을 조작하여야 한다.

도 3은 웨어러블(Wearable) 방식 조작기의 일례를 도시한 것이다.

상기 웨어러블 방식은, 도 3에 도시된 바와 같이, 조작자가 웨어러블 장비(30)를 착용한 상태에서 조작하는 방식으로서, 로봇과 사람의 관절을 1:1로 매칭시켜 사람이 움직인만큼 로봇이 움직이도록 한 것이다.

상기 웨어러블 방식은, 조작자의 움직임이 그대로 로봇에 전달되므로 사람처럼 자연스럽게 로봇을 조작할 수 있다는 장점이 있다.

그러나 상기한 웨어러블 방식은, 장비가 대형이고 고가이며, 로봇 아암을 조작자의 팔 길이에 맞추어 사용해야 한다는 단점이 있다.

또한 웨어러블 방식은, 상기 햅틱 방식과 마찬가지로 공간상에서 팔을 일직선 상으로 움직이기 어렵다는 문제가 있다.

이에 따라 다른 방향의 움직임이나 원하지 않는 방향으로의 움직임이 발생된다는 문제점이 있다.

한편, 본 발명과 관련된 선행기술을 검색한 결과 다수의 특허문헌이 검색되었으며 그 중 일부를 소개하면 다음과 같다.

특허문헌 1은, "손가락을 사용하지 않는 무선마우스"에 관한 것으로서, 의자의 일측 팔걸이상에 장착되고 팔꿈치로 작동되기 위한 X,Y 좌표 신호발생을 위한 볼을 포함하는 X,Y 좌표 신호발생 전달기구와; 상기 의자의 타측 팔걸이 상에 장착되어 상기 X,Y 좌표 신호발생 전달기구와 전송전선으로 연결되고, 팔꿈치로 작동되기 위한 클리크 신호발생 전달기구와; 상기 X,Y 좌표 신호발생 전달기구와 클리크 신호발생 전달기구의 신호를 수신하여 PC본체에 연결하기 위한 수신안테나를 구비한 무선데이타 수신부를 포함하여 구성되어, 컴퓨터 마우스를 사용할 때 손가락을 사용하지 않고 의자에 부착시켜 놓고 팔꿈치를 이용하여 작동시킬 수 있도록 함으로써, 손가락 장애자가 사용하기 편리할 뿐만 아니라, 정상인도 팔꿈치만을 이용하여 컴퓨터 마우스로 작동시킬 수 있도록 하여 작업 효율을 놀일 수 있으며, 이동이 편리하도록 무선시스템을 이용하여 기존의 컴퓨터마우스 커넥터에 연결하여 사용할 수 있도록 하며, 무선 데이터 전송 시에 근처의 무선 채널의 전자파 방해에도 영향이 적도록 전송 디지털 데이터에 PN코드를 삽입하여 무선데이터를 송수신할 수 있도록 하고 있다.

특허문헌 2는, "굴삭기의 원격 조종 시스템"에 관한 것으로서, 굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면 상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부와 동일 평면 상에서 회동가능하도록 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하는 햅틱조종장치와, 전후좌우 조작에 의해 굴삭기의 전후좌우 트랙구동을 수행시키는 제1 조이스틱과, 좌우 조작에 의해 굴삭기 몸체를 좌우 스윙구동시키고 전후조작에 의해 크러셔를 구동시키는 제2 조이스틱을 포함하여 구성되어, 햅틱조종장치에 의하여 초보자라도 굴삭기의 동작을 쉽게 인지할 수 있도록 구성함과 동시에, 위치 제어를 기반으로 하여 조작자의 피로도를 줄여 편하게 조종할 수 있고, 보다 정확한 굴삭기의 조종이 가능하며, 하나의 조이스틱으로는 독립적으로 구동하는 굴삭기의 트랙구동을 원격 조종하고, 또 하나의 조이스틱으로는 구동에 있어서 서로 연관성이 높은 스윙구동과 크러셔의 장착 구동을 연계하여 원격으로 조종하도록 구성함으로써, 조작이 간편하고, 안전한 굴삭작업을 수행할 수 있도록 한 것이다.

특허문헌 3은, "팔 전체에 피드백이 가능한 게임 컨트롤러"에 관한 것으로서, 디스플레이 장치에서 실행되는 게임 프로그램을 조작 제어할 수 있도록 하는 게임 컨트롤러에 있어서, 게임 사용자가 좌수(左手)로 쥘 수 이는 제1 손잡이와, 팔꿈치를 받칠 수 있도록 상기 제1 손잡이와 일체로 연장되는 제1 팔꿈치 받침대를 구비하는 제1 게임 컨트롤러 몸체; 게임 사용자가 우수(右手)로 쥘 수 있는 제2 손잡이와, 팔꿈치를 받칠 수 있도록 상기 제 손잡이와 일체로 연장되는 제2 팔꿈치 받침대를 구비하는 제2 게임 컨트롤러 몸체; 및 상기 제1 게임 컨트롤러 몸체와 상기 제2 게임 컨트롤러 몸체를 연결하는 신축성 띠 부재를 포함하여 구성되어, 상기 신축성 띠 부재를 게임 사용자의 허리에 감고 상기 제1 및 제2 손잡이를 양손으로 쥔 상태에서, 상기 디스플레이 장치에서 실행되는 게임 프로그램의 화면을 보면서 상기 제1 및 제2 손잡이를 전방으로 움직임에 따라, 상기 신축성 띠 부재가 신축되면서 게임 사용자의 어깨와 손끝까지 근감각 피드백이 제공되도록 하여, 게임 사용자의 게임 체감이 향상될 수 있도록 하고 있다.

특허문헌 4는, "로봇 제어방법"에 관한 것으로서, 팬(pan) 모션에 관여하는 n개의 제1노드 및 틸트(tilt) 모션에 관여하는 n개의 제2노드를 포함하는 플렉서블 모듈을 구비하고, 상기 플렉서블 모듈의 직진 이동거리, 팬(pan) 모션 각도 및 틸트(tilt) 모션 각도를 측정하는 단계, 측정된 상기 직진 이동거리를 이용하여 상기 n개의 제1노드 각각의 상태벡터 및 상기 n개의 제2노드 각각의 상태벡터를 산출하는 단계, 산출된 상기 n개의 제1노드 각각의 상태벡터 및 상기 n개의 제2노드 각각의 상태벡터를 이용하여 상기 n개의 제1노드 각각에 대한 가동각 분배 비율 및 상기 n개의 제2노드 각각에 대한 가동각 분배 비율을 연산하는 단계 및 연산된 상기 가동각 분배 비율과 상기 측정된 팬(pan) 모션 각도 및 틸트(tilt) 모션 각도를 이용하여, 상기 n개의 제1노드 각각의 가동각 및 상기 n개의 제2노드 각각의 가동각을 산출하는 단계를 포함하여 구성된다.

특허문헌 5는, "인간형 로봇의 인간 팔 동작 재현을 제어하는 방법"에 관한 것으로서, 인간의 팔 동작을 캡쳐한 시각 궤적을 얻는 단계; 인간의 팔 동작과 인간형 로봇의 팔 동작 간에 차이를 최소화하는 목적함수를 상기 캡쳐한 시각 궤적의 각 시간값에 대해 계산하여 최적의 관절 변위량을 구하는 단계; 및 상기 구해진 각 시간당 최적의 관절 변위량을 이용해 인간형 로봇의 전환된 동작을 수행하도록 제어하는 단계;를 포함하여 구성된다.

KR 특2001-0010640 A KR 10-2013-0076101 A KR 10-2014-0115403 A KR 10-2014-0134491 A KR 10-0818059 B1

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로봇 아암의 동작을 제어하는 조작기에서 위치조작과 방향조작을 분리하여 조작함으로써, 로봇 아암 동작의 정확성을 향상시키는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은, 조작자의 손목에서는 롤, 피치, 요 동작을 제어하고, 조작자의 팔꿈치에서는 X, Y, Z 방향 및 엘보우 방향 이동을 제어할 수 있도록 하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 로봇 아암의 위치는 팔꿈치의 속도정보에 의해 제어하고, 로봇 아암의 방향은 손목의 회전정보에 의해 제어하도록 하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 조작자가 팔꿈치를 테이블에 지지한 상태에서 조작기를 조작할 수 있도록 하여 어깨 및 팔의 피로를 감소시키는 데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 로봇 아암을 조작하기 위한 조작방법에 있어서, 조작자의 손목에서는 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw) 동작을 제어하고, 조작자의 팔꿈치에서는 X방향, Y방향, Z방향의 이동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 조작자의 팔꿈치에서, X방향, Y방향, Z방향에 더하여 팔꿈치를 회전중심으로 팔이 좌우 방향으로 움직이는 엘보우(Elbow) 방향의 이동을 더 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 로봇 아암의 롤, 피치, 요 동작은, 조작자 손목의 위치정보에 의해 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 로봇 아암의 X방향, Y방향, Z방향 및 엘보우 방향 동작은, 조작자 팔꿈치의 속도정보에 의해 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 조작자의 팔꿈치가 테이블 수평면에 안정적으로 지지된 상태에서 X방향, Y방향, Z방향 및 엘보우 방향의 동작을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 로봇 아암의 동작을 제어하는 조작기에서 위치조작과 방향조작을 분리하여 조작함으로써, 조작의 용이성 및 정확성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한 조작자 손목에서는 롤, 피치, 요 동작을 제어하고, 조작자 팔꿈치에서는 X, Y, Z 방향에 더하여 엘보우 방향 이동까지 제어할 수 있는 효과가 있다.

이에 따라 로봇의 엘보우 방향의 여유 자유도를 활용할 수 있고, 조작의 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한 로봇 아암의 위치는 조작자 팔꿈치의 속도정보에 의해 제어하고, 로봇 아암의 방향은 조작자 손목의 회전정보에 의해 제어함으로써 조작의 정확성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한 조작자가 팔꿈치를 테이블의 수평면에 지지한 상태에서 안정적으로 조작기를 조작할 수 있으므로, 어깨와 팔의 피로도를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래기술에 따른 햅틱 방식 조작기의 일례를 나타낸 도면.
도 2는 종래기술에 따른 조이스틱 방식 조작기의 일례를 나타낸 도면.
도 3은 종래기술에 따른 웨어러블 방식 조작기의 일례를 나타낸 도면.
도 4 내지 도 7은 본 발명에 따른 조작기의 조작방식을 설명하기 위한 도면.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

본 발명에 따른 로봇 아암 조작방법은, 도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 조작자 손목(40)에서는 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw) 동작을 제어하고, 조작자 팔꿈치(50)에서 X방향, Y방향, Z방향의 이동을 제어한다.

즉, 로봇 아암의 방향조작과 위치조작을 분리하여, 방향조작은 조작자의 손목(40)에서 제어하고, 위치조작은 조작자의 팔꿈치(50)에서 제어한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 조작자 손목(40)에서의 롤(Roll) 동작은 X축을 중심으로 하는 회전운동을 의미하고, 피치(Pitch) 동작은 Y축을 중심으로 하는 회전운동을 의미하며, 요(Yaw) 동작은 Z축을 중심으로 하는 회전운동을 의미한다(도 4 참조)

또한 도 6에 도시된 바와 같이, 팔꿈치(50)에서의 X축 방향은 조작자가 팔꿈치를 테이블 수평면에 지지한 상태에서 전후 직선방향을 의미하고, Y축 방향은 좌우 직선방향을 의미하며, Z축은 팔꿈치를 회전중심으로 전후로 요동하는 방향을 의미하고, 엘보우 방향은 팔꿈치를 회전중심으로 좌우로 요동하는 방향(팔씨름을 하는 방향)을 의미한다.

상기한 방식에 의하면, 종래의 X방향, Y방향, Z방향에 더하여, 조작자의 팔꿈치(50)를 회전중심으로 팔이 좌우로 움직이는 방향(이하 '엘보우(Elbow) 방향'이라 한다)의 이동을 더 제어할 수 있다.

즉 종래의 X축, Y축, Z축 이동 제어에 더하여, 엘보우 방향의 이동 제어가 추가되므로, 조작의 편의성을 향상시킬 수가 있다.

또한 조작자가 팔꿈치를 테이블에 안정적으로 지지한 상태에서, 로봇아암의 전후방향 이동(X방향), 좌우방향 이동(Y축 방향), 전후방향 요동(Z축 방향) 및 좌우방향 요동(엘보우 방향)을 구현할 수 있다.

이에 따라 로봇 아암에 3개의 오리엔테이션 정보(롤, 피치, 롤)와 4개의 트랜스레이션 정보(X,Y,Z, 엘보우 방향)의 총 7개의 정보를 줄 수 있으므로, 로봇 아암 동작의 정확성을 향상시킬 수가 있다.

종래의 햅틱 방식에 의하면, 햅틱 장비가 공간상에서 움직임이 자유로운 상태로 있기 때문에, 조작자가 햅틱 장비를 일직선 방향으로 움직이기가 매우 어렵다.

이에 따라, 도 1의 오른쪽 그림에 도시된 바와 같이, 조작자가 햅틱 장비를 일직선상으로 이동시키려 하여도 어느 정도의 방향이동이 함께 발생하게 된다.

또한 조이스틱은 하나의 조이스틱에서 3개의 입력 정보만을 줄 수 있기 때문에, 방향조작을 위한 롤, 피치, 롤 동작과 이동조작을 위한 X축, Y축, Z축 이동을 위해서는 2개의 조이스틱을 필요로 한다.

또한 웨어러블 방식은 장비가 대형이고 고가일 뿐만 아니라, 햅틱 장비와 마찬가지로 일직선상의 이동을 구현하기가 매우 어렵다.

그러나 본 발명에 의하면, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 조작자가 팔꿈치(50)를 테이블에 지지한 상태에서 팔꿈치(50)를 테이블을 따라 이동시키는 것에 의해, X축, Y축, Z축 방향의 이동을 제어할 수가 있다.

이에 따라 로봇 아암의 위치 이동의 정확성을 향상시킬 수가 있고, 장시간 조작을 하여도 어깨와 팔에 큰 무리가 가지 않게 된다.

또한 본 발명은, 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 아암의 롤, 피치, 요 동작을 조작자의 손목(40)의 위치정보에 의해 제어하고, 로봇 아암의 X방향, Y방향, Z방향 및 엘보우 방향의 동작은 조작자의 팔꿈치(50)의 속도정보에 의해 제어하므로, 조작의 정확성을 향상시킬 수가 있다.

조작자의 손목(40) 또는 팔꿈치(50)의 움직임에 의해 로봇 아암의 동작을 제어하는 방식 자체는 공지의 기술이다.

그러나 본 발명의 특징은, 단순히 손목과 팔꿈치의 움직임에 의해 로봇 아암의 동작을 제어한다는 것이 아니라, 방향조작과 위치조작을 분리하여 로봇 아암을 조작한다는 데 있다.

즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 롤, 피치, 요 동작은 조작자의 손목(40)에서 제어하고, X축, Y축, Z축 이동은 테이블에 지지된 조작자의 팔꿈치(50)에서 제어한다는 데 그 특징이 있다.

이에 따라 원하지 않는 방향으로의 이동이 발생하지 않는 일직선상 이동을 구현할 수가 있게 된다.

또한 조작자가 팔꿈치를 테이블에 지지한 상태에서, X축, Y축, Z축 방향으로 이동하는 것에 의해 로봇 아암의 동작을 제어하므로, 조작의 편의성과 정확성을 향상시킬 수가 있다.

즉 도 6에 도시된 바와 같이, X축 이동은 조작자의 팔꿈치를 전후 방향으로 이동시키는 것에 의해, Y축 동작은 팔꿈치를 좌우 방향으로 이동시키는 것에 의해, Z축 이동은 팔을 전후 방향으로 회동시키는 것에 의해 로봇 아암의 동작을 제어할 수가 있다.

또한 본 발명, 상기한 X축, Y축, Z축 이동에 더하여 팔꿈치를 좌우로 회동시키는 동작(팔씨름을 하는 동작)을 추가로 제어함으로써, 로봇 아암의 여유 자유도를 활용할 수가 있고, 조작의 편의성을 향상시킬 수가 있다.

이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되지 아니한다. 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능하다는 것을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

10: 햅틱(Haptic) 장비
20: 조이스틱(Joystick)
30: 웨어러블(Wearable) 장비
40: 조작자 손목
50: 조작자 팔꿈치

Claims (5)

1. 로봇 아암을 조작하기 위한 조작방법에 있어서,
   조작자의 손목(40)에서, 로봇 아암의 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw) 동작을 제어하고,
   조작자의 팔꿈치(50)에서, 로봇 아암이 전후 직선방향인 X방향, 좌우 직선방향인 Y방향, 로봇아암의 팔꿈치를 회전중심으로 전후방향으로 요동하는 Z방향, 로봇아암의 팔꿈치를 회전중심으로 좌우 방향으로 요동하는 엘보우(Elbow) 방향으로 이동하도록 제어하고,
   로봇 아암의 상기 X방향, Y방향, Z방향 및 엘보우 방향의 동작은, 조작자 팔꿈치(50)의 속도정보에 의해 제어하는 것을 특징으로 하는 손목과 팔꿈치를 이용한 로봇 아암 조작방법.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   로봇 아암의 롤, 피치, 요 동작은, 조작자 손목(40)의 위치정보에 의해 제어하는 것을 특징으로 하는 손목과 팔꿈치를 이용한 로봇 아암 조작방법.
4. 삭제
5. 제 1 항에 있어서,
   조작자의 팔꿈치(50)가 수평면에 안정적으로 지지된 상태에서, 로봇 아암의 상기 X방향, Y방향, Z방향 및 엘보우 방향의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 손목과 팔꿈치를 이용한 로봇 아암 조작방법.

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