WO2004048049A1 - 自動機械の制御装置及び制御方法 - Google Patents

自動機械の制御装置及び制御方法 Download PDF

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Koji Nanbu
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Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39136—Teach each manipulator independently or dependently from each other

Definitions

  • the present invention relates to a control device for simultaneously controlling three or more automatic machines, for example, an industrial robot or the like.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-194451 discloses a technology for controlling a plurality of automatic machines by dynamically switching between a cooperative operation and an independent operation with a device for controlling a plurality of automatic machines. Have been.
  • FIG. 6 The configuration diagram of the prior art is shown in FIG. 6 and described.
  • Automatic machine stops cooperative operation and independent operation by means of starting independent control program from cooperative program by execution management unit and by means of waiting for completion of execution of independent control program by cooperative program by program synchronization management unit in Fig. 6. It was possible to operate continuously without having to do so.
  • the conventional method it was not possible to simultaneously control the force cooperative control and the independent control, which can continuously and dynamically switch between the cooperative control and the independent control. For example, if three mouth pots perform welding work in coordination, and at some point, two mouth pots cooperate and one robot handles, the two robots complete cooperative work. Until that time, handling operations could not be performed, and the operating rate of the robot was significantly reduced.
  • an object of the present invention is to provide a robot control device capable of continuously and dynamically executing cooperative control and independent control simultaneously.
  • a control device for an automatic machine includes: a cooperative control unit configured to control two or more automatic machines while maintaining their positions and speeds; and An automatic machine control device having independent control means for controlling each of the automatic machines independently and controlling three or more automatic machines at the same time based on an operation program stored in advance. And a simultaneous execution control means for simultaneously executing the cooperative control means and the independent control means.
  • a control device for an automatic machine according to claim 2 of the present invention wherein the operation program includes a cooperative operation command that specifies a plurality of automatic machines that perform cooperative control as the cooperative control means.
  • the control device for an automatic machine according to claim 3 of the present invention is characterized in that the independent control means independently controls an automatic machine not specified by the cooperative control means.
  • the control device for an automatic machine according to claim 4 of the present invention wherein: When at least one of the automatic machines targeted by the vertical control means is stopped, a cooperative operation continuation determination unit is provided for determining whether to stop or continue the automatic machine targeted by the cooperative control means according to a cause of the stop. It is to be.
  • the automatic machine control device wherein the simultaneous execution control unit is configured to perform the independent control according to a stop factor when at least one of the automatic machines targeted by the cooperative control unit is stopped.
  • An independent operation continuation judging unit for judging stop or continuation of the automatic machine, which is an object of the means, is provided.
  • a control device for an automatic machine controls a cooperative control means for controlling two or more automatic machines while maintaining their positions and speeds, and independently controls two or more automatic machines.
  • An automatic machine having independent control means for operating the plurality of automatic machines based on an instruction from a portable teaching board operated by an operator, the automatic machine being a target of the cooperative control means.
  • a master registering means for registering one automatic machine as a master among the automatic machines targeted by the cooperative control means.
  • the automatic machine control device operates the automatic machine specified by the master registration unit when operating the automatic machine targeted by the cooperative control unit from the portable teaching board.
  • an automatic machine other than the master which is the object of the cooperative control means, is operated in conjunction with the operation of the master.
  • An automatic machine control device is characterized in that at least one of the plurality of automatic machines is an articulated robot.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a robot control device of the present invention.
  • FIG. 2 is an example of an information table of each robot of the present invention.
  • FIG. 3 is an example of an information table of each mouth bot according to the present invention.
  • FIG. 4 is an example of the portable operation panel of the present invention.
  • FIG. 5 is a configuration diagram of Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 6 is a configuration diagram of a conventional robot control device.
  • FIG. 1 shows an embodiment of the present invention in which an automatic machine is used as a robot, and is a block diagram showing a robot controller and robots 16, 17 and 18.
  • 1 in FIG. 1 indicates an operation program AAA
  • 2 indicates an operation program BBB.
  • the operation program AAA 1 is a program for controlling three robots 16, 17 and 18 simultaneously.
  • the operation program BBB 2 is a program for controlling only one robot 18.
  • This tape holder consists of a control method, position, and speed for each robot. Although not shown in this figure, other trapping methods and acceleration / deceleration times necessary for control are also passed.
  • the robot 16 is cooperatively controlled as a master.
  • position commands are generated based on the robot 16.
  • the relative speed VI is written for the robot 16.
  • the simultaneous execution control means 6 transfers the data to the coordination operation continuation judging section 7 because the robots 16, 17 and 18 are cooperatively controlled.
  • the cooperative operation continuation judging section 7 judges the current status (error, alarm, etc.) of each robot and transfers the data to the cooperative control means 9. At this time, confirm that each robot is not controlled by another control block. This confirmation is performed by software using a semaphore or mail using the operation system of the robot controller.
  • the cooperative control means 9 cooperatively controls the robots 16, 17, 18 via the servo units 11, 12, 13.
  • the operation program AAA of 1 separates the robot 18 from the cooperative operation by the PSTART instruction of (2) of the cooperative control designating means 3.
  • the second operation program B B B is started.
  • the table shown in Fig. 3 is output to the simultaneous execution control means by the instruction interpreter 5.
  • robots 16 and 17 are in cooperative control
  • robot 18 is in independent control.
  • the simultaneous execution control means 6 passes the information of the robots 16 and 17 to the cooperative operation continuation judging unit 7 and the information of the robot 18 to the independent operation continuation judging unit 8.
  • the independent operation continuation determination unit 8 checks the status of the robot 18. After confirming that the robot 18 is not under control of another control block or an error, the data is transferred to the independent control means 10.
  • the cooperative control means 9 controls the servo units 11 and 12 and cooperatively controls the robots 16 and 17.
  • the independent control means 10 controls the servo section 13 and independently controls the robot 18.
  • the second operation program BBB and the first operation program AAA are interpreted asynchronously by the instruction interpreting unit 5, and the simultaneous execution control unit 6 controls the operations of the three robots.
  • Example 2 As a second example, a case where the robots 16 and 17 perform welding work and the robot 18 performs a handling operation will be described.
  • the robots 16 and 17 are performing welding, for example, the robot 18 stops due to an error.
  • the cooperative operation continuation judging unit 7 the robot 18 stops due to an error.
  • the robots 16 and 17 continue to operate as they are. Further, when the operation range of the robot 18 and the operation range of the robots 16 and 17 interfere with each other, the cooperative operation continuation determination unit 7 immediately stops the robots 16 and 17.
  • the independent operation continuation judging unit 8 continues the operation of the robot 18 as it is. Power and robot If the operation area of the robot 18 interferes with the operation area of another robot, the robot 18 is stopped.
  • the cooperative motion continuation judging unit 7 and the independent motion continuation judging unit 8 analyze the stop factors of each robot and judge whether or not to continue the motion.
  • the third embodiment relates to a method of teaching work positions of three robots.
  • the ID of the robot to be operated (for example, RB1, RB2, RB3) is displayed on the screen 20 of the portable operation panel, and which robot is registered as the master among them. This specifies which robots are to be cooperatively controlled.
  • the cursor 23 can be registered to the master by pressing the execution key 24 with the cursor 23 positioned at the master. With this setting, when the interlock key 21 is pressed and the master mouth pot R B1 is operated, the slave robot R B2 is automatically operated.
  • the independently controlled robot RB3 is operated, only the independently controlled robot RB3 operates.
  • the currently selected robot is displayed on screen 20 so that the operator can operate it safely.
  • all the other automatic machines may be independently controlled.
  • the same effect can be obtained by using the cooperative control designating means based on parameters or external input signals.
  • Example 4 will be described with reference to FIG.
  • Each joint of the robot 16 is driven by a servo motor.
  • the position and speed of the servomotor are controlled by the servo unit 11.
  • the robots 17 and 18 can also be controlled by the servo units 12 and 13.
  • the station 30 includes a servomotor 31, and the servomotor 31 is controlled by a servo unit 14.
  • the robots 16, 17, and 18 are cooperatively controlled with the station 30 as a master.
  • the robot designation unit 41 When the robot 16 is designated as the robot designation unit 41, the robot designation unit 41 notifies the control switching unit 40 that the robot 16 has been designated.
  • the control switching means 40 recognizes that the robot 16 is currently performing a cooperative operation, and continues the cooperative operation until the command currently being executed ends.
  • the robot designation means 41 can be realized by inputting from an external IZO signal, a program for operating the robot, a teaching device, or the like.
  • cooperative control and independent control can be performed simultaneously, so that three robots perform welding work. If two robots are to be welded and one robot is to be handled at the time, the welding work of two robots and the handling of one robot can be performed at the same time. Greatly contributes to the shortening of the tact time.
  • the teaching of a plurality of automatic machines also has a remarkable effect that the instructor can safely teach the robot.
  • the present invention is useful for a control device that simultaneously controls three or more automatic machines, for example, an industrial robot or the like.

Abstract

協調制御と独立制御を連続して動的に、同時に実行させることが可能なロボット制御装置を提供する。２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段（９）と、２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）をそれぞれ独立に制御する独立制御手段（１０）とを有し、予め記憶されている動作プログラム（２）に基づいて３台以上の自動機械を同時に制御する自動機械の制御装置において、協調制御手段（９）の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段（３）と、協調制御手段（９）と独立制御手段（１０）とを同時に実行する同時実行制御手段（６）とを備える。

Description

明 細書
自動機械の制御装置及び制御方法
[技術分野]
本発明は、 3台以上の自動機械、例えば産業用ロボット等を同時に制御する制御 装置に関するものである。
[背景技術]
従来の技術として、特開平 8— 1 9 4 5 1 1号公報に複数の自動機械を制御する装 置で、 協調動作と独立動作をダイナミックに切り替えて、複数の自動機械を制御する 技術が開示されている。
従来技術の構成図を図 6に示し説明する。図 6の実行管理部による協調プログラム から独立制御プログラムを起動する手段、およびプログラム同期管理部による協調プ ログラムから独立制御プログラムの実行終了を待たせる手段により、協調動作と独立 動作を自動機械を停止させることなく連続で動作させることが可能となっていた。 し力 しながら、従来の方式では、 協調制御と独立制御を連続して動的に切り替えるこ とが可能になっている力 協調制御と独立制御を同時に制御させることが出来なかつ た。 例えば、 3台口ポットが協調しながら溶接作業を行レ、、 ある時点で 2台の口ポッ トの協調動作と 1台ロボットのハンドリング作業を行わせる場合、 2台のロボットの 協調作業が完了するまで、 ハンドリング作業を行うことができず、 ロボットの稼働率 を著しく低下させるという問題点を抱えていた。
[発明の開示]
そこで、本発明はこのような問題点を鑑みてなされたものであり、 協調制御と独立 制御を連続して動的に、同時に実行させることが可能なロボット制御装置を提供する ことを目的とする。
上記の課題を解決するために、 本発明の請求項 1記載の自動機械の制御装置は、 2 台以上の自動機械の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、 2台以上 の自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段と 有し、予め記憶されている動 作プログラムに基づいて 3台以上の自動機械を同時に制御する自動機械の制御装置 において、 前記協調制御手段の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段と、 前記協調制御手段と前記独立制御手段,とを同時に実行する同時実行制御手段と、を備 えることを特徴とするものである。
本発明の請求項 2記載の自動機械の制御装置は、 前記動作プログラムは、 前記協調 制御手段として協調制御を行う複数の自動機械を指定する協調動作命令を含むこと を特徴とするものである。
本発明の請求項 3記載の自動機械の制御装置は、 前記独立制御手段は、 前記協調制 御手段で指定されていない自動機械を独立制御することを特徴とするものである。 本発明の請求項 4記載の自動機械の制御装置は、 前記同時実行制御手段は、前記独 立制御手段の対象としている自動機械の少なくとも 1つが停止した場合、停止の要因 に応じて前記協調制御手段の対象としている自動機械の停止または継続を判断する 協調動作継続判断部を備えることを特徴とするものである。
本発明の請求項 5記載の自動機械の制御装置は、前記同時実行制御手段は、 前記協 調制御手段の対象としている自動機械の少なくとも 1つが停止した場合、停止の要因 に応じて前記独立制御手段の対象としている,自動機械の停止または継続を判断する 独立動作継続判断部を備えることを特徴とするものである。
本発明の請求項 6記載の自動機械の制御装置は、 2台以上の自動機械の互いの位置 と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、 2台以上の自動機械をそれぞれ独立に制 御する独立制御手段とを有し、操作者が操作する携帯教示盤からの指示に基づいて前 記の複数の自動機械を操作する自動機械の制御装置において、前記協調制御手段の対 象とする自動機械を指定する協調制御指定手段と、前記協調制御手段が対象とする自 動機械の中で、 1つの自動機械をマスタとして登録するマスタ登録手段を備えること を特徴とするものである。
本発明の請求項 7記載の自動機械の制御装置は、前記協調制御手段の対象とする自 動機械を前記携帯教示盤から操作する場合、前記マスタ登録手段で指定された自動機 械を動作させることで、マスタ以外の前記協調制御手段の対象とする自動機械をマス タの動作に連動して動作させることを特徴とするものである。
本発明の請求項 8記載の自動機械の制御装置は、前記複数の自動機械の中の少なく とも 1つは多関節型ロボットであることを特徴とするものである。
[図面の簡単な説明]
図 1は、 本発明のロボット制御装置の構成図である。
図 2は、 本発明の各ロボットの情報テーブル例である。
図 3は、 本発明の各口ボットの情報テーブル例である。
図 4は、 本発明の携帯操作盤の例である。
図 5は、 本発明の実施例 4の構成図である。
図 6は、 従来のロボット制御装置の構成図である。
[発明を実施するための最良の形態] .
以下に図 1〜図 5を示して説明する。
(実施例 1 ) 実施例 1について、 図面を参照して説明する。 図 1は、 自動機械をロボ ットとした本発明の一実施例であり、 ロボット制御装置とロボット 1 6、 1 7、 1 8 を示すプロックである。 図 1記載の 1は動作プログラム AAA、 2は動作プログラム B B Bを示す。 動作プログラム AAAである 1は、 3台のロボット 1 6、 1 7、 1 8 を同時に制御するプログラムである。 動作プログラム B B Bである 2は、 1台のロボ ット 1 8のみを制御するプログラムである。 まず、動作プログラム AA Aを実行する と、 命令解釈部 5に、 読み出され解釈される。 動作プログラム AAAの①では、 3台 のロボット 1 6、 1 7、 1 8の位置、 捕間等の動作情報が登録されている。 この情報 を同時実行制御手段 6に出力する。 この出力するデータは、 図 2に示すようなテープ ルで構成され、 各ロボットの動作情報が登録されている。 このテープノレは、 各ロボッ ト毎制御方法、位置、 速度から構成される。 この図には示していないが、 その他制御 するに必要な捕間方法、加減速時間なども当然渡される。たとえば、ロボット 1 6は、 マスタとして協調制御される。 ロボット 1 7、 1 8は、 ロボット 1 6を基準として位 置指令が生成される。 相対速度 V Iは、 ロボット 1 6に関して書き込みが行われてい る。
同時実行制御手段 6は、 ロボット 1 6、 1 7、 1 8が協調制御されることから、 協 調動作継続判断部 7にデータを転送する。 協調動作継続判断部 7では、 各ロボットの 現在のステータス （エラー、 アラームなど） を判定し、 協調制御手段 9にデータを転 送する。 このとき、 各ロボットが他の制御ブロックから制御されていないことを確認 する。 この確認は、 ロボット制御装置のオペレーションシステムを使用したセマフォ やメールによりソフトウェアにて実行される。 協調制御手段 9は、 サーボ部 1 1、 1 2、 1 3を介してロボット 1 6、 1 7、 1 8を協調制御する。
次に、 1の動作プログラム AAAは、協調制御指定手段 3の②の P S T A R T命令 により、 ロボット 1 8を協調動作から切り離す。 同時に、 2の動作プログラム B B B を起動する。 ①と同様に命令解釈部 5にて、 図 3に示すテーブルが同時実行制御手段 に出力される。 このテーブルでは、 ロボット 1 6、 1 7は協調制御となり、 ロボット 1 8は、 独立制御となる。 同時実行制御手段 6では、 ロボット 1 6、 1 7の情報を協 調動作継続判断部 7に渡し、 ロボット 1 8の情報を独立動作継続判断部 8に渡す。 独 立動作継続判断部 8では、 ロボット 1 8のステータスを確認する。 ロボット 1 8が他 の制御プロックからの制御の支配下にないことやエラーではないことを確認して、独 立制御手段 1 0にデータを転送する。
協調制御手段 9は、 サーボ部 1 1、 1 2を支配し、 ロボット 1 6、 1 7を協調制御 する。 独立制御手段 1 0は、 サーボ部 1 3を支配し、 ロボット 1 8を独立制御する。
'このあと、 2の動作プログラム B B Bと 1の動作プログラム AAAは、 非同期に命 令解釈部 5で解釈され、同時実行制御部 6で 3台のロボットの動作が制御されること になる。
(実施例 2 ) 第 2の実施例として、 ロボット 1 6、 1 7が溶接作業を行い、 ロボット 1 8がハンドリング動作を行う場合の説明をする。 ロボット 1 6、 1 7が溶接実行中 に、 例えばロボット 1 8がエラーで停止したとする。 この場合、 協調動作継続判断部 7では、ロボット 1 8がエラーで停止したが、作業中のため、そのままロボット 1 6、 1 7は継続動作をさせることになる。また、ロボット 1 8の動作範囲とロボット 1 6、 1 7の動作範囲と干渉している場合には、 協調動作継続判断部 7では、 即座にロボッ ト 1 6、 1 7を停止させる。
また、 ロボット 1 6、 1 7がアーク切れなどのアラームで停止した場合には、 独立 動作継続判断部 8では、 そのままロボット 1 8の動作を継続させる。 し力 し、 ロボッ ト 1 8の動作領域と他のロボットの動作領域が干渉している場合には、 ロボット 1 8 を停止させる。
また、 ロボット 1 6、 1 7、 1 8の何れかのロボットが、 オーバトラベルや他の機 械などと接触してサ一ボが O F Fした場合には、 全てのロボット 1 6、 1 7、 1 8を 全て停止させる。
以上のように、 協調動作継続判断部 7、 独立動作継続判断部 8は、 各ロボットの停 止要因を解析し、 動作の継続を行うか否かを判断するものである。
(実施例 3 ) 第 3の実施例としては、 3台のロボットの作業位置を教示する方法に関 するものである。
図 4に示すように、 携帯操作盤の画面 2 0には、 予め操作するロボットの I D (例 えば R B 1， R B 2 , R B 3 ) が表示され、 その中でどのロボットをマスタとして登 録し、 どのロボットを協調制御するかを指定するものである。 マスタとして登録する 場合には、 カーソル 2 3をマスタに合わせ、 実行キー 2 4を押下することで、 その口 ポットをマスタに登録できる。 このように設定しておくことで、連動キー 2 1を押下 しておき、 マスタの口ポット R B 1を操作すると、 自動的にスレーブのロボット R B 2も動作する。 また、独立制御のロボット R B 3を操作するとその独立制御のロボッ ト R B 3のみ動作するものである。
同時に、 現在選択されているロボットを画面 2 0に表示することにより、操作者が安 全に操作できるようにしている。
上記のように、複数の自動機械を全てロボットで説明したが、これをロボット 2台、 ポジショナ 1台のようなシステムを構築してもよい。
また、 上記の命令以外の方法で、 協調制御する自動機械のみを指定することで、 そ れ以外の自動機械は、 全て独立制御してもよい。 例えば、 パラメータや外部からの入 力信号による協調制御指定手段を使用しても、 同様な効果を奏することはできる。
(実施例 4 ) 実施例 4を図 5に基づいて説明する。 ロボット 1 6の各関節は、 サーボ モータにより駆動される。 サーボモータは、 サーボ部 1 1により、 位置'速度制御さ れる。 ロボット 1 7、 1 8についてもサーボ部 1 2、 1 3により制御きれる。
ステーション 3 0は、 サーボモータ 3 1を備えており、 サーボモータ 3 1は、 サー ボ部 1 4により制御される。
ロボット 1 6、 1 7、 1 8は、 ステーション 3 0をマスタとして協調制御されてい る。
ロボット指定手段 4 1に、 ロボット 1 6が指定された場合、 ロボット指定手段 4 1 は、 ロボット 1 6が指定されたことを制御切り換え手段 4 0に通知する。 制御切り換 え手段 4 0では、 現在ロボット 1 6が協調動作されていることを認識して、 現在実行 中の命令が終了するまで協調動作を続行する。
その後、 実行中の命令が終了した時点で、 次命令では、 ロボット 1 6を独立制御手 段 1 0を介して制御する。 ロボット指定手段 4 1は、外部からの I ZO信号、 ロボットを動作させるプロダラ ム、 教示装置などからの入力により、 実現できる。
以上述べたように、 本発明によれば、 複数の自動機械、 例えば、 ロボットを制御す るとき、協調制御と独立制御を同時に実行させることが出来るので、 3台ロボットが 溶接作業を行い、ある時点で 2台ロボットの溶接作業と 1台ロボットのハンドリング 作業をさせるというような場合、 2台ロボットの溶接作業と 1台ロボッ トのハンドリ ング作業を同時に行わせることができるようになり、製造工程のタクトタイム短縮に 大きく貢献する。
また、 このような複数の自動機械の教示に関しても、 本発明によれば、 教示者が安 全にロボットを教示できるという格段の効果を奏するものである。
[産業上の利用可能性]
本発明は、 3台以上の自動機械、 例えば産業用ロボット等を同時に制御する制御装 置に有用である。

Claims

請求の範囲
1 . 2台以上の自動機械の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、 2 台以上の自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段とを有し、予め記憶されて いる動作プログラムに基づいて 3台以上の自動機械を同時に制御する自動機械の制 御装置において、前記協調制御手段の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手 段と、前記協調制御手段と前記独立制御手段とを同時に実行する同時実行制御手段と、 を備えることを特徴とする自動機械の制御装置。
2 . 前記動作プログラムは、 前記協調制御手段として協調制御を行う複数の自動機械 を指定する協調動作命令を含むことを特徴とする請求項 1記載の自動機械の制御装 置。
3 . 前記独立制御手段は、 前記協調制御手段で指定されていない自動機械を独立制御 することを特徴とする請求項 1記載の自動機械の制御装置。
4 . 前記同時実行制御手段は、前記独立制御手段の対象としている自動機械の少なく とも 1つが停止した場合、停止の要因に応じて前記協調制御手段の対象としている自 動機械の停止または継続を判断する協調動作継続判断部を備えることを特徴とする 請求項 1記載の自動機械の制御装置。 '
5 . 前記同時実行制御手段は、前記協調制御手段の対象としている自動機械の少なく とも 1つが停止した場合、停止の要因に応じて前記独立制御手段の対象としている自 動機械の停止または継続を判断する独立動作継続判断部を備えることを特徴とする 請求項 1記載の自動機械の制御装置。
6 . 2台以上の自動機械の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、 2 台以上の自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段とを有し、操作者が操作す る携帯教示盤からの指示に基づいて前記の複数の自動機械を操作する自動機械の制 御装置において、前記協調制御手段の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手 段と、 前記協調制御手段が対象とする自動機械の中で、 1つの自動機械をマスタとし て登録するマスタ登録手段を備えることを特徴とする自動機械の制御装置。
7 . 前記協調制御手段の対象とする自動機械を前記携帯教示盤から操作する場合、 前 記マスタ登録手段で指定された自動機械を動作させることで、マスタ ^外の前記協調 制御手段の対象とする自動機械をマスタの動作に連動して動作させることを特徴と する請求項 6記載の自動機械の制御装置。
8 . 前記複数の自動機械の中の少なくとも 1つは多関節型ロボットである請求項 1記 載の自動機械の制御装置。
9 . 1軸以上の駆動軸を有するステーションと複数台のロボットとを前記ステーショ ンの動作に応じて前記ロボットを協調制御する自動機械の制御装置において、協調制 御している前記ロボットのうち、 1台以上のロボットを指定するロボット指定手段と、 指定された前記ロボットを協調制御から独立制御へ切り換える制御切り換え手段と を備えることを特徴とするロボット制御装置。
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