JPH08194511A - 自動機械の制御装置 - Google Patents
自動機械の制御装置Info
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- JPH08194511A JPH08194511A JP2337895A JP2337895A JPH08194511A JP H08194511 A JPH08194511 A JP H08194511A JP 2337895 A JP2337895 A JP 2337895A JP 2337895 A JP2337895 A JP 2337895A JP H08194511 A JPH08194511 A JP H08194511A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】複数の自動機械（例えばロボット）を制御する
装置で、協調動作と独立動作をダイナミックに切り替え
て、複数のロボットを制御する、いわゆるミックス動作
をさせることが出来るようにする。 【構成】プログラムの実行管理部により協調プログラム
から独立制御プログラムを起動するとともに、プログラ
ム同期管理部による協調プログラムから独立制御プログ
ラムの実行終了を待たせる。これにより、協調動作と独
立動作をロボットを停止させることなく連続で動作させ
ることが可能となる。
装置で、協調動作と独立動作をダイナミックに切り替え
て、複数のロボットを制御する、いわゆるミックス動作
をさせることが出来るようにする。 【構成】プログラムの実行管理部により協調プログラム
から独立制御プログラムを起動するとともに、プログラ
ム同期管理部による協調プログラムから独立制御プログ
ラムの実行終了を待たせる。これにより、協調動作と独
立動作をロボットを停止させることなく連続で動作させ
ることが可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、２台以上の自動機械
（例えば産業用ロボット等）を１台の制御装置で同時に
制御する装置に関する。
（例えば産業用ロボット等）を１台の制御装置で同時に
制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】２台以上の複数のロボットを１台のロボ
ット制御装置で同時に制御するロボット制御装置では、
協調制御方式と独立制御方式の２方式がある。まず、協
調制御方式について説明する。協調制御方式では、マス
ターロボット、およびスレーブロボットと呼ばれる２台
のロボットが予めあたえられた作業内容に応じて互いの
位置と動作速度を保ちつつ動作する。特に、スレーブロ
ボットはマスターロボットの動きに合わせて位置補正し
ながら動作するという特徴がある。なお、ここでいうマ
スターロボットとは、オペレータが直接マスターロボッ
トを手動で動かし、それにスレーブロボットが追随する
形式のものではなく、マスターロボットも予めあたえら
れた作業プログラムによって動作するものである。例と
して、図３を参照して説明する。図３に示すように動作
開始指令ＳＩに従って、命令解釈部２７は、ファイル制
御部２０より協調制御用のロボット動作プログラム２１
を１命令づつ読み出し、命令の解釈を行う。この際、解
釈した命令がロボット動作命令であれば、それぞれマス
ターロボット３５とスレーブロボット３６の動作位置
（目標位置）を座標演算部２９に送り、座標演算を行う
と共に、命令実行部２８に命令の実行依頼を行う。座標
演算部２９は与えられたマスターロボット３５とスレー
ブロボット３６の移動量を算出するが、この際、スレー
ブロボット３６の移動量は、マスターロボット３５の移
動量に応じた補正値が含まれる。命令実行部２８は、動
作指令生成部３０にロボット動作指令を出す。動作指令
生成部３０は、先に命令解釈部より設定された移動量を
それぞれマスターロボット３５とスレーブロボット３６
に出力する。
ット制御装置で同時に制御するロボット制御装置では、
協調制御方式と独立制御方式の２方式がある。まず、協
調制御方式について説明する。協調制御方式では、マス
ターロボット、およびスレーブロボットと呼ばれる２台
のロボットが予めあたえられた作業内容に応じて互いの
位置と動作速度を保ちつつ動作する。特に、スレーブロ
ボットはマスターロボットの動きに合わせて位置補正し
ながら動作するという特徴がある。なお、ここでいうマ
スターロボットとは、オペレータが直接マスターロボッ
トを手動で動かし、それにスレーブロボットが追随する
形式のものではなく、マスターロボットも予めあたえら
れた作業プログラムによって動作するものである。例と
して、図３を参照して説明する。図３に示すように動作
開始指令ＳＩに従って、命令解釈部２７は、ファイル制
御部２０より協調制御用のロボット動作プログラム２１
を１命令づつ読み出し、命令の解釈を行う。この際、解
釈した命令がロボット動作命令であれば、それぞれマス
ターロボット３５とスレーブロボット３６の動作位置
（目標位置）を座標演算部２９に送り、座標演算を行う
と共に、命令実行部２８に命令の実行依頼を行う。座標
演算部２９は与えられたマスターロボット３５とスレー
ブロボット３６の移動量を算出するが、この際、スレー
ブロボット３６の移動量は、マスターロボット３５の移
動量に応じた補正値が含まれる。命令実行部２８は、動
作指令生成部３０にロボット動作指令を出す。動作指令
生成部３０は、先に命令解釈部より設定された移動量を
それぞれマスターロボット３５とスレーブロボット３６
に出力する。
【０００３】次に、独立制御方式について説明する。独
立制御方式は、一般的に１台のロボット制御装置におい
て複数のロボットをそれぞれ、独立、非同期に制御する
制御方式である。例として、図４を参照して説明する。
図４に示すように、ロボット３５とロボッ３６の各々独
立した動作開始指令Ｓ１、Ｓ２に従って、それぞれ対応
する実行制御部２４、実行制御部２５が動作する。実行
制御部２４，２５では、前述したように命令解釈部２７
がファイル制御部２０より、ロボット動作プログラム２
１とロボット動作プログラム２２からそれぞれ１命令づ
つ読み出し、命令の解釈を行う。命令解釈部２７は、そ
れぞれロボット３５とロボット３６の動作位置（目標位
置）を座標演算部２９に送り、座標演算を行うと共に、
命令実行部２８に命令の実行依頼を行う。命令実行部２
８は、動作指令生成部３０にロボット動作指令を出す。
動作指令生成部３０は、先に座標演算部２９より算出さ
れた移動量をロボット３５、ロボット３６に出力する。
このように独立制御方式では、複数の実行制御部がそれ
ぞれ対応するロボットプログラムを読み出し、ロボット
を制御するが、この際、各々の実行制御は、タイマー３
４からの一定時間間隔（微小時間間隔）ごとに動作を切
り替える、いわゆる時分割処理することにより、同時に
複数のロボットを制御することが可能となる。
立制御方式は、一般的に１台のロボット制御装置におい
て複数のロボットをそれぞれ、独立、非同期に制御する
制御方式である。例として、図４を参照して説明する。
図４に示すように、ロボット３５とロボッ３６の各々独
立した動作開始指令Ｓ１、Ｓ２に従って、それぞれ対応
する実行制御部２４、実行制御部２５が動作する。実行
制御部２４，２５では、前述したように命令解釈部２７
がファイル制御部２０より、ロボット動作プログラム２
１とロボット動作プログラム２２からそれぞれ１命令づ
つ読み出し、命令の解釈を行う。命令解釈部２７は、そ
れぞれロボット３５とロボット３６の動作位置（目標位
置）を座標演算部２９に送り、座標演算を行うと共に、
命令実行部２８に命令の実行依頼を行う。命令実行部２
８は、動作指令生成部３０にロボット動作指令を出す。
動作指令生成部３０は、先に座標演算部２９より算出さ
れた移動量をロボット３５、ロボット３６に出力する。
このように独立制御方式では、複数の実行制御部がそれ
ぞれ対応するロボットプログラムを読み出し、ロボット
を制御するが、この際、各々の実行制御は、タイマー３
４からの一定時間間隔（微小時間間隔）ごとに動作を切
り替える、いわゆる時分割処理することにより、同時に
複数のロボットを制御することが可能となる。
【０００４】以上説明したように、協調制御方式と独立
制御方式は、全く性質の異なる制御方式である。すなわ
ち、前者は協調用プログラムを実行させることにより実
現し、後者は各々の単独プログラムをＴＳＳ（時分割）
実行させることにより実現している。
制御方式は、全く性質の異なる制御方式である。すなわ
ち、前者は協調用プログラムを実行させることにより実
現し、後者は各々の単独プログラムをＴＳＳ（時分割）
実行させることにより実現している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した、協調制御方
式、および独立制御方式は、各々個別の利点はあるもの
の、これら協調動作と独立動作をダイナミックに切り替
えて、複数のロボットを制御する、いわゆるミックス動
作をさせることが出来なかった。例えば、２台のロボッ
トがそれぞれ独立、非同期にハンドリング作業を行い、
ある時点で２台のロボットが協調しながら溶接作業をさ
せるような、一連の連続動作を実行させようとした場
合、ハンドリング作業用プログラムの実行終了監視や溶
接作業用協調動作プログラムの再選択などの、いわゆる
段取り替え作業が必要となり、ロボットの自動化率、お
よび稼働率を著しく低下させていた。一方、特開平５−
３３３９０９号公報には、ロボットと周辺機械をそれぞ
れ独立した制御と協調した制御との切り替えが可能な装
置の開示があるが、本発明が目的とする動的な切り替え
を行うものではない。本発明は、上記問題点に鑑み、協
調動作プログラムと独立制御プログラムを段取り替えな
しに連続して実行させることが可能なロボット制御装置
を提供することを目的とする。
式、および独立制御方式は、各々個別の利点はあるもの
の、これら協調動作と独立動作をダイナミックに切り替
えて、複数のロボットを制御する、いわゆるミックス動
作をさせることが出来なかった。例えば、２台のロボッ
トがそれぞれ独立、非同期にハンドリング作業を行い、
ある時点で２台のロボットが協調しながら溶接作業をさ
せるような、一連の連続動作を実行させようとした場
合、ハンドリング作業用プログラムの実行終了監視や溶
接作業用協調動作プログラムの再選択などの、いわゆる
段取り替え作業が必要となり、ロボットの自動化率、お
よび稼働率を著しく低下させていた。一方、特開平５−
３３３９０９号公報には、ロボットと周辺機械をそれぞ
れ独立した制御と協調した制御との切り替えが可能な装
置の開示があるが、本発明が目的とする動的な切り替え
を行うものではない。本発明は、上記問題点に鑑み、協
調動作プログラムと独立制御プログラムを段取り替えな
しに連続して実行させることが可能なロボット制御装置
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、予め記憶され
ている動作プログラムを再生する自動機械を２台以上同
時に制御する自動機械の制御装置において、複数の自動
機械があらかじめ与えられた作業内容に応じて、互いに
位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、複数の
自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段と、前
記協調制御手段から前記独立制御手段の起動を管理する
実行管理部と、前記独立制御手段の実行終了を待って前
記協調制御手段へ移行する同期管理部と、を備えたこと
を特徴とするものである。
ている動作プログラムを再生する自動機械を２台以上同
時に制御する自動機械の制御装置において、複数の自動
機械があらかじめ与えられた作業内容に応じて、互いに
位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段と、複数の
自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段と、前
記協調制御手段から前記独立制御手段の起動を管理する
実行管理部と、前記独立制御手段の実行終了を待って前
記協調制御手段へ移行する同期管理部と、を備えたこと
を特徴とするものである。
【０００７】
【作用】これらプログラムの実行管理部による協調プロ
グラムから独立制御プログラムを起動する手段、および
プログラム同期管理部による協調プログラムから独立制
御プログラムの実行終了を待たせる手段により、協調動
作と独立動作を自動機械を停止させることなく連続で動
作させることが可能となる。
グラムから独立制御プログラムを起動する手段、および
プログラム同期管理部による協調プログラムから独立制
御プログラムの実行終了を待たせる手段により、協調動
作と独立動作を自動機械を停止させることなく連続で動
作させることが可能となる。
【０００８】
【実施例】次に本発明の実施例について、図面を参照し
て説明する。図１は、自動機械をロボットとした本発明
の一実施例であり、ロボット制御装置とロボット３５，
３６を示すブロックである。従来例の図２、図３と異な
る点は、プログラム実行管理部３２とプログラム同期管
理部３１が設けられている点である。さらに本実施例で
はプログラム実行管理テーブル３３を設けている。以
下、図２に示す具体的なロボットプログラム例に沿っ
て、本発明の動作を説明する。プログラム実行管理部３
２、プログラム同期管理部３１及びプログラム実行管理
テーブル３３の機能は動作説明の中で明らかになる。さ
て、図２のプログラム（ＪＯＢ）「ＡＢＣ」（１）は、
実行制御部２４で実行される協調制御用プログラムの例
であり、ロボット３５とロボット３６の２台のロボット
を同時に制御するプログラムである。図２のプログラム
「ＤＥＦ」（８）は、実行制御部２５で実行される独立
制御用プログラムの例であり、ロボット３５用のプログ
ラムである。図２のプログラム「ＧＨＩ」（１３）は、
実行制御部２６で実行される独立制御用プログラムの例
であり、ロボット３６用のプログラムである。
て説明する。図１は、自動機械をロボットとした本発明
の一実施例であり、ロボット制御装置とロボット３５，
３６を示すブロックである。従来例の図２、図３と異な
る点は、プログラム実行管理部３２とプログラム同期管
理部３１が設けられている点である。さらに本実施例で
はプログラム実行管理テーブル３３を設けている。以
下、図２に示す具体的なロボットプログラム例に沿っ
て、本発明の動作を説明する。プログラム実行管理部３
２、プログラム同期管理部３１及びプログラム実行管理
テーブル３３の機能は動作説明の中で明らかになる。さ
て、図２のプログラム（ＪＯＢ）「ＡＢＣ」（１）は、
実行制御部２４で実行される協調制御用プログラムの例
であり、ロボット３５とロボット３６の２台のロボット
を同時に制御するプログラムである。図２のプログラム
「ＤＥＦ」（８）は、実行制御部２５で実行される独立
制御用プログラムの例であり、ロボット３５用のプログ
ラムである。図２のプログラム「ＧＨＩ」（１３）は、
実行制御部２６で実行される独立制御用プログラムの例
であり、ロボット３６用のプログラムである。
【０００９】まず、動作開始指令ＳＩにより、実行制御
部２４は、ファイル制御部２０からロボット動作プログ
ラム２１の命令を１つづつ取り出して実行する。この
際、プログラム「ＡＢＣ」（１）の命令（２）を実行し
た時点で、命令実行部２８はプログラム実行管理部３２
にプログラム「ＤＥＦ」（８）の起動指令を出す。
部２４は、ファイル制御部２０からロボット動作プログ
ラム２１の命令を１つづつ取り出して実行する。この
際、プログラム「ＡＢＣ」（１）の命令（２）を実行し
た時点で、命令実行部２８はプログラム実行管理部３２
にプログラム「ＤＥＦ」（８）の起動指令を出す。
【００１０】プログラム実行管理部３２は、プログラム
実行管理テーブル３３を参照することにより、現在、プ
ログラム「ＤＥＦ」（８）が動作していないこと、及び
ロボット３５が他の制御ブログラムから被制御中でない
ことを確認し、プログラム実行管理テーブル３３に、そ
のブログラム名と対象となるロボット（この場合ロボッ
ト３５の名称、例えば「Ｒ１」）を登録する。つまり、
プログラム実行管理テーブル３３とは、現在実行中のプ
ログラム名とそのプログラムで制御しているロボットが
登録されるテーブルである。前記登録を行った後、実行
制御部２５に処理指令を出す。
実行管理テーブル３３を参照することにより、現在、プ
ログラム「ＤＥＦ」（８）が動作していないこと、及び
ロボット３５が他の制御ブログラムから被制御中でない
ことを確認し、プログラム実行管理テーブル３３に、そ
のブログラム名と対象となるロボット（この場合ロボッ
ト３５の名称、例えば「Ｒ１」）を登録する。つまり、
プログラム実行管理テーブル３３とは、現在実行中のプ
ログラム名とそのプログラムで制御しているロボットが
登録されるテーブルである。前記登録を行った後、実行
制御部２５に処理指令を出す。
【００１１】実行制御部２５は、プログラム「ＤＥＦ」
（８）から（９）、（１０）、（１１）といった命令を
１つづつ実行し、ロボット３５をプログラム「ＡＢＣ」
（１）とは独立に動作させ、ＥＮＤ命令（１６）を実行
した時点でプログラム管理テーブル３３から、プログラ
ム名「ＤＥＦ」と対象ロボット３５のロボット名「Ｒ
１」を削除する。
（８）から（９）、（１０）、（１１）といった命令を
１つづつ実行し、ロボット３５をプログラム「ＡＢＣ」
（１）とは独立に動作させ、ＥＮＤ命令（１６）を実行
した時点でプログラム管理テーブル３３から、プログラ
ム名「ＤＥＦ」と対象ロボット３５のロボット名「Ｒ
１」を削除する。
【００１２】次に、プログラム「ＡＢＣ」（１）は命令
（３）を実行し、命令実行部２８はプログラム実行管理
部３２に独立制御プログラム「ＧＨＩ」（１３）の起動
指令を出し、実行制御部２６に処理指令を出すととも
に、プログラム実行管理テーブル３３に、プログラム名
「ＧＨＩ」と対象となるロボット（この場合ロボット３
６の名称「Ｒ２」）を登録する。
（３）を実行し、命令実行部２８はプログラム実行管理
部３２に独立制御プログラム「ＧＨＩ」（１３）の起動
指令を出し、実行制御部２６に処理指令を出すととも
に、プログラム実行管理テーブル３３に、プログラム名
「ＧＨＩ」と対象となるロボット（この場合ロボット３
６の名称「Ｒ２」）を登録する。
【００１３】実行制御部２６は、プログラム「ＡＢＣ」
（１）、及びプログラム「ＤＥＦ」（８）とは独立に動
作し、ロボット３６を制御することとなる。最後のＥＮ
Ｄ命令（１７）を実行した時点で、プログラム実行管理
テーブル３３から、プログラム名「ＧＨＩ」と対象とな
るロボット（この場合ロボット３６の名称、例えば「Ｒ
２」）を削除する。
（１）、及びプログラム「ＤＥＦ」（８）とは独立に動
作し、ロボット３６を制御することとなる。最後のＥＮ
Ｄ命令（１７）を実行した時点で、プログラム実行管理
テーブル３３から、プログラム名「ＧＨＩ」と対象とな
るロボット（この場合ロボット３６の名称、例えば「Ｒ
２」）を削除する。
【００１４】次に、プログラム「ＡＢＣ」（１）は命令
（４）、（５）を実行し、プログム同期管理部３１に、
プログラム「ＤＥＦ」（８）、「ＧＨＩ」（１３）の実
行が終了しているかどうかを問い合わせる。
（４）、（５）を実行し、プログム同期管理部３１に、
プログラム「ＤＥＦ」（８）、「ＧＨＩ」（１３）の実
行が終了しているかどうかを問い合わせる。
【００１５】プログム同期管理部３１はプログラム実行
管理テーブル３３を参照し、プログラムの実行状態と被
制御対象のロボットを呼出し元に知らせる。この時、プ
ログラム「ＤＥＦ」（８）と「ＧＨＩ」（１３）の実行
が終了していない場合、実行制御部２４は、それぞれの
プログラムが終了するまで待たされる。両者が終了した
時点で、プログラム「ＡＢＣ」（１）は、次の命令
（６）、（７）を実行し、ロボット３５とロボット３６
の協調動作を行う。
管理テーブル３３を参照し、プログラムの実行状態と被
制御対象のロボットを呼出し元に知らせる。この時、プ
ログラム「ＤＥＦ」（８）と「ＧＨＩ」（１３）の実行
が終了していない場合、実行制御部２４は、それぞれの
プログラムが終了するまで待たされる。両者が終了した
時点で、プログラム「ＡＢＣ」（１）は、次の命令
（６）、（７）を実行し、ロボット３５とロボット３６
の協調動作を行う。
【００１６】このように命令（２）、（３）における協
調プログラムから独立制御プログラムを起動する手段、
及び命令（４）、（５）における独立制御プログラムの
実行終了を待たせる手段を備えたことにより、協調制御
と独立制御を連続して動的に切り替えることが可能とな
った。したがって、例えば、ハンドリング作業プログラ
ムを溶接作業を行うための協調動作プログラムから起動
し、ハンドリング作業の終了を待って溶接作業に移行す
るような複雑な動作が可能となる。
調プログラムから独立制御プログラムを起動する手段、
及び命令（４）、（５）における独立制御プログラムの
実行終了を待たせる手段を備えたことにより、協調制御
と独立制御を連続して動的に切り替えることが可能とな
った。したがって、例えば、ハンドリング作業プログラ
ムを溶接作業を行うための協調動作プログラムから起動
し、ハンドリング作業の終了を待って溶接作業に移行す
るような複雑な動作が可能となる。
【００１７】以上の実施例ではロボット２台の例で説明
したが、３台以上でもよく、また、ロボットは、関節形
のものに限らず、予め記憶された位置や速度を実現する
プログラム動作を行うものであれば、回転テーブルや走
行軸など（回転テーブルや走行軸などの自動機械は、ロ
ボットと協同して動作するので、外部軸と呼ばれてい
る）に置き換えてもよい。また、ロボットが手首先端に
保持するツールがサーボモータ等で駆動されるもの（例
えば可動フィンガー、溶接ワイヤの送供装置等）も外部
軸であり、これを制御対象となる自動機械のひとつとみ
なして制御することも可能である。
したが、３台以上でもよく、また、ロボットは、関節形
のものに限らず、予め記憶された位置や速度を実現する
プログラム動作を行うものであれば、回転テーブルや走
行軸など（回転テーブルや走行軸などの自動機械は、ロ
ボットと協同して動作するので、外部軸と呼ばれてい
る）に置き換えてもよい。また、ロボットが手首先端に
保持するツールがサーボモータ等で駆動されるもの（例
えば可動フィンガー、溶接ワイヤの送供装置等）も外部
軸であり、これを制御対象となる自動機械のひとつとみ
なして制御することも可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、複
数の自動機械、例えばロボットを制御するとき、協調制
御と独立制御の２方式を間断なく切り替えて実行させる
ことができるので、２台のロボットがそれぞれ独立、非
同期にハンドリング作業を行い、ある時点で２台のロボ
ットが協調しながら溶接作業をさせるというような、一
連の連続動作を実行させることができるようになり、製
造工程の自動化・無人化に大きく貢献する。
数の自動機械、例えばロボットを制御するとき、協調制
御と独立制御の２方式を間断なく切り替えて実行させる
ことができるので、２台のロボットがそれぞれ独立、非
同期にハンドリング作業を行い、ある時点で２台のロボ
ットが協調しながら溶接作業をさせるというような、一
連の連続動作を実行させることができるようになり、製
造工程の自動化・無人化に大きく貢献する。
【図１】本発明のロボット制御装置の実施例を示す図
【図２】本発明のプログラムの例を示す図
【図３】従来の協調制御型ロボット制御装置を示す図
【図４】従来の独立制御型ロボット制御装置を示す図
２１，２２，２３ ロボット動作プログラム ２４，２５，２６ 実行制御部 ３１ プログラム同期管理部 ３２ プログラム実行管理部 ３３ プログラム実行管理テーブル ３５，３６ ロボット
Claims (6)
- 【請求項１】 予め記憶されている動作プログラムを再
生する自動機械を２台以上同時に制御する自動機械の制
御装置において、 複数の自動機械があらかじめ与えられた作業内容に応じ
て、互いに位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段
と、 複数の自動機械をそれぞれ独立に制御する独立制御手段
と、 前記協調制御手段から前記独立制御手段の起動を管理す
る実行管理部と、 前記独立制御手段の実行終了を待って前記協調制御手段
へ移行する同期管理部と、を備えたことを特徴とする自
動機械の制御装置。 - 【請求項２】 前記協調制御手段は複数の自動機械に共
通な協調用プログラムを実行させるものである請求項１
記載の自動機械の制御装置。 - 【請求項３】 前記独立制御手段は各々自動機械の単独
プログラムを時分割処理させるものである請求項１記載
の自動機械の制御装置。 - 【請求項４】 前記協調制御手段から前記独立制御手段
の起動、および前記独立制御手段から前記協調制御手段
への移行は、少なくとも１台の自動機械の動作中に行わ
れるものである請求項１記載の自動機械の制御装置。 - 【請求項５】 前記協調制御手段および前記独立制御手
段が現時点で制御対象としている対象自動機械と、その
対象自動機械を制御している現時点のプログラム名を登
録するプログラム実行管理テーブルを設けたことを特徴
とする請求項１記載の自動機械の制御装置。 - 【請求項６】 前記複数の自動機械の中の少なくとも一
つは多関節型ロボットである請求項１乃至５記載の自動
機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2337895A JPH08194511A (ja) | 1995-01-17 | 1995-01-17 | 自動機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2337895A JPH08194511A (ja) | 1995-01-17 | 1995-01-17 | 自動機械の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08194511A true JPH08194511A (ja) | 1996-07-30 |
Family
ID=12108876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2337895A Pending JPH08194511A (ja) | 1995-01-17 | 1995-01-17 | 自動機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08194511A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005346740A (ja) * | 2005-09-01 | 2005-12-15 | Yaskawa Electric Corp | 作業機械の制御装置、作業機械の同期制御方法および作業機械制御システム |
| JP2012168629A (ja) * | 2011-02-10 | 2012-09-06 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 機械設備の制御装置 |
-
1995
- 1995-01-17 JP JP2337895A patent/JPH08194511A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005346740A (ja) * | 2005-09-01 | 2005-12-15 | Yaskawa Electric Corp | 作業機械の制御装置、作業機械の同期制御方法および作業機械制御システム |
| JP2012168629A (ja) * | 2011-02-10 | 2012-09-06 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 機械設備の制御装置 |
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Legal Events
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| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
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