JPS58120450A - 工作機械のテ−ブル制御方式 - Google Patents
工作機械のテ−ブル制御方式Info
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- JPS58120450A JPS58120450A JP21393881A JP21393881A JPS58120450A JP S58120450 A JPS58120450 A JP S58120450A JP 21393881 A JP21393881 A JP 21393881A JP 21393881 A JP21393881 A JP 21393881A JP S58120450 A JPS58120450 A JP S58120450A
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- JP
- Japan
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- tables
- motor
- circuit
- motors
- driving
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50228—Synchronize two slides, portal gantry, raising, moving
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、数値制御装置（以下ＮＣと称す）によシ制御
される工作機械のワーク搭載用テーブルの制御方式に関
し、特に複数のテーブル制御方式に移動でき、且つ各テ
ーブルを連結して一体に移動できるように構成された工
作機械のテーブル制御方式に関する。
される工作機械のワーク搭載用テーブルの制御方式に関
し、特に複数のテーブル制御方式に移動でき、且つ各テ
ーブルを連結して一体に移動できるように構成された工
作機械のテーブル制御方式に関する。
工作機械は、ワーク搭載用テーブル上にワークを搭載し
、テーブルを移動させながら工具によって加工を施すも
のであり、工具の種類により切削、穴ぐシ等種々の加工
を行うことができる。
、テーブルを移動させながら工具によって加工を施すも
のであり、工具の種類により切削、穴ぐシ等種々の加工
を行うことができる。
このような工作機械のテーブルは、従来１つしか設けら
れていないため、大型のワークの搭載に対しては、最大
面積のワークが搭載しつる様な大きなテーブルを用意し
なければならなかつ九。
れていないため、大型のワークの搭載に対しては、最大
面積のワークが搭載しつる様な大きなテーブルを用意し
なければならなかつ九。
しかしながら、大型のワークの使用はそれ程頻繁でなく
、中、小型のワークの使用が多いことがら、大型のテー
ブルを用意することはモータの負荷の増大、モータの大
型化を招くという欠点があった。
、中、小型のワークの使用が多いことがら、大型のテー
ブルを用意することはモータの負荷の増大、モータの大
型化を招くという欠点があった。
−万、工作機械のテーブルが１つでは、加工終了波加工
され九ワークを取外し、次に未加工のワークをテーブル
に搭載するという手間があるため、機械の稼動率が低下
するという欠点もあった。
され九ワークを取外し、次に未加工のワークをテーブル
に搭載するという手間があるため、機械の稼動率が低下
するという欠点もあった。
従って、本発明は、套装に応じて大型のワークが搭載出
来しかも機械の稼動率を向上しつる工作機械のテーブル
制御方式を提供することを目的とする。
来しかも機械の稼動率を向上しつる工作機械のテーブル
制御方式を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
図［１ｉＦｉ本発明の実施例構成図を示し、１ｍ、１ｂ
は周知のサーボ制御系における位置制御回路であり、後
述する分配パルスとフィードバックパルスの差ｔ−記憶
する誤差レジスタと、誤差に比例したアナログ電圧を出
力するＤＡ変換器を有している。
は周知のサーボ制御系における位置制御回路であり、後
述する分配パルスとフィードバックパルスの差ｔ−記憶
する誤差レジスタと、誤差に比例したアナログ電圧を出
力するＤＡ変換器を有している。
２ａ、２ｂは周知のサーボ制御系に２ける速度制御回路
、５１，３ｂはサーボモータ、４ｍ、４ｂはワークが搭
載されるテーブルで、サーボモータ５ａ、５ｂの回転に
よって送り機構（たとえばボールスクリュー）によって
移動されるものである。
、５１，３ｂはサーボモータ、４ｍ、４ｂはワークが搭
載されるテーブルで、サーボモータ５ａ、５ｂの回転に
よって送り機構（たとえばボールスクリュー）によって
移動されるものである。
５ｍ、５ｂＦｉ各々図示しないパルス分配器から発生す
る分配パルスＰＣＩ、ＰＣ２と後述するサーボモータａ
ｍ、ａｂの位置検出器８ｍ 、８ｂから発生スルフィー
ドバックパルスＦＰ１．ＦＰ２との差分を位置制御回路
２ｍ、２ｂの誤差レジスタに出力する演算回路６ｍ、！
ｂは各々位置制御間＠ ２ ｍ 。
る分配パルスＰＣＩ、ＰＣ２と後述するサーボモータａ
ｍ、ａｂの位置検出器８ｍ 、８ｂから発生スルフィー
ドバックパルスＦＰ１．ＦＰ２との差分を位置制御回路
２ｍ、２ｂの誤差レジスタに出力する演算回路６ｍ、！
ｂは各々位置制御間＠ ２ ｍ 。
２ｂのＤＡ変換器出力である速度指令ＶＣ１，ＶＣ２と
後述するサーボモータ５．．５ｂの速度検出器７ｍ、７
ｂの実速度信号ＡＶ１．ＡＶ２との差分を演算し、該差
分を速度制御回路２ｍ、２ｂに出力する演算回路、７ｍ
、７ｂは各々サーボモータ５ａ。
後述するサーボモータ５．．５ｂの速度検出器７ｍ、７
ｂの実速度信号ＡＶ１．ＡＶ２との差分を演算し、該差
分を速度制御回路２ｍ、２ｂに出力する演算回路、７ｍ
、７ｂは各々サーボモータ５ａ。
３ｂの回転軸に直結され、サーボモータ５ｍ、Ｓｂの回
転速度を示す実速度信号Ａ■１．ＡＶＺを出力する速度
検出器、８．．８ｂは各々サーボモータＳ ｍ、 、
Ｓ ｂの回転軸に直結され、サーボモータ５ｍ、５ｂが
所定角度回転する毎に１個のフィードバックパルスＦＰ
１ 、 ＦＰ２を出力する位置検出器、９はテーブル４
ｍ、４ｂｔ−機械的に結合し又機械的な結合を解くこと
のできるテーブル結合手段で、例えば、結合板と取付は
ネジとの組合せや、率なるネジによる結合等周知の結合
構造である。１０は駆動電流ずれ補正回路で、サーボモ
ータ５１の駆動電流からサーボモータ５ｂの駆動電流を
差し引き、その差分に応じた補正信号Ｃ５を出力する。
転速度を示す実速度信号Ａ■１．ＡＶＺを出力する速度
検出器、８．．８ｂは各々サーボモータＳ ｍ、 、
Ｓ ｂの回転軸に直結され、サーボモータ５ｍ、５ｂが
所定角度回転する毎に１個のフィードバックパルスＦＰ
１ 、 ＦＰ２を出力する位置検出器、９はテーブル４
ｍ、４ｂｔ−機械的に結合し又機械的な結合を解くこと
のできるテーブル結合手段で、例えば、結合板と取付は
ネジとの組合せや、率なるネジによる結合等周知の結合
構造である。１０は駆動電流ずれ補正回路で、サーボモ
ータ５１の駆動電流からサーボモータ５ｂの駆動電流を
差し引き、その差分に応じた補正信号Ｃ５を出力する。
１１は同時駆動指令ＳＤＣの発生時に開き駆動電流ずれ
補正回路１０の補正信号Ｃ３ｔ−第２の速度制御間ｖ８
２ｂに出力するゲート回路である。１２はフィードバッ
ク制御回路であり、同時駆動指令ＳＤＣ発生時にはイン
バータ回路１２ｂを介しゲート回路１２ｇを閉じ、位置
検出器８ｂから発生するフィードバックパルスＦＰ２の
演算回路５ｂへの印加ｔ−禁止し、フィードバックルー
プを解放し、又、同時駆動指令ＳＤＣの非発生時にはイ
ンバータ回ｊ１３１４ ｂを介しゲート回路１２１を開
き前述のフィードバックループを形成する。１５は切替
回路で、同時駆動指令ＳＤＣ発生時にはゲート回路１ｉ
Ｓｂｔ−開き、又インバータ回路１５鳳を介しゲート回
ｗ＆１５ ｃ ｔ−閉じ、第１の分配ハルスＰＣ１ｔ−
オア回路１５ｄを介し出力し、同時駆動指令ＳＤＣの非
発生時にはゲート回路１Ｓｂを閉じ、ゲート回路１５（
を開いて、第２の分配パルスＰＣ２ｔ−オア回１１１ｇ
ｄを介し出力するものである。
補正回路１０の補正信号Ｃ３ｔ−第２の速度制御間ｖ８
２ｂに出力するゲート回路である。１２はフィードバッ
ク制御回路であり、同時駆動指令ＳＤＣ発生時にはイン
バータ回路１２ｂを介しゲート回路１２ｇを閉じ、位置
検出器８ｂから発生するフィードバックパルスＦＰ２の
演算回路５ｂへの印加ｔ−禁止し、フィードバックルー
プを解放し、又、同時駆動指令ＳＤＣの非発生時にはイ
ンバータ回ｊ１３１４ ｂを介しゲート回路１２１を開
き前述のフィードバックループを形成する。１５は切替
回路で、同時駆動指令ＳＤＣ発生時にはゲート回路１ｉ
Ｓｂｔ−開き、又インバータ回路１５鳳を介しゲート回
ｗ＆１５ ｃ ｔ−閉じ、第１の分配ハルスＰＣ１ｔ−
オア回路１５ｄを介し出力し、同時駆動指令ＳＤＣの非
発生時にはゲート回路１Ｓｂを閉じ、ゲート回路１５（
を開いて、第２の分配パルスＰＣ２ｔ−オア回１１１ｇ
ｄを介し出力するものである。
以下、動作を説明すると、先づ同時駆動指令ＳＤＣの非
発生時には、第１のサーボモータ５ａは、第１の速変検
出器７ｍ、第１の位置検出器８１゜第１の位置制御回路
１１．第１の速度制御回路２ａで構成される周知のフィ
ードバックループから成る第１のサーボ制御系によって
、第１の分配パルスＰＣＩに従りて制御される。一方、
第２のサーボモータ３ｂは、第２の速度検出器７ｂ、第
２の位置検出器ｓｂ、第２の位置制御回路１ｂ、第２の
速度制御回路２ｂで構成される周知のフィードバックル
ープから成る第２のサーボ制御系によって第２の分配パ
ルスＰＣ２に従って制御される。
発生時には、第１のサーボモータ５ａは、第１の速変検
出器７ｍ、第１の位置検出器８１゜第１の位置制御回路
１１．第１の速度制御回路２ａで構成される周知のフィ
ードバックループから成る第１のサーボ制御系によって
、第１の分配パルスＰＣＩに従りて制御される。一方、
第２のサーボモータ３ｂは、第２の速度検出器７ｂ、第
２の位置検出器ｓｂ、第２の位置制御回路１ｂ、第２の
速度制御回路２ｂで構成される周知のフィードバックル
ープから成る第２のサーボ制御系によって第２の分配パ
ルスＰＣ２に従って制御される。
即ち、第１のサーボモータ３ａ１第２のサーボモータ５
ｂの各々は、図示しないパルス分配器工す出力される第
１、第２の分配パルスＰＣＩ、ＰＣ２に従うて独立に駆
動される。このため、第１のテーブル４ｍ、第２のテー
ブル４ｂの各々は独立に移動可能であるから、テーブル
結合手段９の結合を解除して、独立な移動を保障する。
ｂの各々は、図示しないパルス分配器工す出力される第
１、第２の分配パルスＰＣＩ、ＰＣ２に従うて独立に駆
動される。このため、第１のテーブル４ｍ、第２のテー
ブル４ｂの各々は独立に移動可能であるから、テーブル
結合手段９の結合を解除して、独立な移動を保障する。
このような独立な移動を保障することによって、一方の
サーボモータ（例えば５ａ）によって一方のテーブル（
例えば４ａ）をパルス分配器からの分間パルスＰｃｔに
よって移動させ、一方のテーブル上のワークに加工を施
している間に、他方のテーブル（例えば４ｂ）上に次に
加工すべきワークを設定搭載することが出来、一方のテ
ーブル上のワーク加工終了後直ちに、他方のサーボモー
タ（例えばＡＩ））をパルス分配器からの分配パルスＰ
Ｃ２によって駆動し、他方のテーブルを移動させて次の
加工上開始することが出来る。即ち、工作機様の稼動率
の向上が図れる。
サーボモータ（例えば５ａ）によって一方のテーブル（
例えば４ａ）をパルス分配器からの分間パルスＰｃｔに
よって移動させ、一方のテーブル上のワークに加工を施
している間に、他方のテーブル（例えば４ｂ）上に次に
加工すべきワークを設定搭載することが出来、一方のテ
ーブル上のワーク加工終了後直ちに、他方のサーボモー
タ（例えばＡＩ））をパルス分配器からの分配パルスＰ
Ｃ２によって駆動し、他方のテーブルを移動させて次の
加工上開始することが出来る。即ち、工作機様の稼動率
の向上が図れる。
次に、ワークが１つのテーブルで搭載しえない根の大型
である場合には、Ｉｌ！１のテーブル４ａと第２のテー
ブル４ｂとをテーブル結合手段９によって機械的結合を
行い、第１、第２のテーブル４＠、４ｂで１つのテーブ
ルを構成する。
である場合には、Ｉｌ！１のテーブル４ａと第２のテー
ブル４ｂとをテーブル結合手段９によって機械的結合を
行い、第１、第２のテーブル４＠、４ｂで１つのテーブ
ルを構成する。
更に本発明では同時枢動指令ＳＤＣが図示しない制御部
より発生され、これにより切替回路１５が動作され、第
２の分配パルスＰＣ２に代って第１の分配パルスＰＣＩ
が切替回路１５より出力される。
より発生され、これにより切替回路１５が動作され、第
２の分配パルスＰＣ２に代って第１の分配パルスＰＣＩ
が切替回路１５より出力される。
一方、ゲート回路１１を開き駆動電流ずれ補正回路１０
の出力を第２の速度制御回路２ｂに入力し、更にフィー
ドバック制御回路１２のゲート回路１２ｍを閉じ、位置
フィードバックループを切断する。
の出力を第２の速度制御回路２ｂに入力し、更にフィー
ドバック制御回路１２のゲート回路１２ｍを閉じ、位置
フィードバックループを切断する。
従りて、第１の分配パルスＰＣＩによって第１のサーボ
モータ３１を第１のサーボ制御系を介して制御するばか
りでなく、第２のサーボモータ５ｂを第２のサーボ制御
系を介して制御することになぁ。
モータ３１を第１のサーボ制御系を介して制御するばか
りでなく、第２のサーボモータ５ｂを第２のサーボ制御
系を介して制御することになぁ。
一方、ナーボモータＳａ、Ｓｂ間の特性の相違、サーボ
制御系の応答特性の相違に基く、駆動電流相互の相違は
、第１のサーボモータ５１の駆動電流と第２のサーボモ
ータ５ｂの駆動電流との差を取る駆動電流ずれ補正回路
１０の出力として表われる。たとえば、菖２のサーボモ
ータ５ｂの回転が第１のサーボモータＳａの回転より遅
れると、第２のサーボモータの負荷が大きくなり、駆動
電流が大きくなる。この結果、補正回路１０より駆動電
流の差分が出力される。この出力を補正信号Ｃ５として
第２の速度制御回路２ｂに入力する。
制御系の応答特性の相違に基く、駆動電流相互の相違は
、第１のサーボモータ５１の駆動電流と第２のサーボモ
ータ５ｂの駆動電流との差を取る駆動電流ずれ補正回路
１０の出力として表われる。たとえば、菖２のサーボモ
ータ５ｂの回転が第１のサーボモータＳａの回転より遅
れると、第２のサーボモータの負荷が大きくなり、駆動
電流が大きくなる。この結果、補正回路１０より駆動電
流の差分が出力される。この出力を補正信号Ｃ５として
第２の速度制御回路２ｂに入力する。
第２の速度制御回路２ｂの他方の入力線、第２の位置制
御回路１ｂの出力である速度指令ＶＣ２と第２の連層検
出器７ｂの実速度信号ＡＶ２との差分である。従って第
２の速度制御回路２ｂは、速度偏差信号ＳＰＤと駆動電
流ずれ補正回路１０から出力される補正信号Ｃ５を加え
合せ、加え合せ出力により第２のサーボモータ５ｂｔ−
駆動する。即ち、サーボモータ５ｍ、５ｂＯ駆動電流の
差が零となるように制御される。九とえば第２のサーボ
モータ５ｂの回転が遅れると正の補正信号Ｃ８が速度偏
差に加算され、第２のサーボ、モータｓｂの回転速度が
上昇し、第１のサーボモータ５ａＫ同期する。この結果
、両モータにか＼るトルクが等しくなり、駆動電流も等
しくなる。
御回路１ｂの出力である速度指令ＶＣ２と第２の連層検
出器７ｂの実速度信号ＡＶ２との差分である。従って第
２の速度制御回路２ｂは、速度偏差信号ＳＰＤと駆動電
流ずれ補正回路１０から出力される補正信号Ｃ５を加え
合せ、加え合せ出力により第２のサーボモータ５ｂｔ−
駆動する。即ち、サーボモータ５ｍ、５ｂＯ駆動電流の
差が零となるように制御される。九とえば第２のサーボ
モータ５ｂの回転が遅れると正の補正信号Ｃ８が速度偏
差に加算され、第２のサーボ、モータｓｂの回転速度が
上昇し、第１のサーボモータ５ａＫ同期する。この結果
、両モータにか＼るトルクが等しくなり、駆動電流も等
しくなる。
以Ｅ１第１のサーボモータ５ａと第２のサーボモータ５
ｂの一駆動電流が同一となり、第１及び第２のサーボモ
ータ５ｍ、５ｂが全く同期して動作することに表り、結
合され要請１、第２のテーブル４ｍ、４ｂが干渉する仁
となく、一体となって円滑に移動することができる。
ｂの一駆動電流が同一となり、第１及び第２のサーボモ
ータ５ｍ、５ｂが全く同期して動作することに表り、結
合され要請１、第２のテーブル４ｍ、４ｂが干渉する仁
となく、一体となって円滑に移動することができる。
以上の様に、本発明によれば、テーブル、モータ、駆動
回路を複数設けると共に複数のテーブルの機械的結合手
段と、複数のモータの駆動電流ずれを補正する補正信号
を発生する駆動電流ずれ補正回路を設けている。そして
、これによりテーブルの非結合時には各テーブルの移動
指令で対応するテーブルを独立に駆動でき、しかもテー
ブル結合時には他方のモータの駆動回路に一方のモータ
の移動指令と補正回路の出力とを入力せしめているので
、複数のテーブルを機械的に結合して１つのテーブルと
し、錠テーブルにワークを搭載して加工する場合、複数
のモータを互いに同期して駆動することができる。更に
モータ関の駆動電流を補正信号によって同一としている
ので、モータ同志の干渉がなく、滑らかな移動を保障出
来、又位置精度も向上しうる。一方、大型でないワーク
に対してはテーブルの機械的結合を解除し、各々独立Ｖ
〔制御しつるよう構成することができるので、一方のテ
ーブル上のワークを加工中に他のテーブルにワークを設
定搭載でき、一方のテーブルのワーク加工後直ちに他の
テーブルのワークの加工が出来る。このため工作機械の
稼動率の向上が図れるとともに１大型ワークに対しては
、大きな連結テーブルを、それ以外のワークに対しては
独立なテーブルを用いることが出来、ワークの大きさに
応じ会費なテーブルを選択しうるため、負荷及びエネル
ギーの減少を図ることが可能となり、極めて融通性の高
い工作機械を提供しつる。
回路を複数設けると共に複数のテーブルの機械的結合手
段と、複数のモータの駆動電流ずれを補正する補正信号
を発生する駆動電流ずれ補正回路を設けている。そして
、これによりテーブルの非結合時には各テーブルの移動
指令で対応するテーブルを独立に駆動でき、しかもテー
ブル結合時には他方のモータの駆動回路に一方のモータ
の移動指令と補正回路の出力とを入力せしめているので
、複数のテーブルを機械的に結合して１つのテーブルと
し、錠テーブルにワークを搭載して加工する場合、複数
のモータを互いに同期して駆動することができる。更に
モータ関の駆動電流を補正信号によって同一としている
ので、モータ同志の干渉がなく、滑らかな移動を保障出
来、又位置精度も向上しうる。一方、大型でないワーク
に対してはテーブルの機械的結合を解除し、各々独立Ｖ
〔制御しつるよう構成することができるので、一方のテ
ーブル上のワークを加工中に他のテーブルにワークを設
定搭載でき、一方のテーブルのワーク加工後直ちに他の
テーブルのワークの加工が出来る。このため工作機械の
稼動率の向上が図れるとともに１大型ワークに対しては
、大きな連結テーブルを、それ以外のワークに対しては
独立なテーブルを用いることが出来、ワークの大きさに
応じ会費なテーブルを選択しうるため、負荷及びエネル
ギーの減少を図ることが可能となり、極めて融通性の高
い工作機械を提供しつる。
伺、本発明會−実施例によって説明したが、本発明の王
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範囲から排除するものではない。
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範囲から排除するものではない。
図面は本発明の一実施例構成図である。
１３．１ｂ・・・位置制御回路、２ｍ’、２ｂ・・・速
度制御回路、３ｍ、３ｂ・・・サーボモータ、４＠、４
ｂ・・・テーブル、９・・・機械的結合手段、１０・・
・駆動電流ずれ補正回路、１１・・・ゲート回路、１２
・・・フィードバック制御回路、１５・・・切替回路。 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人弁
理士辻 實 外２名
度制御回路、３ｍ、３ｂ・・・サーボモータ、４＠、４
ｂ・・・テーブル、９・・・機械的結合手段、１０・・
・駆動電流ずれ補正回路、１１・・・ゲート回路、１２
・・・フィードバック制御回路、１５・・・切替回路。 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人弁
理士辻 實 外２名
Claims (1)
- ワークを搭載するテーブルと、該テーブルの移動を行う
ためのモータと、該モータを指令に応じて駆動する九め
の駆動回路とを備え、該テーブル、を移動させながら該
ワークに加工を行う工作機械において、該テーブル、モ
ータ及び駆動回路を複数設けるとともに、該複数のテー
ブルの機械的結合手段と、各モータ駆動電流の差分に応
じた補正信号を発生する補正回路とを設け、該テーブル
が一体に結合されていない場合には、各テーブルの移動
指令により対応するテーブルを独立に駆動するとと４に
、該テーブルが結合されている場合には、該他方のモー
タの駆動回路に該一方のモータの移動指令と該補正回路
の出力とを入力せしめて該他方のモータｔｙ一方のモー
タと同期して駆動すること１０徴とする工作機械のテー
ブル制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21393881A JPS58120450A (ja) | 1981-12-29 | 1981-12-29 | 工作機械のテ−ブル制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21393881A JPS58120450A (ja) | 1981-12-29 | 1981-12-29 | 工作機械のテ−ブル制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58120450A true JPS58120450A (ja) | 1983-07-18 |
Family
ID=16647524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21393881A Pending JPS58120450A (ja) | 1981-12-29 | 1981-12-29 | 工作機械のテ−ブル制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58120450A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01318101A (ja) * | 1988-06-20 | 1989-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | 多軸制御方法及びその装置 |
| EP0717331A1 (en) * | 1994-06-30 | 1996-06-19 | Fanuc Ltd. | Tandem control method using digital servo |
| EP1321837A2 (en) * | 2001-12-19 | 2003-06-25 | Fanuc Ltd | Servo controller |
-
1981
- 1981-12-29 JP JP21393881A patent/JPS58120450A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01318101A (ja) * | 1988-06-20 | 1989-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | 多軸制御方法及びその装置 |
| EP0717331A1 (en) * | 1994-06-30 | 1996-06-19 | Fanuc Ltd. | Tandem control method using digital servo |
| EP0717331A4 (en) * | 1994-06-30 | 1998-09-09 | Fanuc Ltd | TANDEM CONTROL METHOD USING A DIGITAL SERVO |
| EP1321837A2 (en) * | 2001-12-19 | 2003-06-25 | Fanuc Ltd | Servo controller |
| EP1321837A3 (en) * | 2001-12-19 | 2004-05-06 | Fanuc Ltd | Servo controller |
| US6809493B2 (en) | 2001-12-19 | 2004-10-26 | Fanuc Ltd | Servo controller |
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