JPH01318101A - 多軸制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、複数の駆動体の移動を統括制御するための多
軸制御方法及びその装置に係り、特に、前記複数の駆動
体の位置決め精度を向上するようｋした多軸制御方法及
びその装置に関する。

（従来の技術） 近年の消費者ニーズの多様化に伴い、例えば自動車業界
において多品種少量生産が強く要請され、この要請に応
えるべく種々の提案がなされている。

例えば特開昭６２−１１０．５８１号公報には、ボディ
サイド、アンダーボディ、ルーフ等の重体構成部品を接
合するための車体板付ステージに、プログラム入力によ
り制御される３軸切換ユニツトを配設すると共に、該３
軸切換ユニツトに前記車体構成部品を位置決めする位置
決めロケータを装着し、前記車体板付ステージに前記車
体構成部品が搬入されたときに発信される車種検出信号
により、前記位置決めロケータを車種別に異なるクラン
プ位置に位置決めし、当該位置決め状態の下で前記車体
構成部品をクランプすることにより、異種混流方式を採
用した際における位置決め用治具等の交換を不要とし、
これをもって車体板付ステージにおける稼働率の低下等
の種々の不具合を解消した自動車の車体組付はシステム
が開示されている。

この車体組付はシステムの構成を概略的に説明すると第
１２図に示す通りである。

同図に示すように、前述した位置決めロケータ２Ｑａ、
ｂ・・・は、そのアーム２１ａ、ｂ・・・先端に前記車
体構成部品を把持するためのグリップ２２ａ、ｂ・・・
を有しており、このグリップ２２により車体構成部品を
把持した状態で、図中矢印で示す２方向及び図面と直交
方向の３方向に前記車体構成部品を移動可能に構成され
ている。なお、この位置決めロケータ２０にあっては、
１装置当りに３軸の自由度を有しており、これが前記車
体板付ステージに複数配置されていることから、この複
数の位置決めロケータ２０を統括制御する装置のことを
、以下、多軸制御装置と呼ぶこととする。

この多軸制御装置は、前記複数の位置決めロケータ２０
ａ、ｂ・・・の各々に、ここに接続された教示ペンダン
ト２３ａ、ｂ・・・による教示内容通りに位置決めロケ
ータ２０ａ、ｂ・・・を位置決め制御するロケータコン
トローラ２４ａ、ｂ・・・を接続し、この日ケータコン
トローラ２４ａ、ｂ・・・に、ロケータコントローラ２
４ａ、ｂ・・・に作動及び作動停止指令を行なうととも
に同期タイミング信号を出力するメインコントローラ２
５を接続して構成されている。

ざらに、ロケータコントローラ２４を中心として詳述す
れば第１３図に示す通りであり、ロケータコントローラ
２４ａ、ｂ・・・は、前記メインコントローラ２５に接
続され、前記教示ペンダント２３ａ、ｂ・・・によって
予め教示されている指令位置に関する情報を内部の記憶
装置に格納するサブコントローラ３２ａ、ｂ・・・と、
このサブコントローラ３２ａ、ｂ・・・より出力される
位置移動指令に従′　　　つて位置決めロケータ２０ａ
、ｂ・・・のＸＹＺ軸の３軸にそれぞれ設けられたＹ軸
、Ｙ軸、Ｚ軸駆動用サーボモータ２６ａ、ｂ・、２７ａ
、ｂ−，２８ａ、ｂ・・・の各々に駆動指令を出力する
Ｙ軸、Ｙ軸、Ｚ軸用サーボアンプ２９ａ、ｂ・・・、３
０ａ。

ｂ・・・、３１ａ、ｂ・・・とよりなっている。なお、
前記Ｙ軸、Ｙ軸、Ｚ軸駆動用サーボモータ２６，２７．
２８のそれぞれには、このサーボモータ２６゜２７．２
８の回転に応じたパルス信号を出力するＹ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸エンコーダ３３ａ、ｂ−，３４ａ、ｂ・・・、３５ａ
、ｂ・・・が接続されており、このエンコーダ３３，３
４．３５よりのパルス信号は前記Ｙ軸、Ｙ軸、Ｚ軸周サ
ーボアンプ２９，３０゜３１にフィードバックされ、こ
れをもって、Ｙ軸。

Ｙ軸、２軸駆動ＪＴＩ−、に−Ｅ−夕２６．２７．２８
の各々が位置移動指令通りに位置決めされるようになっ
ている。

このように構成された多軸制御装置にあっては、予め次
の手順に従って教示が行なわれる。

すなわち、作業者は、教示ペンダント２３ａを操作する
ことで位置決めロケータ２０ａを所望の位置に位置決め
し、この位置に関する情報を順次サブコントローラ３２
ａ内の記４ａ装置に格納する。

位置決めロケータ２０ａの移動軌跡が全て記憶装置に格
納されると、以下の位置決めロケータ２０ｂにも同様の
教示を行ない、全ての位置決めロケータ２０に対する教
示が終了すると、前記多軸制御装置の起動準備が整う。

この多軸制御装置は、第１４図に示すフローチヤードの
通りの動作を行なう。

まず、メインコントローラ２５よりサブコントローラ３
２ａ、ｂ・・・に起動指令が出力されると（ステップ１
）、サブコントローラ３２ａ、ｂ・・・は−斉に内部の
プログラムをスタートさせ、前述したそれぞれの記憶装
置に格納されている教示データを読出しつつ位置移動指
令を前記Ｘ軸、Ｙ軸。

Ｚ軸用サーボアンプ２９，３０．３１に出力しくステッ
プ２）、これを受けて前記Ｘ軸、Ｙ軸。

Ｚ軸駆動用サーボモータ２６，２７．２８の各々が前記
位置移動指令通りの駆動を行ない、位置決めロケータ２
１ａ、ｂ・・・は所定の位置に位置決めされるようにな
っている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述した従来の多軸制御装置において、
位置決めロケータ２０ａ、ｂ・・・を同期制御すべくサ
ブコントローラ３２ａ、ｂ・・・の教示データを考慮し
、かつメインコントローラ２５よりの起動指令出力に同
期して初期作動を実行させるよう各種パラメータを一致
させたとしても、教示ステップが進むにつれてメカ的な
ガタ等が累積して大きな誤差となり、この結果同期がず
れてしまい、このため例えば位置決めロケータ２０ａ、
ｂ・・・のグリップ２２ａ、ｂ・・・がボディサイドパ
ネルにおける所定位置を把持した状態でこのボディサイ
ドパネルを移動しようとした場合には、前記同期ずれの
結果それぞれの位置決めロケータ２０ａ。

ｂ・・・同士が相互に干渉し合い、この干渉が前記ボデ
ィサイドパネルに伝わってこのパネルをゆがめるよう作
用し、この結果、自動車のボディ加工精度を悪化すると
いう問題点が指摘されている。

本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたもので、複
数の駆動体の位置決め精度を向上するようにした多軸制
御方法及びその装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するための本発明は、複数の駆動体の移
動を統括制御するための多軸制御方法であって、前記複
数の駆動体の移動に関する情報を、異なる駆動体毎に、
複数の実行単位ステップに区分して実行順に記憶し、前
記複数の実行単位ステップのなかから１つのステップを
指定し、当該指定されたステップに対応する前記複数の
駆動体におけるそれぞれの移動に関する情報を読出し、
当該移動に関する情報に基づいて、前記複数の駆動体相
互間における同期及び干渉を監視しつつ、該複数の駆動
体のそれぞれを位置決めするようにしたことを特徴とす
る多軸制御方法であり、また、複数の駆動体の移動を統
括制御するように構成した多軸制御装置であって、前記
複数の駆動体の移動に関する情報を、異なる駆動体毎に
、複数の実行単位ステップに区分して実行順に記憶する
記憶手段と、当該記憶手段の記憶内容のなかから１つの
実行単位ステップを指定する指定手段と、当該指定手段
により指定されたステップに対応する前記複数の駆動体
におけるそれぞれの移動に関する情報を読出す読出手段
と、当該読出手段により読出された移動に関する情報に
基づいて、前記複数の駆動体相互間における同期及び干
渉を監視しつつ、該複数の駆動体のそれぞれを位置決め
制御する制御手段と、を備えてなることを特徴とする多
軸制御装置である。

（作用） 上記手段を採用すれば、異なる駆動体毎に、複数の実行
単位ステップに区分して実行順に記憶された記憶内容の
なかから、１つのステップが指定され、この指定された
ステップに対応する複数の駆動体におけるそれぞれの移
動に関する情報が読出され、この読出された移動に関す
る情報に基づいて、複数の駆動体相互間における同期及
び干渉を監視しつつ、複数の駆動体のそれぞれが位置決
めされる。この位置決め後には次の実行単位ステップが
指定されるのであるが、このように、実行単位ステップ
に区切られて順次所定の位置決めが実行されることから
、メカ的なガタ等が累積することがなく、複数の駆動体
を高精度で位置決めできる。また、この位置決めは、複
数の駆動体相互間における同期及び干渉を監視しつつ実
行され、同期成いは干渉の虞れがある場合には位置指令
の補正が行なわれることから、前記した位置決め精度を
さら（高める利点がある。

（実施例） 以下に、本発明に係る多軸制御方法及びその装置につい
て、車体板付ステージを例示した図面を参照しつつ詳細
に説明する。

なお、以下の説明において、前述した第１２図及び第１
３図に示した部材と共通する部材間には同一符号を付し
、その説明を一部省略する。

第８図乃至第１１図は車体板付ステージを示す図であり
、フロア−メインパネル、左右のボディサイドパネル、
ルーフパネル、及びリアパネル等の車体構成部品が相互
に仮止めされてボディの骨格が形成された状態で搬入さ
れ、このボディに対して図示する仮付ステージにおいて
スポット溶接により仮付けがなされる。

この仮付はステージに搬入される前には、上述したフロ
ア−メインパネル等の車体構成部品は、これらの部品の
端部同志を折り曲げることによって機械的に一体となっ
たボディＢを形成している。

このボディＢは、第１０図に示されるシャトルバーとも
言われるトランスファーパー１によってこの仮付ステー
ジに搬入される。

基盤２の上には、前記トランスファーバー１を囲むよう
にしてステージ本体をなす支持フレーム３が設置されて
いる。この支持フレーム３の上方には、ボスト４によっ
て台板５が固設され、この台板５の上には前記支持フレ
ーム３に装着された機器全体を制御するための指定手段
としてのメインコントローラ６が設置されている。この
台板５の上に作業者が昇るために、梯子７が台板５に取
付けられている。なお、符号５ａは台板５の上に取付け
られた安全柵である。

上述したように、この仮付ステージに前記トランスファ
ーパー１によって搬入されたボディＢを支持するために
、第１０図に示すように、支持フレーム３の底部３ａに
は、複数の位置決めロケータ２０が設けられている。こ
れらの位置決めロケータ２０は、第２図に示すように、
アーム２１の先端に、ボディＢの下面に係合するグリッ
プ２２を有してなり、それぞれの位置決めロケータ２０
は、図中矢印で示す２方向及び図面と直交方向の３方向
にボディＢを移動可能に構成されている。

前記位置決めロケータ２０によって支持された状態のボ
ディＢに対して仮付は作業を行なうために、第１０図に
示すように、支持フレーム３の前接部３ｂ、３Ｃには、
ボディＢを構成する車体構成部品相互をクランプする一
方、クランプされた状態の車体構成部品同士を溶接する
ための作業用ロボット９がそれぞれ装着されている。

これらの作業用ロボット９は、第１１図に示されるよう
に、前記支持フレーム３の前部３ｂに固定されたガイド
１０に沿ってボディＢの搬送方向に移動自在となってい
る。また、前記支持フレーム３の天部３ｄには、上述し
た作業用ロボット９と同様の作業用ロボット９が装着さ
れており、この作業用ロボット９は第９図に示すように
、天部３ｄに固定されたガイド１０に沿ってボディＢの
搬送方向に移動自在となっている。更に、第１０図に示
された後部３Ｇにも前部３ｂと同様に作業用ロボット９
が搬送方向に移動自在に装着されている。

前記トランスファーパー１によって、この仮付ステージ
には、複数の車種のボディＢが混在した状態で搬入され
る。これにより、いわゆる異種混流方式のΦ体板付けが
実施されるのであるが、ところが、それぞれの車種毎に
位置決めロケータ２０がボディＢを支持すべき位置は相
’＞ｕしている。

そこで、仮付ステージに搬入されたボディＢの種類に応
じて、前記位置決めロケータ２０はそれぞれ３次元方向
に移動して、前記ボディＢに適合する位置に位置決めさ
れるようになっている。

この位置決めロケータ２０ａ、ｂ・・・の移動を統括制
御する多軸制ｔｉｔ装首は、第２図に示すように、位置
決めロケータ２Ｑａ、ｂ・・・にロケータコントローラ
８ａ、８ｂを接続し、この日ケータコントローラ８ａ、
　８ｂに、位置決めロケータ２０ａ。

ｂ・・・の作動を統括制御する前述した指定手段として
のメインコントローラ６が接続されている。なお、この
メインコントローラ６には教示ペンダント２３が接続さ
れており、これにより、選択した任意の位置決めロケー
タ２０の位置教示が設定できるようになっている。

ざらに、前記ロケータコントローラ６ａ、Ｂｂを中心に
詳述すれば第３図に示す通りであり、ロケータコントロ
ーラ８ａ、３ｂは、前記メインコントローラ６に接続さ
れ、前記教示ペンダント２３によって予め教示されてい
る指令位置に関する情報を内部の記憶装置に格納する記
憶手段及び読出手段としての第１．第２サブコントロー
ラ１１゜１２と、この第１．第２サブコントローラ１１
゜１２より出力される位置移動指令に従って位置決めロ
ケータ２０ａ、ｂ・・・のＸＹＺ軸の３軸にそれぞれ設
けられた駆動体としてのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸駆動用サーボ
モータ２６ａ、ｂ・・・、２７ａ、ｂ・・・。

２８ａ、ｂ・・・の各々に駆動指令を出力する制御手段
としてのＸ＠、Ｙ軸、Ｚ軸周サーボアンプ２９ａ、　　
ｂ・、３０ａ、ｂ・、３１　ａ、ｂ−・・とよりなって
いる。

なお、前記Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸駆動用サーボモータ２６．
２７．２８のそれぞれには、このサーボモータ２６．２
７．２８の回転に応じたパルス信号を出力するＸ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸エンコーダ３３ａ。

ｂ・・・、３４ａ、ｂ・・・、３５ａ、ｂ・・・が接続
されており、このエンコーダ３３，３４．３５よりのパ
ルス信号は前記Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸周サーボアンプ２９．
３０．３１にフィードバックされ、これをもって、Ｘ軸
、Ｙ軸、２軸駆動用サーボモータ２６．２７．２８の各
々が位置移動指令通りに位置決めされるようになってい
る。

ここで、本発明と従来例との相違点について言及すると
、従来例に係る多軸制御装置にあっては、１つのサブコ
ントローラは、１つの位置決めロケータにおけるＸ、Ｙ
、Ｚの３軸全ての移動軌跡を格納し、この移動軌跡を読
出しつつ該当する位置決めロケータの作動を制御してい
るのに対し、本発明に係る多軸制御装置にあっては、１
つのサブコントローラは、複数の位置決めロケータにお
けるｘ、ｙ、ｚの３軸に：おけるいずれか１つ、若しく
は１つ以上の移動軌跡を格納し、この移動軌跡を読出し
つつ複数の位置決めロケータにおける該当する軸の作動
を制御している点が異なっている。

これにより、従来例では位置決めロケータの数と同数の
ナブコントローラが必要であるのに対し、本発明におっ
ては最高３つの位置決めロケータがあれば足りるので、
装置構成を簡単化する利点がある。なお、本実施例中、
第１サブコントローラ１１にＸ軸及びＹ軸の駆動を、第
２サブコントローラ１２にＺ軸の駆動を制御させるよう
例示したが、決してこれに限定されるものではなく、接
続される位置決めロケータの数、サブコントローラの処
理速度等に応じて自由に改変できるものである。

また、従来例ではサブコントローラに一対一で教示ペン
ダントを接続しているのに対し、本発明にあってはメイ
ンコントローラにのみ教示ペンダントを接続する構成と
していることから、教示ペンダントの数を省略でき、ま
た、１つの教示ペンダントを操作することで全ての位置
決めロケータの教示ができるので、教示作業を簡素化す
る利点がある。

次に、前記第１．第２サブコントローラ１１゜１２内に
格納されている教示テーブルについて第４図を参照して
説明する。

同図に示すように、第１サブコントローラ１１の記ｉ！
！装置内には、異なる位置決めロケータ２０毎に、全て
の位置決めロケータ２Ｑａ、ｂ・・・のＸ軸及びＹ軸に
関する移動軌跡が、１ステツプ毎に実行順に格納されて
いる。なお、１つのステップは、３軸分の移動軌跡が書
込めるように３つの領域に区分されているが、第１サブ
コントローラ１１では、Ｚ軸に関する移動軌跡を書込む
ための領域は空き領域となっている。第２サブコントロ
ーラ１２の記憶装置内にも前述と同様にＺ軸に関する移
動軌跡が格納されており、ざらに前述と同様、Ｘ軸及び
Ｙ軸に関する移動軌跡を書込むための領域は空き領域と
なっている。なお、図示していないが、第１．第２サブ
コントローラ１１．１２の記憶装置内には、サーボモー
タの最高速度を書込む領域が設定されており、この最高
速度以内の速度でサーボモータが回転するようになって
いる。

この教示テーブル作成時における多軸制御装置の動作フ
ローチャートが第５図に示されている。

まず、準備作業として、教示ペンダント２３を操作する
ことでこれから教示をすべき位置決めロケータ２０が選
択されると（ステップ１）、メインコントローラ６は、
内部のステップレジスタＮに１を設定し、これにより、
教示データを格納するアドレス位置を指定する（ステッ
プ２）。作業者は、教示ペンダントに配設された図示し
ない各軸筒の移動キーを操作することで位置移動指令信
号をメインコントローラ６に入力し、この位置移動指令
信号がＸ軸又はＹ軸に関するものならば、第１サブコン
トローラ１１を介してＸ軸又はＹ軸用サーボアンプ２９
．３０にこの指令を転送し、Ｘ軸又はＹ軸周サーボモー
タ２６．２７を駆動する一方、前記位置移動指令信号が
Ｚ軸に関するものならば、第２サブコントローラ１２を
介してＺ軸用サーボアンプ３１にこの指令を転送し、Ｚ
軸用サーボモータ２８を駆動することにより、前記選択
した位置決めロケータ２０の位置決め操作を行ない（ス
テップ３）、全ての軸についての位置決めが完了すると
図示しない教示キーをオンする（ステップ４．５）。な
お、ステップ１において教示すべき位置決めロケータ２
０が一旦選択されると、インターロックが作動して伯の
位置決めロケータ２０の操作はできないようになってお
り、これにより、誤操作の防止を図っている。

ステップ５において教示キーがオンされると、第１．第
２サブコントローラ１１．１２は、前記位置決めした位
置決めロケータ２０の現在位置を、ＩＩｌ、　Ｙ軸及ヒ
ｚｌＮＩ用エン−１−１３３，３４，３５より出力され
るパルス信号を入力することで読出し、この現在位置を
、前記ステップレジスタＮで指定されたステップ位置に
、第４図に示すとともに前述した通りに格納する（ステ
ップ６）。

ステップ６の記憶処理が終了すると、メイン５ントロー
ラ６は、ステップレジスタへの内容をインクリメントし
くステップ７）、前記選択した位置決めロケータ２０に
ついての全ての教示が終了したか否かの判断を行ない（
ステップ８）、終了していなければステップ３へ戻る一
方、終了していれば教示プログラムを終了させる。

なお、この教示作業が全ての位置決めロケータ２０に対
して実行される。

次に、本発明に係る多軸制′ｇＡ装置の動作を、第６図
及び第７図（ａ）、　（ｂ）のフローチャートを参照し
て説明する。

まず、起動指令が出力されると（ステップ１０）、メイ
ンコントローラ６は、ステップレジスタＮに１を設定す
る処理を行なう（ステップ１１）。

これにより、第１．第２サブコントローラ１１゜１２の
記憶装置内に格納されている全ての位置決めロケータ２
０ａ、ｂ・・・についての教示テーブルは、−斉に１ス
テツプ目から読出されることになる。

ステップ１１の設定を受けて、第１．第２サブコントロ
ーラ１１．１２は、前記設定されたステップに格納され
た教示データを読出し、この教示データをＸ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸周サーボアンプ２９ａ。

ｂ・・・、３０ａ、ｂ・・・、３’ｌａ、ｂ・・・のそ
れぞれに位置移動指令として出力しくステップ１２）、
これを受けてＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸周サーボアンプ２９ａ、
ｂ−，３０ａ、ｂ・、３１ａ、ｂ−（Ｄそれぞれは、前
記位置移動指令通りの駆動をＸ軸、Ｙ軸。

Ｚｔ＠用サーボモータ２６ａ、ｂ・、２７ａ、ｂ−。

２Ｂａ、ｂ・・・ｋ実行させ、位置決めロケータ２０ａ
、ｂ・・・を所定の位置に位置決めする処理を実行する
（ステップ１３）。

第１．第２サブコントローラ１１．１２は、Ｘ軸、Ｙ軸
、Ｚ軸用サーボモータ２６，２７．２８のそれぞれを監
視することで位置決めが完了したか否かの判断を行ない
（ステップ１４）、位置決めが完了していなければ、後
に詳述するサブルーチン１の同期チエツク及びサブルー
チン２の干渉チエツクを実行後にステップ１４に戻り、
一方、位置決めが完了したと判断された場合には、メイ
ンコントローラ６は、ステップレジスタＮの内容をイン
クリメントしくステップ１５）、位置決めロケータ２０
についての全ての教示データが読出されたか否かの判断
を行ない（ステップ１６）、終了していなければステッ
プ１２へ戻る一方、終了していれば動作プログラムを終
了させる。

このように本発明に係る多軸制ｍ装置にあっては、その
移動軌跡を１つのステップ毎に区分して、全ての位置決
めロケータ２Ｑａ、ｂ・・・を各ステップ毎に一斉に作
動するようにしたので、メカ的なガタ等が累積して大き
な誤差となることを防止でき、この結果、位置決めロケ
ータ２０ａ、ｂ・・・の位置決め精度を向上できる利点
がある。これにより、全ての位置決めロケータ２Ｑａ、
ｂ・・・を同期制御したい場合には、高精度をもって所
望の目的が達成されることになる。

次に、第７図（ａ）を参照してサブルーチン１の同期チ
エツクについて説明する。

まず、第１．第２サブコントローラ１１．１２は、位置
決めロケータ２０ａ、ｂ・・・の現在位置を、Ｘ軸、Ｙ
軸及びＺ軸用エンコーダ３３ａ、ｂ・・・。

３４ａ、ｂ・・・、３５ａ、ｂ・・・より出力されるパ
ルス信号を入力することで読出し、この現在位置を、記
憶装置の所定のアドレスに格納する処理を実行する（ス
テップ２０）。第１．第２サブコントローラ１１．１２
は、前記現在位置を読出して隣合う位置決めロケータ２
０間における位置偏差を演算し、この演算結果と基準偏
差αとの大小を比較する判断を行なう（ステップ２１）
。なお、このステップ２１及び次に述べるステップ２２
．２３の処理は、全ての隣合う位置決めロケータ２０に
ついて実行される。

ステップ２１の判断の結果、位置偏差が基準偏差αより
大きいと判断された場合、つまり隣合う位置決めロケー
タ２０間の距離が離れ傾向にあると判断された場合には
、このままでは同期関係が壊れてしまうことから、第１
．第２ザブコントローラ１１．１２は、エンコーダより
のパルス信号を入力することで前記両位置決めロケータ
２０の移動速度を入力し、速い方の位置決めロケータの
最高速を無効とする処理を実行しくステップ２２）、該
最高速より遅い速度で前記速い方の位置決めロケータを
移動させる。これにより、前記離れ傾向を補正し、これ
をもって高精度の同期化を図っている。

一方、ステップ２１の判断の結果、位置偏差が基Ｑ−幅
偏差より小さいと判断された場合、つまり隣合う位置決
めロケ−９２０間の距離が接近傾向にあると判断された
場合には、このままでは同期関係が壊れるばかりでなく
衝突の危険もあることから、第１．第２サブコントロー
ラ１１．１２は、エンコーダよりのパルス信号を入力す
ることで前記両位置決めロケータ２０の移動速度を入力
し、遅い方の位置決めロケータの最高速を教示値に戻す
処理を実行しくステップ２３）、該教示値により指定さ
れた速度で前記遅い方の位置決めロケータを移動させる
。これにより、前記接近傾向を補正し、これをもって高
精度の同期化を図っている。

ステップ２２又は２３が終了すると、第１．第２サブコ
ントローラ１１．１２は、全ての軸について同期チエツ
クが完了したか否かの判断を行ない（ステップ２４）、
完了していなければステップ２０へ戻る一方、完了して
いればサブルーチン１を終了させ、メインルーチンへ戻
る。

次に、第７図（ｂ）を参照してサブルーチン２の干渉チ
エツクについて説明する。

まず、第１．第２サブコントローラ１１．１２は、位置
決めロケータ２０ａ、ｂ・・・の現在位置を、ｘｔｔ、
　ｙ軸及びＺＮ用エンコーダ３３ａ、ｂ−。

３４ａ、ｂ・・・、３５ａ、ｂ・・・より出力されるパ
ルス信号を入力することで読出し、この現在位置を、記
憶装置の所定のアドレスに格納する処理を実行する（ス
テップ３０）。また、第１．第２サブコントローラ１１
．１２は、位置決めロケータ２０ａ、ｂ・・・の進行方
向を、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ＠ｌＩ用エンコーダ３３ａ、ｂ
・、３４ａ、ｂ−，３５ａ。

ｂ・・・より出力されるパルス信号を入力することで判
別し、この進行方向を、記憶装置の所定のアドレスに格
納する処理を実行する（ステップ３１）。

第１．第２サブコントローラ１１．１２は、前記現在位
置を読出して隣合う位置決めロケータ２０間における位
置偏差を演算し、この演算結果と基準１ｆ；Ａ差βとの
大小を比較する判断を行なう（ステップ３２）。’ｊ１
３、このステップ３２及び次に述べるステップ３３．３
５の処理又は判断は、全ての隣合う位置決めロケータ２
０について実行される。

ステップ３２の判断の結果、位置偏差が基準偏差βより
大きいと判断された場合、つまり隣合う位置決めロケー
タ２０間の距離が離れ傾向にあると判断された場合には
、相互に干渉する虞れがないことから、ステップ３６へ
進み全ての軸について干渉チエツクが完了したか否かの
判断を行なう。

一方、ステップ３２の判断の結果、位置偏差が基準偏差
βより小さいと判断された場合、つまり隣合う位置決め
ロケータ２０間の距離が接近傾向におると判断された場
合には、相互に干渉する虞れがあることから、ざらに進
行方向が同一方向であるか否かの判断を行なう（ステッ
プ３３）。この判断の結果、進行方向が同一でないと判
断された場合には、これは隣合う位置決めロケータ同士
が衝突しようとしているのであるから、異常処理を実行
して位置決めロケータ２０仝での作動を緊　′急停止す
る処理を実行する（ステップ３４）。これに対して、進
行方向が同一であると判断された場合には、第１．第２
サブコントローラ１１，１２は、エンコーダよりのパル
ス信号を入力することで前記両位置決めロケータ２０の
移動速度を入力し、速い方の位置決めロケータの最高速
を減速させる処理を実行する（ステップ３５）。

ステップ３５が終了すると、第１．第２サブコントロー
ラ１１，１２は、全ての軸について同期チエツクが完了
したか否かの判断を行ない（ステップ３６）、完了して
いなければステップ３０へ戻る一方、完了していればサ
ブルーチン２を終了させ、メインルーチンへ戻る。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明によれば、異なる駆
動体毎に、複数の実行単位ステップに区分して実行順に
記憶された記憶内容のなかから、１つのステップが指定
され、この指定されたステップに対応する複数の駆動体
におけるそれぞれの移動に関する情報が読出され、この
読出された移動に関する情報に基づいて、複数の駆動体
相互間における同期及び干渉を監視しつつ、複数の駆動
体のそれぞれが位置決めされる。この位置決め後には次
の実行単位ステップが指定されるのであるが、このよう
に、実行単位ステップに区切られて順次所定の位置決め
が実行されることから、メカ的なガタ等が累積すること
がなく、複数の駆動体を高精度で位置決めできる。また
、この位置決めは、複数の駆動体相互間における同期及
び干渉を監視しつつ実行され、同期成いは干渉の虞れが
ある場合には位置指令の補正が行なわれることから、前
記した位置決め精度をさらに高める利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る多軸制御装置のブロック図、 第２図は、前記多軸制御装置の概略構成図、第３図は、
前記多軸制御装置のブロック図、第４図は、本発明の説
明に供する図、 第５図乃至第７図は、前記多軸制御装置の動作フローチ
ャート、 第８図乃至第１１図は、本発明の説明に供する車体の板
付ステージを表す図、 第１２図は、従来例に係る多軸制御装置の概略構成図、 第１３図は、従来例に係る多軸制御装置のブロック図、 第１４図は、従来例に係る多軸制御装置の動作フローチ
ャートである。 ６・・・メインコントローラ（指定手段）、１１・・・
第１サブコントローラ（記憶手段、読出手段）、 １２・・・第２サブコントローラ（記憶手段、読出手段
）、 ２０・・・位置決めロケータ、 ２６ａ、ｂ・・・Ｘ軸駆動用サーボモータ（駆動体）、
２７ａ、ｂ・・・Ｙ軸駆動用サーボモータ（駆動体）、
２Ｂａ、ｂ・・・Ｚ軸駆動用り一−ボモータ（駆動体）
、２９・・・Ｘ軸駆動用サーボアンプ（制御手段）、３
０・・・Ｙ軸駆動用サーボアンプ（制御手段）、３１・
・・Ｚ軸駆動用サーボアンプ（制御手段）。 第３図 り、、−、ｌ　　　　ｊ 第５図 Ｊｉ　１２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）複数の駆動体の移動を統括制御するための多軸制御
   方法であつて、 前記複数の駆動体の移動に関する情報を、異なる駆動体
   毎に、複数の実行単位ステップに区分して実行順に記憶
   し、 前記複数の実行単位ステップのなかから１つのステップ
   を指定し、 当該指定されたステップに対応する前記複数の駆動体に
   おけるそれぞれの移動に関する情報を読出し、 当該移動に関する情報に基づいて、前記複数の駆動体相
   互間における同期及び干渉を監視しつつ、該複数の駆動
   体のそれぞれを位置決めするようにしたことを特徴とす
   る多軸制御方法。 ２）複数の駆動体の移動を統括制御するように構成した
   多軸制御装置であって、 前記複数の駆動体の移動に関する情報を、異なる駆動体
   毎に、複数の実行単位ステップに区分して実行順に記憶
   する記憶手段と、 当該記憶手段の記憶内容のなかから１つの実行単位ステ
   ップを指定する指定手段と、 当該指定手段により指定されたステップに対応する前記
   複数の駆動体におけるそれぞれの移動に関する情報を読
   出す読出手段と、 当該読出手段により読出された移動に関する情報に基づ
   いて、前記複数の駆動体相互間における同期及び干渉を
   監視しつつ、該複数の駆動体のそれぞれを位置決め制御
   する制御手段と、 を備えてなることを特徴とする多軸制御装置。