JPH0811379B2 - 教示装置 - Google Patents
教示装置Info
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- JPH0811379B2 JPH0811379B2 JP63150061A JP15006188A JPH0811379B2 JP H0811379 B2 JPH0811379 B2 JP H0811379B2 JP 63150061 A JP63150061 A JP 63150061A JP 15006188 A JP15006188 A JP 15006188A JP H0811379 B2 JPH0811379 B2 JP H0811379B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- teaching
- controller
- pendant
- amplifier
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36434—During teaching direct control signal to power servo for quick response
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は例えば自動車組立装置に用いられるクランパ
ーや溶接ガン等の作動部材の移動を作業用ロボットを用
いて制御する場合に、前記作業用ロボットによる前記作
動部材の移動を記憶手段内に格納するための教示装置に
関する。
ーや溶接ガン等の作動部材の移動を作業用ロボットを用
いて制御する場合に、前記作業用ロボットによる前記作
動部材の移動を記憶手段内に格納するための教示装置に
関する。
（従来の技術） 例えば自動車組立てラインにあっては、トランスファ
ーバー等の搬送手段によってボディを順次搬送しなが
ら、車体構成部品相互を溶接するようにしている。この
組立てラインには、所定の間隔を隔てて溶接ステージ等
の作業ステージが設置されており、これらのステージに
は、ボディを支持するための位置決め治具や車体構成部
品同志をクランプするクランパーや溶接ガン等の作動部
材が装着され、これらの作動部材は作業用ロボットのア
ームに取付けられている。そして、このロボットのアー
ムは、マイクロプロセッサCPU等を有する制御部からの
信号によって移動軌跡が制御されるようになっている。
この移動軌跡は、制御部内のRAM等の記憶媒体内に格納
されるようになっており、この記憶媒体内に前記移動軌
跡を格納するには、実際にクランパーや溶接ガン等の作
動部材を移動させ、この移動軌跡を記憶媒体内に格納す
ることによって行なわれている。
ーバー等の搬送手段によってボディを順次搬送しなが
ら、車体構成部品相互を溶接するようにしている。この
組立てラインには、所定の間隔を隔てて溶接ステージ等
の作業ステージが設置されており、これらのステージに
は、ボディを支持するための位置決め治具や車体構成部
品同志をクランプするクランパーや溶接ガン等の作動部
材が装着され、これらの作動部材は作業用ロボットのア
ームに取付けられている。そして、このロボットのアー
ムは、マイクロプロセッサCPU等を有する制御部からの
信号によって移動軌跡が制御されるようになっている。
この移動軌跡は、制御部内のRAM等の記憶媒体内に格納
されるようになっており、この記憶媒体内に前記移動軌
跡を格納するには、実際にクランパーや溶接ガン等の作
動部材を移動させ、この移動軌跡を記憶媒体内に格納す
ることによって行なわれている。
第６図は従来の教示装置を有する装置示す概略図であ
り、図中符号Ma、Mb,…Mnは、それぞれ作業用ロボット
のアームに取付けられたクランパー等の作動部材を駆動
するためのモータを示す。それぞれのモータMa、Mb、Mn
にはコントローラ１からの制御信号がアンプ2a、2b、…
2nで増幅されて送られ、これによりモータMa、…Mnの駆
動が制御されることになる。それぞれのモータMa、…Mn
にはエンコーダE1、E2、…Enが取付けられており、これ
らのエンコーダによってそれぞれのモータMa、Mb、…Mn
の移動量が検出されるようになっている。上述したモー
タMa、Mb、…Mnにより駆動する作動部材を有する装置
は、コントローラ１内に設けられたRAM等の記憶媒体に
格納された情報に基いてオンオフが制御されることにな
るが、この制御情報を前記記憶媒体に教示つまりティー
チングするために、コントローラ１には第６図に示され
る教示ペンダント３が接続されている。
り、図中符号Ma、Mb,…Mnは、それぞれ作業用ロボット
のアームに取付けられたクランパー等の作動部材を駆動
するためのモータを示す。それぞれのモータMa、Mb、Mn
にはコントローラ１からの制御信号がアンプ2a、2b、…
2nで増幅されて送られ、これによりモータMa、…Mnの駆
動が制御されることになる。それぞれのモータMa、…Mn
にはエンコーダE1、E2、…Enが取付けられており、これ
らのエンコーダによってそれぞれのモータMa、Mb、…Mn
の移動量が検出されるようになっている。上述したモー
タMa、Mb、…Mnにより駆動する作動部材を有する装置
は、コントローラ１内に設けられたRAM等の記憶媒体に
格納された情報に基いてオンオフが制御されることにな
るが、この制御情報を前記記憶媒体に教示つまりティー
チングするために、コントローラ１には第６図に示され
る教示ペンダント３が接続されている。
第７図は第６図に示された従来の装置に教示を行なう
手順を示す図であり、第６図に示されるように符号Ma…
Mnで示される数のモータを有する場合には、何れのモー
タの駆動制御のティーチングを行なうかを、ステップ１
において、教示ペンダント３を用いて選択する。つまり
所定の移動キーを押すと、その軸数に相当するナンバリ
ングが施された軸数のモータのうち、所定の軸数が設定
されると共にその軸数のモータの移動信号が、このペン
ダント３から、ステップ２でシリアル信号として出力さ
れる。これにより、ステップ３で示すように、該当する
軸のサーボアンプに移動指令信号が出力し、ステップ４
で所定のモータが駆動することになる。モータの駆動
は、ペンダント３の所定のキーが押され続けられた間だ
け行なわれ、ステップ５で移動キーが解除されたと判断
されたら、ステップ６でモータを停止する。
手順を示す図であり、第６図に示されるように符号Ma…
Mnで示される数のモータを有する場合には、何れのモー
タの駆動制御のティーチングを行なうかを、ステップ１
において、教示ペンダント３を用いて選択する。つまり
所定の移動キーを押すと、その軸数に相当するナンバリ
ングが施された軸数のモータのうち、所定の軸数が設定
されると共にその軸数のモータの移動信号が、このペン
ダント３から、ステップ２でシリアル信号として出力さ
れる。これにより、ステップ３で示すように、該当する
軸のサーボアンプに移動指令信号が出力し、ステップ４
で所定のモータが駆動することになる。モータの駆動
は、ペンダント３の所定のキーが押され続けられた間だ
け行なわれ、ステップ５で移動キーが解除されたと判断
されたら、ステップ６でモータを停止する。
次に、ペンダント３に設けられた教示キーが押された
と、ステップ７で判断されたら、ペンダント３からコン
トローラ１に対してシリアル信号として教示信号がステ
ップ８で出力される。これにより、ステップ９で該当す
る軸のサーボアンプに教示信号が出力され、ステップ10
でエンコーダの値を読み込んでシリアル信号としてコン
トローラ１に出力され、ステップ11でコントローラ内の
記憶媒体に記憶される。このようにして、装置を構成す
る作動部材の移動軌跡が記憶媒体の中に教示されること
になる。
と、ステップ７で判断されたら、ペンダント３からコン
トローラ１に対してシリアル信号として教示信号がステ
ップ８で出力される。これにより、ステップ９で該当す
る軸のサーボアンプに教示信号が出力され、ステップ10
でエンコーダの値を読み込んでシリアル信号としてコン
トローラ１に出力され、ステップ11でコントローラ内の
記憶媒体に記憶される。このようにして、装置を構成す
る作動部材の移動軌跡が記憶媒体の中に教示されること
になる。
このような教示作業にあっては、モータやシリンダ等
の駆動体によって駆動される作動部材が比較的長い直線
運動をする部分は、長い距離にわたり作動部材を移動さ
せた状態で、その距離の移動軌跡を記憶媒体内に格納
し、作動部材が円弧を描く部分では、作動部材を短い距
離だけ移動させた状態で、頻繁に移動軌跡の情報を記憶
媒体に格納することになる。したがって、１つの作動部
材についての移動軌跡の情報を教示するには、駆動体に
よる作動部材の移動と、その移動軌跡に対応する情報の
格納とを繰返すことによって、教示操作つまりティーチ
ングが行なわれる。
の駆動体によって駆動される作動部材が比較的長い直線
運動をする部分は、長い距離にわたり作動部材を移動さ
せた状態で、その距離の移動軌跡を記憶媒体内に格納
し、作動部材が円弧を描く部分では、作動部材を短い距
離だけ移動させた状態で、頻繁に移動軌跡の情報を記憶
媒体に格納することになる。したがって、１つの作動部
材についての移動軌跡の情報を教示するには、駆動体に
よる作動部材の移動と、その移動軌跡に対応する情報の
格納とを繰返すことによって、教示操作つまりティーチ
ングが行なわれる。
（発明が解決しようとする課題） 上述のように、モータつまり駆動体により作動する作
動部材の移動軌跡の情報をコントローラ１内に格納する
には、ペンダント３に設けられたキーを操作することに
よって行なわれており、所定のモータを選択してそのモ
ータのオンオフを制御した後に、その間の移動量をエン
コーダで読み込んでいる。そして、ペンダント３からの
信号はコントローラ１にシリアル信号で送られ、このコ
ントローラ１内のS/P変換器によってパラレル信号によ
って処理した後に、再度P/S変換器によってシリアル信
号に変換してサーボアンプに送られるようにになってい
る。
動部材の移動軌跡の情報をコントローラ１内に格納する
には、ペンダント３に設けられたキーを操作することに
よって行なわれており、所定のモータを選択してそのモ
ータのオンオフを制御した後に、その間の移動量をエン
コーダで読み込んでいる。そして、ペンダント３からの
信号はコントローラ１にシリアル信号で送られ、このコ
ントローラ１内のS/P変換器によってパラレル信号によ
って処理した後に、再度P/S変換器によってシリアル信
号に変換してサーボアンプに送られるようにになってい
る。
したがって、教示ペンダント３の移動キーを押してか
ら、該当するモータが起動するまでに時間がかかり、同
様に移動キーを解除してから、モータが停止するまでの
間にも時間がかかることになり、教示作業の作業性が良
好とならないのみでなく、高精度の教示が行なえないと
いう問題点があった。
ら、該当するモータが起動するまでに時間がかかり、同
様に移動キーを解除してから、モータが停止するまでの
間にも時間がかかることになり、教示作業の作業性が良
好とならないのみでなく、高精度の教示が行なえないと
いう問題点があった。
本発明は上記従来技術の問題点に鑑みてなされたもの
であり、教示作業を行なうに際し、モータ等を駆動体の
オンオフを時間遅れなく迅速に行ない得るようにするこ
とを目的とする。
であり、教示作業を行なうに際し、モータ等を駆動体の
オンオフを時間遅れなく迅速に行ない得るようにするこ
とを目的とする。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するための本発明は、作動部材を駆動
する複数の駆動体にそれぞれアンプを接続し、前記作動
部材の移動量を検出するエンコーダを前記アンプと前記
駆動体に接続し、教示ペンダントが接続されたコントロ
ーラを前記それぞれの駆動体に接続し、前記教示ペンダ
ントへの入力データに基づいて前記作動部材の移動軌跡
を前記コントローラ内の記憶手段に格納する教示装置に
おいて、前記教示ペンダントで指定されたアンプに入力
許可信号を出力する入力許可信号出力手段を前記コント
ローラに設け、前記駆動体の起動信号と停止信号とを前
記駆動体に前記コントローラを介することなく直接送る
オンオフ信号線を前記教示ペンダントと前記それぞれの
アンプとの間に接続し、前記オンオフ信号線からの前記
起動信号及び前記停止信号を前記コントローラからの入
力許可信号に基づいて入力する入力手段を前記それぞれ
のアンプに設けたことを特徴とする教示装置である。
する複数の駆動体にそれぞれアンプを接続し、前記作動
部材の移動量を検出するエンコーダを前記アンプと前記
駆動体に接続し、教示ペンダントが接続されたコントロ
ーラを前記それぞれの駆動体に接続し、前記教示ペンダ
ントへの入力データに基づいて前記作動部材の移動軌跡
を前記コントローラ内の記憶手段に格納する教示装置に
おいて、前記教示ペンダントで指定されたアンプに入力
許可信号を出力する入力許可信号出力手段を前記コント
ローラに設け、前記駆動体の起動信号と停止信号とを前
記駆動体に前記コントローラを介することなく直接送る
オンオフ信号線を前記教示ペンダントと前記それぞれの
アンプとの間に接続し、前記オンオフ信号線からの前記
起動信号及び前記停止信号を前記コントローラからの入
力許可信号に基づいて入力する入力手段を前記それぞれ
のアンプに設けたことを特徴とする教示装置である。
（作用） 本発明の教示装置では、複数の作動部材のそれぞれが
モータやシリンダ等の駆動体によって駆動されるように
なっており、これらの移動軌跡をコントローラ内の記憶
媒体に格納するには、教示ペンダントを操作することに
よって行なわれる。まず、格納すべき作動部材の番号が
教示ペンダントのキーに入力されると、この信号は教示
ペンダントからコントローラに入力され、このコントロ
ーラ内で該当する番号の駆動体に対応したアンプが選択
される。このようにして選択されたアンプに対して、駆
動体のオンオフを指定する信号が教示ペンダントから直
接アンプに送られる。したがって、教示操作を行なう場
合にあっては、迅速に駆動体の起動と起動停止とを行な
うことが可能となり、作動部材が正確な位置となるよう
にして駆動体をオンオフすることができる。結果的に、
正確な位置のデータを格納することができることにな
る。
モータやシリンダ等の駆動体によって駆動されるように
なっており、これらの移動軌跡をコントローラ内の記憶
媒体に格納するには、教示ペンダントを操作することに
よって行なわれる。まず、格納すべき作動部材の番号が
教示ペンダントのキーに入力されると、この信号は教示
ペンダントからコントローラに入力され、このコントロ
ーラ内で該当する番号の駆動体に対応したアンプが選択
される。このようにして選択されたアンプに対して、駆
動体のオンオフを指定する信号が教示ペンダントから直
接アンプに送られる。したがって、教示操作を行なう場
合にあっては、迅速に駆動体の起動と起動停止とを行な
うことが可能となり、作動部材が正確な位置となるよう
にして駆動体をオンオフすることができる。結果的に、
正確な位置のデータを格納することができることにな
る。
（実施例） 以下、図示する本発明の一実施例に基いて詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明の教示装置が組込まれた作動装置の一
例を示す概略図であり、この作動装置としては、自動車
の組立て装置等種々の装置に適用することが可能であ
る。自動車の組立て装置にあっては、１つのステージに
数10もの作動部材を有し、それぞれがモータやシリンダ
等の駆動体によって所定の軌跡で移動するようになって
いる。１つの作動部材の移動は１軸として観念され、数
10の作動部材が存在すれば、数10軸の自由度を持つ装置
となる。
例を示す概略図であり、この作動装置としては、自動車
の組立て装置等種々の装置に適用することが可能であ
る。自動車の組立て装置にあっては、１つのステージに
数10もの作動部材を有し、それぞれがモータやシリンダ
等の駆動体によって所定の軌跡で移動するようになって
いる。１つの作動部材の移動は１軸として観念され、数
10の作動部材が存在すれば、数10軸の自由度を持つ装置
となる。
第１図にあっては、数10も存在する作動部材が符号ａ
〜符号ｎを付して示されており、基本構造は第６図に示
された従来の装置と同様であり、共通する部材には同一
の符号を付してある。教示ペンダント３とコントローラ
１は、信号線10で接続され、教示ペンダント３からのシ
リアル信号がコントローラ１に送られるようになってい
る。また、コントローラ１はそれぞれのアンプ2a、2b…
2nに信号線11によって接続されており、コントローラ１
内でパラレル信号で処理された制御信号は、この中に組
込まれたP/S変換器によってシリアル信号に変換された
後に、それぞれのアンプ2a,2b…2nに送られるようにな
っている。
〜符号ｎを付して示されており、基本構造は第６図に示
された従来の装置と同様であり、共通する部材には同一
の符号を付してある。教示ペンダント３とコントローラ
１は、信号線10で接続され、教示ペンダント３からのシ
リアル信号がコントローラ１に送られるようになってい
る。また、コントローラ１はそれぞれのアンプ2a、2b…
2nに信号線11によって接続されており、コントローラ１
内でパラレル信号で処理された制御信号は、この中に組
込まれたP/S変換器によってシリアル信号に変換された
後に、それぞれのアンプ2a,2b…2nに送られるようにな
っている。
前記教示ペンダント３とそれぞれのアンプ2a…2nは、
信号線12によって接続され、モータMa、Mb…Mnの起動信
号と、停止信号とが前記コントローラ１を介することな
く直接それぞれのアンプ2a、2b…2nに送られるようにな
っている。
信号線12によって接続され、モータMa、Mb…Mnの起動信
号と、停止信号とが前記コントローラ１を介することな
く直接それぞれのアンプ2a、2b…2nに送られるようにな
っている。
前記それぞれのアンプ2a、2b…2nは、第２図に示すよ
うに、CPU15とサーボ制御部16とを有し、それぞれのア
ンプに送られた信号がコントローラ１からの信号である
のか、或いは教示ペンダント３からの直接の信号である
のかを、前記CPU15が識別するようにしている。これに
より、駆動体としてのそれぞれのモータ2a、2b…2nの起
動と停止は、信号線12からの信号によって直接制御され
ることになり、迅速かつ正確にモータのオンオフを行な
うことが可能となる。
うに、CPU15とサーボ制御部16とを有し、それぞれのア
ンプに送られた信号がコントローラ１からの信号である
のか、或いは教示ペンダント３からの直接の信号である
のかを、前記CPU15が識別するようにしている。これに
より、駆動体としてのそれぞれのモータ2a、2b…2nの起
動と停止は、信号線12からの信号によって直接制御され
ることになり、迅速かつ正確にモータのオンオフを行な
うことが可能となる。
本発明にあっては、教示ペンダント３を操作して教示
を行なう場合には、多数の軸数を有する所定の駆動体つ
まりモータの設定は、教示ペンダント３からの信号によ
ってコントローラ１によって行なわれる。これに対し
て、教示する際のモータ等の駆動体のオンオフは、ペン
ダント３の操作によって信号線12から直接所定のアンプ
に信号を送ることによって行なわれる。
を行なう場合には、多数の軸数を有する所定の駆動体つ
まりモータの設定は、教示ペンダント３からの信号によ
ってコントローラ１によって行なわれる。これに対し
て、教示する際のモータ等の駆動体のオンオフは、ペン
ダント３の操作によって信号線12から直接所定のアンプ
に信号を送ることによって行なわれる。
上記構成の本発明の教示装置を用いてそれぞれのモー
タ2a、2b…2nによって駆動される作動部材の移動軌跡を
教示する手順について、第３図及び第４図に示すフロー
チャートを参照しつつ説明する。第４図は教示時におけ
るコントローラ１内のステップを示すフローチャートで
あり、第４図は教示時におけるアンプ2a、2b…2n内のス
テップを示すフローチャートである。
タ2a、2b…2nによって駆動される作動部材の移動軌跡を
教示する手順について、第３図及び第４図に示すフロー
チャートを参照しつつ説明する。第４図は教示時におけ
るコントローラ１内のステップを示すフローチャートで
あり、第４図は教示時におけるアンプ2a、2b…2n内のス
テップを示すフローチャートである。
教示を行なうには、ペンダント３に設けられた所定の
移動キーを操作する。これにより、教示ペンダント３か
ら信号線10を介してコントローラ１に信号が送られ、コ
ントローラ１内では、まず、第３図に示すステップ20で
教示開始が判断される。これにより、所定のアンプの番
号と、そのアンプに対する入力許可信号が、コントロー
ラ１から所定のアンプにステップ21で送られる。実際の
装置であっては、上述したように数10の作動部材を有し
ており、第１図に概略的に示すように、それぞれ作動部
材を駆動するための多数のモータMa、Mb…Mnを有する場
合には、何れか一つのモータの軸数が指定され、それに
接続された所定のアンプに信号が送られることになる。
移動キーが解除されたことが、ステップ22で判断される
と、ステップ23で該当するアンプに対する入力信号の供
給を不許可にする。
移動キーを操作する。これにより、教示ペンダント３か
ら信号線10を介してコントローラ１に信号が送られ、コ
ントローラ１内では、まず、第３図に示すステップ20で
教示開始が判断される。これにより、所定のアンプの番
号と、そのアンプに対する入力許可信号が、コントロー
ラ１から所定のアンプにステップ21で送られる。実際の
装置であっては、上述したように数10の作動部材を有し
ており、第１図に概略的に示すように、それぞれ作動部
材を駆動するための多数のモータMa、Mb…Mnを有する場
合には、何れか一つのモータの軸数が指定され、それに
接続された所定のアンプに信号が送られることになる。
移動キーが解除されたことが、ステップ22で判断される
と、ステップ23で該当するアンプに対する入力信号の供
給を不許可にする。
この間における前記それぞれのアンプ内に設けられた
CPU15の作動手順を示すと第４図の通りであり、コント
ローラ１からの制御信号によって、符号ａからｎまでの
所定の数のアンプのうち、何れかのアンプに対する入力
信号の入力許可が設定されると、それをステップ30で判
断する。所定のアンプが選択された後に、そのアンプに
接続されたモータ等の駆動体に対する移動信号が、教示
ペンダント３から信号線12を通って送られると、それを
ステップ31で判断し、そのアンプに接続されたモータを
ステップ32で作動させる。教示ペンダント３の移動キー
を解除すると、その信号をステップ33で判断し、直にモ
ータをステップ34で停止させる。
CPU15の作動手順を示すと第４図の通りであり、コント
ローラ１からの制御信号によって、符号ａからｎまでの
所定の数のアンプのうち、何れかのアンプに対する入力
信号の入力許可が設定されると、それをステップ30で判
断する。所定のアンプが選択された後に、そのアンプに
接続されたモータ等の駆動体に対する移動信号が、教示
ペンダント３から信号線12を通って送られると、それを
ステップ31で判断し、そのアンプに接続されたモータを
ステップ32で作動させる。教示ペンダント３の移動キー
を解除すると、その信号をステップ33で判断し、直にモ
ータをステップ34で停止させる。
次いで、教示された移動軌跡をコントローラ１内の記
憶手段に記憶させる際における作動手順は、第３図のス
テップ24以降に示されており、教示信号が送られたこと
をステップ24で判断したら、ステップ25でａ番目からｎ
番目までの軸数の教示信号を出力する。例えば、２番目
のモータMbの教示データを格納するのであれば、２番目
の現在値が出力されたことをステップ26で判断した場合
に、その値をティーチテーブルに、ステップ27でセット
する。
憶手段に記憶させる際における作動手順は、第３図のス
テップ24以降に示されており、教示信号が送られたこと
をステップ24で判断したら、ステップ25でａ番目からｎ
番目までの軸数の教示信号を出力する。例えば、２番目
のモータMbの教示データを格納するのであれば、２番目
の現在値が出力されたことをステップ26で判断した場合
に、その値をティーチテーブルに、ステップ27でセット
する。
もしも、ステップ26において所定の番号に相当する現
在値が戻ってこないと判断された場合には、軸番号をス
テップ28で１つ足し、これを最大数の軸数となるまでス
テップ29で繰り返す。このようにして、格納すべき軸数
が設定された状態で、コントローラ１内の記憶媒体に教
示データの書き込みを行なう。つまり、教示ペンダント
３からCPU15に対して信号線12を介して教示すべき指令
が、第４図におけるステップ35で送られたことを判断し
たならば、ステップ36で現在値をエンコーダによって読
み込み、コントローラ１内の記憶媒体に記憶させる。
在値が戻ってこないと判断された場合には、軸番号をス
テップ28で１つ足し、これを最大数の軸数となるまでス
テップ29で繰り返す。このようにして、格納すべき軸数
が設定された状態で、コントローラ１内の記憶媒体に教
示データの書き込みを行なう。つまり、教示ペンダント
３からCPU15に対して信号線12を介して教示すべき指令
が、第４図におけるステップ35で送られたことを判断し
たならば、ステップ36で現在値をエンコーダによって読
み込み、コントローラ１内の記憶媒体に記憶させる。
第５図は前記コントローラ１内の記憶媒体に教示デー
タが格納された状態を概念的に示す図である。
タが格納された状態を概念的に示す図である。
第８図〜第11図は本発明の教示装置が組込まれた車体
組立て装置の仮付けステージを示す図である。このステ
ージでは、フロアーメインパネル、左右のボディサイド
パネル、ルーフパネル、及びリアパネル等の車体構成部
品が相互に仮止めされてボディの骨格が形成された状態
で搬入され、このボディに対して図示するステージにお
いてスポット溶接により仮付けされる。
組立て装置の仮付けステージを示す図である。このステ
ージでは、フロアーメインパネル、左右のボディサイド
パネル、ルーフパネル、及びリアパネル等の車体構成部
品が相互に仮止めされてボディの骨格が形成された状態
で搬入され、このボディに対して図示するステージにお
いてスポット溶接により仮付けされる。
この仮付けステージに搬入される前には、上述したフ
ロアーメインパネル等の車体構成部品は、これらの部品
の端部同志を折り曲げることによって、機械的に一体と
なったボディＢが形成されている。このボディＢは、第
10図に示されるシャトルバーとも言われるトランスファ
ーバー21によってこの仮付けステージに搬入されてく
る。
ロアーメインパネル等の車体構成部品は、これらの部品
の端部同志を折り曲げることによって、機械的に一体と
なったボディＢが形成されている。このボディＢは、第
10図に示されるシャトルバーとも言われるトランスファ
ーバー21によってこの仮付けステージに搬入されてく
る。
基盤22の上には、前記トランスファーバー21を囲むよ
うにしてステージ本体をなす支持フレーム23が設置され
ている。この支持フレーム23の上方には、ポスト24によ
って台板25が固設され、この台板25の上には前記支持フ
レーム23に装着された機器を制御するための制御ユニッ
ト26が設置されるようになっている。この台板25の上に
作業者が上るために、梯子27が台板25に取付けられてい
る。尚、符号25aは台板25の上に取付けられた安全柵で
ある。
うにしてステージ本体をなす支持フレーム23が設置され
ている。この支持フレーム23の上方には、ポスト24によ
って台板25が固設され、この台板25の上には前記支持フ
レーム23に装着された機器を制御するための制御ユニッ
ト26が設置されるようになっている。この台板25の上に
作業者が上るために、梯子27が台板25に取付けられてい
る。尚、符号25aは台板25の上に取付けられた安全柵で
ある。
上述したように、この仮付けステージに前記トランス
ファーバー21によって搬入されたボディＢを支持するた
めに、第３図に示すように、支持フレーム23の底部23a
には、複数の位置決め手段28が取付けられている。これ
らの位置決め手段28はボディＢの下面に係合するフィン
ガーないしフックと、これを上下動するシリンダー等を
有しており、それぞれの位置決め手段28は、ボディＢの
搬送方向に移動自在となっている。
ファーバー21によって搬入されたボディＢを支持するた
めに、第３図に示すように、支持フレーム23の底部23a
には、複数の位置決め手段28が取付けられている。これ
らの位置決め手段28はボディＢの下面に係合するフィン
ガーないしフックと、これを上下動するシリンダー等を
有しており、それぞれの位置決め手段28は、ボディＢの
搬送方向に移動自在となっている。
前記位置決め手段28によって支持された状態のボディ
Ｂに対して仮付け作業を行なうために、第10図に示すよ
うに、支持フレーム23の前後部23b、23cには、ボディＢ
を構成する車体構成部品相互をクランプすると共に、ク
ランプされた状態の車体構成部品相互を溶接するための
作業用ロボット29がそれぞれ装着されている。
Ｂに対して仮付け作業を行なうために、第10図に示すよ
うに、支持フレーム23の前後部23b、23cには、ボディＢ
を構成する車体構成部品相互をクランプすると共に、ク
ランプされた状態の車体構成部品相互を溶接するための
作業用ロボット29がそれぞれ装着されている。
これらの作業用ロボット29は第11図に示されるよう
に、前記支持フレーム23の前部23bに固定されたガイド3
0に沿ってボディＢの搬送方向に移動自在となってい
る。また、前記支持フレーム23の天部23dには、上述し
た作業用ロボット29と同様な作業用ロボット29が装着さ
れており、第２図に示されるように、天部3dに固定され
たガイド30によって、ボディＢの搬送方向に移動自在と
なつている。更に、第３図に示された後部23cにも前部2
3bと同様に作業用ロボット29が搬送方向に移動自在に装
着されている。
に、前記支持フレーム23の前部23bに固定されたガイド3
0に沿ってボディＢの搬送方向に移動自在となってい
る。また、前記支持フレーム23の天部23dには、上述し
た作業用ロボット29と同様な作業用ロボット29が装着さ
れており、第２図に示されるように、天部3dに固定され
たガイド30によって、ボディＢの搬送方向に移動自在と
なつている。更に、第３図に示された後部23cにも前部2
3bと同様に作業用ロボット29が搬送方向に移動自在に装
着されている。
前記トトランスファーバー21によって、この仮付けス
テージには、複数の車種のボディＢが混在した状態で搬
入される。これにより、いわゆる混流生産がなされるこ
とになるが、それぞれの車種によって位置決めの際の位
置決め手段28によるボディＢの支持位置が相違してお
り、更に仮付けする位置も相違している。そこで、仮付
けステージに搬入されたボディＢの種類に応じて、前記
支持手段８及び作業用ロボット29はそれぞれ搬送方向に
移動するようになっている。この位置決め手段28及び作
業用ロボット29の移動及び作動の制御は前記制御ユニッ
ト26からの制御信号によって制御されるようになってい
る。
テージには、複数の車種のボディＢが混在した状態で搬
入される。これにより、いわゆる混流生産がなされるこ
とになるが、それぞれの車種によって位置決めの際の位
置決め手段28によるボディＢの支持位置が相違してお
り、更に仮付けする位置も相違している。そこで、仮付
けステージに搬入されたボディＢの種類に応じて、前記
支持手段８及び作業用ロボット29はそれぞれ搬送方向に
移動するようになっている。この位置決め手段28及び作
業用ロボット29の移動及び作動の制御は前記制御ユニッ
ト26からの制御信号によって制御されるようになってい
る。
このような装置において、この装置を構成するクラン
パや溶接ガン等の作動部材はモータやシリンダ等の駆動
体によって作動するようになっており、これらは前記コ
ントローラ１からの信号によって制御されるようになっ
ている。そして、これらの作動部材の移動軌跡は前述し
たようにして教示されることになる。
パや溶接ガン等の作動部材はモータやシリンダ等の駆動
体によって作動するようになっており、これらは前記コ
ントローラ１からの信号によって制御されるようになっ
ている。そして、これらの作動部材の移動軌跡は前述し
たようにして教示されることになる。
第８〜11図は本発明の教示装置が組込まれた車体の組
立て装置を示す図であり、本発明はこのような組立て装
置以外に種々の装置に適用することが可能である。
立て装置を示す図であり、本発明はこのような組立て装
置以外に種々の装置に適用することが可能である。
（発明の効果） 以上のように、本発明によれば、格納すべき作動部材
の番号が教示ペンダントのキーに入力されると、この信
号は教示ペンダントからコントローラに入力され、この
コントローラ内で当該する番号の駆動体に対応したアン
プが選択される。このようにして選択されたアンプに対
して、駆動体のオンオフを指定する信号が教示ペンダン
トから直接アンプに送られるようになっているので、教
示操作を行なう場合にあっては、迅速に駆動体の起動と
起動停止とを行なうことが可能となり、作動部材が正確
な位置となるようにして駆動体をオンオフすることがで
きる。これにより、結果的に正確な位置のデータを格納
することができることになる。
の番号が教示ペンダントのキーに入力されると、この信
号は教示ペンダントからコントローラに入力され、この
コントローラ内で当該する番号の駆動体に対応したアン
プが選択される。このようにして選択されたアンプに対
して、駆動体のオンオフを指定する信号が教示ペンダン
トから直接アンプに送られるようになっているので、教
示操作を行なう場合にあっては、迅速に駆動体の起動と
起動停止とを行なうことが可能となり、作動部材が正確
な位置となるようにして駆動体をオンオフすることがで
きる。これにより、結果的に正確な位置のデータを格納
することができることになる。
第１図は本発明の教示装置の構成の基本概念を示すブロ
ック図、第２図は第１図に示されたアンプの構成を示す
ブロック図、第３図は本発明のコントローラ内の制御プ
ロセスを示すフローチャート、第４図は第２図に示され
たアンプ内のCPUの制御プロセスを示すフローチャー
ト、第５図は第１図に示されたコントローラ内の記憶媒
体に格納されたティーチングテーブルを示す概略図、第
６図は従来の教示装置を示すブロック図、第７図は第６
図に示す従来の装置の制御プロセスを示すフローチャー
ト、第８図は本発明の教示装置が組込まれる車体組立て
装置を示す正面側断面図、第９図は第８図の平面図、第
10図は第８図の右側面図、第11図は第９図の正面図であ
る。 １……コントローラ、2a〜2n……アンプ、３……教示ペ
ンダント、15……CPU（識別手段）、Ma〜Mn……モータ
（駆動体）。
ック図、第２図は第１図に示されたアンプの構成を示す
ブロック図、第３図は本発明のコントローラ内の制御プ
ロセスを示すフローチャート、第４図は第２図に示され
たアンプ内のCPUの制御プロセスを示すフローチャー
ト、第５図は第１図に示されたコントローラ内の記憶媒
体に格納されたティーチングテーブルを示す概略図、第
６図は従来の教示装置を示すブロック図、第７図は第６
図に示す従来の装置の制御プロセスを示すフローチャー
ト、第８図は本発明の教示装置が組込まれる車体組立て
装置を示す正面側断面図、第９図は第８図の平面図、第
10図は第８図の右側面図、第11図は第９図の正面図であ
る。 １……コントローラ、2a〜2n……アンプ、３……教示ペ
ンダント、15……CPU（識別手段）、Ma〜Mn……モータ
（駆動体）。
Claims (1)
- 【請求項１】作動部材を駆動する複数の駆動体（Ma,Mb,
…,Mn）にそれぞれアンプ（2a,2b,…,2n）を接続し、前
記作動部材の移動量を検出するエンコーダ（Ea,Eb,…,E
n）を前記アンプ（2a,2b,…,2n）と前記駆動体（Ma,Mb,
…,Mn）に接続し、教示ペンダント（３）が接続された
コントローラ（１）を前記それぞれの駆動体（Ma,Mb,
…,Mn）に接続し、前記教示ペンダント（３）への入力
データに基づいて前記作動部材の移動軌跡を前記コント
ローラ（１）内の記憶手段に格納する教示装置におい
て、 前記教示ペンダント（３）で指定されたアンプ（2a,2b,
…,2n）に入力許可信号を出力する入力許可信号出力手
段を前記コントローラ（１）に設け、前記駆動体（Ma,M
b,…,Mc）の起動信号と停止信号とを前記駆動体（Ma,M
b,…,Mc）に前記コントローラ（１）を介することなく
直接送るオンオフ信号線（12）を前記教示ペンダント
（３）と前記それぞれのアンプ（2a,2b,…,2c）との間
に接続し、前記オンオフ信号線（12）からの前記起動信
号及び前記停止信号を前記コントローラ（１）からの入
力許可信号に基づいて入力する入力手段（15）を前記そ
れぞれのアンプ（2a,2b,…,2c）に設けたことを特徴と
する教示装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63150061A JPH0811379B2 (ja) | 1988-06-20 | 1988-06-20 | 教示装置 |
| US07/366,926 US5025393A (en) | 1988-06-20 | 1989-06-16 | Teaching apparatus |
| GB8914081A GB2221772B (en) | 1988-06-20 | 1989-06-20 | Teaching apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63150061A JPH0811379B2 (ja) | 1988-06-20 | 1988-06-20 | 教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01321184A JPH01321184A (ja) | 1989-12-27 |
| JPH0811379B2 true JPH0811379B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=15488655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63150061A Expired - Fee Related JPH0811379B2 (ja) | 1988-06-20 | 1988-06-20 | 教示装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5025393A (ja) |
| JP (1) | JPH0811379B2 (ja) |
| GB (1) | GB2221772B (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2256290B (en) * | 1991-05-27 | 1994-07-20 | Honda Motor Co Ltd | Servomotor control system for multi-axes |
| GB2277169A (en) * | 1993-03-17 | 1994-10-19 | Megamount Inc | Control systems for a camera |
| IL120889A (en) | 1997-05-22 | 1998-10-30 | Eshed Robotec 1982 Ltd | Method and facility for direct learning of vending machines |
| US6560513B2 (en) * | 1999-11-19 | 2003-05-06 | Fanuc Robotics North America | Robotic system with teach pendant |
| US6604020B1 (en) | 2000-03-24 | 2003-08-05 | Daimlerchrysler Corporation | Teach tool |
| CN101194213A (zh) * | 2005-03-04 | 2008-06-04 | 范努克机器人技术美国有限公司 | 教导装置和可编程控制器的活动连接 |
| FI119136B (fi) * | 2006-06-06 | 2008-07-31 | Abb Oy | Sähkökäyttöjärjestelmä |
| JP2007334613A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| US9804593B1 (en) * | 2014-12-12 | 2017-10-31 | X Development Llc | Methods and systems for teaching positions to components of devices |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3575301A (en) * | 1968-01-02 | 1971-04-20 | Ibm | Manipulator |
| US3744032A (en) * | 1971-07-15 | 1973-07-03 | Unimotion Inc | Stationary base programmed manipulator arrangement for continuously moving workpiece |
| JPS62123890U (ja) * | 1986-01-30 | 1987-08-06 |
-
1988
- 1988-06-20 JP JP63150061A patent/JPH0811379B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-06-16 US US07/366,926 patent/US5025393A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-06-20 GB GB8914081A patent/GB2221772B/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2221772A (en) | 1990-02-14 |
| JPH01321184A (ja) | 1989-12-27 |
| GB8914081D0 (en) | 1989-08-09 |
| GB2221772B (en) | 1992-05-20 |
| US5025393A (en) | 1991-06-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |