JPH02124266A - 位置同期制御装置を備えたｃｎｃ研削盤 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は、マスタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸に工
作物を固定して研削するＣＮＣ研削盤に関する。

【従来技術】

従来、クランクシャフトのクランクピン等の工作物を研
削するマスタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸を有する
ＣＮＣ研削盤においては、それら工作主軸の駆動方法と
して、一方の工作主軸を駆動するサーボモータからギヤ
等の機械結合により他方の工作主軸を同期軸として駆動
制御して加工していた。 このギヤ等の機械結合による構成においては、マスタ軸
を駆動するサーボモータの駆動力に対するギヤ系の伝達
ロスがあり、両主軸の駆動力が同じように発生せず、又
、ギヤ系のバックラッシュにより完全な同期制御加工を
行うことはできなかった。更に、機械系の複雑さに起図
してメンテナンス等に多くの時間を必要としていた。

【発明が解決しようとする課題】 上述の工作主軸の駆動方法の改良として、マスタ軸とス
レーブ軸の２つの工作主軸にそれぞれサーボモータを結
合し、２つの工作主軸の機械結合を切り離し、サーボ同
期軸として機械系を簡略化することが考えられる。とこ
ろが、工作物を工作主軸にクランプ固定することにより
、両サーボモータが工作物を介してお互いに固定される
ことになり、両サーボモータ間で干渉（サーボ系による
補正動作のタイミングの微妙なズレにより、その動きに
僅かの差異が生じ、一方のサーボモータの駆動力が他方
のサーボモータに加わると、お互いに、その駆動力を相
殺しようとして、位置決め位買が不安定になる状態°°
゛ハンチング現象）を起こし、互いの主軸動作に影晋を
与えてしまう。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、２つの工作主軸にそれ
ぞれサーボモータを結合し、機械結合を切り離すことに
より機械系を簡略化し、尚且つ、工作物をクランプする
ことによりマスタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸が一
体的に固定された場合には、両サーボモータ間で干渉を
起こすことがないように、スレーブ軸側をマスタ軸側か
らのフィードバック信号のみによるマスタ駆動回路の電
流制御信号に切り換えてスレーブサーボモータをトルク
モータとし、マスタサーボモータのみによる位置制御と
する位置同期制御装置を備えたＣＮＣ研削盤を提供する
ことである。

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するための発明の構成は、工作物をその
両端面で軸支し、その工作物に回転力を付与するマスタ
軸とスレーブ軸の２つの工作主軸を有し、マスタ軸とス
レーブ軸の回転位置を同期制御するＣＮＣ研削盤であっ
て、前記マスタ軸を下動するマスタサーボモータと、前
記スレーブ軸を駆動するスレーブサーボモータと、前記
マスタサーボモータに制御信号に応じて電流を供給する
マスタ駆動回路と、前記スレーブサーボモータに制御信
号に応じて電流を供給するスレーブ駆動回路と、前記ス
レーブ駆動回路に具備され、前記スレーブ駆動回路が電
流を前記スレーブサーボモータに供給制御するための電
流制御信号を、前記スレーブサーボモータに接続された
位置検出器及び速度検出器のそれぞれのフィードバック
信号に基づいて決定されるスレーブサーボモータの速度
偏差に応じた電流制御信号と、前記マスタサーボモータ
に接続された位置検出器及び速度検出器のそれぞれのフ
ィードバック信号に基づいて決定されるマスタサーボモ
ータの速度偏差に応じて前記マスタ駆動回路から出力さ
れる電流制御信号との間で切り換える制御切換回路と、
前記マスタ軸と前記スレーブ軸の両軸に前記工作物をク
ランプすることにより検出信号を出力するクランプ検出
器と、前記マスタ駆動回路及び前記スレーブ駆動回路に
前記制御信号を出力し、前記クランプ検出器からの検出
信号に応じて、前記スレーブ駆動回路の制御切換回路を
動作させて電流制御信号を切り換える切換指令信号を出
力する制御装置とを有することを特徴とする。

【作用】

制御装置は、マスタ駆動回路及びスレーブ駆動回路に制
御信号を出力し、マスタ駆動回路及びスレーブ駆動回路
は、それぞれマスタ軸を駆動するマスタサーボモータ及
びスレーブ軸を駆動するスレーブサーボモータに電流を
供給する。又、制御装置は、マスタ軸とスレーブ軸の両
軸に工作物をクランプすることにより検出器が出力する
検出信号に応じて、スレーブ駆動回路の制御切換回路に
切換指令信号を出力し、スレーブサーボモータに接続さ
れた位置検出器及び速度検出器のそれぞれのフィードバ
ック信号に基づいて決定されるスレーブサーボモータの
速度偏差に応じたスレーブ駆動回路の電流制御信号から
マスタサーボモータに接続された位置検出器及び速度検
出器のそれぞれのフィードバック信号に基づいて決定さ
れるマスタサーボモータの速度偏差に応じたマスタ駆動
回路の電流制御信号に切り換える。切り倹え後は、マス
タ駆動回路によりマスタサーボモータは位置制御され、
スレーブサーボモータは電流制御されることにより、両
ザーボモータ同士の干渉は起こらＩ工い。

【実施例】

以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。 第１図は位置同期制御装置を備えたＣＮＣ研削盤の機械
的構成及び電気的構成を示した全体ｔａ戊図である。 １０はＣＮＣ研削盤のベツドで、このベツド１０上には
送り螺子１７を介してサーボモータ１６により駆動され
るテーブル１１が主軸軸線に平行なＺ軸方向に摺動可能
に配設されている。テーブル１１上にはマスタ軸１３を
軸架した主軸台１２及びスレーブ軸１９を軸架した主軸
台１５が配設され、そのマスタ軸１３及びスレーブ軸１
９はそれぞれマスタサーボモータ１４及びスレーブサー
ボモータ２４により回転される。そして、マスタ軸１３
とスレーブ軸１９とのヂャック機構（図示略）によりク
ランクシャフトから成る工作物Ｗが固定されている。 ベツド１０の後方には工作物Ｗ側に向かって進退可能な
工具台２０が案内され、工具台２０にはモータ２１によ
って回転駆動される砥石車Ｇが支承されている。この工
具台２０は、送り螺子２２を介してサーボモータ２３に
連結され、サーボモータ２３の正逆転により前進後退さ
れる。 マスタ駆動回路及びスレーブ駆動回路を構成するドライ
ブユニット５１．５４、その他の軸のサーボモータを駆
動するドライブユニッ）５２．５３は、制御装置を構成
する数値制御装置３０から制御信号である速度指令を入
力し、それぞれサーボモー・夕１４，２４，１６．２３
を駆動する回路である。そして、マスタサーボモータ１
４、スレーブサーボモータ２４にはその回転位置を絶対
位置として検出するアブソリュートエンコーダ（Ａ／Ｅ
）５５．５６が接続されており、それらの出力信号は数
値制御装置３０のインタフェース３８を介してドライブ
ＣＰＵ３６に入力している。又、マスタサーボモータ１
４、スレーブサーボモータ２４にはその回転速度を検出
する速度検出器５７゜５８が接続されており、それらの
出カイ１号はそれぞれドライブユニッ）５１．５４に入
力している。 数値制御装置３０は主とじで制御軸の回転を数値制御し
て、工作物Ｗの研削加工と砥石車Ｇの修正を制御する装
置である。数値制御装置３ｏは、ＣＮＣ研削盤を制御す
るためのＣＰＵ３１と制御プログラムを記憶したＲＯＭ
３３と人力データ等を記憶するＲＡＭ３２とで主として
構成されている。ＲＡＭ３２にはＮＣデータを記憶する
加工用Ｎ　Ｃデータ領域３２１が形成されている。 数値制御装置３０には、その他サーボモータ１４．１６
，２３．２４の駆動系として、ドライブＣＰＵ３６とＲ
ＡＭ３５が設けられている。ＲＡＭ３５はＣＰＵ３１か
ら砥石車Ｇ１デープル］１、マスタ軸１３、スｌノーブ
軸１９の位置決めデータを入力する記憶装置である。ド
ライブＣＰＵ３６は加工に関する制御軸の送りに関しス
ローアツプ、スローダウン、マスタ軸の角度とそれに対
するスレーブ軸の位置決めデータ等により演算された速
度指令を定周期で各ドライブユニット５１．５２゜５３
．５４に出力し、更に、ドライブユニット５４内にある
制御切換回’！３５４４を作動状態、１：する切換指令
信号を出力する装置である。 又、ＣＰＵ３１にはインタフェース３４を介してデータ
等を入力するテープリーダ４１とデータの入力を行うキ
ーボード４２とデータの表示を行うＣＲＴ表示器４３と
が接続され、更に、ＣＰＵ３１にはインタフェース３９
を介して工作物検出信号を出力する検出器１８及び加工
開始指令等の信号を出力する操作盤４５が接続されてい
る。 ここで、ドライブユニット５１．５４等の構成について
、第２図を参照し、更に詳しく入出力信号等を中心に説
明する。 マスタサーボモータ１４、スレーブサーボモータ２４に
接続されたアブソリュートエンコーダ（Ａ／Ｅ）５５．
５６からの位Ｕに関する出力信号Ｓ１］、、Ｓ４１は、
第１図に示したように、数値制御装置３０のインタフェ
ース３８を介してドライブＣＰＵ３６に位置フィードバ
ック信号として入力している。数値制御装置３０の情誼
制御に関する演算結果としてドライブＣＰ　Ｕ　３６か
ら制御信号Ｓ１２、　Ｓ４２である速度指令信号とマス
タサーボモータ１４、スレーブサーボモータ２４に接続
された速度検出器５７．５８からの回転速度に関する速
度フィードバック信号として出力信号Ｓ１３．３４３と
が、ドライブユニツ）５１．５４の速度制御部５１１゜
５４１にそれぞれが入力している。そして、速度制御部
５１１，５４１に入力している制御信号Ｓ１２、　Ｓ４
２と速度フィードバック信号Ｓ１３．　Ｓ４３とから決
定される電流制御信号Ｓ１４．　Ｓ４４がドライブユニ
ッ）−５１，５４のそれぞれ電流制御部５１２，５４２
に入力している。そして、それらの電流制御部５１２，
５４２からの出力信号Ｓ１５．　Ｓ４５はドライブユニ
ッ）５１．５４のそれぞれ電流増幅部５１３．５４３に
出力され、それらの電流増幅部５１３．５４３から動力
としての制御電流ＳＬ６．３４６がそれぞれマスタサー
ボモータ１４、スレーブサーボモータ２４に入力してい
る。同時に電流増幅部５１３，５４３の制御電流Ｓ１６
．　Ｓ４６は電流制御部５１２．５４２に電流フィード
バック信号Ｓ１７゜Ｓ４７としてフィードバックされて
いる。更に、ドライブユニット５４内には、制御切換回
路５４４が速度制御部５４１と電流制御部５４２との間
に設けられている。そして、クランプ検出器１８からの
工作物Ｗのクランプに関する出力信号Ｓ１は数値制御装
置３０のインタフェース３９を介してＣＰＵ３１にクラ
ンプ検出信号として入力している。このクランプ検出信
号Ｓ１のＯＮ、ＯＦＦ信号に従って、数値制御装置３０
からドライブユニット５４内の制御切換回路５４４に切
換指令信号Ｓ２のＯＮ、　ＯＦＦ信号を出力することに
より、ドライブユニット５４内の速度制御部５４１出力
側とドライブユニット５４内の電流制御部５４２入力端
との接続、或いは、ドライブユニット５１内の速度制御
部５１１出力側とドライブユニット５４内の電流１；ｕ
鍵部５４２入力端との接続を切り検える。 次に、その作用について説明する。 第３図は同実施例装置を構成する数値制御装置３０のＣ
ＰＵ３］の処理手順を示したフローチャートである。第
４図のＮＣプログラムの一例に従い、第２図に示された
入出力信号及び数位制御装置３０が切換指令信号をドラ
イブユニット５４０制御切換回路５４４に出力するタイ
ミングを説明した第５図のタイムチャートを参照しなが
ら、第３図のフローチャートを説明する。 先ず、ステップ１００でＲＡ　Ｍ　３２のＮＣデータ領
域３２１に記憶されており、第４図に示されたＮＣプロ
グラムにおけるＮ０００のデータブロックの内容を解読
する。この内容は工作物Ｗの工作主軸への取り付は命令
であり、ステップ１０２に移行し、ステップ１００て解
読されたデータブロックの内容がＥＮＤ命令であるか否
かが判定される。ＥＮＤ命令でないので、ステップ１０
４に移行して、クランプ検出器１８からのクランプ検出
信号Ｓ１を読み取る。この時点では、工作物Ｗは工作主
軸に取り付いておらず、尚且つクランプされていないの
でクランプ検出信号Ｓ１はＯＦＦである。次にステップ
１０６に移行して、工作物Ｗのマスタ軸１３及びスレー
ブ軸１９におけるクランプ状態について判定される。ク
ランプ検出器１８からの検出信号Ｓ１が叶Ｐであるので
、この判定はＮＯであり、ステップ１０８に移行し、ド
ライブユニット５４の制御切換回路５４４に切換指令信
号Ｓ２としてＯＦＦ慣号登山力し制御切換回路５４４は
切り換えられないままである（第５図のタイムチャート
におけるｆ、　Ｉｌｌ　）。次にステップ１１０に移行
して、ＮＣデータによる処理として、例えばロボット等
によるハンドリングにて、工作物Ｗを工作主軸に取り付
ける。そして、再びステップ１００に移行して、第４図
に示されたＮＣプログラムにおけるＮ００１のデータブ
ロックの内容を解読する。この内容は工作物Ｗの工作主
軸におけるクランプ命令であるので、ステップ１０２〜
ステツプ１０８は上述の説明と同様に説明され、ステッ
プ１１０に移行し、ＮＣデータによる処理として、マス
タ軸１３及びスレーブ軸１９０２つの工作主軸は工作物
Ｗをクランプする。 すると、クランプ検出器１８からの検出信号Ｓ１はＯＮ
となる。そして、ステップ１００に移行して、第４図に
示されたＮＣプログラムにおけるＮ０Ｏ２のデータブロ
ックの内容を解読する。この内容はテーブル１１の移動
命令であるので、ステップ１０２〜ステツプ１０４は上
述の説明と同様に説明され、ステップ１０６の判定にお
いて、検出器１８からの検出信号Ｓ１がＯＮであるので
、この判定はＹＥＳとなり、ステップ１１２に移行し、
スレーブサーボモータ２４を駆動するドライブユニット
５４の制御切換回路５４４に切換指令信号Ｓ２としてＯ
Ｎ債号を出力し、ドライブユニット５４０制御切換回路
５４４を切り換える（第５図のタイムチャートにおける
ｔｉ。この時点から、ドライブユニット５４は、数値制
御装置３０の制御信号Ｓ４２によるそれ自身の電流制御
信号Ｓ４４でなく、ドライブユニット５１の電流制御信
号３１４にて駆動されることになり、スレーブサーボモ
ータ２４はサーボモータからドライブユニット５１の電
流制御信号Ｓ１４に従う完全なトルクモータに切り替わ
ることになる。この場合においても、ドライブユニット
５４には数値制御装置３０の制御信号Ｓ４２が入力され
ており、それ自身の位置制御が継続して行われている。 つまり、スレーブサーボモータ２４の位置制御について
、ドライブユニット５４により演算が継続されることに
なる。次にステップ１１０に移行して、ＮＣデータによ
る処理として、テーブル１１の移動を実行し、工作物Ｗ
を研削加工指定位置に移動させる。そして、ステップ１
００に移行して、第４図に示されたＮＣプロゲラｌ、に
おける８００３のデータブロックの内容を解読する。こ
の内容は主軸駆動開始命令であるので、ステップ１０２
〜ステツプ１１２は上述の説明と同様に説明され、ステ
ップ１１０に移行し、マスタ軸とスレーブ軸の２つの工
作主軸の駆動を開始する（第５図のタイムチャートにお
けるｔｉ。次にステップ］、ＯＯに移行して、第４図に
示されたＮＣプログラムにおりるＮ００４〜Ｎ０Ｏ７の
データブロックの内容を順次解読する。これらの内容に
おいてはステップ１０２〜ステツプ１１２は、上述の説
明と同様に説明され、ステップ１１０で、ＮＣデータに
よる処理として、順次これらの内容を実行しステップ１
０２〜ステツプ１１２〜ステツプ１１０を繰り返す。そ
して、ステップ１１０で、第４図に示されたＮＣプログ
ラムにおけるＮ０Ｏ７のデータブロックの内容を実行終
了すると、ステップ１００に移行し、第４図に示された
ＮＣプログラムにおけるＮ００８のデータブロックの内
容を解読する。この内容は主軸駆動停止命令であるので
、ステップ１０２〜ステツプ１１２は上述の説明と同様
に説明され、ステップ１１０に移行し、マスタ軸とスレ
ーブ軸の２つの工作主軸の駆動を停止する（第５図のタ
イムチャートにおけるｔ３）。 次にステップ１００に移行して、第４図に示されたＮＣ
プログラムにおけるＮ０Ｏ９のデータブロックの内容を
解読する。この内容はテーブル戻り命令であるので、ス
テップ１０２〜ステツプ１１２は上述の説明と同様に説
明され、ステップ１１０でＮＣＣブタよる処理として１
、テーブル１１の戻しを実行する。そして、ステップ１
００に移行して、第４図に示されたＮＣプログラムにお
けるＮ　Ｏ１，０のデータブロックの内容を解読する。 この内容は工作物Ｗの工作主軸におけるアンクランプ命
令であるので、ステップ１０２〜ステツプ１１２は上述
の説明と同様に説明され、ステップ１１０に移行し、Ｎ
Ｃデーへ夕による処理としで、マスタ軸１３及びスレー
ブ軸１９の２つの工作主軸は工作物Ｗをアンクランプす
る。すると、クランプ検出器１８からの検出（ご号Ｓ１
はＯＦＦとなり、ドライブユニット５４の制御切換回路
５４４に切換指令信号Ｓ２としてＯＦＦ信号を出力する
（第５図のタイムチャートにおける１４）。この時点に
おいて、ドライブユニット５４は、数値制御装置３０の
切換指令信号Ｓ２により数値制御装置３０の制御信号Ｓ
１２によるドライブユニット５１の電流制御信号Ｓ　］
、　４でなく、それ自身の電流制御信号Ｓ４４にて駆動
されることになり、スレーブサーボモータ２４はトルク
モータからサーボモータに切り替わることになる。上述
のように、ドライブユニット５４は、数値制御装置３０
の切換指令信号Ｓ２により制御切換回路５４４がドライ
ブユニット５１の電流制御信号Ｓ１４に切り換えられて
いる間においても、その位置制御が継続して行われてい
る。つまり、スレーブサーボモータ２４の位置決め制御
位置について、ドライブユニット５４により演算が継続
されており、サーボモータに切り替わると同時にその位
置決め制御が実行され、その位置決め制御位置はマスタ
サーボモータ１４の位置決め制御位置と同期している。 そして、ステップ１００に移行して、第４図に示された
ＮＣプログラムにおけるＮ０１１のデータブロックの内
容を解読する。この内容は工作物Ｗの工作主軸からの取
り外し命令であるので、ステップ１０２〜ステツプ１０
４は上述の説明と同様に説明され、ステップ１０６の判
定において、クランプ検′出倍１８からの検出信号Ｓ１
がＯＦＦであるので、この判定はＮＯであり、ステップ
１０８に移行し、ドライブユニット５４の制御切換回路
５４４に切換指令信号Ｓ２としてＯＦＦ信号を出力し、
制御切換回路５４４はドライブユニット５４の速度制御
部５４１と電流制御部５４２との接続を継続する。 次にステップ１１０に移行して、ＮＣデータによる処理
として、例えばロボット等によるハンドリングにて、工
作物Ｗを工作主軸から取り外す。そして、ステップ１０
０に移行して、第４図に示されたＮＣプログラムにおけ
るＮ０１２のデータブロックの内容を解読する。この内
容はプログラムＥＮＤ命令であるので、ステップ１０２
の判定はＹＥＳとなり、本プログラムは終了する。 このように、マスタ軸１３及びスレーブ軸１９に工作物
Ｗが固定され、検出器１８のクランプ検出信号Ｓ１がＯ
Ｎとなると、数値制御装置３ｏからドライブユニット５
４に切換指令信号Ｓ２のＯＮ信号を出力し、それ自身の
電流制御信号Ｓ４４からドライブユニット５１の電流制
御信号Ｓ１４に切り換える。従って、マスタサーボモー
タ１４の位置決め制御位置を主導とし、スレーブサーボ
モータ２４はトルクモータとして追従制御されるので、
両サーボモータが干渉して不安定に成り易い停止状態に
おいても、マスタサーボモータ１４で決定される位置決
め制御位置にて停止し、ハンチング現象等の不安定な状
態を回避することができる。 ここで、工作物Ｗをクランプし、両サーボモータ停止状
態である、′Ｍ５図のタイムチャートにおけるｔ＋”ｔ
＊、ｔ３〜ｔ４間において、機械系の影響によりなお不
安定なようであれば、数値制御装置３０からドライブユ
ニット５４の電流制御部５４２に、第２図に二点鎖線に
て示した電流制限信号Ｓ３を出力し、スレーブサーボモ
ータ２４への制御電流を制限し、スレーブサーボモータ
２４の駆動力をマスタサーボモータ１４の駆動力より小
さくして、駆動力においても、マスタサーボモータ１４
を主導とすることが可能である。 又、上述のようにスレーブサーボモータ２４のトルクモ
ータから位置制御モータへの復帰は工作物Ｗがマスタ軸
１３及びスレーブ軸１９に固定されたクランプ状態で行
うようにすれば、その復帰時にスレーブサーボモータ２
４の不安定な作動状態は発生しない。

【発明の効果】

本発明は、スレーブ駆動回路に具０ｆｆｉされ、スレー
ブ駆動回路が電流をスレーブサーボモータに供給制御す
るための電流制御信号を、スレーブサーボモータに接続
された位置検出器及び速度検出器のそれぞれのフィード
バック信号に基づいて決定されるスレーブサーボモータ
の速度偏差に応じた電流制御信号と、マスタサーボモー
タに接続された位置検出器及び速度検出器のそれぞれの
フィードバック信号に基づいて決定されるマスタサーボ
モータの速度偏差に応じてマスタ駆動回路から出カされ
る電流制御信号との間で切り換える制御切換回路と、マ
スタ駆動回路及びスレーブ駆動回路に制御信号を出力し
、クランプ検出器からの検出信号に応じて、スレーブ駆
動回路の制御切換回路を動作させて電流制御信号を切り
換える切換指令信号を出力する制御装置とを有しており
、マスタ軸とスレーブ軸の両軸に工作物をクランプする
ことによりクランプ検出器が出力する検出信号に応じて
、スレーブサーボモータへの制御電流を制御する電流制
御信号をスレーブ駆動回路の電流制御信号からマスタ駆
動回路の電流制御信号に切り換えて入力することにより
、スレーブサーボモータはその時点からトルクモータと
なるので、両サーボモータ同士の干渉を生ずることはな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の具体的な一実施例に係る位置同期制御
装置を備えたＣＮＣ研削盤の機械的構成及び電気的構成
を示したブロックダイヤグラム。 第２図は第１図における主要構成部分を詳しく鏡明する
ためのブロックダイヤグラム。第３図は同実施例に係る
数値ｒｂ！Ｉ御装置３０のＣＰＵ３１の処理手順を示し
たフローチャート。第４図はＮＣプログラムの一例を示
した説明図。第５図は同実施例に係る切換指令信号のタ
イミングを表したタイムチャートである。 ０　ベツド　１１　テーブル　１３　マスタ軸９　スレ
ーブ軸　王４　マスタサーボモータ４　スレーブサーボ
モータ ０　数値制御装置 １．５２，５３．５４　　ドライブユニット砥石車　Ｗ
　工作物 特許出願人　　豊田工機株式会社 代　理　人　　弁理士　謬谷　修 第 図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 工作物をその両端面で軸支し、その工作物に回転力を付
   与するマスタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸を有し、
   マスタ軸とスレーブ軸の回転位置を同期制御するＣＮＣ
   研削盤であって、 前記マスタ軸を駆動するマスタサーボモータと、前記ス
   レーブ軸を駆動するスレーブサーボモータと、 前記マスタサーボモータに制御信号に応じて電流を供給
   するマスタ駆動回路と、 前記スレーブサーボモータに制御信号に応じて電流を供
   給するスレーブ駆動回路と、 前記スレーブ駆動回路に具備され、前記スレーブ駆動回
   路が電流を前記スレーブサーボモータに供給制御するた
   めの電流制御信号を、前記スレーブサーボモータに接続
   された位置検出器及び速度検出器のそれぞれのフィード
   バック信号に基づいて決定されるスレーブサーボモータ
   の速度偏差に応じた電流制御信号と、前記マスタサーボ
   モータに接続された位置検出器及び速度検出器のそれぞ
   れのフィードバック信号に基づいて決定されるマスタサ
   ーボモータの速度偏差に応じて前記マスタ駆動回路から
   出力される電流制御信号との間で切り換える制御切換回
   路と、 前記マスタ軸と前記スレーブ軸の両軸に前記工作物をク
   ランプすることにより検出信号を出力するクランプ検出
   器と、 前記マスタ駆動回路及び前記スレーブ駆動回路に前記制
   御信号を出力し、前記クランプ検出器からの検出信号に
   応じて、前記スレーブ駆動回路の制御切換回路を動作さ
   せて電流制御信号を切り換える切換指令信号を出力する
   制御装置と を有することを特徴とする位置同期制御装置を備えたＣ
   ＮＣ研削盤。