JPS5890206A - 位置制御方式 - Google Patents
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- JPS5890206A JPS5890206A JP56188596A JP18859681A JPS5890206A JP S5890206 A JPS5890206 A JP S5890206A JP 56188596 A JP56188596 A JP 56188596A JP 18859681 A JP18859681 A JP 18859681A JP S5890206 A JPS5890206 A JP S5890206A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
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- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
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- G05B2219/41409—Update position feedback during speed control
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- G05B2219/42118—Breaking of control loop, closing open control loop
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
置で１つのサーボモータを駆動するンステムに適用して
好適な位置制御方式に関する。
好適な位置制御方式に関する。
異なった装置で１つのサーボモータを駆ＭＬ、所定の機
械加工を行なうシステムがある。たとえば、複雑な形状
部分であってプログラミングが煩雑となる部分は倣い装
置欝により倣い加工を行ない、簡単な形状部分は数値制
御装置により通常の数値制御加工を行なって所望形状を
有する工作物を得る／ステムは周知である。第１図はか
＼る倣い制御部（灯と数値制御装置によね１台の一す−
−ボモークを駆Ｗ＋するンステトの説、開園である。
械加工を行なうシステムがある。たとえば、複雑な形状
部分であってプログラミングが煩雑となる部分は倣い装
置欝により倣い加工を行ない、簡単な形状部分は数値制
御装置により通常の数値制御加工を行なって所望形状を
有する工作物を得る／ステムは周知である。第１図はか
＼る倣い制御部（灯と数値制御装置によね１台の一す−
−ボモークを駆Ｗ＋するンステトの説、開園である。
図中、１０１は数値制御装置ｔ（以後ＮＣ装置という）
、１０２け倣いｉｌｉ制御装制御（以後ＴＣ装置という
）、１０３は工作機械である。 同、ＮＣ装置とＴ（２
装置１イ、〔は１つの１イ一体に組み込んでもよく、あ
るいけ別設にてもよい。ＮＣ装ｆｌ’ｒ１０１ にお
いて、１０１ａけＮＣ指令データが穿孔でれている紙テ
ープ、１０１１）は紙テープリーク、１０１Ｃは制御部
である。ｆ１ｉ１１憫１名１（１ｎ１ｃけ紙テープ１０
１からテープリーク１０１１）をしてＮ（’データを読
取らせると共に、胱取りたＮ（−゛データをｌｌ＋’〔
胱し、たとえばＭ 、Ｓ 、Ｔ ｍ、 Ｔｉヒ命令等で
あれば図示しない強電盤を介して機械側へ送出［〜、又
移動指令であればインクリメンタル値の演算をしてパル
ス分配器に出力すると共に、現在位１ｎ、残移動量の更
新制御などを行なう。又、ｉＩ］ｌ制御部１０１６けＮ
ＣＣ装置１０１サーボ系から切１．さハたとき後述する
ツメローアップ制御を行なりてテーブル、工具などの可
動部の現在位置を記憶する。１０１圧はパルス分内己器
であり、指令さねたインクリメンタル値に基いて公知の
パルス分配（Ａ算を実行Ｌ７で指令速度に応じた周波数
の分配パルス（、ｔ８令パルス）Ｐｓ を発生する。１
０１ｅは誤差演算り己憶円Ｓであわ、たとえば可逆カウ
ンタによｈ構成され、パルス分配器１０１ｄから発生し
７た指令パルスＰＳの数と後述するフィードバックパル
スＦｒ＞の叔の差（誤差） Ｆｒｒを記憶する。１０１
ｆけ誤差Ｅｒ ｆアナログ電圧に変換するＩ）Ａ変換器
である。一方、工作機械、駆＠部１０６において、１０
３ａは切換回路であり適宜切換えて後段の速度制御回路
にＮ ｃ−＋装置１０１或いはＴＣ装置１０２を接続す
る。、１０３ｂけ速１梵Ｉｌｌ 御回路、１０３ｅは叶
−ボモータ（モータという）、１０３ ｄはモータの回
転速度に応じた実速度電圧を発生するタコメータ、１０
３ ｅけモータが所定量回転する毎に１個のフィードバ
ックパルスＦ″ｐを発生するパルスコーグ等の検出器、
１０３ｆはボールスクリュー、１０６ｇはテーブル、１
０５ｈは工具、１０３ｉｉ：ワークである。
、１０２け倣いｉｌｉ制御装制御（以後ＴＣ装置という
）、１０３は工作機械である。 同、ＮＣ装置とＴ（２
装置１イ、〔は１つの１イ一体に組み込んでもよく、あ
るいけ別設にてもよい。ＮＣ装ｆｌ’ｒ１０１ にお
いて、１０１ａけＮＣ指令データが穿孔でれている紙テ
ープ、１０１１）は紙テープリーク、１０１Ｃは制御部
である。ｆ１ｉ１１憫１名１（１ｎ１ｃけ紙テープ１０
１からテープリーク１０１１）をしてＮ（’データを読
取らせると共に、胱取りたＮ（−゛データをｌｌ＋’〔
胱し、たとえばＭ 、Ｓ 、Ｔ ｍ、 Ｔｉヒ命令等で
あれば図示しない強電盤を介して機械側へ送出［〜、又
移動指令であればインクリメンタル値の演算をしてパル
ス分配器に出力すると共に、現在位１ｎ、残移動量の更
新制御などを行なう。又、ｉＩ］ｌ制御部１０１６けＮ
ＣＣ装置１０１サーボ系から切１．さハたとき後述する
ツメローアップ制御を行なりてテーブル、工具などの可
動部の現在位置を記憶する。１０１圧はパルス分内己器
であり、指令さねたインクリメンタル値に基いて公知の
パルス分配（Ａ算を実行Ｌ７で指令速度に応じた周波数
の分配パルス（、ｔ８令パルス）Ｐｓ を発生する。１
０１ｅは誤差演算り己憶円Ｓであわ、たとえば可逆カウ
ンタによｈ構成され、パルス分配器１０１ｄから発生し
７た指令パルスＰＳの数と後述するフィードバックパル
スＦｒ＞の叔の差（誤差） Ｆｒｒを記憶する。１０１
ｆけ誤差Ｅｒ ｆアナログ電圧に変換するＩ）Ａ変換器
である。一方、工作機械、駆＠部１０６において、１０
３ａは切換回路であり適宜切換えて後段の速度制御回路
にＮ ｃ−＋装置１０１或いはＴＣ装置１０２を接続す
る。、１０３ｂけ速１梵Ｉｌｌ 御回路、１０３ｅは叶
−ボモータ（モータという）、１０３ ｄはモータの回
転速度に応じた実速度電圧を発生するタコメータ、１０
３ ｅけモータが所定量回転する毎に１個のフィードバ
ックパルスＦ″ｐを発生するパルスコーグ等の検出器、
１０３ｆはボールスクリュー、１０６ｇはテーブル、１
０５ｈは工具、１０３ｉｉ：ワークである。
今、切換回路１０３ａによりＮＣ装置１〒１０１が工作
機械１０６に接続されたものとする。この状態において
制御部１０１ｃから移動指令（各輔インクリメンタル値
）が出力されるとパルス分配器１０１ｄけ該インクリメ
ンタル）に基いてパルス分配演算を実行して分配パルス
ＩＪＳを誤差演算記憶部１０１ｅに入力する。 これに
より誤差演算記憶部１０１ｅの内界は零でなくなるから
、１）Ａ変換器１０１ｆから該内容に応じた′市川が出
力され、速度制御回路１０３１）にまりモータ１０３ｃ
は駆動され、テーブル１０３ｇが移動する。モータｊ０
３ｃが所定−…回転すわばパルスコータ１０３ｅからフ
ィードバックパルスＦｐが発生し誤差演算記憶部１０１
ｅに人力づれ、該誤差演算記憶部には指令パルスＪＪｓ
の数とフィードバックパルス■（ゝｐの数との差Ｅｒが
記憶されることになる。そして、以後収差Ｅｒが零とな
るようにザーホＩｌｉ制御さね、テーブル１０３ｇは加
工送りされ目標位置に移動せしせられる。同、上記処理
と４行してパルス分配器１０１ｄから発生した指令パル
スＰｓは制御部１０１Ｃに入力され、現在位置及び残移
動量の更新などが行われる。そ［７て、残移動量が零に
々ると内部的にパルス分配完了信号が発生する。
機械１０６に接続されたものとする。この状態において
制御部１０１ｃから移動指令（各輔インクリメンタル値
）が出力されるとパルス分配器１０１ｄけ該インクリメ
ンタル）に基いてパルス分配演算を実行して分配パルス
ＩＪＳを誤差演算記憶部１０１ｅに入力する。 これに
より誤差演算記憶部１０１ｅの内界は零でなくなるから
、１）Ａ変換器１０１ｆから該内容に応じた′市川が出
力され、速度制御回路１０３１）にまりモータ１０３ｃ
は駆動され、テーブル１０３ｇが移動する。モータｊ０
３ｃが所定−…回転すわばパルスコータ１０３ｅからフ
ィードバックパルスＦｐが発生し誤差演算記憶部１０１
ｅに人力づれ、該誤差演算記憶部には指令パルスＪＪｓ
の数とフィードバックパルス■（ゝｐの数との差Ｅｒが
記憶されることになる。そして、以後収差Ｅｒが零とな
るようにザーホＩｌｉ制御さね、テーブル１０３ｇは加
工送りされ目標位置に移動せしせられる。同、上記処理
と４行してパルス分配器１０１ｄから発生した指令パル
スＰｓは制御部１０１Ｃに入力され、現在位置及び残移
動量の更新などが行われる。そ［７て、残移動量が零に
々ると内部的にパルス分配完了信号が発生する。
ＴＣ装置１０２において、１０２ａはモデル、１０２
Ｊｊモデル表面に接触するスタイラス、１０２Ｃはトレ
ーサヘッド、１０２ｄはスタイラス１０２ｂの偏位信号
に基いて倣い速度の各軸成分を出力するアナログ演算回
路、１０２ｅけモータ制御回路、１０２ｆはモータ、１
０２ｇはタコメータ、１０２ｈはモータ１０２ｆが所定
量回転する毎に１個のパルスを発生するパルスコーグ等
の検出器、１０２１はボールスクリュー、１０２Ｊけテ
ーブル、１０２にはオアゲート、１０２ｍは誤差演舞記
憶部であり、可逆カウンタにより構成され、パルスコー
グ１０２ｈより発伍したパルス（指令パルス） Ｐｃ
Ｏ数と、パルスコーグ１０６ｅより発生したフィードバ
ックパルスＦｐＯ数の差Ｅｒ’ を記憶する。１０２ｎ
は誤差１ｈｌ をアナログ電圧に変換するＤＡ変換器、
１０２ｎ’ｉｄ゛合成回路、１０２ｐは後述するフォロ
ーア、ツブを行カうフォローアツプ回路である。
Ｊｊモデル表面に接触するスタイラス、１０２Ｃはトレ
ーサヘッド、１０２ｄはスタイラス１０２ｂの偏位信号
に基いて倣い速度の各軸成分を出力するアナログ演算回
路、１０２ｅけモータ制御回路、１０２ｆはモータ、１
０２ｇはタコメータ、１０２ｈはモータ１０２ｆが所定
量回転する毎に１個のパルスを発生するパルスコーグ等
の検出器、１０２１はボールスクリュー、１０２Ｊけテ
ーブル、１０２にはオアゲート、１０２ｍは誤差演舞記
憶部であり、可逆カウンタにより構成され、パルスコー
グ１０２ｈより発伍したパルス（指令パルス） Ｐｃ
Ｏ数と、パルスコーグ１０６ｅより発生したフィードバ
ックパルスＦｐＯ数の差Ｅｒ’ を記憶する。１０２ｎ
は誤差１ｈｌ をアナログ電圧に変換するＤＡ変換器、
１０２ｎ’ｉｄ゛合成回路、１０２ｐは後述するフォロ
ーア、ツブを行カうフォローアツプ回路である。
切換回路１０３ａによｌ）’］’（’装置１０２と工作
機械側１０３間が接続ζねでいる状１２県において、テ
ーブル１０２Ｊが送り軸（Ｙ軸）方向に駆動されると、
スクイラス１０２ｂけモナル１０２ａの形状に応じて偏
位（７、その鈴位イバ号がアナログ演算回路１０２ｄに
入力される。この結果、アナログ演算回路１０２ｄより
スタイラスの偏位ｌこ応じた倣い速度の各軸ｂｙ分が出
力され、モー々 １０２ ｆｉは更に駆ｗＪツれ、又モ
ータ１０３Ｃも回転する０ モータ１０２ ｆ 、１０
３ ｃが所定−１！：１１転すわばパルスコーダ１０２
ｈ 、１０３ ｅより指令バ／ｌ／ ７． ＰＣ、フ
ィードバックパルスＦｒ）がそれぞれ発生し２、誤差演
算記憶部１０２ｍに人力きれる０ 倣い側と機械側が完
全に同期している場合には誤差演算記憶部１０２ｍの内
容に零であるが、同ル］（なくなるとその内容は零でな
くなる。このため、１）Ａ変換器１０２ｎから該内容に
応じた電圧が出力され、合成回路１０２ｎ’で指令電圧
と合成され、これにより倣い側と機械側の同期が維持さ
れる。即ち、収差Ｅｒ′が零となるようにサーボ制御さ
れ、テーブル１０３ｇはテーブル１０２Ｊに追従（、て
（同期して）移動せし２められる。同、上記処理と腹材
し７てパルスコーダ１０２ｈから発生した指令パルスｌ
）Ｃは、フォローアツプ回路１０２ｐに入力され、内蔵
の現在位置レジスタの内容を更新する。
機械側１０３間が接続ζねでいる状１２県において、テ
ーブル１０２Ｊが送り軸（Ｙ軸）方向に駆動されると、
スクイラス１０２ｂけモナル１０２ａの形状に応じて偏
位（７、その鈴位イバ号がアナログ演算回路１０２ｄに
入力される。この結果、アナログ演算回路１０２ｄより
スタイラスの偏位ｌこ応じた倣い速度の各軸ｂｙ分が出
力され、モー々 １０２ ｆｉは更に駆ｗＪツれ、又モ
ータ１０３Ｃも回転する０ モータ１０２ ｆ 、１０
３ ｃが所定−１！：１１転すわばパルスコーダ１０２
ｈ 、１０３ ｅより指令バ／ｌ／ ７． ＰＣ、フ
ィードバックパルスＦｒ）がそれぞれ発生し２、誤差演
算記憶部１０２ｍに人力きれる０ 倣い側と機械側が完
全に同期している場合には誤差演算記憶部１０２ｍの内
容に零であるが、同ル］（なくなるとその内容は零でな
くなる。このため、１）Ａ変換器１０２ｎから該内容に
応じた電圧が出力され、合成回路１０２ｎ’で指令電圧
と合成され、これにより倣い側と機械側の同期が維持さ
れる。即ち、収差Ｅｒ′が零となるようにサーボ制御さ
れ、テーブル１０３ｇはテーブル１０２Ｊに追従（、て
（同期して）移動せし２められる。同、上記処理と腹材
し７てパルスコーダ１０２ｈから発生した指令パルスｌ
）Ｃは、フォローアツプ回路１０２ｐに入力され、内蔵
の現在位置レジスタの内容を更新する。
ところで、ＴＣ装置１０２と工作機械１０３間が接続さ
れて倣い制御が行われているときであっても、ＮＣ装置
１０１は内部的に工作機械の現在位置を常時記憶してい
なければならない。又、ＮＣ装［１０１と工作機械１０
３間が接続されて通常のＮＣ制御が行われているときで
あっても同様に、ＴＣ装置１０２は内部的に工作機械の
現在位置を常時記憶していなければガらｈい。
れて倣い制御が行われているときであっても、ＮＣ装置
１０１は内部的に工作機械の現在位置を常時記憶してい
なければならない。又、ＮＣ装［１０１と工作機械１０
３間が接続されて通常のＮＣ制御が行われているときで
あっても同様に、ＴＣ装置１０２は内部的に工作機械の
現在位置を常時記憶していなければガらｈい。
そこで、工作機械１０３から切離きれていても、内部的
に記憶する現在ｇ首を工作機、械の現在位置に常時追従
させるためにフォローアツプという手法が提案されてい
る。以下にＴＣ装置１０２と工作機械１０３間が接続さ
れ、ＮＣ装置１０１がサーボ系から切離されている場合
においてフォローアツプ制御の概略を説明する。
に記憶する現在ｇ首を工作機、械の現在位置に常時追従
させるためにフォローアツプという手法が提案されてい
る。以下にＴＣ装置１０２と工作機械１０３間が接続さ
れ、ＮＣ装置１０１がサーボ系から切離されている場合
においてフォローアツプ制御の概略を説明する。
倣い制御によりモータ１０３Ｃが回転するとバルスコー
ダ１０５ｅからモータ１０３Ｃの所定回転毎に１個のフ
ィードバックパルス’ｔ”ｐが発生する。
ダ１０５ｅからモータ１０３Ｃの所定回転毎に１個のフ
ィードバックパルス’ｔ”ｐが発生する。
このフィードバックパルスＦｐが発生する毎に誤差演算
記憶部１０１ｅの内容は正回転の場合１づつ減算されて
更新される。従って、初期時誤差演算記憶部１０１ｅの
内容が零であるどすればｍ１個ノフィードバックパルス
１（ｐの発生によね該誤差演算記憶部の内容は−ｍ１と
なる。この誤差演算記憶部ＩＣ１ｅの内容−ｍ、け制御
部１０１Ｃに読取られ、 Ｍ＋ｍ、１Ｍ（′Ｍの初期ｎ＋ｉｌｔ？ ） ・−・
・・−（１１の演算を施されると共に、符号を変えてパ
ルス分配器１０１ｄに入力される。 パルス分配器１０
１ｄはｍｌが指令され＼ば直ちにパルス分配演算を行な
い分配パルスＰｓを出力する。この分配パルスＰｓけ誤
差演算記憶部１０１ｅに入力され、該誤差演算記憶部１
０１ｅの内容を正方向に１づつ更新する０一方、これと
１行（２て誤差演算記憶部１０１ｅにはモータ１０３Ｃ
が回転し７ている限りフィードバックパルスＦｐが依然
として入力きれており、その内容を負方向に１づつ更新
している。従って、誤差演算記憶部１０１ｅからその内
’ｌｌ−ｍ１が読みとられた時刻を１１ 、 ｍ１個の
分配パルスｐｓが発生する時刻をｔ２とし、時刻１．と
ｔ２の間にフィードバックパルス）ｐがｍ２個発生する
ものとすれば、時刻ｔ２において誤差演算記憶部１０１
ｅの内容は−ｍ２どなる。
記憶部１０１ｅの内容は正回転の場合１づつ減算されて
更新される。従って、初期時誤差演算記憶部１０１ｅの
内容が零であるどすればｍ１個ノフィードバックパルス
１（ｐの発生によね該誤差演算記憶部の内容は−ｍ１と
なる。この誤差演算記憶部ＩＣ１ｅの内容−ｍ、け制御
部１０１Ｃに読取られ、 Ｍ＋ｍ、１Ｍ（′Ｍの初期ｎ＋ｉｌｔ？ ） ・−・
・・−（１１の演算を施されると共に、符号を変えてパ
ルス分配器１０１ｄに入力される。 パルス分配器１０
１ｄはｍｌが指令され＼ば直ちにパルス分配演算を行な
い分配パルスＰｓを出力する。この分配パルスＰｓけ誤
差演算記憶部１０１ｅに入力され、該誤差演算記憶部１
０１ｅの内容を正方向に１づつ更新する０一方、これと
１行（２て誤差演算記憶部１０１ｅにはモータ１０３Ｃ
が回転し７ている限りフィードバックパルスＦｐが依然
として入力きれており、その内容を負方向に１づつ更新
している。従って、誤差演算記憶部１０１ｅからその内
’ｌｌ−ｍ１が読みとられた時刻を１１ 、 ｍ１個の
分配パルスｐｓが発生する時刻をｔ２とし、時刻１．と
ｔ２の間にフィードバックパルス）ｐがｍ２個発生する
ものとすれば、時刻ｔ２において誤差演算記憶部１０１
ｅの内容は−ｍ２どなる。
ところで、指令量（ｍｔ）に等しい数の分配パルスＰｓ
が発生すると制御部１０１ ｃｉｊ内部的にパルス分配
完了信号Ｉ）ＫＮが発生する。そして、このパルス分配
完了信号ＤＥＮにより制御部１０１Ｃは誤差演算記憶部
１０１ｅの内容（−ｍ２）を再び読取り、 Ｍ ＋ ｍ２→Ｍ ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１）’
の加算演算を行なうと共にｆｆ１２ ｆパルス分配器１
０１ｄに指令する。■１ｌｌｉ、この（１）′の演算に
よりＭけ（ｍ、＋ｍ２）とガっている。以後、パルス分
配完了信号Ｄ Ｅ Ｎが発生する１σに制御部１０１Ｃ
け誤差演算記憶部１０１ｅの内Ｎ ｍｌ・＝１．２．
５）を読取り、 Ｍ−１−ｍｉ −＋ Ｍ（＝Σｍｉ） ・・・・
・・・・・・川・・・・・・・・ （１）“の加算演算
を行なうと共に、数イ１〆４ｍｉ をパルス分配器１０
１（Ｉに入力する。以後、−に記動作を繰返えす〇 以上Ｖｔとめると下表の如くなる。伺、時刻ｔ１け最初
に誤差演算記憶部１０１ｅの内容を読込んだ時刻であり
、ｔｉ（ｉ＝２．３．・・・）はパルス分配完了信号が
発生した時刻、ｍｉは時刻ｔ１−１ からｔｉＯ間に発
生したフィードバックパルスＦｐの数である。この表か
ら明らかなように時刻 ｔｊ ＋１迄に発生１〜たフィ
ードバックパルス）ｐの総数Ｍは −１ で表現でき、まさり、 ＜表中の各時刻における誤差演
算記憶部１０１ｅの総和と一致する。従って、制御部１
０１Ｃ内の現在位置レジスタは常にフォローアツプの手
法により工作機械の現在位置を記憶することに々る。
が発生すると制御部１０１ ｃｉｊ内部的にパルス分配
完了信号Ｉ）ＫＮが発生する。そして、このパルス分配
完了信号ＤＥＮにより制御部１０１Ｃは誤差演算記憶部
１０１ｅの内容（−ｍ２）を再び読取り、 Ｍ ＋ ｍ２→Ｍ ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１）’
の加算演算を行なうと共にｆｆ１２ ｆパルス分配器１
０１ｄに指令する。■１ｌｌｉ、この（１）′の演算に
よりＭけ（ｍ、＋ｍ２）とガっている。以後、パルス分
配完了信号Ｄ Ｅ Ｎが発生する１σに制御部１０１Ｃ
け誤差演算記憶部１０１ｅの内Ｎ ｍｌ・＝１．２．
５）を読取り、 Ｍ−１−ｍｉ −＋ Ｍ（＝Σｍｉ） ・・・・
・・・・・・川・・・・・・・・ （１）“の加算演算
を行なうと共に、数イ１〆４ｍｉ をパルス分配器１０
１（Ｉに入力する。以後、−に記動作を繰返えす〇 以上Ｖｔとめると下表の如くなる。伺、時刻ｔ１け最初
に誤差演算記憶部１０１ｅの内容を読込んだ時刻であり
、ｔｉ（ｉ＝２．３．・・・）はパルス分配完了信号が
発生した時刻、ｍｉは時刻ｔ１−１ からｔｉＯ間に発
生したフィードバックパルスＦｐの数である。この表か
ら明らかなように時刻 ｔｊ ＋１迄に発生１〜たフィ
ードバックパルス）ｐの総数Ｍは −１ で表現でき、まさり、 ＜表中の各時刻における誤差演
算記憶部１０１ｅの総和と一致する。従って、制御部１
０１Ｃ内の現在位置レジスタは常にフォローアツプの手
法により工作機械の現在位置を記憶することに々る。
同、以上はＮＣ装置１０１が工作機械のサーボ系より切
離されている場合であるが、ＴＣ装ｆｉｔ１ｏ２が切離
されている場合にはフォローアツプ制御回路１０２１）
が前述のフォローアツプ制御を行ない、内部の現在位置
レジスタは常時工作機械の現在位置を記憶することにな
る。
離されている場合であるが、ＴＣ装ｆｉｔ１ｏ２が切離
されている場合にはフォローアツプ制御回路１０２１）
が前述のフォローアツプ制御を行ない、内部の現在位置
レジスタは常時工作機械の現在位置を記憶することにな
る。
第２図は第１図の７ステムを簡略化した図であり、図中
第１図と同一部分には同一符号を付している。同、１０
１ ｇ、１０２ｑは共に位置制御回路であり、それぞれ
禰差演智紀憶部１０１ｃ、１０２ｍと、ＤＡ変換Ｈ３１
０１ｆ、ｊ０２ｎと、オフセット電圧補償回路１０１ｈ
、１０２ ｒと、合成回路１０１ｉ。
第１図と同一部分には同一符号を付している。同、１０
１ ｇ、１０２ｑは共に位置制御回路であり、それぞれ
禰差演智紀憶部１０１ｃ、１０２ｍと、ＤＡ変換Ｈ３１
０１ｆ、ｊ０２ｎと、オフセット電圧補償回路１０１ｈ
、１０２ ｒと、合成回路１０１ｉ。
１０２Ｓにより構成されている。このように異なった制
御装置１１０１，１０２によｈｌつのモータを駆動する
システムにおいては、各々の制御装置１０１．１０２の
位置制御回路１０１ ｇ、１０２ｑを適宜切換回路１０
３ａにより選択し、て速度制御回路１０３ｂに接続し、
ある時には倣い制御を行ない、又ある時には通常のＮＣ
制御を行かって所望の工作物を得る。ところで、各々の
位置制御回路１０１ｇ、１０２ｑ及びその周辺部分の回
路（たとえば１）Ａ変換器１０１ｆ、１０２ｎ ）ｌこ
はオフ−１てット電圧が存在する◇このため、位（Ｌ制
御回路１０１ｇが速度制御回路１０３ｂに接続されてク
ローズトループを形成している場合、胆差演′Ｎ記憶部
１０１ｅの内容（誤差） Ｅｒが零になってもモータ１
０３Ｃは停止せず、該誤差Ｆｒｒが１１にガってけじめ
停止する。
御装置１１０１，１０２によｈｌつのモータを駆動する
システムにおいては、各々の制御装置１０１．１０２の
位置制御回路１０１ ｇ、１０２ｑを適宜切換回路１０
３ａにより選択し、て速度制御回路１０３ｂに接続し、
ある時には倣い制御を行ない、又ある時には通常のＮＣ
制御を行かって所望の工作物を得る。ところで、各々の
位置制御回路１０１ｇ、１０２ｑ及びその周辺部分の回
路（たとえば１）Ａ変換器１０１ｆ、１０２ｎ ）ｌこ
はオフ−１てット電圧が存在する◇このため、位（Ｌ制
御回路１０１ｇが速度制御回路１０３ｂに接続されてク
ローズトループを形成している場合、胆差演′Ｎ記憶部
１０１ｅの内容（誤差） Ｅｒが零になってもモータ１
０３Ｃは停止せず、該誤差Ｆｒｒが１１にガってけじめ
停止する。
又、位置ｆｔｔｌｌ ａｌｌ 回路１０２ ｑカ速度ｆ
ｌｌＪ （ｆｉｌｌ 回路１０３ ｂに接続きれてクロ
ーズトループを形成している場合にも、誤差記憶部１０
２ｍ の内容（誤差） Ｅｒ ’が零になってもモータ
１０３Ｃけ停止せず、該誤差が１２になってはじめて停
止する。このように、誤差（定常偏差） ｌ＋ ＋ １
２が異なる理由は位置制御回路及び周辺部分の回路に存
在する電圧のオフセット等が異なり、各々の閉ループの
ドリフト値が異なるためである。このため制御装置の切
換時に該ドリフト値の差分だけモータ１０３Ｃが回転す
ることになる。
ｌｌＪ （ｆｉｌｌ 回路１０３ ｂに接続きれてクロ
ーズトループを形成している場合にも、誤差記憶部１０
２ｍ の内容（誤差） Ｅｒ ’が零になってもモータ
１０３Ｃけ停止せず、該誤差が１２になってはじめて停
止する。このように、誤差（定常偏差） ｌ＋ ＋ １
２が異なる理由は位置制御回路及び周辺部分の回路に存
在する電圧のオフセット等が異なり、各々の閉ループの
ドリフト値が異なるためである。このため制御装置の切
換時に該ドリフト値の差分だけモータ１０３Ｃが回転す
ることになる。
又、切離された制御装置が前述のフォローアツプの手法
で内部的に現在位置を更新ｔ７ている場合には、指令パ
ルスが印加されなくても切換え毎にモータ１０３ｃが１
．或いは１２移動して誤差が蓄積し、又制御装置内部の
現在位置も（Ｉｌ＋１２）づつ更新され、現在位置表示
が変化する。第５図はか＼る切換時の動きを１軸方向に
ついて説明する説明図である。図中ＣＰ、はＮＣ装置内
部の現在位置、ＭＰｌ、 ＭＰ２は機械位置、ＣＦ２は
ＴＣ装置内部の現在位置、ｌ、 、 １２はそれぞれＮ
Ｃ装置及びＴＣ装置の定常偏差である。伺、機械位置は
説明の便宜上ＭＰ、、ＭＰ２の２つの記号で示している
。
で内部的に現在位置を更新ｔ７ている場合には、指令パ
ルスが印加されなくても切換え毎にモータ１０３ｃが１
．或いは１２移動して誤差が蓄積し、又制御装置内部の
現在位置も（Ｉｌ＋１２）づつ更新され、現在位置表示
が変化する。第５図はか＼る切換時の動きを１軸方向に
ついて説明する説明図である。図中ＣＰ、はＮＣ装置内
部の現在位置、ＭＰｌ、 ＭＰ２は機械位置、ＣＦ２は
ＴＣ装置内部の現在位置、ｌ、 、 １２はそれぞれＮ
Ｃ装置及びＴＣ装置の定常偏差である。伺、機械位置は
説明の便宜上ＭＰ、、ＭＰ２の２つの記号で示している
。
初期時（第３図（Ａ））においてＮＣ装置が工作機械の
サーボ系に接続でれて停止（、ているものとする。この
とき、ＮＣＣ装置内部」実在位置ＣＰ１けａを示し、機
械位置ＭＰ、、ＭＰ、けａより定常偏差１１だけづれた
位置（ａ＋Ｉ＋）に停止している。又、ＴＣＣ装置内部
現在位１蒔（′、ＩＪ２はツメローアップにより（ａ＋
ｌ＋）を示している。そして、誤差演算記憶部１０１
ｅ 、１０２ｍの内’＜Ｊ ｆｄ−それぞれ−１１゜０
になっている。この状態で、ＮＣ装置を切離し、Ｔ（’
装置を工作波、械の１ノーボ糸ｌこ接続すれば、ＴＣ装
置の定常偏差は１２であるから、切換により機械位ｔ
Ｍ Ｐ ２け第２図Ｑ３）に示すように１２移動して安
定ｊ〜、（ａ−４−１１−１−１２）の位置で停止する
。一方、機械位置が１２動いたこと（こよりパルスコー
タ゛１０３ｅ 、！： ｈ ｌ。個のフィードパ・ソゲ
パルスＦｐカ発生し、誤差演算記憶部１０１ｅ、１０２
ｍ の内容けそねぞれ−（１＋＋Ｉ２）、 ＋２に
なる。 しかる後、ＮＣ装（ａ内部の現在位置ＣＰ＋Ｎ
フォローアツプにより（ａ＋ｌ＋＋Ｉ２）になると共に
、誤差演算記憶部１０１ｅの内容は零になる（第３図（
Ｂ））。
サーボ系に接続でれて停止（、ているものとする。この
とき、ＮＣＣ装置内部」実在位置ＣＰ１けａを示し、機
械位置ＭＰ、、ＭＰ、けａより定常偏差１１だけづれた
位置（ａ＋Ｉ＋）に停止している。又、ＴＣＣ装置内部
現在位１蒔（′、ＩＪ２はツメローアップにより（ａ＋
ｌ＋）を示している。そして、誤差演算記憶部１０１
ｅ 、１０２ｍの内’＜Ｊ ｆｄ−それぞれ−１１゜０
になっている。この状態で、ＮＣ装置を切離し、Ｔ（’
装置を工作波、械の１ノーボ糸ｌこ接続すれば、ＴＣ装
置の定常偏差は１２であるから、切換により機械位ｔ
Ｍ Ｐ ２け第２図Ｑ３）に示すように１２移動して安
定ｊ〜、（ａ−４−１１−１−１２）の位置で停止する
。一方、機械位置が１２動いたこと（こよりパルスコー
タ゛１０３ｅ 、！： ｈ ｌ。個のフィードパ・ソゲ
パルスＦｐカ発生し、誤差演算記憶部１０１ｅ、１０２
ｍ の内容けそねぞれ−（１＋＋Ｉ２）、 ＋２に
なる。 しかる後、ＮＣ装（ａ内部の現在位置ＣＰ＋Ｎ
フォローアツプにより（ａ＋ｌ＋＋Ｉ２）になると共に
、誤差演算記憶部１０１ｅの内容は零になる（第３図（
Ｂ））。
即ち、ＮＣ装置からＴＣ装置に切換えたことζこより、
機械位置は＋２動ごき、又ＮＣ装置内部の現在位置は（
ＩＩ＋１２）変化する。
機械位置は＋２動ごき、又ＮＣ装置内部の現在位置は（
ＩＩ＋１２）変化する。
この状態で、指令パルスを与えることなく再びＴＣ装置
からＮＣ装置に切換えれば、ＮＣ装置の定常偏差は１１
であるから該切換え番こより機械位置ＭＰ、は第６図（
Ｃ）に示すように１１移動して安定し、（ａ＋２１１＋
１２ ）の位置で停止する。一方、機械位置が１１動
いたことによりバルスコーダ１０３ｅより１．個のフィ
ードパックパルスＦｐが発生し、誤差演算記憶部１０２
ｍ 、１０１ ｅの内容は−（” ”２ ） ＋ １
１になる。［２かる後、ＴＣ装置内部の現在位ｔ１ｔＣ
Ｐ２はフォローアツプにより（ａ＋２１１ ＋１２ ）
にｈると共に、誤差演算記憶部１０２ｍの内容は零にな
る（第５図Ｌ′））。
からＮＣ装置に切換えれば、ＮＣ装置の定常偏差は１１
であるから該切換え番こより機械位置ＭＰ、は第６図（
Ｃ）に示すように１１移動して安定し、（ａ＋２１１＋
１２ ）の位置で停止する。一方、機械位置が１１動
いたことによりバルスコーダ１０３ｅより１．個のフィ
ードパックパルスＦｐが発生し、誤差演算記憶部１０２
ｍ 、１０１ ｅの内容は−（” ”２ ） ＋ １
１になる。［２かる後、ＴＣ装置内部の現在位ｔ１ｔＣ
Ｐ２はフォローアツプにより（ａ＋２１１ ＋１２ ）
にｈると共に、誤差演算記憶部１０２ｍの内容は零にな
る（第５図Ｌ′））。
以後、切換が行われる毎に機械位ｆｉＭＰ、、Ｍｌ−’
２は１１と１２だけ交互に移動し、又切離された制御装
置内部の現在位置は（ｌＩ＋１２）つつ増加していく。
２は１１と１２だけ交互に移動し、又切離された制御装
置内部の現在位置は（ｌＩ＋１２）つつ増加していく。
以上のように、従来の方法でｄ゛定常偏差（ドリフト）
が２つの制御装置で異なると切換時にモータが回転して
テーブル等町勤部が移動する。又、フォローアツプによ
り制御装置内部の現在位置を機械位置に追従させる場合
には指令パルスを入力しなくても切換毎に機械位１片が
移動し、て誤差が累積すると共に、現在位置表示が変化
する。
が２つの制御装置で異なると切換時にモータが回転して
テーブル等町勤部が移動する。又、フォローアツプによ
り制御装置内部の現在位置を機械位置に追従させる場合
には指令パルスを入力しなくても切換毎に機械位１片が
移動し、て誤差が累積すると共に、現在位置表示が変化
する。
以上から、本発明は異かりた制御装置によね１つのサー
ボ”モータを駆朋ｌするシステムにおいて制御装置の切
換により誤差が累積することか力く、又制御装置内部の
現在位置が変化せず従って現在゛位！表示が変化するこ
とがない位置制御回路を提供することを目的とする。
ボ”モータを駆朋ｌするシステムにおいて制御装置の切
換により誤差が累積することか力く、又制御装置内部の
現在位置が変化せず従って現在゛位！表示が変化するこ
とがない位置制御回路を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
従来のシステムにおいてけドリフト値の相異により制御
回路の切換を行りとき切換回路１０３ａ（第１図、第２
図）の出力が変化し、このため切換時に機械が動き、切
換前の機械位１をが保証されなくなる。
回路の切換を行りとき切換回路１０３ａ（第１図、第２
図）の出力が変化し、このため切換時に機械が動き、切
換前の機械位１をが保証されなくなる。
ところで、一般に位置制御回路は第２図に示すようにオ
フセット電圧補償回路（１０１ｂ、１０２ｒ）を有【７
、合成回路出力が静止安定時にεｖ十〇ＦＳｖ＋ＯＦ”
Ｓｃ ＝Ｃ（一定）になるようにしている。但し、 εＶはループがクローズド状態で安定しているときのエ
ラー量に対する電圧値、 ０ＦＳｖけ位置制御回路及びその他局辺部のオフセット
電圧、 ０ＦＳｃはループがクローズドで安定しているときのオ
フセット補償電圧 である。同、第１、第２の制御装置ではオフセット電圧
０Ｆ８ｖの相違により、機械がクローズド状態で安定、
静止している時の６Ｖ、オフセット補償電圧０ＦＳｃは
異なっている。
フセット電圧補償回路（１０１ｂ、１０２ｒ）を有【７
、合成回路出力が静止安定時にεｖ十〇ＦＳｖ＋ＯＦ”
Ｓｃ ＝Ｃ（一定）になるようにしている。但し、 εＶはループがクローズド状態で安定しているときのエ
ラー量に対する電圧値、 ０ＦＳｖけ位置制御回路及びその他局辺部のオフセット
電圧、 ０ＦＳｃはループがクローズドで安定しているときのオ
フセット補償電圧 である。同、第１、第２の制御装置ではオフセット電圧
０Ｆ８ｖの相違により、機械がクローズド状態で安定、
静止している時の６Ｖ、オフセット補償電圧０ＦＳｃは
異なっている。
さて、制御装置の切換時に切換回路の出力値が変化しな
ければ機械は動くことはない。換言すれば、切換時にお
いて ｇ’／ｌ ＋０Ｆ８ｖ、＋ＯＢ’Ｓｃ、＝ εｖ２＋０
ＦＳｖ２＋０ＦＳｃ。
ければ機械は動くことはない。換言すれば、切換時にお
いて ｇ’／ｌ ＋０Ｆ８ｖ、＋ＯＢ’Ｓｃ、＝ εｖ２＋０
ＦＳｖ２＋０ＦＳｃ。
・・・・・・・・・（１）
の条件を成立ζせてやれば機械ｉｊ［＋＜ことはがい０
同、（１）式中サフィックス１，２は第１、第２の制御
装置（ＮＣ装置、ＴＣ装咋）に対応していることを示す
。
同、（１）式中サフィックス１，２は第１、第２の制御
装置（ＮＣ装置、ＴＣ装咋）に対応していることを示す
。
従って、本発明はεＶｌ、εｖ２に対１．一方のオフセ
ット補償重圧を補正することをこより（１）式を満足さ
せ、切換時における機械の動きを可能な限り小さくし、
且つ誤差が累積することを防止している。
ット補償重圧を補正することをこより（１）式を満足さ
せ、切換時における機械の動きを可能な限り小さくし、
且つ誤差が累積することを防止している。
第４図は、本発明の位置制御方式の説明図である０
初期状態（第４図（Ａ））において、ＮＣ装置がサーボ
系に接続づれて停止しているものとする。同、ＮＣ装置
内部の現在位置（１ハは２１を示し、機械は定常偏差１
１だけずれた（Ｒ＋ｌ＋）に停止し、又ＴＣ装置内部の
現在位置ＣＰ２けツメローアツブにより（ａ＋１＋）を
示し、更にＮＣ装置及びＴＣ装置ノｆ［＆ｔ’ｋＬｊｌ
記憶部１ ｏ １ ｅ 、 １０２ ｍ （Ｍ： ２図
）の内容は−１，、’２０になっているものとする。
系に接続づれて停止しているものとする。同、ＮＣ装置
内部の現在位置（１ハは２１を示し、機械は定常偏差１
１だけずれた（Ｒ＋ｌ＋）に停止し、又ＴＣ装置内部の
現在位置ＣＰ２けツメローアツブにより（ａ＋１＋）を
示し、更にＮＣ装置及びＴＣ装置ノｆ［＆ｔ’ｋＬｊｌ
記憶部１ ｏ １ ｅ 、 １０２ ｍ （Ｍ： ２図
）の内容は−１，、’２０になっているものとする。
上記状態において、ＮＣ装＋＊からＴ（’装置に切換え
る前に各誤差演嘗：ｉｌｅ憶部１０１ｅ、１［］’２ｍ
にそれぞれ記憶されている誤差−１１（−＝Ｈ）、−１
２０を読取って記憶する。
る前に各誤差演嘗：ｉｌｅ憶部１０１ｅ、１［］’２ｍ
にそれぞれ記憶されている誤差−１１（−＝Ｈ）、−１
２０を読取って記憶する。
ついで、ＮＣ装置１０１からＴＣ装置１０２に切換える
。この切換えにより機械けＴ（゛装置の安定位置に向か
って移動して停止する（第４図（）３） ）。
。この切換えにより機械けＴ（゛装置の安定位置に向か
って移動して停止する（第４図（）３） ）。
この移動量ｆ（＋２ １２（＋ ）とすれば、同、制御
中にドリフト値が変化しなければ１２””１２０である
、・ζルスコーダ１０３ｅから（１２１２０） 個の
フィードバックパルスＦアが発生し、ＴＣ装置１０２の
誤差演算記憶部１０２ｍの内容は−１２になる。
中にドリフト値が変化しなければ１２””１２０である
、・ζルスコーダ１０３ｅから（１２１２０） 個の
フィードバックパルスＦアが発生し、ＴＣ装置１０２の
誤差演算記憶部１０２ｍの内容は−１２になる。
しかる後、前記記憶した１２０及び記憶部１０２ｍφ
内容１２を用て−（１２１２０）を演算し、該演算結果
を補正電圧に質換してＴＣ装置１０２のオフセット補償
電圧０ＦＳＣに加算する。これによりａ械は（１２１２
ｏ）だけ逆方向に移動［２、（ａ＋Ｉｔ）の位置で停止
し第４図（Ａ）の状態に戻る。そ（７て、この時、誤差
演算記憶部１０１ｅ、１０２ｍの内容も’１＋ ’２
０となる。
を補正電圧に質換してＴＣ装置１０２のオフセット補償
電圧０ＦＳＣに加算する。これによりａ械は（１２１２
ｏ）だけ逆方向に移動［２、（ａ＋Ｉｔ）の位置で停止
し第４図（Ａ）の状態に戻る。そ（７て、この時、誤差
演算記憶部１０１ｅ、１０２ｍの内容も’１＋ ’２
０となる。
以後、ＮＣ装置１０１は内部的に記憶する機械現在位置
を、誤差演算記憶部１０１ｅに記憶されている誤差Ａか
ら前記記憶した誤差］３を差引いた値（Ａ、 −Ｈ）に
基いてフォローアツプの手法でｌｉすると共に、誤差演
算記憶部１０１ｅへ容から（Ａ−Ｈ）を減じるように１
．ている。即ち、誤差演算記憶部１０１ｅの内容が常に
−１１になるようにフォローアツプ制御が行われて内部
現在位置が更新される。この結果、′１゛Ｃ装置１０２
の制御によす２械が移＃］［７ても第４図（５）に示す
捜械位置と内部現在位１にの関係が維持される。
を、誤差演算記憶部１０１ｅに記憶されている誤差Ａか
ら前記記憶した誤差］３を差引いた値（Ａ、 −Ｈ）に
基いてフォローアツプの手法でｌｉすると共に、誤差演
算記憶部１０１ｅへ容から（Ａ−Ｈ）を減じるように１
．ている。即ち、誤差演算記憶部１０１ｅの内容が常に
−１１になるようにフォローアツプ制御が行われて内部
現在位置が更新される。この結果、′１゛Ｃ装置１０２
の制御によす２械が移＃］［７ても第４図（５）に示す
捜械位置と内部現在位１にの関係が維持される。
次に上記状態において、ＴＣ装置１０１からＮＣ装置１
０２へ切救った場合を考察する。
０２へ切救った場合を考察する。
切換前、ＴＣ装［１０２は前記加ｑ略れた補正電圧によ
り静止安定時（］）式を満足している。この結果、切換
によね切換回路１０３ａの出力電圧（速度制御回路１０
３ｂの入力電圧）は変化しないから機械は動かない。同
、′ＦＣ装ｆ１０２の誤差演算記憶部１０２ｍの内容は
＋２０になっている。以後、フォローアツプの手法でＴ
Ｃンｉ［１０２は内部的に記憶する機械現在位置を、
誤差演算記憶部１０２ｍに記憶されている誤差Ａ′から
前記＋２０（＝Ｂ’）を差引いた値（Ａ／ １３／
）に基いて更新すると共に、誤差演算記憶部１０２ｍの
内容から（Ａ’ −Ｂ’ ）を減じるようにしている。
り静止安定時（］）式を満足している。この結果、切換
によね切換回路１０３ａの出力電圧（速度制御回路１０
３ｂの入力電圧）は変化しないから機械は動かない。同
、′ＦＣ装ｆ１０２の誤差演算記憶部１０２ｍの内容は
＋２０になっている。以後、フォローアツプの手法でＴ
Ｃンｉ［１０２は内部的に記憶する機械現在位置を、
誤差演算記憶部１０２ｍに記憶されている誤差Ａ′から
前記＋２０（＝Ｂ’）を差引いた値（Ａ／ １３／
）に基いて更新すると共に、誤差演算記憶部１０２ｍの
内容から（Ａ’ −Ｂ’ ）を減じるようにしている。
即ち、誤差演算記憶部１０２ｍの内容が常に一１２ｏに
なるようにフォローアツプ制御が行わねて内部現在位置
が更新される０ 以後、切換毎に同様な動作が行われる。
なるようにフォローアツプ制御が行わねて内部現在位置
が更新される０ 以後、切換毎に同様な動作が行われる。
以上の如く、本発明によれば切換時に１回だけ機械を動
かして、互の安定点の相対関係がみつかればそれ以後の
切換で機械は動くことはない。
かして、互の安定点の相対関係がみつかればそれ以後の
切換で機械は動くことはない。
同、位置制御回路のドリフト値が制御中に変化した場合
には以下の手段を講じると良い０部の内容を切換直後の
値と常時比較し７、差が発生したとき、該差分に対応し
てオフセット補償電圧０ＦＳＣを変化或いは補正電圧を
合成回路に加え、常に定常偏差を一定に保つ。
には以下の手段を講じると良い０部の内容を切換直後の
値と常時比較し７、差が発生したとき、該差分に対応し
てオフセット補償電圧０ＦＳＣを変化或いは補正電圧を
合成回路に加え、常に定常偏差を一定に保つ。
又、ループが開いている装置の位置制御回路のドリフト
値の変化に対しては、ループを閉じた時に帰還するフィ
ードバックパルス−１ｆ′Ｉによってトリ移動り、た後
、該帰還ｇに応じてオフセ、、 ト補償電圧ＯＦＳ Ｃ
を制御Ｉ７て棲械をもとの位置に戻す。以上１１ Ｆ
Ｉ＋フト値が変化する場合であるが、一般にドリフト値
げ一旦安宇【７た級は犬Ｎく変化することはないので、
殆んど無伊５でへる。
値の変化に対しては、ループを閉じた時に帰還するフィ
ードバックパルス−１ｆ′Ｉによってトリ移動り、た後
、該帰還ｇに応じてオフセ、、 ト補償電圧ＯＦＳ Ｃ
を制御Ｉ７て棲械をもとの位置に戻す。以上１１ Ｆ
Ｉ＋フト値が変化する場合であるが、一般にドリフト値
げ一旦安宇【７た級は犬Ｎく変化することはないので、
殆んど無伊５でへる。
第５図はＮ（’装置及び′１゛Ｃ装置障における制御部
内のフォロー了・ツブ１ｌｌｌ １１回路ブロック図で
ある。
内のフォロー了・ツブ１ｌｌｌ １１回路ブロック図で
ある。
同、第１図、第２図と同一部分にｄ同一符号を付してい
る。
る。
２０１けＮＣ装置ｉ １０１から１゛（゛装置へ切換ら
れるとき切換直前の誤差演算記憶部１０１ｅの内容−１
，（＝Ｈ）を記憶する定常側）１．ｔレジスタ、２０２
は現在位置ＡＰを記憶する現在（）γ飯しジスタ、２０
３はフォローアツプ演算回路であり、定常偏差レジスタ
２０１の内９ｐ １３と、耕在位置レジスタ２０２に記
憶ざわている旧用在（ｒＺ歓ＡＰと、誤差演算記憶部１
０１の内容Ａを入力され次式％式％（２１ の演算を行なって現在位置を更新する。 ２０４け−（
Ａ −Ｂ ）−１） （３）
の演算を行ない、演算結果りをパルス分配器１０１ｄに
入力する演算回路である。
れるとき切換直前の誤差演算記憶部１０１ｅの内容−１
，（＝Ｈ）を記憶する定常側）１．ｔレジスタ、２０２
は現在位置ＡＰを記憶する現在（）γ飯しジスタ、２０
３はフォローアツプ演算回路であり、定常偏差レジスタ
２０１の内９ｐ １３と、耕在位置レジスタ２０２に記
憶ざわている旧用在（ｒＺ歓ＡＰと、誤差演算記憶部１
０１の内容Ａを入力され次式％式％（２１ の演算を行なって現在位置を更新する。 ２０４け−（
Ａ −Ｂ ）−１） （３）
の演算を行ない、演算結果りをパルス分配器１０１ｄに
入力する演算回路である。
さて、ＮＣ装置１０１からＴＣ装置１０２に切換わると
レジスタ２０１には誤差レジスタ１０７ｂの内容、即ち
定常偏差Ｂがプリセットされる。
レジスタ２０１には誤差レジスタ１０７ｂの内容、即ち
定常偏差Ｂがプリセットされる。
ついで、フォローアツプ演算回路２０３は（２）式の演
算を行ない、演算回路２０４は（３）式の演算を行なう
。］゛Ｃ装置１０２の制御により機械が号だ移動してい
ない場合ににＡ ＝ Ｈ（Ｄ ＝ ｏ ）であるから、
現在位置ＡＰは更新されず、又パルス分配器１０１ｄも
分配パルスＰｓを発生せず誤差レジスタ１０７ｂの内容
けＢに等しくなっている。
算を行ない、演算回路２０４は（３）式の演算を行なう
。］゛Ｃ装置１０２の制御により機械が号だ移動してい
ない場合ににＡ ＝ Ｈ（Ｄ ＝ ｏ ）であるから、
現在位置ＡＰは更新されず、又パルス分配器１０１ｄも
分配パルスＰｓを発生せず誤差レジスタ１０７ｂの内容
けＢに等しくなっている。
一方、Ｔ（’装イ錐の制御により機械が移動しｍ。
個のフィードバックパルスＦｐが発生すれば誤差演算記
憶部１０１ｅの内容Ａは−（Ｂ＋ｍｔ）になる。この結
果、（２）、（３）式の演算により、現在位置レジスタ
２０２の内容は（ＡＰ ＋ ｍ＋ ）に更新され、又パ
ルス分配器１０３ににｔ （Ａ ’Ｈ） （−ｍ、
） が指令される。パルス分配器１０３けｍｌが指
令づれｈは前ちにパルス分配演算を開始］、７分配パル
スＰｓを出力する。この分配パルスＰＳけ誤差演算記憶
部１０１ｅに入力これ、その内容を正方向に１づつ更新
する。そして、ｍ１個の分配パルスが発生した時点でパ
ルス分配完了信号が出てパルス分配演算は停止１２、こ
のとき誤差演算記憶部１０１ｅの内容は−Ｂとなってい
る。同、′］゛Ｃ装置１０２の制御で継続して轡械が移
動する場合には上記ｍ、によるパルス分配器ｑと１行し
て誤差演算記憶部１０１ｅにフィードバックパルスＩＩ
′ｐが入力づれ、その内容を負方向に１づつ更新する。
憶部１０１ｅの内容Ａは−（Ｂ＋ｍｔ）になる。この結
果、（２）、（３）式の演算により、現在位置レジスタ
２０２の内容は（ＡＰ ＋ ｍ＋ ）に更新され、又パ
ルス分配器１０３ににｔ （Ａ ’Ｈ） （−ｍ、
） が指令される。パルス分配器１０３けｍｌが指
令づれｈは前ちにパルス分配演算を開始］、７分配パル
スＰｓを出力する。この分配パルスＰＳけ誤差演算記憶
部１０１ｅに入力これ、その内容を正方向に１づつ更新
する。そして、ｍ１個の分配パルスが発生した時点でパ
ルス分配完了信号が出てパルス分配演算は停止１２、こ
のとき誤差演算記憶部１０１ｅの内容は−Ｂとなってい
る。同、′］゛Ｃ装置１０２の制御で継続して轡械が移
動する場合には上記ｍ、によるパルス分配器ｑと１行し
て誤差演算記憶部１０１ｅにフィードバックパルスＩＩ
′ｐが入力づれ、その内容を負方向に１づつ更新する。
従って誤差演算記憶ｉ１［］１ｅからその内容＝（Ｈ＋
ｍ＋）が読みとられた時刻をｔ、、ｍ、個の分配パルス
Ｐｓが発生する時刻をｔ２とし、時刻ｔ、と１２の間に
ｍ２個のフィードバックパフ１．スＦｙが発生するもの
とすれば、時刻１２において腸差演瀞記憶部１０１ｅの
内容は−（Ｂ十ｍ２）となる。そして、パルス分配完了
信号が発生したとき再び（２） 、 （３１式の演算を
行なえば現在位置レジスタ２０２の内容け（Ａｌ’＋ｍ
、 ＋ｍ２）に更新され、パルス分配器１０１ｄにはｍ
２が指令される。以後同様な制御によりＡＰ＋Σｍｉ に正しく更新され、誤差演算記憶部１０１ ｅの内容は
−Ｂとなる。従って、以後ＮＣ装置の位置制御ループを
オーブン状態からクローズド状態にしても既に誤差演算
記憶部１０１ｅには定常偏差−Ｂが記憶されているから
機械は動くことがない。
ｍ＋）が読みとられた時刻をｔ、、ｍ、個の分配パルス
Ｐｓが発生する時刻をｔ２とし、時刻ｔ、と１２の間に
ｍ２個のフィードバックパフ１．スＦｙが発生するもの
とすれば、時刻１２において腸差演瀞記憶部１０１ｅの
内容は−（Ｂ十ｍ２）となる。そして、パルス分配完了
信号が発生したとき再び（２） 、 （３１式の演算を
行なえば現在位置レジスタ２０２の内容け（Ａｌ’＋ｍ
、 ＋ｍ２）に更新され、パルス分配器１０１ｄにはｍ
２が指令される。以後同様な制御によりＡＰ＋Σｍｉ に正しく更新され、誤差演算記憶部１０１ ｅの内容は
−Ｂとなる。従って、以後ＮＣ装置の位置制御ループを
オーブン状態からクローズド状態にしても既に誤差演算
記憶部１０１ｅには定常偏差−Ｂが記憶されているから
機械は動くことがない。
一方、１１Ｃ装置１０２のフォローアツプ制御回路にお
いて、３０１は定常偏差レジスタであり、ＮＣ装置１０
１からＴＣ装置１０２へ切換えられるとき切換直前の誤
差演算記憶部１０２ｍの内容−ｔ２゜（＝Ｂ’）を記憶
する定常偏差レジスタ、３０２け機械現在位置ＡＰを記
憶する現在位置レジスタ、３０３け第１演算回路、３０
４はＩ）Ａ変換器である。
いて、３０１は定常偏差レジスタであり、ＮＣ装置１０
１からＴＣ装置１０２へ切換えられるとき切換直前の誤
差演算記憶部１０２ｍの内容−ｔ２゜（＝Ｂ’）を記憶
する定常偏差レジスタ、３０２け機械現在位置ＡＰを記
憶する現在位置レジスタ、３０３け第１演算回路、３０
４はＩ）Ａ変換器である。
ＮＣ装置１０１からＴ０装置１０２へ切換った直後第４
図において説明し７たように機械ＶｉＴＣ装置１０２に
より形成された閉ループのドリフトにより安定位置に向
かって（’２ １２１１）移動する０ こノ結果、（ｌ
ニー１２０）のフィードバックパル、ｚ Ｊ’ｉ” ？
’が発生し誤差演算記憶部１０２ｍの内容は−１２にな
る。しかる後、第１演詩−回路３０３は（’２ Ｌｏ） を演算１７、ＤＡ変換器３０４１１７ｉ′この演算結果
をＤＡ変換して合成回路１０２５に入力する。 ＤＡ変
換器３０４の１）人出力が合成回路１０２５に入力され
れば機械は（ｌ）ｌｚｏ）だけ前Ｈ己移動方向と逆方向
に移動し、誤差演算記憶部１０２ ｍの内容は□１２０
になる。
図において説明し７たように機械ＶｉＴＣ装置１０２に
より形成された閉ループのドリフトにより安定位置に向
かって（’２ １２１１）移動する０ こノ結果、（ｌ
ニー１２０）のフィードバックパル、ｚ Ｊ’ｉ” ？
’が発生し誤差演算記憶部１０２ｍの内容は−１２にな
る。しかる後、第１演詩−回路３０３は（’２ Ｌｏ） を演算１７、ＤＡ変換器３０４１１７ｉ′この演算結果
をＤＡ変換して合成回路１０２５に入力する。 ＤＡ変
換器３０４の１）人出力が合成回路１０２５に入力され
れば機械は（ｌ）ｌｚｏ）だけ前Ｈ己移動方向と逆方向
に移動し、誤差演算記憶部１０２ ｍの内容は□１２０
になる。
３０５はフォローアツプ演算回路、３０６は第２演算回
路、３０７はパルス分配器であり、それぞれ２０３．２
０４ｉ０１ ｄと同等の機能を有し、フォロアツブ演算
制御を行なう０ さて、ＮＣＣ装置１０１らＴＣ装置ｙｇ １０２に切換
える時、切換直前の誤差演算記憶部１０２ｍの内容１２
１１け定常偏差レジスタ３０１に記憶される。
路、３０７はパルス分配器であり、それぞれ２０３．２
０４ｉ０１ ｄと同等の機能を有し、フォロアツブ演算
制御を行なう０ さて、ＮＣＣ装置１０１らＴＣ装置ｙｇ １０２に切換
える時、切換直前の誤差演算記憶部１０２ｍの内容１２
１１け定常偏差レジスタ３０１に記憶される。
しかる後、切換が行われると機械は前述のように（’２
１２０）だけ移動するが、ＤＡ変換器３０４より機械
を切換直前の位置に戻すように電圧が発生するから、機
械は切換直前の位置に復帰する〇か＼る動作完了後に、
ＴＣ装置１０２の制御で機械は移動するが、現在位置レ
ジスタ３０２け指令パルスＰｃを移動方向に可逆計数１
常に機械位置を記憶することになる。伺、ＮＣ装置の制
御により機械が移動しているときｉｊフォローアツプ演
算回路３０５、第２演算回路３０６、パルス分配器３０
７によりＮＣ装置において説明［〜だと同様なフォロー
アツプ演算制御が行わｈて現在位置レジスタ３０２の内
容が更新され、且つ誤差演算記憶部１０２ｍの内容が−
１２０に維持される。
１２０）だけ移動するが、ＤＡ変換器３０４より機械
を切換直前の位置に戻すように電圧が発生するから、機
械は切換直前の位置に復帰する〇か＼る動作完了後に、
ＴＣ装置１０２の制御で機械は移動するが、現在位置レ
ジスタ３０２け指令パルスＰｃを移動方向に可逆計数１
常に機械位置を記憶することになる。伺、ＮＣ装置の制
御により機械が移動しているときｉｊフォローアツプ演
算回路３０５、第２演算回路３０６、パルス分配器３０
７によりＮＣ装置において説明［〜だと同様なフォロー
アツプ演算制御が行わｈて現在位置レジスタ３０２の内
容が更新され、且つ誤差演算記憶部１０２ｍの内容が−
１２０に維持される。
以上、本発明によれば異なった制御装置により１つのサ
ーボモータを駆動するシステムにおいて、各々の制御装
置を接続したことにより形成される閉ループのドリフト
値が異なっていても、制御装置の切換により機械が動い
て誤差が累積することはない。又、切換により制御装置
内部の現在位置は変化することがなく、従って現在位置
表示も勤かず、正確な位１陰制御を行なうことができる
。
ーボモータを駆動するシステムにおいて、各々の制御装
置を接続したことにより形成される閉ループのドリフト
値が異なっていても、制御装置の切換により機械が動い
て誤差が累積することはない。又、切換により制御装置
内部の現在位置は変化することがなく、従って現在位置
表示も勤かず、正確な位１陰制御を行なうことができる
。
４図面のｖｌＩｉな曲、明
第１図は倣い制御装置と数値制御装僧により１台のサー
ボモータを駆動するシステムのブロック図、第２図は同
要部説明図、第３図は従来方式の説明図、ｆバ４図は本
発明に係る位ｉ対制御゛方式説明図、第５図ｄ本発明を
’４Ｂ現する回路のブロック図である。
ボモータを駆動するシステムのブロック図、第２図は同
要部説明図、第３図は従来方式の説明図、ｆバ４図は本
発明に係る位ｉ対制御゛方式説明図、第５図ｄ本発明を
’４Ｂ現する回路のブロック図である。
１０１・・・ＮＣ装置位、１０２・・・ＴＯ装置、１０
３・・・工作機械、１０１ｄ・・・バルース分配益、１
０１ｅ・・・誤差演算記憶部、１０１ｆ・・・Ｄへ７σ
換器、１０１ｈ・・・オフセット電圧補償回路、 １０２ｍ・・・誤差演算記憶部、１０２ｎ・・・ＤＡ変
換器、１０２■・・・オフセ＝、 ト電比補償回路１０
５ａ・・・切換回路、１０３Ｃ・・・モータ２０１．３
０１・・・定常偏差レジスタ、２０２，５０２・・・現
在位置レジスタ、２０ｉ３０５・・・フォローアツプ演
算回路、２０４ｊ０３，６０６・・・演算回路、３０４
・・・ＩＪＡ変換器
３・・・工作機械、１０１ｄ・・・バルース分配益、１
０１ｅ・・・誤差演算記憶部、１０１ｆ・・・Ｄへ７σ
換器、１０１ｈ・・・オフセット電圧補償回路、 １０２ｍ・・・誤差演算記憶部、１０２ｎ・・・ＤＡ変
換器、１０２■・・・オフセ＝、 ト電比補償回路１０
５ａ・・・切換回路、１０３Ｃ・・・モータ２０１．３
０１・・・定常偏差レジスタ、２０２，５０２・・・現
在位置レジスタ、２０ｉ３０５・・・フォローアツプ演
算回路、２０４ｊ０３，６０６・・・演算回路、３０４
・・・ＩＪＡ変換器
Claims (1)
- 少なくとも指令パルスを発生する手段と、指令パルス数
とモータが所定量回転する毎に発生するフィードバック
パルス数の誤差を記憶する誤差記憶手段とを肩する第１
及び第２の制御装置、前記各記憶手段に記憶されている
誤差に基いてモータを駆動制御する速度制御回路、前記
第１、第２の制御装置を速度制御回路に切換接続する切
換回路を備なえ、該切換回路により速度制御回路から切
離された制御装置が内部的に記憶する可拗部の現在位置
を該制御装置の誤差記憶手段が記憶する誤差に基いてフ
ォローアツプの手法で順次更新すると共に、更新の都度
該誤差記憶手段の記憶内容から前記誤差だけ減じるよう
にした位置制御方式において、第１の制御装置から第２
制御装置への切換えに際し、切換直前における第１、第
２制御装置の各誤差記憶手段に記憶されている誤差−１
１゜１２０をそれぞれ記憶するステ・ツブ、切換により
機械が安定にしたときの前記第２制御装償の誤差記憶手
段に記憶されている誤差を−１２を読取るステップ、前
記誤差−’２０＋ １２を用いて−”２１２０）を演
算するステップ、該演算結果を電圧に変換して第２制御
装置のオフセット電圧を補正するステップ、該オフセッ
ト電圧の補正により機械を切換直前の位置に戻すステッ
プ、以後第１制御装置が内部的に記憶する可＠部の現在
位置を、第１制御装置の記憶手段の内容から前記記憶し
また誤差−１１を差引いた値に基いてフォローアツプの
手法で更新するステップを有することを特徴とする位置
制御方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56188596A JPS5890206A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 位置制御方式 |
| US06/442,424 US4485338A (en) | 1981-11-25 | 1982-11-17 | Method and apparatus for sensing current position in position control system |
| DE8282306250T DE3279702D1 (en) | 1981-11-25 | 1982-11-24 | Method and apparatus for sensing current position in position control system |
| EP82306250A EP0080375B1 (en) | 1981-11-25 | 1982-11-24 | Method and apparatus for sensing current position in position control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56188596A JPS5890206A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 位置制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5890206A true JPS5890206A (ja) | 1983-05-28 |
| JPH0142401B2 JPH0142401B2 (ja) | 1989-09-12 |
Family
ID=16226419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56188596A Granted JPS5890206A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 位置制御方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4485338A (ja) |
| EP (1) | EP0080375B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5890206A (ja) |
| DE (1) | DE3279702D1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59222088A (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-13 | Anritsu Corp | モ−タの回転角度制御回路 |
| JPS63157211A (ja) * | 1986-12-22 | 1988-06-30 | Fuji Electric Co Ltd | 位置決め装置 |
| US8317000B2 (en) | 2008-06-04 | 2012-11-27 | Mec Co., Ltd. | Wheel stop made of metal pipe and capable of transmitting power to electric car while being parked |
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| US4608651A (en) * | 1982-10-28 | 1986-08-26 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Control system for direct teaching/playback type robots |
| JPS59224240A (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-17 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPS6018237A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-30 | Komatsu Ltd | トランスファプレスの制御装置 |
| DE3339924A1 (de) * | 1983-11-04 | 1985-05-15 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verpackungsmaschine |
| JPS60172442A (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-05 | Fanuc Ltd | ならい加工およびνｃ加工による機械加工装置 |
| DE3410685A1 (de) * | 1984-03-23 | 1985-10-03 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Formatumstellbare verpackungsmaschine |
| US4973215A (en) * | 1986-02-18 | 1990-11-27 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with servo |
| JPS6330226A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-02-08 | Fanuc Ltd | 保圧から計量への切換制御方法 |
| JPS6330227A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-02-08 | Fanuc Ltd | 計量終了時におけるスクリュ−停止制御方式 |
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| DE4037762A1 (de) * | 1989-12-20 | 1991-07-04 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Verfahren zur korrektur des phasenganges geregelter stellantriebe |
| US5115180A (en) * | 1990-03-22 | 1992-05-19 | Microtek International Inc. | Automatic drift compensation method and device for position-loop controller |
| JPH11305839A (ja) * | 1998-04-21 | 1999-11-05 | Fanuc Ltd | 複数のサーボモータの制御方法 |
| JP3487216B2 (ja) * | 1999-05-11 | 2004-01-13 | トヨタ自動車株式会社 | 電磁駆動弁 |
| DE10131800A1 (de) | 2001-06-30 | 2003-01-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug und Navigationssystem |
| JP4083767B2 (ja) * | 2005-12-22 | 2008-04-30 | ファナック株式会社 | サーボモータを制御する数値制御装置 |
| TWI507067B (zh) * | 2012-04-23 | 2015-11-01 | Accton Technology Corp | 可攜式電子裝置及其所處狀態之偵測方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51149480A (en) * | 1975-06-16 | 1976-12-22 | Nasuko Kk | Servo device for n umerical control |
| US4074177A (en) * | 1975-07-17 | 1978-02-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Methods and apparatus for automatic movement of a member to precisely indexed positions despite signal drift or offset |
| DE2818270C2 (de) * | 1978-04-26 | 1984-08-02 | Eckardt Ag, 7000 Stuttgart | Verfahren und Regelschaltung zum stoßfreien Wiederanfahren eines Regelkreises |
| US4234832A (en) * | 1979-07-02 | 1980-11-18 | Aluminum Company Of America | On-line switching between two control parameters |
-
1981
- 1981-11-25 JP JP56188596A patent/JPS5890206A/ja active Granted
-
1982
- 1982-11-17 US US06/442,424 patent/US4485338A/en not_active Expired - Fee Related
- 1982-11-24 EP EP82306250A patent/EP0080375B1/en not_active Expired
- 1982-11-24 DE DE8282306250T patent/DE3279702D1/de not_active Expired
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US8317000B2 (en) | 2008-06-04 | 2012-11-27 | Mec Co., Ltd. | Wheel stop made of metal pipe and capable of transmitting power to electric car while being parked |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4485338A (en) | 1984-11-27 |
| EP0080375B1 (en) | 1989-05-17 |
| DE3279702D1 (en) | 1989-06-22 |
| EP0080375A3 (en) | 1985-05-22 |
| EP0080375A2 (en) | 1983-06-01 |
| JPH0142401B2 (ja) | 1989-09-12 |
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